JPH0536584Y2

JPH0536584Y2 -

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Publication number: JPH0536584Y2
Application number: JP1987087721U
Authority: JP
Priority date: 1987-06-07
Filing date: 1987-06-07
Publication date: 1993-09-16
Anticipated expiration: 2002-06-07
Also published as: JPS63197024U

Description

【考案の詳細な説明】本考案を以下の順序で説明する。

Ａ産業上の利用分野Ｂ考案の概要Ｃ従来の技術Ｄ考案が解決しようとする問題点Ｅ問題点を解決するための手段Ｆ作用Ｇ実施例Ｇ−１第１の実施例（第１図〜第４図）Ｇ−２第２の実施例（第５図〜第６図）Ｇ−３変形例Ｈ考案の効果Ａ産業上の利用分野本考案は、複数のワークに対する部品取付作業
もしくは加工作業等がなされるに際して、複数の
ワークの夫々に作業工具に対する適切な位置をと
らせるべく、各ワークを移動させる場合等に使用
されるワーク移動テーブル装置に関する。

Ｂ考案の概要本考案は、複数のワークに対する種々の部品の
取付け、もしくは、各種の加工がなされるに際し
て、複数のワークの夫々を、それに対応する作業
工具に対する適切な位置をとらせるべく移動させ
る場合等に使用されるワーク移動テーブル装置に
おいて、第１及び第２の移動部の移動に伴つて互
いに直交する第１及び第２の方向に移動するワー
ク載置テーブルに配された複数のワークの夫々に
ついての、作業工具に対する位置のずれを検出す
る位置検出部が設けられるとともに、複数のワー
クのうちの基準とされるもの以外のワークとその
ワークに対応する作業工具との相対位置調整を行
う位置調整部が備えられ、さらに、位置検出部よ
りの検出信号に基づいて、複数のワークのうちの
基準とされるもののそれに対応する作業工具に対
する位置ずれに応じた第１及び第２の移動部に対
する移動制御、及び、複数のワークのうちの基準
とされるもの以外のワークのそれに対応する作業
工具に対する位置ずれに応じた位置調整部に対す
る調整制御を行う動作制御部が設けられたものと
することにより、複数のワークに対して共通な加
工や部品取付けが同時に行われるにあたつて、作
業性の改善及び精度の向上を図ることができるよ
うにしたものである。

Ｃ従来の技術電子機器等の量産過程において、例えば、回路
基板の製造効率を高めるべく、回路基板に自動的
に部品を取り付ける作業を、複数の回路基板につ
いて同時に行う工程を組み入れることが行われて
いる。このような複数の回路基板の自動組立等を
実施するに際して使用される自動組立装置におい
ては、例えば、回路基板に種々の部品を取り付け
てその組立を行うにあたり、ワークとして載置さ
れる複数の回路基板を互いに直交する二方向（Ｘ
方向及びＹ方向）に移動させるようになされる
XY移動テーブルが備えられる。そして、XY移
動テーブルの上方に作業ユニツトが配され、この
作業ユニツトに、例えば、作業ヘツドと称される
部品取付工具が、XY移動テーブルに対して上下
動可能に取り付けられて、XY移動テーブル上の
複数の回路基板が、作業ヘツドにより各種部品の
取付けがなされるに適した所定の位置をとるもの
とされる。

斯かるXY移動テーブルは、通常、Ｘ方向に伸
びる案内軸部材に案内されてＸ方向に移動するＸ
移動部と、このＸ移動部に取り付けられたＹ方向
に伸びる案内軸部材に案内されてＹ方向に移動す
るＹ移動部と、このＹ移動部上に配されて複数の
回路基板が載置される作業テーブル（ワーク載置
テーブル）とを具備して構成される。複数の回路
基板は、夫々に設けられた基準孔が作業テーブル
上に設けられた位置決め用の基準ピンに嵌合せし
められて、作業テーブル上に固定される。そし
て、XY移動テーブル駆動部により、予めプログ
ラムされたＸ−Ｙ移動データに基づいてＸ移動部
及びＹ移動部が移動せしめられ、それに伴つて、
作業テーブルがＸ方向及びＹ方向に移動せしめら
れる。

