JPH0360943A - ロケートピンによるワーク位置決め方法 - Google Patents
ロケートピンによるワーク位置決め方法Info
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- JPH0360943A JPH0360943A JP1196891A JP19689189A JPH0360943A JP H0360943 A JPH0360943 A JP H0360943A JP 1196891 A JP1196891 A JP 1196891A JP 19689189 A JP19689189 A JP 19689189A JP H0360943 A JPH0360943 A JP H0360943A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 102100040853 PRKC apoptosis WT1 regulator protein Human genes 0.000 description 1
- 101710162991 PRKC apoptosis WT1 regulator protein Proteins 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Jigs For Machine Tools (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、ワークの複数のロケート孔内に複数のロケ
ートピンをそれぞれ嵌入してそのワークを位置決めする
場合に用いて好適なワーク位置決め方法に関するもので
ある。
ートピンをそれぞれ嵌入してそのワークを位置決めする
場合に用いて好適なワーク位置決め方法に関するもので
ある。
(従来の技術)
上述の如き場合としては例えば、車体組立てラインの車
体組立てステージにシャトルバー等の搬送装置によって
搬入したフロアメインを、シャトルバーの下降もしくは
ロケートピンの上昇によりそのステージに位置決めして
、他の車体部品と組合わせる場合があり、かかる場合に
従来は、正規には、第4図(a)に示すようにフロアメ
イン1の四角部に設けたロケート孔内にそれぞれロケー
トピン2を嵌入することにて、四本のロケートピン2で
フロアメイン1の位置決めを行う。
体組立てステージにシャトルバー等の搬送装置によって
搬入したフロアメインを、シャトルバーの下降もしくは
ロケートピンの上昇によりそのステージに位置決めして
、他の車体部品と組合わせる場合があり、かかる場合に
従来は、正規には、第4図(a)に示すようにフロアメ
イン1の四角部に設けたロケート孔内にそれぞれロケー
トピン2を嵌入することにて、四本のロケートピン2で
フロアメイン1の位置決めを行う。
しかして、フロアメイン1は複数の部品から組立てられ
るためそのロケート孔の位置精度にはばらつきがあり、
かかるフロアメインを位置決めする場合には、通常はロ
ケートピンを支持するゲージポストの剛性がさほど高く
ないため、ロケートピンの外径をロケート孔の内径に極
めて近くしても、各ロケートピンの円錐状先端部の一部
がそれぞれロケート孔内に入りさえすれば、その先端円
錐面がロケート孔の内周面で押圧されてゲージボストが
撓むことによってそれらのロケートピンが平均的に微少
変位し、各ロケートピンがそれぞれロケート孔の位置に
倣うので、全てのロケートピンをそれぞれロケート孔内
に嵌入してフロアメインを正確に位置決めすることがで
きる。
るためそのロケート孔の位置精度にはばらつきがあり、
かかるフロアメインを位置決めする場合には、通常はロ
ケートピンを支持するゲージポストの剛性がさほど高く
ないため、ロケートピンの外径をロケート孔の内径に極
めて近くしても、各ロケートピンの円錐状先端部の一部
がそれぞれロケート孔内に入りさえすれば、その先端円
錐面がロケート孔の内周面で押圧されてゲージボストが
撓むことによってそれらのロケートピンが平均的に微少
変位し、各ロケートピンがそれぞれロケート孔の位置に
倣うので、全てのロケートピンをそれぞれロケート孔内
に嵌入してフロアメインを正確に位置決めすることがで
きる。
(発明が解決しようとする課題)
ところで近年、複数車種の混流生産の要請から、複数車
種のフロアメインを共通のロケートピンで位置決めすべ
く、それらのロケートピンを各々ロボットの手首部で支
持することにて配置変更可能とする場合があり、かかる
場合にはロケートピンの支持剛性がゲージポストよりも
極めて高いことからロケート孔位置に倣うロケートピン
の微少変位が生じず、従ってそのままでは四本のロケー
トピンを全てそれぞれのロケート孔内に嵌入することが
できない。
種のフロアメインを共通のロケートピンで位置決めすべ
く、それらのロケートピンを各々ロボットの手首部で支
持することにて配置変更可能とする場合があり、かかる
場合にはロケートピンの支持剛性がゲージポストよりも
極めて高いことからロケート孔位置に倣うロケートピン
の微少変位が生じず、従ってそのままでは四本のロケー
トピンを全てそれぞれのロケート孔内に嵌入することが
