JPH0619653B2 - 産業用ロボツトの調整装置 - Google Patents
産業用ロボツトの調整装置Info
- Publication number
- JPH0619653B2 JPH0619653B2 JP62092775A JP9277587A JPH0619653B2 JP H0619653 B2 JPH0619653 B2 JP H0619653B2 JP 62092775 A JP62092775 A JP 62092775A JP 9277587 A JP9277587 A JP 9277587A JP H0619653 B2 JPH0619653 B2 JP H0619653B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- projections
- tip
- axis
- jig
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボットの調整装置、特にロボット先
端軸の姿勢を容易にソフトウエア上の原点に合わせるこ
とができる産業用ロボットの調整装置に関するものであ
る。
端軸の姿勢を容易にソフトウエア上の原点に合わせるこ
とができる産業用ロボットの調整装置に関するものであ
る。
従来ロボットのプログラムされたソフトウエアの絶対Ｘ
軸およびＹ軸は、ロボット本体に対して特定方向に設定
されている。このロボット本体は対峙する旋盤等の加工
機械のＸ軸、Ｙ軸に対し、ロボットのソフトウエアのＸ
軸、Ｙ軸を正確に合わせて据付けることによりＭＤＩ操
作が有効となる（特公昭55-21362号公報）。なお、ＭＤ
Ｉ操作とはロボットに対しＸ軸またはＹ軸方向およびＸ
寸法、Ｙ寸法を数値で入力してロボット先端を目的とす
る位置に移動させることをいう。
軸およびＹ軸は、ロボット本体に対して特定方向に設定
されている。このロボット本体は対峙する旋盤等の加工
機械のＸ軸、Ｙ軸に対し、ロボットのソフトウエアのＸ
軸、Ｙ軸を正確に合わせて据付けることによりＭＤＩ操
作が有効となる（特公昭55-21362号公報）。なお、ＭＤ
Ｉ操作とはロボットに対しＸ軸またはＹ軸方向およびＸ
寸法、Ｙ寸法を数値で入力してロボット先端を目的とす
る位置に移動させることをいう。
ところが、一般にロボット本体にはソフトウエアのＸ
軸、Ｙ軸の方向が指示されていない。また、ロボットを
取付台に据付けるためのボルト孔は、ボルト径に対し若
干の余裕をもたせてあるので、対峙する加工機械のＸ
軸、Ｙ軸に対しロボットのソフトウエアのＸ軸、Ｙ軸は
正確に一致するとは限らない。このため、ロボットのソ
フトウエアのＸ軸、Ｙ軸と加工機械のＸ、Ｙ軸とが位置
ずれし、この結果、ロボットに持たせたワークと加工機
械とが干渉し合い、いずれかが破損するという問題があ
った。
軸、Ｙ軸の方向が指示されていない。また、ロボットを
取付台に据付けるためのボルト孔は、ボルト径に対し若
干の余裕をもたせてあるので、対峙する加工機械のＸ
軸、Ｙ軸に対しロボットのソフトウエアのＸ軸、Ｙ軸は
正確に一致するとは限らない。このため、ロボットのソ
フトウエアのＸ軸、Ｙ軸と加工機械のＸ、Ｙ軸とが位置
ずれし、この結果、ロボットに持たせたワークと加工機
械とが干渉し合い、いずれかが破損するという問題があ
った。
そこで一部では、予め位置決めして設定された治具の先
端に、ロボットの先端部を位置合わせし、その位置をＭ
ＤＩ調整の原点とするようにした産業用ロボットの調整
装置が提案されている。
端に、ロボットの先端部を位置合わせし、その位置をＭ
ＤＩ調整の原点とするようにした産業用ロボットの調整
装置が提案されている。
第５図〜第７図は、この種の従来の産業用ロボットの調
整装置を示すもので、図中、(1) はロボットベースで、
取付台(2) 上に固定されている。(3) はロボットベース
(1) （θ１）の方向の自由度を有して取付けられたロボ
ット本体、(4) はロボット本体(3) に（θ２）の方向の
自由度を有して取付けられた第１アーム、(5) は第１ア
ーム(4) の先端に（θ３）の方向の自由度を有して取付
けられた第２アーム、(6) は第２アーム(5) の先端に
（θ４）の方向の自由度を有して取付けられた第３アー
ム、(7) は第３アーム(6) の先端に（θ５）の方向の自
由度を有して取付けられた先端部材、(8) は先端部材
(7) に先端軸(9) 廻りの（θ６）の自由度を有して取付
けられたフランジである。すなわち、この産業用ロボッ
トは、６自由度を有する６軸ロボットとして構成されて
いる。(10)は上記ロボットベース(1) の基準面に端部を
密接させて取付台(2) 上に固定された治具で、寸法(A),
(B) は特定の値に寸法設定されている。したがって、治
具(10)の上端面は、予め定められた特定の位置に位置決
めされていることになる。(11)は上記フランジ(8) の先
端面に植設された同一形状寸法の３本のピンで、上記先
端軸(9) を中心とする同一半径上に周方向に等間隔で配
されている。(12)は上記治具(10)の上端面に上記各ピン
(11)に対応して植設された３本のピンである。