Ｄ考案が解決しようとする問題点しかしながら、従来提案されている、複数の回
路基板を互いに直交する二方向に移動させるもの
とされたXY移動テーブル装置においては、作業
テーブル上に載置された複数の回路基板の夫々
が、それに設けられた基準孔に、作業テーブル上
に設けられた基準ピンが挿入されることにより位
置決めされるものとなされ、各回路基板に設けら
れる基準孔は、必然的に、その径寸法が作業テー
ブル上の基準ピンの径寸法より若干大なるものと
されることになるので、各回路基板が、作業テー
ブル上において位置決めされる際に、作業ユニツ
トに設けられた作業ヘツドに対しての、基準孔の
径寸法と基準ピンの径寸法との差に起因する位置
ずれが生じる虞がある。そして、斯かる位置ずれ
が比較的大なるものとなる場合には、作業ユニツ
トが動作不可とされる状態となつて、作業性が損
なわれることになる問題が生じ、また、上述の位
置ずれが比較的小なるものとされる場合にも、各
回路基板における部品取付部位等の作業ヘツドに
対する相対位置が一定とされず、そのため、各回
路基板に対する各種部品の取付けが、同一精度を
もつて行われないことになるという不都合が生じ
る。

斯かる点に鑑み、本考案は、直交する二方向で
あるＸ方向及びＹ方向に移動する移動部と、複数
のワークが載置されるものとされるとともに、移
動部の移動に伴つてＸ方向及びＹ方向に移動せし
められるワーク載置テーブルとを備えるものとさ
れ、複数のワークに対する加工作業時あるいは部
品取付作業時等において、作業性の改善、及び、
加工あるいは部品取付等における精度の向上を図
ることができるようにしたワーク移動テーブル装
置を提供することを目的とする。

Ｅ問題点を解決するための手段上述の如くの目的を達成すべく、本考案に係る
ワーク移動テーブル装置は、第１の移動部及び第
２の移動部の夫々の移動に伴つて互いに直交する
第１の方向及び第２の方向に移動するものとさ
れ、複数の作業工具に夫々対応する複数のワーク
が載置されるワーク載置テーブルと、ワーク載置
テーブルに載置された複数のワークの夫々の複数
の作業工具における対応するものに対する位置ず
れを検出する位置検出部と、複数のワークのうち
の基準とされるもの以外のワークと複数の作業工
具のうちのそれに対応するものとの相対位置調整
を行う位置調整部とに加えて、位置検出部からの
検出信号に基づいて得られる、複数のワークのう
ちの基準とされるものについての複数の作業工具
のうちの対応するものに対する位置ずれに応じた
信号により、第１及び第２の移動部の夫々の移動
を制御するとともに、位置検出部からの検出信号
に基づいて得られる、複数のワークのうちの基準
とされるもの以外のワークについての複数の作業
工具のうちの対応するものに対する位置ずれに応
じた信号により、位置調整部による相対位置調整
を制御する動作制御部とを備えて構成される。

Ｆ作用このように構成される本考案に係るワーク移動
テーブル装置においては、複数のワークがワーク
載置テーブルに載置された状態で、位置検出部に
より、各ワークのそれに対応する作業工具に対し
ての位置ずれが検出される。そして、動作制御部
により、位置検出部からの複数のワークのうちの
基準とされるものの位置ずれについての検出信号
に基づいて、第１の移動部の第１の方向への移動
及び第２の移動部の第２の方向への移動について
の修正がなされ、さらに、位置検出部からの複数
のワークのうちの基準とされるワーク以外のもの
の位置ずれについての検出信号に基づいて位置調
整部が制御され、基準とされるワーク以外のワー
クのそれに対応する作業工具に対する相対位置の
修正がなされて、その結果、複数のワークの夫々
が、各々に対応する作業工具に対する相対位置関
係が同一の状態となるようにされる。その後、第
１の移動部及び第２の移動部が夫々第１の方向及
び第２の方向へ移動されるとともに、各ワークに
対しての、それに対応する作業工具による加工作
業あるいは部品取付作業等が同時に行われる。

このようにされることにより、作業工具が動作
不可とされる状態が回避されて作業性の改善が図
られ、また、複数のワークの夫々に対しての加工
あるいは部品取付けにおける精度の均一化と向上
とが図られることになる。

Ｇ実施例Ｇ−１第１の実施例（第１図〜第４図）第１図及び第２図は、本考案に係るワーク移動
テーブル装置の一例を全体的に示し、また、第３
図はその一部分を拡大して示す。

これら第１図，第２図及び第３図に示された例
においては、固定された据付部１０が配されてお
り、その上に基台１２が取り付けられている。基
台１２上には、第１の方向（Ｘ方向）に並行して
伸びる２本のＸ方向案内軸部材１４が配設されて
おり、斯かるＸ方向案内軸部材１４によつて、そ
れらにより案内されてＸ方向に移動せしめられる
Ｘ方向移動部１６が支持されている。また、基台
１２上には、Ｘ方向移動部１６をＸ方向案内軸部
材１４に沿つて移動させるためのＸ軸駆動部１８
が、ハウジング２０に覆われて配されている。