できない。
これがため上述の如き場合に従来は、各ロケートピンの
外径を、フロアメインのロケート孔の位置精度のばらつ
きに対応可能な程度、例えばロケート孔の内径−0,5
mm程度まで細めたり、第4図(b)〜(e)に示す如
くロケートピンの本数を減らしてロケート孔位置のばら
つきの範囲を狭めたりしていたが、このようにすると、
フロアメインの位置決め精度の低下は避けられなかった
。
外径を、フロアメインのロケート孔の位置精度のばらつ
きに対応可能な程度、例えばロケート孔の内径−0,5
mm程度まで細めたり、第4図(b)〜(e)に示す如
くロケートピンの本数を減らしてロケート孔位置のばら
つきの範囲を狭めたりしていたが、このようにすると、
フロアメインの位置決め精度の低下は避けられなかった
。
この発明は、上述の如き課題を有利に解決したワーク位
置決め方法を提供するものである。
置決め方法を提供するものである。
(課題を解決するための手段)
この発明のワーク位置決め方法は、ワークの複数のロケ
ート孔内に複数のロケートピンをそれぞれ嵌入してその
ワークを位置決めするに際し、前記ロケート孔の内径よ
りも充分小さな外径のロケートピンをそれぞれ前記ロケ
ート孔内に嵌入した後、前記複数のロケートピンを、位
置決めすべき方向で、かつ互いに接近する方向へ移動さ
せて、前記ワークをそれらのロケートピンで挟持するこ
とを特徴とするものである。
ート孔内に複数のロケートピンをそれぞれ嵌入してその
ワークを位置決めするに際し、前記ロケート孔の内径よ
りも充分小さな外径のロケートピンをそれぞれ前記ロケ
ート孔内に嵌入した後、前記複数のロケートピンを、位
置決めすべき方向で、かつ互いに接近する方向へ移動さ
せて、前記ワークをそれらのロケートピンで挟持するこ
とを特徴とするものである。
(作 用)
かかる方法によれば、ロケートピンの外径をロケート孔
の内径よりも充分小さくしたので、ワークの複数のロケ
ート孔の位置精度にばらつきがあっても、全てのロケー
ト孔内に支持剛性の高いロケートピンをそれぞれ嵌入す
ることができ、しかもその後ロケートピンを、ワークを
位置決めすべき方向、例えば車体組立てステージのX軸
方向で、かつ互いに接近する方向へ移動させて、それら
のロケートピンでワークを挟持するので、ワークをその
位置決めすべき方向について、正確に位置決めすること
ができる。
の内径よりも充分小さくしたので、ワークの複数のロケ
ート孔の位置精度にばらつきがあっても、全てのロケー
ト孔内に支持剛性の高いロケートピンをそれぞれ嵌入す
ることができ、しかもその後ロケートピンを、ワークを
位置決めすべき方向、例えば車体組立てステージのX軸
方向で、かつ互いに接近する方向へ移動させて、それら
のロケートピンでワークを挟持するので、ワークをその
位置決めすべき方向について、正確に位置決めすること
ができる。
(実施例)
以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第1図は、この発明のロケートピンによるワーク位置決
め方法の実施例を適用した、車体組立てラインの車体組
立てステージにおけるフロアメイン位置決め装置を示す
斜視図であり、この装置は、シャトルパー3上に載置し
て当該ステージに搬入したワークとしてのフロアメイン
1を、各々ロケートピン2を有するワークベース4を上
昇させてシャトルパー3上から取上げた後当該ステージ
に位置決めすべく、それらのワークベース4を各々手首
部に固定された回合の直交座標型位置決めロボット5を
、当言亥ステージにおけるフロアメイン1の搬入位置の
四角部の下方に具えている。
め方法の実施例を適用した、車体組立てラインの車体組
立てステージにおけるフロアメイン位置決め装置を示す
斜視図であり、この装置は、シャトルパー3上に載置し
て当該ステージに搬入したワークとしてのフロアメイン
1を、各々ロケートピン2を有するワークベース4を上
昇させてシャトルパー3上から取上げた後当該ステージ
に位置決めすべく、それらのワークベース4を各々手首
部に固定された回合の直交座標型位置決めロボット5を
、当言亥ステージにおけるフロアメイン1の搬入位置の
四角部の下方に具えている。
しかして、ここにおける各位置決めロボット5は、第2
図にその一つを示すように、ロケートピン2を立設され
たワークベース4を、当該ステージの座標系における、
上下方向すなわちX軸方向(図中矢印Zで示す)と、シ
ャトルパー3の延在方向であり組立てる車体の前後方向
ともなる水平なY軸方向(図中矢印Yで示す)と、それ
らZ軸およびY軸に直交する方向であり組立てる車体の
左右方向ともなる水平なX軸方向(図中矢印Xで示す)
とへ、任意の位置に移動させることができる。
図にその一つを示すように、ロケートピン2を立設され
たワークベース4を、当該ステージの座標系における、
上下方向すなわちX軸方向(図中矢印Zで示す)と、シ
ャトルパー3の延在方向であり組立てる車体の前後方向
ともなる水平なY軸方向(図中矢印Yで示す)と、それ
らZ軸およびY軸に直交する方向であり組立てる車体の
左右方向ともなる水平なX軸方向(図中矢印Xで示す)