整装置を示すもので、図中、(1) はロボットベースで、
取付台(2) 上に固定されている。(3) はロボットベース
(1) （θ１）の方向の自由度を有して取付けられたロボ
ット本体、(4) はロボット本体(3) に（θ２）の方向の
自由度を有して取付けられた第１アーム、(5) は第１ア
ーム(4) の先端に（θ３）の方向の自由度を有して取付
けられた第２アーム、(6) は第２アーム(5) の先端に
（θ４）の方向の自由度を有して取付けられた第３アー
ム、(7) は第３アーム(6) の先端に（θ５）の方向の自
由度を有して取付けられた先端部材、(8) は先端部材
(7) に先端軸(9) 廻りの（θ６）の自由度を有して取付
けられたフランジである。すなわち、この産業用ロボッ
トは、６自由度を有する６軸ロボットとして構成されて
いる。(10)は上記ロボットベース(1) の基準面に端部を
密接させて取付台(2) 上に固定された治具で、寸法(A),
(B) は特定の値に寸法設定されている。したがって、治
具(10)の上端面は、予め定められた特定の位置に位置決
めされていることになる。(11)は上記フランジ(8) の先
端面に植設された同一形状寸法の３本のピンで、上記先
端軸(9) を中心とする同一半径上に周方向に等間隔で配
されている。(12)は上記治具(10)の上端面に上記各ピン
(11)に対応して植設された３本のピンである。
従来の産業用ロボットの調整装置は上記のように構成さ
れ、ロボットを操作してフランジ(8) 上の各ピン(11)を
治具(10)上の各ピン(12)に位置合わせする。そしてこの
位置を、ＭＤＩ調整の原点とする。
れ、ロボットを操作してフランジ(8) 上の各ピン(11)を
治具(10)上の各ピン(12)に位置合わせする。そしてこの
位置を、ＭＤＩ調整の原点とする。
上記のような従来の産業用ロボットの調整装置では、治
具(10)側のピン(12)とロボット側のピン(11)との接触状
態の確認に測定者がロボットの動作エリア内に入る必要
があるため危険であるとともに、接触状態の確認が目視
であるため精度が悪い。また同一形状寸法のピン(11),
(12) の接触であるため、 120度又は 240度先端軸(9)
廻りにずれた位置で調整されるおそれがある等の問題が
あった。
具(10)側のピン(12)とロボット側のピン(11)との接触状
態の確認に測定者がロボットの動作エリア内に入る必要
があるため危険であるとともに、接触状態の確認が目視
であるため精度が悪い。また同一形状寸法のピン(11),
(12) の接触であるため、 120度又は 240度先端軸(9)
廻りにずれた位置で調整されるおそれがある等の問題が
あった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、ロボット先端軸の姿勢を、容易かつ高精度に、し
かも危険を伴なうことなくソフトウエア上の原点に合わ
せることができ、また先端軸廻りにずれた位置で調整さ
れるおそれがない産業用ロボットの調整装置を得ること
を目的とする。
ので、ロボット先端軸の姿勢を、容易かつ高精度に、し
かも危険を伴なうことなくソフトウエア上の原点に合わ
せることができ、また先端軸廻りにずれた位置で調整さ
れるおそれがない産業用ロボットの調整装置を得ること
を目的とする。
この発明に係る産業用ロボットの調整装置は、ロボット
の先端部に、少なくとも３本の突起を設けるとともに、
予め位置決めして設置された治具に、上記各突起のうち
特定の突起がそれぞれ挿入される突起と同数の穴を設
け、かつ上記各穴の内部に、各突起が挿入された際に作
動する突起検出器をそれぞれ設け、これら各突起検出器
が作動した際に、その位置をＭＤＩ調整の原点とするよ
うにしたものである。
の先端部に、少なくとも３本の突起を設けるとともに、
予め位置決めして設置された治具に、上記各突起のうち
特定の突起がそれぞれ挿入される突起と同数の穴を設
け、かつ上記各穴の内部に、各突起が挿入された際に作
動する突起検出器をそれぞれ設け、これら各突起検出器
が作動した際に、その位置をＭＤＩ調整の原点とするよ
うにしたものである。
また、この発明に係る産業用ロボットの調整装置は、ロ
ボットの先端部に、少なくとも３本の突起を設け、か
つ、該突起のうちの少なくとも１本が他の該突起と異な
る特有の形状を有するとともに、予め位置決めて設置さ
れた治具に、上記各突起のうちの特定の突起がそれぞれ
挿入される形状を有して該突起と同数の穴を設け、かつ
上記各穴の内部に、各突起が挿入された際に作動する突
起検出器をそれぞれ設け、これら各突起検出器が作動し
た際に、その位置をＭＤＩ調整の原点とするようにした
ものである。
ボットの先端部に、少なくとも３本の突起を設け、か
つ、該突起のうちの少なくとも１本が他の該突起と異な
る特有の形状を有するとともに、予め位置決めて設置さ
れた治具に、上記各突起のうちの特定の突起がそれぞれ
挿入される形状を有して該突起と同数の穴を設け、かつ
上記各穴の内部に、各突起が挿入された際に作動する突
起検出器をそれぞれ設け、これら各突起検出器が作動し
た際に、その位置をＭＤＩ調整の原点とするようにした