Ｘ方向移動部１６上には、Ｘ方向に直交する第
２の方向（Ｙ方向）に並列して伸びる２本のＹ方
向案内軸部材２２が配設されており、斯かるＹ方
向案内軸部材２２によつて、それらにより案内さ
れてＹ方向に移動せしめられるＹ方向移動部２４
が支持されている。さらに、Ｘ方向移動部１６上
には、Ｙ方向移動部２４をＹ方向案内軸部材２２
に沿つて移動させるためのＹ軸駆動部２６が、ハ
ウジング２８に覆われて配されている。

Ｙ方向移動部２４を移動させるＹ軸駆動部２６
は、第２図に示される如く、Ｙ方向移動部２４に
設けられた雌螺子部３０に螺合し、軸受け３２で
支えられた、Ｙ方向案内軸部材２２に平行な送り
螺子部材３４と、この送り螺子部材３４の一端に
連結された駆動モータ３６とを備え、さらに、駆
動モータ３６の回転軸に設けられたロータリエン
コーダ３８を備えて構成されている。そして、駆
動モータ３６の回転により送り螺子部材３４が回
転せしめられ、それに螺合した雌螺子部３０が送
り螺子部材３４に沿つて移送されることにより、
Ｙ方向移動部２４が、Ｙ方向案内軸部材２２によ
る案内のもとにＹ方向に移動せしめられる。ま
た、ロータリエンコーダ３８は、駆動モータ３６
の回転を検出して、後述される動作制御部８０に
回転検出信号を供給するものとされる。

Ｘ方向移動部１６を移動させるＸ軸駆動部１８
も、Ｙ軸駆動部２６と同様に構成されており、ハ
ウジング２０内に配された駆動モータにより送り
螺子部材が回転せしめられ、Ｘ方向移動部１６に
設けられた送り螺子部材に螺合する雌螺子部４０
が、送り螺子部材に沿つて移送されることによ
り、Ｘ方向移動部１６がＸ方向案内軸部材１４に
よる案内のもとにＸ方向に移動せしめられる。ま
た、ロータリエンコーダにより駆動モータの回転
が検出されて、動作制御部８０に回転検出信号が
供給される。

Ｙ方向移動部２４上には、例えば、回路基板と
されるワーク４４及び４６が載置されるものとな
されるとともに、Ｘ方向移動部１６及びＹ方向移
動部２４のＸ方向及びＹ方向への移動に伴つて、
Ｘ方向及びＹ方向へ移動せしめられるものとされ
るワーク載置テーブル４２が配されている。そし
て、これらＸ方向移動部１６、Ｘ軸駆動部１８、
Ｙ方向移動部２４、Ｙ軸駆動部２６、及び、ワー
ク載置テーブル４２等により、ワーク移動部が構
成されているのである。

また、ワーク載置テーブル４２の上方には、ワ
ーク載置テーブル４２に載置されたワーク４４及
び４６に夫々対応するものとされた作業工具４８
及び５０が、ワーク４４及び４６に夫々対向すべ
く設置されている。

作業工具４８は、昇降シリンダ５１、固定部材
５６上に配された位置調整部５２及び作業ヘツド
部５４とを備えて構成されており、その詳細構成
が第３図に示される。昇降シリンダ５１には、筒
状部材５５の内部を伸びて固定部材５６に設けら
れた透孔を貫通し、先端に作業ヘツド部５４が取
り付けられた軸５７が備えられている。この軸５
７は、昇降シリンダ５１が駆動されるとき、作業
ヘツド部５４を昇降せしめるものとされている。

位置調整部５２は、昇降シリンダ５１及び作業
ヘツド部５４を、固定部材５６に対してＸ方向及
びＹ方向へ移動せしめるものとされている。この
位置調整部５２においては、固定部材５６上に、
Ｘ方向に並行して伸びる２本のＸ方向案内軸部材
５８が配設されており、斯かるＸ方向案内軸部材
５８によつて、それらにより案内されてＸ方向に
移動せしめられるＸ方向移動部５９が支持されて
いる。また、固定部材５６上には、Ｘ方向移動部
５９をＸ方向案内軸部材５８に沿つて移動させる
ためのＸ軸駆動部６０がハウジング６１に覆われ
て配されている。

