JPH0464002B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0464002B2 JPH0464002B2 JP21157783A JP21157783A JPH0464002B2 JP H0464002 B2 JPH0464002 B2 JP H0464002B2 JP 21157783 A JP21157783 A JP 21157783A JP 21157783 A JP21157783 A JP 21157783A JP H0464002 B2 JPH0464002 B2 JP H0464002B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference point
- plane
- block
- conical hole
- handled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/047—Accessories, e.g. for positioning, for tool-setting, for measuring probes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
- G01B3/30—Bars, blocks, or strips in which the distance between a pair of faces is fixed, although it may be preadjustable, e.g. end measure, feeler strip
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
- G01B5/004—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points
- G01B5/008—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points using coordinate measuring machines
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length-Measuring Instruments Using Mechanical Means (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボツト等自動機による組立、溶接等
諸作業に於いて被取扱物特に大型被取扱物の基準
点を検知する基準点検知方法に関する。
諸作業に於いて被取扱物特に大型被取扱物の基準
点を検知する基準点検知方法に関する。
ロボツト等の自動機によつて無人作業を行わせ
る場合、被取扱物がロボツト等の自動機に対しど
の様な状態で設置されているか、或は設置される
べき位置に対して位置ズレがあるか否か、位置ズ
レの量を正確に検知することは無人作業を行わせ
るうえで必要不可欠である。
る場合、被取扱物がロボツト等の自動機に対しど
の様な状態で設置されているか、或は設置される
べき位置に対して位置ズレがあるか否か、位置ズ
レの量を正確に検知することは無人作業を行わせ
るうえで必要不可欠である。
従来、被取扱物の設置状態の検知は、被取扱物
の設置状態を実際に計測し、計測結果をロボツト
等の自動機に入力するか或はロボツトの接触セン
サ等を人手によつて被取扱物の基準点迄導き教示
する等しており、基準点検知の無人化はなされて
いない。
の設置状態を実際に計測し、計測結果をロボツト
等の自動機に入力するか或はロボツトの接触セン
サ等を人手によつて被取扱物の基準点迄導き教示
する等しており、基準点検知の無人化はなされて
いない。
本発明は上記実情に鑑み、基準点の自動検知を
行える様にした基準点検知方法を提供することを
目的とするものであつて、基準点と該基準点を通
り互いに直交する二本の基線が記された被取扱物
の平面上に載置可能なブロツクからなる基準点検
知用治具であつて、該ブロツクを前記被取扱物の
平面上に載置した際に該平面に接するブロツクの
平面と対向する側の面に、前記被取扱物の平面と
直交する中心線を有し且つ接触子を挿入可能な円
錐穴又は円錐台孔を穿設すると共に、該円錐穴又
は円錐台孔の中心線を含み直交する二つの切断面
と前記ブロツクの外面とが交わる位置に、ブロツ
クを前記被取扱物の平面上に載置した際に該平面
に到達するように延びる基線を刻設したことを特
徴とするものである。
行える様にした基準点検知方法を提供することを
目的とするものであつて、基準点と該基準点を通
り互いに直交する二本の基線が記された被取扱物
の平面上に載置可能なブロツクからなる基準点検
知用治具であつて、該ブロツクを前記被取扱物の
平面上に載置した際に該平面に接するブロツクの
平面と対向する側の面に、前記被取扱物の平面と