ものである。
この発明においては、ロボットを操作して、その先端部
に設けられた各突起を、治具に設けられた特定の各穴に
挿入する。これにより、各穴内部に設置した突起検出器
が作動し、その位置がＭＤＩ調整の原点とされる。
に設けられた各突起を、治具に設けられた特定の各穴に
挿入する。これにより、各穴内部に設置した突起検出器
が作動し、その位置がＭＤＩ調整の原点とされる。
この際、各突起検出器の作動により、ＭＤＩ調整の原点
を確認するようにしているので、遠隔測定が可能となっ
て測定に危険を伴なうことがなく、しかも高精度かつ容
易に測定することが可能となる。また各突起は、特定の
穴に挿入される構造となっているので、誤挿入が防止さ
れ、ロボット先端軸廻りにずれた位置で調整されるおそ
れが全くない。
を確認するようにしているので、遠隔測定が可能となっ
て測定に危険を伴なうことがなく、しかも高精度かつ容
易に測定することが可能となる。また各突起は、特定の
穴に挿入される構造となっているので、誤挿入が防止さ
れ、ロボット先端軸廻りにずれた位置で調整されるおそ
れが全くない。
第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、第５図〜第７図と同一符号は同一又は相当部分を示
す。(11a),(11b),(11c) はフランジ(8) に植設された３
本のピンで、先端軸(9) を中心とする同一半径上に周方
向に等間隔で配置され、かつ誤挿入を防止するため、１
本のピン(11a) が他の２本のピン(11b),(11c) より太径
となっている。(13a),(13b),(13c) は上記各ピン(11a),
(11b),(11c) に対応して治具(10)の先端面に設けられた
３個の嵌合穴(13a) にはピン(11a) が、また嵌合穴(13
b) にはピン(11b) (11c) が嵌合され、これ以外の位置
では嵌合できないようになっている。これにより誤挿入
が防止される。(14a),(14b),(14c) は上記各嵌合穴(13
a),(13b),(13c) の底部にそれぞれ設置されたピン検出
器で、各ピン(11a),(11b),(11c) が各嵌合穴(13a),(13
b),(13c) に挿入された際に作動し、検出信号を出力す
るようになっている。
中、第５図〜第７図と同一符号は同一又は相当部分を示
す。(11a),(11b),(11c) はフランジ(8) に植設された３
本のピンで、先端軸(9) を中心とする同一半径上に周方
向に等間隔で配置され、かつ誤挿入を防止するため、１
本のピン(11a) が他の２本のピン(11b),(11c) より太径
となっている。(13a),(13b),(13c) は上記各ピン(11a),
(11b),(11c) に対応して治具(10)の先端面に設けられた
３個の嵌合穴(13a) にはピン(11a) が、また嵌合穴(13
b) にはピン(11b) (11c) が嵌合され、これ以外の位置
では嵌合できないようになっている。これにより誤挿入
が防止される。(14a),(14b),(14c) は上記各嵌合穴(13
a),(13b),(13c) の底部にそれぞれ設置されたピン検出
器で、各ピン(11a),(11b),(11c) が各嵌合穴(13a),(13
b),(13c) に挿入された際に作動し、検出信号を出力す
るようになっている。
上記のように構成された産業用ロボットの調整装置にお
いて、先端軸(9) の姿勢をソフトウエア上の原点に合わ
せる場合には、まずロボットを操作し、フランジ(8) 上
の各ピン(11a),(11b),(11c) を、これに対応する治具(1
0)上の各嵌合穴(13a),(13b),(13c) にそれぞれ挿入す
る。この際、３本のピン(11a),(11b),(11c) のうち１本
のピン(11a) のみぱ太径となっており、各嵌合穴(13a),
(13b),(13c) もピン径に合わせた内径に設定されている
ので、誤挿入が防止され、先端軸(9) 廻りにずれた位置
で調整されることがない。
いて、先端軸(9) の姿勢をソフトウエア上の原点に合わ
せる場合には、まずロボットを操作し、フランジ(8) 上
の各ピン(11a),(11b),(11c) を、これに対応する治具(1
0)上の各嵌合穴(13a),(13b),(13c) にそれぞれ挿入す
る。この際、３本のピン(11a),(11b),(11c) のうち１本
のピン(11a) のみぱ太径となっており、各嵌合穴(13a),
(13b),(13c) もピン径に合わせた内径に設定されている
ので、誤挿入が防止され、先端軸(9) 廻りにずれた位置
で調整されることがない。
各ピン(11a),(11b),(11c) が、これに対応する各嵌合穴
(13a),(13b),(13c) に挿入されると、各嵌合穴(13a),(1
3b),(13c) 内のピン検出器(14a),(14b),(14c) がピン(1
1a),(11b),(11c) との接触により作動し、検出信号がそ
れぞれ出力される。測定者は、この検出信号を確認し、
その際のロボットの位置をＭＤＩ調整の原点とする。