Ｘ軸駆動部６０は、Ｘ方向移動部５９に設けら
れた雌螺子部６２に螺合し、Ｘ方向案内軸部材５
８に平行な送り螺子部材６３と、この送り螺子部
材６３の一端に連結された駆動モータ６４と、駆
動モータ６４の回転軸に設けられたロータリエン
コーダ６５とを備えて構成されている。そして、
駆動モータ６４の回転により送り螺子部材６３が
回転せしめられ、送り螺子部材６３に螺合した雌
螺子部６２が送り螺子部材６３に沿つて移送され
ることにより、Ｘ方向移動部５９がＸ方向案内軸
部材５８による案内のもとにＸ方向に移動せしめ
られる。また、ロータリエンコーダ６５は、駆動
モータ６４の回転を検出して、動作制御部８０に
回転検出信号を供給する。

さらに、Ｘ方向移動部５９上には、Ｙ方向に並
行して伸びる２本のＹ方向案内軸部材６６が配設
されており、斯かるＹ方向案内軸部材６６によつ
て、それらにより案内されてＹ方向に移動せしめ
られるＹ方向移動部６７が支持されている。ま
た、Ｘ方向移動部５９上には、Ｙ方向移動部６７
をＹ方向案内軸部材６６に沿つて移動させるため
のＹ軸駆動部６８も、ハウジング６９に覆われて
配されている。

Ｙ軸駆動部６８も、Ｘ軸駆動部６０と同様に構
成されており、ハウジング６９内に配された駆動
モータにより送り螺子部材が回転せしめられ、送
り螺子部材に螺合するＹ方向移動部６７に設けら
れた雌螺子部が送り螺子部材に沿つて移送される
ことにより、Ｙ方向移動部６７がＹ方向案内軸部
材６６による案内のもとにＹ方向に移動せしめら
れる。さらに、ロータリエンコーダにより駆動モ
ータの回転が検出され、動作制御部８０に回転検
出信号が供給される。

Ｙ方向移動部６７上には、筒状部材５５が、そ
の下端部が固着されて配されており、従つて、昇
降シリンダ部５１、軸５７及び作業ヘツド部５４
の夫々は、Ｘ軸駆動部６０及びＹ軸駆動部６８が
Ｘ方向移動部５９及びＹ方向移動部６７に夫々移
動せしめられるのに伴い、Ｘ方向及びＹ方向に移
動せしめられるものとされている。

作業工具５０は、固定部材７０に保持されてお
り、作業工具４８に備えられた昇降シリンダ５１
と同様な昇降シリンダ７１を備えるものとされて
いる。昇降シリンダ７１には、筒状部材７２を貫
通して突出する軸７３が備えられており、軸７３
の先端に、作業工具４８に設けられた作業ヘツド
部５４と同様な作業ヘツド部７４が取り付けられ
ている。従つて、作業ヘツド部７４は、昇降シリ
ンダ７１が駆動されて軸７３が昇降せしめられる
のに伴つて昇降せしめられる。

ワーク載置テーブル４２上には、ワーク４４及
び４６に設けられた透孔４４ａ及び４６ａの夫々
に対向して配され、ワーク４４のそれに対応する
作業工具４８に設けられた作業ヘツド部５４に対
する位置ずれ、及び、ワーク４６のそれに対応す
る作業工具５０に設けられた作業ヘツド部７４に
対する位置ずれを、夫々検出するセンサ７５及び
７６が設けられている。これらセンサ７５及び７
６は、夫々の検出信号を動作制御部８０に供給す
る。

そして、動作制御部８０は、据付部１０に近接
して設置されていて、センサ７５及び７６からの
検出信号に基づいて、ワーク移動部におけるＸ軸
駆動部１８及びＹ軸駆動部２６、及び、位置調整
部５２におけるＸ軸駆動部６０及びＹ軸駆動部６
８の動作制御を行うものとされている。

上述の如くの構成を有する本考案に係るワーク
移動テーブル装置の一例においては、また、第４
図に示されるブロツク構成であらわされる如く
の、動作制御部８０を含む制御系が形成されてい
る。