とへ、任意の位置に移動させることができる。
また、ここにおけるロケートピン2の外径は、フロアメ
イン1のロケート孔1aの内径よりも、多数のフロアメ
イン間でのロケート孔位置のばらつき量を含む分だけ小
さくしである。
イン1のロケート孔1aの内径よりも、多数のフロアメ
イン間でのロケート孔位置のばらつき量を含む分だけ小
さくしである。
かかるフロアメイン位置決め装置にあっては、以下にの
べる方法でフロアメイン1の位置決めを行う。
べる方法でフロアメイン1の位置決めを行う。
すなわちここでは、先ず、各位置決めロボ・ント5の作
動に基づき、各ワークベース4を、ロケートピン2がシ
ャトルパー3によるフロアメイン1の搬送経路と干渉し
ないその経路の下方に位置するZ軸方向位置で、かつフ
ロアメイン1が所定搬入位置に位置する場合の各ロケー
ト孔1aの正規の中心位置とロケートピン2の中心位置
とが上下方向へ整列するX軸、Y軸方向位置に位置させ
て、待機状態とし、次いで、シャトルパー3がフロアメ
イン1を上記搬入位置に搬入すると、各ワークベース4
を、そのロケートピンを立設された上面がフロアメイン
1のロケート孔1aを設けられた下面に当接した後フロ
アメイン1がシャトルパー3上から持上げられてZ軸方
向の所定位置決め位置に位置するまで上昇させる。
動に基づき、各ワークベース4を、ロケートピン2がシ
ャトルパー3によるフロアメイン1の搬送経路と干渉し
ないその経路の下方に位置するZ軸方向位置で、かつフ
ロアメイン1が所定搬入位置に位置する場合の各ロケー
ト孔1aの正規の中心位置とロケートピン2の中心位置
とが上下方向へ整列するX軸、Y軸方向位置に位置させ
て、待機状態とし、次いで、シャトルパー3がフロアメ
イン1を上記搬入位置に搬入すると、各ワークベース4
を、そのロケートピンを立設された上面がフロアメイン
1のロケート孔1aを設けられた下面に当接した後フロ
アメイン1がシャトルパー3上から持上げられてZ軸方
向の所定位置決め位置に位置するまで上昇させる。
かかるワークベース4の上昇の際、ロケートピン2も当
然にロケート孔1aへ向って上昇するが、このとき、ロ
ケートピン2の外径はロケート孔位置のばらつき量を含
む分だけロケート孔1aの内径よりも小さくされている
ので、各ロケートピン2はロケート孔1aの内周面とほ
とんどもしくは全く干渉せずにロケート孔1a内に入り
込み、上記ワークベース4の上面とフロアメイン1のロ
ケート孔1aを設けられた下面との当接ひいてはそれら
のワークベース4によるフロアメイン1の持上げを可能
ならしめる。
然にロケート孔1aへ向って上昇するが、このとき、ロ
ケートピン2の外径はロケート孔位置のばらつき量を含
む分だけロケート孔1aの内径よりも小さくされている
ので、各ロケートピン2はロケート孔1aの内周面とほ
とんどもしくは全く干渉せずにロケート孔1a内に入り
込み、上記ワークベース4の上面とフロアメイン1のロ
ケート孔1aを設けられた下面との当接ひいてはそれら
のワークベース4によるフロアメイン1の持上げを可能
ならしめる。
その後ここでは、例えばフロアメイン1をX軸方向へ主
に位置決めしたい場合には、第3図(a)に矢印で示す
ように、X軸方向へ概略互いに整列するロケートピン2
が互いに接近する方向へロケート孔1aの内周面にそれ
ぞれ接触するまで水平に微少変位するよう、各位置決め
ロボット5の作動に基づき各ワークベース4を水平に微
少移動させる。ここで、ロケート孔1aの内周面へのロ
ケートピン2の接触は、例えばワークベース4と絶縁し
たロケートピン2と、フロアメイン1との間の電気的導
通や、ロケートピン2に加わる水平力の検出等によって
検知することができる。また、各ロケート孔1aをCC
Dカメラ等で撮像してその画像を画像処理することによ
り実際のロケート孔中心位置と正規のロケートピン中心
位置とのずれ量を求め、そのずれ量に応じてロケートピ
ン2をロケート孔内周面に接触するまで微少変位させて
も良い。
に位置決めしたい場合には、第3図(a)に矢印で示す
ように、X軸方向へ概略互いに整列するロケートピン2
が互いに接近する方向へロケート孔1aの内周面にそれ
ぞれ接触するまで水平に微少変位するよう、各位置決め
ロボット5の作動に基づき各ワークベース4を水平に微
少移動させる。ここで、ロケート孔1aの内周面へのロ
ケートピン2の接触は、例えばワークベース4と絶縁し
たロケートピン2と、フロアメイン1との間の電気的導
通や、ロケートピン2に加わる水平力の検出等によって
検知することができる。また、各ロケート孔1aをCC
Dカメラ等で撮像してその画像を画像処理することによ
り実際のロケート孔中心位置と正規のロケートピン中心
位置とのずれ量を求め、そのずれ量に応じてロケートピ
ン2をロケート孔内周面に接触するまで微少変位させて
も良い。
かかるロケートピン2の微少変位によってここでは、四
本のロケートピンでフロアメインlをX軸方向に挟持し
、フロアメイン1を正確に位置決めすることができ、こ
れによって高い車体組立て精度をもたらすことができる
。
本のロケートピンでフロアメインlをX軸方向に挟持し
、フロアメイン1を正確に位置決めすることができ、こ