(13a),(13b),(13c) に挿入されると、各嵌合穴(13a),(1
3b),(13c) 内のピン検出器(14a),(14b),(14c) がピン(1
1a),(11b),(11c) との接触により作動し、検出信号がそ
れぞれ出力される。測定者は、この検出信号を確認し、
その際のロボットの位置をＭＤＩ調整の原点とする。
なお上記実施例では、１本のピン(11a) を太径にするこ
とにより誤挿入を防止するようにしたものを示したが、
例えば１本のピン(11a) のみを角柱状に形成する等、他
の方法で誤挿入を防止するようにしてもよい。また、ピ
ン(11a),(11b),(11c) を嵌合穴(13a),(13b),(13c) に垂
直方向に挿入する場合に限らず、水平方向あるいは斜め
方向に挿入する場合でもよい。
とにより誤挿入を防止するようにしたものを示したが、
例えば１本のピン(11a) のみを角柱状に形成する等、他
の方法で誤挿入を防止するようにしてもよい。また、ピ
ン(11a),(11b),(11c) を嵌合穴(13a),(13b),(13c) に垂
直方向に挿入する場合に限らず、水平方向あるいは斜め
方向に挿入する場合でもよい。
また上記実施例では、垂直関節形ロボットについて示し
たが、水平関節形ロボットにも同様に適用できる。
たが、水平関節形ロボットにも同様に適用できる。
この発明は以上説明したとおり、ロボット側の各ピン
を、治具側の特定の各穴に挿入して各穴内の突起検出器
を作動させ、その位置をＭＤＩ調整の原点とするように
しているので、ロボット先端軸の姿勢を、容易かつ高精
度に、しかも危険を伴なうことなくソフトウエア上の原
点に合わせることができ、ロボット先端軸廻りにずれた
位置で調整されることもない等の効果がある。
を、治具側の特定の各穴に挿入して各穴内の突起検出器
を作動させ、その位置をＭＤＩ調整の原点とするように
しているので、ロボット先端軸の姿勢を、容易かつ高精
度に、しかも危険を伴なうことなくソフトウエア上の原
点に合わせることができ、ロボット先端軸廻りにずれた
位置で調整されることもない等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットの調
整装置の要部詳細図、第２図は第１図のII−II線矢視
図、第３図は第１図のIII−III線矢視図、第４図はピン
が嵌合穴に挿入された状態を示す第１図相当図、第５図
は従来の産業用ロボットの調整装置を示す全体構成図、
第６図は第５図の要部拡大図で第１図相当図、第７図は
第６図のVII−VII線矢視図である。 (2) ……取付台、(8) ……フランジ (9) ……先端軸、(10)……治具 (11a),(11b),(11c) ……ピン (13a),(13b),(13c) ……嵌合穴 (14a),(14b),(14c) ……ピン検出器 なお各図中、同一符号は同一又は相当部分を示すものと
する。
整装置の要部詳細図、第２図は第１図のII−II線矢視
図、第３図は第１図のIII−III線矢視図、第４図はピン
が嵌合穴に挿入された状態を示す第１図相当図、第５図
は従来の産業用ロボットの調整装置を示す全体構成図、
第６図は第５図の要部拡大図で第１図相当図、第７図は
第６図のVII−VII線矢視図である。 (2) ……取付台、(8) ……フランジ (9) ……先端軸、(10)……治具 (11a),(11b),(11c) ……ピン (13a),(13b),(13c) ……嵌合穴 (14a),(14b),(14c) ……ピン検出器 なお各図中、同一符号は同一又は相当部分を示すものと
する。
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットの先端部に、少なくとも３本の突
起を設けるとともに、予め位置決めして設置された治具
に、上記各突起のうちの特定の突起がそれぞれ挿入され
る突起と同数の穴を設け、かつ上記各穴の内部に、各突
起が挿入された際に作動する突起検出器をそれぞれ設
け、これら各突起検出器が作動した際に、その位置をＭ
ＤＩ調整の原点としたことを特徴とする産業用ロボット
の調整装置。 - 【請求項２】ロボットの先端部に、少なくとも３本の突
起を設け、かつ、該突起のうちの少なくとも１本が他の
該突起と異なる特有の形状を有するとともに、予め位置
決めして設置された治具に、上記各突起のうちの特定の
突起がそれぞれ挿入される形状を有して該突起と同数の
穴を設け、かつ上記各穴の内部に、各突起が挿入された
際に作動する突起検出器をそれぞれ設け、これら各突起
検出器が作動した際に、その位置をＭＤＩ調整の原点と
したことを特徴とする産業用ロボットの調整装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62092775A JPH0619653B2 (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 産業用ロボツトの調整装置 |