斯かる構成のもとに、例えば、夫々回路基板と
されるワーク４４及び４６に対する作業が行われ
るが、その際には、先ず、ワーク４４及び４６
が、各々に穿設された基準孔がワーク載置テーブ
ル４２より突出する基準ピン８１ａ及び８１ｂに
夫々嵌合せしめられて、ワーク載置テーブル４２
上に載置され、ワーク４６が基準のワークとされ
る。そして、ワーク４４及び４６に穿設された位
置検出用の透孔４４ａ及び４６ａの夫々が、セン
サ７５及び７６により夫々検出され、第４図に示
される如く、センサ７５及び７６から、夫々、ワ
ーク４４のそれに対応する作業工具４８の作業ヘ
ツド部５４に対する位置ずれに応じた検出信号
Sp、及び、ワーク４６のそれに対応する作業工
具５０の作業ヘツド部７４に対する位置ずれに応
じた検出信号Sqが、動作制御部８０に内蔵され
た制御信号形成部８２に供給される。

制御信号形成部８２は、供給された検出信号
Sqに基づいて、予め記憶されたワーク載置テー
ブル４２をＸ方向及びＹ方向に駆動するためのプ
ログラム・データを、基準のワークとされたワー
ク４６の位置の正規の位置からのずれ分に応じて
補正し、補正されたプログラム・データに基づい
て形成される制御信号Saを、同じく動作制御部
８０に内蔵された、ワーク移動制御部８３に供給
する。ワーク移動制御部８３は、制御信号Saに
基づいて、Ｘ方向駆動信号Sx₁及びＹ方向駆動信
号Sy₁を形成し、Ｘ方向駆動信号Sx₁をＸ軸駆動
部１８に供給するとともに、Ｙ方向駆動信号Sy₁
をＹ軸駆動部２６に供給する。

それにより、Ｘ軸駆動部１８がＸ方向駆動信号
Sx₁により作動せしめられて、Ｘ方向移動部１６
が、Ｙ方向移動部２４を伴つて、従つて、ワーク
載置テーブル４２を伴つて、Ｘ方向案内軸部材１
４による案内のもとにＸ方向に移動せしめられ、
また、Ｙ軸駆動部２６がＹ方向駆動信号Sy₁によ
り作動せしめられて、Ｙ方向移動部２４が、ワー
ク載置テーブル４２を伴つて、Ｙ方向案内軸部材
２２による案内のもとにＹ方向に移動せしめられ
る。斯かるＸ方向移動部１６及びＹ方向移動部２
４の移動に伴つて、Ｘ軸駆動部１８及びＹ軸駆動
部２６の夫々に内蔵されたロータリエンコーダか
らの回転検出信号Sex₁及びSey₁が、ワーク移動
制御部８３に供給される。ワーク移動制御部８３
は、回転検出信号Sex₁及びSey₁の値が、プログ
ラム・データにおいて設定された値と一致するも
のとなつたとき、Ｘ軸駆動部１８及びＹ軸駆動部
２６に対するＸ方向駆動信号Sx₁及びＹ方向駆動
信号Sy₁の供給を停止する。それにより、ワーク
載置テーブル４２が、プログラム・データにより
設定された作業位置に移動せしめられ、斯かる状
態において、基準のワークとされたワーク４６の
作業部位が、作業工具５０に設けられた作業ヘツ
ド部７４に対する適正な相対位置に置かれるもの
とされる。

また、制御信号形成部８２は、センサ７５から
の検出信号Spとセンサ７６からの検出信号Sqと
の差に基づいた制御信号Sbを形成して、それを
動作制御部８０に内蔵された位置調整制御部８４
に供給する。位置調整制御部８４は、制御信号
Sbに基づいて、ワーク４４の作業工具４８に設
けられた作業ヘツド部５４に対する位置ずれと、
基準のワークとされたワーク４６の作業工具５０
に設けられた作業ヘツド部７４に対する位置ずれ
との差に応じた、Ｘ方向駆動信号Sx₂及びＹ方向
駆動信号Sy₂を形成し、Ｘ方向駆動信号Sx₂を位
置調整部５２におけるＸ軸駆動部６０に供給する
とともに、Ｙ方向駆動信号Sy₂を位置調整部５２
におけるＹ軸駆動部６８に供給する。