れによって高い車体組立て精度をもたらすことができる
。
尚、フロアメイン1をY軸方向へ主に位置決めしたい場
合には、第3図(b)に矢印で示すように、Y軸方向へ
概略互いに整列するロケートピン2が互いに接近する方
向へロケート孔1aの内周面にそれぞれ接触するまで水
平に微少変位するよう、各ワークベース4を水平に微少
移動させ、またフロアメイン1をX軸方向へもY軸方向
へも位置決めしたい場合には、第3図(c)に矢印で示
すように、四本のロケートピン2のうち対角線方向に位
置するものが互いに接近する方向へロケート孔1aの内
周面にそれぞれ接触するまで水平に微少変位するよう、
各ワークベース4を水平に微少移動させれば良い。
合には、第3図(b)に矢印で示すように、Y軸方向へ
概略互いに整列するロケートピン2が互いに接近する方
向へロケート孔1aの内周面にそれぞれ接触するまで水
平に微少変位するよう、各ワークベース4を水平に微少
移動させ、またフロアメイン1をX軸方向へもY軸方向
へも位置決めしたい場合には、第3図(c)に矢印で示
すように、四本のロケートピン2のうち対角線方向に位
置するものが互いに接近する方向へロケート孔1aの内
周面にそれぞれ接触するまで水平に微少変位するよう、
各ワークベース4を水平に微少移動させれば良い。
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例
に限定されるものでなく、位置決めするワークのロケー
ト孔およびそこに嵌入するロケートピンの数は所要に応
じて適宜変更することができ、位置決めするワークも、
上記フロアメイン以外のものでも適用することができる
。
に限定されるものでなく、位置決めするワークのロケー
ト孔およびそこに嵌入するロケートピンの数は所要に応
じて適宜変更することができ、位置決めするワークも、
上記フロアメイン以外のものでも適用することができる
。
(発明の効果)
かくしてこの発明のワーク位置決め方法によれば、ワー
クの複数のロケート孔の位置精度にばらつきがあっても
、全てのロケート孔内に支持剛性の高いロケートピンを
それぞれ嵌入することができ、しかもそれらのロケート
ピンでワークをその位置決めすべき方向について正確に
位置決めすることができる。
クの複数のロケート孔の位置精度にばらつきがあっても
、全てのロケート孔内に支持剛性の高いロケートピンを
それぞれ嵌入することができ、しかもそれらのロケート
ピンでワークをその位置決めすべき方向について正確に
位置決めすることができる。
第1図はこの発明のロケートピンによるワーク位置決め
方法の実施例を適用した、車体組立てうインの車体組立
てステージにおけるフロアメイン位置決め装置を示す斜
視図、 第2図は上記フロアメイン位置決め装置の位置決めロボ
ットを示す斜視図、 第3図(a)、 (b)および(c)は上記フロアメイ
ン位置決め装置での、この発明の位置決め方法の実施例
をそれぞれ示す説明図、 第4図(a)〜(e)は従来のロケートピンによるワー
ク位置決め方法を示す説明図である。 1・・・フロアメイン 1a・・・ロケート孔2・
・・ロケートピン 3・・・シャトルパー4・・・
ワークベース 5・・・位置決めロボット第1図 第2図 第3図
方法の実施例を適用した、車体組立てうインの車体組立
てステージにおけるフロアメイン位置決め装置を示す斜
視図、 第2図は上記フロアメイン位置決め装置の位置決めロボ
ットを示す斜視図、 第3図(a)、 (b)および(c)は上記フロアメイ
ン位置決め装置での、この発明の位置決め方法の実施例
をそれぞれ示す説明図、 第4図(a)〜(e)は従来のロケートピンによるワー
ク位置決め方法を示す説明図である。 1・・・フロアメイン 1a・・・ロケート孔2・
・・ロケートピン 3・・・シャトルパー4・・・
ワークベース 5・・・位置決めロボット第1図 第2図 第3図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、ワークの複数のロケート孔内に複数のロケートピン
をそれぞれ嵌入してそのワークを位置決めするに際し、 前記ロケート孔の内径よりも充分小さな外径のロケート
ピンをそれぞれ前記ロケート孔内に嵌入した後、前記複
数のロケートピンを、位置決めすべき方向で、かつ互い
に接近する方向へ移動させて、前記ワークをそれらのロ
ケートピンで挟持することを特徴とする、ロケートピン
によるワーク位置決め方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1196891A JP2958983B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ロケートピンによるワーク位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1196891A JP2958983B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ロケートピンによるワーク位置決め方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0360943A true JPH0360943A (ja) | 1991-03-15 |