| US07/181,952 US4865512A (en) | 1987-04-15 | 1988-04-15 | Industrial robot adjustment device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62092775A JPH0619653B2 (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 産業用ロボツトの調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63257803A JPS63257803A (ja) | 1988-10-25 |
| JPH0619653B2 true JPH0619653B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=14063796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62092775A Expired - Lifetime JPH0619653B2 (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 産業用ロボツトの調整装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4865512A (ja) |
| JP (1) | JPH0619653B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0641820Y2 (ja) * | 1988-03-15 | 1994-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの位置ずれ検知装置 |
| FR2652530A1 (fr) * | 1989-10-04 | 1991-04-05 | Snecma | Tete de fraisage, notamment pour robot d'usinage. |
| US5201560A (en) * | 1991-01-24 | 1993-04-13 | John A. Blatt | Vacuum cup control apparatus |
| US6481093B1 (en) | 1999-08-20 | 2002-11-19 | Seagate Technology Llc | Automated clampring installation station |
| US6516248B2 (en) | 2001-06-07 | 2003-02-04 | Fanuc Robotics North America | Robot calibration system and method of determining a position of a robot relative to an electrically-charged calibration object |
| CN111923044B (zh) * | 2020-07-31 | 2021-11-26 | 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 | 一种用于加工腕臂的销轴精确安装方法及装置 |
| CN113601514B (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-18 | 季华实验室 | 机器人手眼标定精度验证系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4295740A (en) * | 1978-09-05 | 1981-10-20 | Westinghouse Electric Corp. | Photoelectric docking device |
| US4372721A (en) * | 1981-05-18 | 1983-02-08 | Nordson Corporation | Apparatus for calibrating link position transducers of a teaching robot and a work robot |
| US4627785A (en) * | 1984-05-14 | 1986-12-09 | Monforte Robotics, Inc. | Exchangeable multi-function end effector tools |
-
1987
- 1987-04-15 JP JP62092775A patent/JPH0619653B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-04-15 US US07/181,952 patent/US4865512A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63257803A (ja) | 1988-10-25 |
| US4865512A (en) | 1989-09-12 |
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