それにより、位置調整部５２において、Ｘ軸駆
動部６０がＸ方向駆動信号Sx₂により作動せしめ
られ、Ｘ方向移動部５９が、Ｙ方向移動部６７を
伴つて、従つて、筒状部材５５を伴つて、Ｘ方向
案内軸部材５８による案内のもとにＸ方向に移動
せしめられ、また、Ｙ軸駆動部６８がＹ方向駆動
信号Sy₂により作動せしめられて、Ｙ方向移動部
６７が、筒状部材５５を伴つて、Ｙ方向案内軸部
材６６による案内のもとにＹ方向に移動せしめら
れる。斯かるＸ方向移動部５９及びＹ方向移動部
６７の移動に伴つて、Ｘ軸駆動部６０及びＹ軸駆
動部６８の夫々に内蔵されたロータリエンコーダ
からの回転検出信号Sex₂及びSey₂が、位置調整
制御部８４に供給される。位置調整制御部８４
は、回転検出信号Sex₂およびSey₂の値が、その
ときのＸ方向駆動信号Sx₂及びＹ方向駆動信号
Sy₂に応じた値と一致するものとなつたとき、Ｘ
軸駆動部６０及びＹ軸駆動部６８に対するＸ方向
駆動信号Sx₂及びＹ方向駆動信号Sy₂の供給を停
止する。それにより、筒状部材５５が、Ｘ方向駆
動信号Sx₂及びＹ方向駆動信号Sy₂に応じて設定
された作業位置に移動せしめられ、斯かる状態に
おいては、ワーク載置テーブル４２が、プログラ
ム・データにより設定された作業位置に移動せし
められたもとにおいて、ワーク４４の作業部位
が、作業工具４８に設けられた作業ヘツド部５４
に対する適正な相対位置に置かれるものとされ
る。

このようにして、ワーク移動制御部８３による
制御のもとでのワーク載置テーブル４２の移動、
及び、位置調整制御部８４による制御のもとでの
位置調整部５２における筒状部材５５の移動がな
されたもとにおいては、ワーク載置テーブル４２
に載置されたワーク４４及び４６の夫々が、各々
に対応する、作業工具４８に設けられた作業ヘツ
ド部５４及び作業工具５０に設けられた作業ヘツ
ド部７４に対して、同一の精度をもつて位置合わ
せされた状態に置かれることになる。

そして、斯かる状態に置かれたワーク４４及び
４６に対して、夫々に対応する作業工具４８に設
けられた作業ヘツド部５４及び作業工具５０に設
けられた作業ヘツド部７４が下降せしめられ、ワ
ーク４４及び４６の夫々の作業部位における作業
ヘツド部５４及び７４による所定の作業が同時に
行われる。

Ｇ−２第２の実施例（第５図，第６図）第５図は、本考案に係るワーク移動テーブル装
置の他の例の要部を示す。この例は、第１図及び
第２図に示される例とは、第１図及び第２図に示
される例におけるワーク載置テーブル４２及び作
業工具４８に対応する部分を異にするのみで、そ
の他の部分は同様に構成される関係にあり、第１
図及び第２図に示される例と同様に構成される部
分については、その詳細説明が省略される。

第５図に示されるこの例の要部においては、ワ
ーク載置テーブル８６が設けられており、このワ
ーク載置テーブル８６上に固定載置台８７と位置
調整載置台８８とが設置されている。そして、固
定載置台８７上に、基準のワークとされるワーク
４６′が、それに穿設された基準孔が固定載置台
８７に突設された基準ピン８７ａに嵌合せしめら
れて載置され、また、位置調整載置台８８には、
ワーク４４′が載置される。

位置調整載置台８８は、内側に突出部９２ａ及
び９２ｂが設けられた枠部８９を備え、ワーク４
４′が、その下面部の一部が突出部９２ａ及び９
２ｂに当接せしめられて載置される。そして、枠
部８９のＸ方向に延びる相対向する側壁部のうち
の一方側には、その側壁部に設けられた並行する
２個の透孔の夫々に押圧片を挿入せしめた押圧部
９０ａ及び９０ｂが配され、また、枠部８９のＹ
方向に延びる相対向する側壁部のうちの一方側に
は、その側壁部に設けられた並行する２個の透孔
の夫々に押圧片を挿入する押圧部９０ｃ及び９０
ｄが配されている。

押圧部９０ａ〜９０ｄの夫々は同一構成を有す
るものとされており、その詳細が、押圧部９０ａ
が例に挙げられて、第６図に示されている。この
押圧部９０ａにおいては、基板９３上に、ワーク
４４′の側面を押圧する押圧片９４を進退させる
駆動部９５が、ハウジング９６を伴つて配されて
いる。駆動部９５は、押圧片９４に設けられた雌
螺子部９４ａに螺合し、押圧片９４の進退方向に
沿う送り螺子部材９７と、この送り螺子部材９７
の一端に接続された駆動モータ９８と、駆動モー
タ９８の回転軸に設けられたロータリエンコーダ
９９とを備えて構成されている。そして、駆動モ
ータ９８が駆動されることにより送り螺子部材９
７が回転せしめられ、この送り螺子部材９７に螺
合した雌螺子部９４ａが送り螺子部材９７に沿つ
て移送されることにより、押圧片９４が進退せし
められる。ロータリエンコーダ９９は、駆動モー
タ９８の回転を検出し、その検出信号を動作制御
部８０へ供給する。