JP2958983B2 JP2958983B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=16365368
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1196891A Expired - Fee Related JP2958983B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ロケートピンによるワーク位置決め方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2958983B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0752096A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-02-28 | Ibiden Co Ltd | プリント基板の加工方法 |
JPH0819930A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-23 | Howa Mach Ltd | 位置決めピン装置 |
JP2004299052A (ja) * | 2004-07-16 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | ロケート装置とロケート装置を用いた車体組立装置 |
WO2018199073A1 (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びそれを備える作業ライン |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62113531U (ja) * | 1985-12-31 | 1987-07-20 | ||
JPS63265792A (ja) * | 1987-04-23 | 1988-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 車体の位置決め方法 |
-
1989
- 1989-07-31 JP JP1196891A patent/JP2958983B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62113531U (ja) * | 1985-12-31 | 1987-07-20 | ||
JPS63265792A (ja) * | 1987-04-23 | 1988-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 車体の位置決め方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0752096A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-02-28 | Ibiden Co Ltd | プリント基板の加工方法 |
JPH0819930A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-23 | Howa Mach Ltd | 位置決めピン装置 |
JP2004299052A (ja) * | 2004-07-16 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | ロケート装置とロケート装置を用いた車体組立装置 |
JP4506321B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2010-07-21 | 日産自動車株式会社 | ロケート装置とロケート装置を用いた車体組立装置 |
WO2018199073A1 (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びそれを備える作業ライン |
JP2018183832A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びそれを備える作業ライン |
US11332209B2 (en) | 2017-04-25 | 2022-05-17 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system and work line including the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2958983B2 (ja) | 1999-10-06 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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