また、枠部８９のＸ方向に延びる相対向する側
壁部のうちの他方における内面側には、押圧部９
０ａ及び９０ｂの夫々の押圧片とワーク４４′を
挾んで夫々対向するばね部９１ｃ及び９１ｄが設
けられており、さらに枠部８９のＹ方向に延びる
相対向する側壁部のうち他方における内面側に
は、押圧部９０ｃ及び９０ｄの夫々の押圧片とワ
ーク４４′を挾んで夫々対向するばね部９１ａ及
び９１ｂが設けられている。

なお、この例においては、ワーク４４′及び４
６′の夫々に対応する作業工具は、いずれも、第
１図及び第２図に示される作業工具５０と同様の
ものとされる。そして、他の部分は、第１図及び
第２図に示される例と同様に構成される。

上述の如くの構成のもとで、ワーク４４′及び
４６′の夫々に対しての、第１図及び第２図に示
される作業工具５０と同様のものとされた作業工
具による作業が行われるにあたつては、先ず、ワ
ーク４６′が、それに穿設された基準孔に固定載
置台８７に突設された基準ピン８７ａが挿入せし
められて、固定載置台８７上に固定されるととも
に、ワーク４４′が、位置調整載置第８８の枠部
８９の内側に設けられた突出部９２ａ及び９２ｂ
上に載置される。そして、ワーク４４′及び４
６′に夫々穿設された位置検出用の透孔４４a′及
び４６′の夫々がセンサ７５及び７６により検出
され、センサ７５及び７６から、夫々、ワーク４
４′のそれに対応する作業工具の作業ヘツド部に
対する位置ずれに応じた検出信号Sp、及び、ワ
ーク４６′のそれに対応する作業工具の作業ヘツ
ド部に対する位置ずれに応じた検出信号Sqが、
動作制御部８０に供給される。

それにより、検出信号Sqに基づいて、第１図
及び第２図に示される例におけるワーク載置テー
ブル４２についての移動制御と同様の移動制御
が、ワーク載置テーブル８６について行われ、そ
の結果、ワーク載置テーブル８６が適正な作業位
置に移動せしめられ、基準のワークとされたワー
ク４６′の作業部位が、ワーク４６′に対応する作
業工具に設けられた作業ヘツド部に対する適正な
相対位置に置かれるものとされる。

また、動作制御部８０から、センサ７５からの
検出信号Spとセンサ７６からの検出信号Sqとの
差に基づいて得られる、ワーク４４′のそれに対
応する作業工具に設けられた作業ヘツド部に対す
る位置ずれと、基準のワークとされたワーク４
６′のそれに対応する作業工具に設けられた作業
ヘツド部に対する位置ずれとの差に応じた、Ｘ方
向駆動信号及びＹ方向駆動信号が送出され、Ｘ方
向駆動信号が、位置調整載置台８８における押圧
部９０ａ及び９０ｂの夫々の駆動部９５に供給さ
れ、また、Ｙ方向駆動信号が、位置調整載置台８
８における押圧部９０ｃ及び９０ｄの夫々の駆動
部９５に供給される。それにより、位置調整載置
台８８において、押圧部９０ａ〜９０ｄが、Ｘ方
向駆動信号及びＹ方向駆動信号に応じて作動せし
められ、ワーク４４′が、ワーク載置テーブル８
６上において、Ｘ方向及びＹ方向に移動せしめら
れる。そして、斯かるワーク４４′のＸ方向及び
Ｙ方向の移動に伴つて、押圧部９０ａ〜９０ｄの
夫々における駆動部９５に内蔵されたロータリエ
ンコーダからの回転検出信号が動作制御部８０に
供給され、その値が、そのときのＸ方向駆動信号
及びＹ方向駆動信号に応じた値と一致するものと
なつたとき、押圧部９０ａ〜９０ｄの夫々におけ
る駆動部９５に対するＸ方向駆動信号及びＹ方向
駆動信号の供給が停止される。斯かる制御の結
果、ワーク４４′の作業部位が、ワーク４４′に対
応する作業工具に設けられた作業ヘツド部に対す
る適正な相対位置に置かれるものとされる。

このようにして、ワーク載置テーブル８６の移
動及びワーク４４′の移動がなされたもとにおい
ては、ワーク載置テーブル８６上に設置された固
定載置台８７に載置されたワーク４６′及び位置
調整載置台８８に載置されたワーク４４′の夫々
が、各々に対応する作業工具に設けられた作業ヘ
ツド部に対して、同一の精度をもつて位置合わせ
された状態に置かれることになる。

そして、この例においても、斯かる状態に置か
れたワーク４４′及び４６′に対して、夫々に対応
する作業工具に設けられた作業ヘツド部が下降せ
しめられ、ワーク４４′及び４６′の夫々の作業部
位における作業ヘツド部による所定の作業が同時
に行われる。

Ｇ−３変形例上述の如くの本考案に係るワーク移動テーブル
装置の例においては、ワークと作業工具との相対
位置調整にあたつて、基準とされるワーク以外の
ワークに対向せしめられて配された作業工具をＸ
方向及びＹ方向へ移動せしめる、もしくは、基準
とされるワーク以外のワークをＸ方向及びＹ方向
へ移動せしめるものとされているが、これらとは
別の手法として、例えば、基準とされるワークが
載置されたワーク載置テーブル上に、さらに、Ｘ
方向移動部及びＹ方向移動部を有する移動テーブ
ル部を設け、その移動テーブル部上に基準とされ
るワーク以外のワークを載置することも考えられ
る。斯かる場合には、基準とされるワーク以外の
ワークが載置せしめられた移動テーブル部を、基
準とされるワーク以外のワークのそれに対応する
作業工具に対する位置ずれと、基準とされるワー
クのそれに対応する作業工具に対する位置ずれと
の差に応じて、Ｘ方向及び方向に移動せしめる位
置調整を行うことにより、上述の例の場合と同様
な作用効果が得られることになる。

Ｈ考案の効果以上の説明から明らかな如く、本考案に係るワ
ーク移動テーブル装置によれば、ワーク載置テー
ブルに載置された複数のワークのうちの基準のワ
ークとされるもの以外のワークとそれに対応する
作業工具との相対位置関係が、位置調整部によ
り、基準のワークとそれに対応する作業工具との
相対位置関係と同様になるように調整されるの
で、ワーク載置テーブル上に載置された複数のワ
ークの夫々が、各々に対応する作業工具に対し
て、同一の精度をもつて位置合わせされた状態に
置かれることになり、斯かる状態のもとに、各ワ
ークに対して、夫々に対応する作業工具による所
定の作業が同時に行われる。従つて、作業工具が
動作不可とされる状態を回避できて作業性を改善
することができ、また、複数のワークの夫々に対
しての加工作業あるいは部品取付作業等における
精度の均一化と向上とを図ることができることに
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るワーク移動テーブル装置
の一例を全体的に示す斜視図、第２図は第１図に
示される例の一部断面を含む側面図、第３図は第
１図に示される例の要部を示す斜視図、第４図は
第１図に示される例における制御系を示すブロツ
ク図、第５図は本考案に係るワーク移動テーブル
装置の他の例の要部を示す平面図、第６図は第５
図に示される要部の一部を示す拡大図である。図中、１６はＸ方向移動部、２４はＹ方向移動
部、４２及び８６はワーク載置テーブル、４４，
４４′，４６及び４６′はワーク、４８及び５０は
作業工具、５２は位置調整部、７５及び７６はセ
ンサ、８０は動作制御部、８７は固定載置台、８
８は位置調整載置台である。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】第１の移動部及び第２の移動部の夫々の移動に
伴つて互いに直交する第１の方向及び第２の方向
に移動するものとされ、複数の作業工具に夫々対
応する複数のワークが載置されるワーク載置テー
ブルと、該ワーク載置テーブルに載置された複数のワー
クの夫々についての、上記複数の作業工具のうち
の対応するものに対する位置ずれを検出する位置
検出部と、上記複数のワークのうちの基準とされるもの以
外のワークと上記複数の作業工具のうちの該ワー
クに対応するものとの相対位置調整を行う位置調
整部と、上記位置検出部からの検出信号に基づいて得ら
れる、上記複数のワークのうちの基準とされるも
のについての上記複数の作業工具のうちの対応す
るものに対する位置ずれに応じた信号により、上
記第１及び第２の移動部の夫々の移動を制御する
とともに、上記位置検出部からの検出信号に基づ
いて得られる、上記複数のワークのうちの基準と
されるもの以外のワークについての上記複数の作
業工具のうちの対応するものに対する位置ずれに
応じた信号により、上記位置調整部による相対位
置調整を制御する動作制御部と、を具備して構成されるワーク移動テーブル装置。