直交する中心線を有し且つ接触子を挿入可能な円
錐穴又は円錐台孔を穿設すると共に、該円錐穴又
は円錐台孔の中心線を含み直交する二つの切断面
と前記ブロツクの外面とが交わる位置に、ブロツ
クを前記被取扱物の平面上に載置した際に該平面
に到達するように延びる基線を刻設したことを特
徴とするものである。
従つて、ブロツクに刻設した基線が被取扱物の
基線に一致するようにブロツクを基準点位置に載
置し、接触子を円錐穴又は円錐台孔の中に挿入停
止させ、該挿入位置を記憶させた後、接触子を円
錐面の少なくとも３点以上接触させると、接触点
を含む円が演算され、該円の中心と前記挿入位置
との比較により基準点が検知され、更に、予め前
記円錐穴又は円錐台孔の形状を記憶させておけ
ば、該形状と前記演算した円の直径との比較によ
り挿入位置の基準点からの高さが求められる。
基線に一致するようにブロツクを基準点位置に載
置し、接触子を円錐穴又は円錐台孔の中に挿入停
止させ、該挿入位置を記憶させた後、接触子を円
錐面の少なくとも３点以上接触させると、接触点
を含む円が演算され、該円の中心と前記挿入位置
との比較により基準点が検知され、更に、予め前
記円錐穴又は円錐台孔の形状を記憶させておけ
ば、該形状と前記演算した円の直径との比較によ
り挿入位置の基準点からの高さが求められる。
以下本発明の一実施例を図面を参照しつつ説明
する。
する。
第１図は以下の実施例で使用される治具の一例
を示しており、基準点と該基準点を通り互いに直
交する二本の基線が記された被取扱物の平面上に
載置可能な立方体のブロツク１に該ブロツクの中
心線と合致する中心線を有する円錐穴２を穿設す
る。又、円錐穴２の中心線を含み直交する二つの
切断面と前記ブロツク１の外面とが交わる位置
に、ブロツクを前記被取扱物の平面上に載置した
際に該平面に到達するように延びる基線３を刻設
する。
を示しており、基準点と該基準点を通り互いに直
交する二本の基線が記された被取扱物の平面上に
載置可能な立方体のブロツク１に該ブロツクの中
心線と合致する中心線を有する円錐穴２を穿設す
る。又、円錐穴２の中心線を含み直交する二つの
切断面と前記ブロツク１の外面とが交わる位置
に、ブロツクを前記被取扱物の平面上に載置した
際に該平面に到達するように延びる基線３を刻設
する。
上記治具４を被取扱物の基準点に設置するが、
被取扱物の表面には基準点を示す基線が設けられ
ており、被取扱物の基線と前記基線３とを合せれ
ば、治具４を所定の位置に容易且正確に設置する
ことができる。この場合、前記円錐穴２の中心線
延長上に基準点がある。
被取扱物の表面には基準点を示す基線が設けられ
ており、被取扱物の基線と前記基線３とを合せれ
ば、治具４を所定の位置に容易且正確に設置する
ことができる。この場合、前記円錐穴２の中心線
延長上に基準点がある。
上記の如く治具４の設置が完了すると該治具４
を利用し、ロボツト等の接触センサにより基準点
の検知を行う。
を利用し、ロボツト等の接触センサにより基準点
の検知を行う。
先ず、接触子５を円錐穴２の中に挿入停止させ
る。この挿入位置Ｏは円錐穴２のどこにあつても
よく、この為被取扱物の設置位置のズレがあつて
も支障ない。又、挿入位置Ｏはロボツト等の制御
装置で記憶しておき、次に接触子５を直交する２
方向へ移動させ円錐穴２の円錐面との接触点ａ、
ｂ、ｃ、ｄを求める。接触点ａ、ｂ、ｃ、ｄを求
めることにより、接触点ａ、ｂ、ｃ，〇を含む円
が演算でき、この円の中心O′と前記挿入位置Ｏ
とを比較演算することにより基準点を検知するこ
とができる。更に、予め円錐穴２の形状をロボツ
ト等の制御装置に記憶させておけば、演算した円
の直径と円錐穴の形状との比較によつて挿入位置
Ｏの基準点からの高さも求めることが可能であ
る。
る。この挿入位置Ｏは円錐穴２のどこにあつても
よく、この為被取扱物の設置位置のズレがあつて
も支障ない。又、挿入位置Ｏはロボツト等の制御
装置で記憶しておき、次に接触子５を直交する２
方向へ移動させ円錐穴２の円錐面との接触点ａ、
ｂ、ｃ、ｄを求める。接触点ａ、ｂ、ｃ、ｄを求
めることにより、接触点ａ、ｂ、ｃ，〇を含む円
が演算でき、この円の中心O′と前記挿入位置Ｏ
とを比較演算することにより基準点を検知するこ
とができる。更に、予め円錐穴２の形状をロボツ
ト等の制御装置に記憶させておけば、演算した円
の直径と円錐穴の形状との比較によつて挿入位置
Ｏの基準点からの高さも求めることが可能であ
る。
尚、上記実施例では接触点を４点求めたが３点
でもよい。又、第４図に示す如くブロツク１に円
錐台形状の孔６を穿設してもよく。又、ブロツク
の形状は立方体に限らない。
でもよい。又、第４図に示す如くブロツク１に円
錐台形状の孔６を穿設してもよく。又、ブロツク
の形状は立方体に限らない。
以上述べた如く本発明によれば、治具の基準点
位置への設置を容易且つ正確に行えると共に、基
準点並びに基準点からの高さの検知も容易且つ正
確に行うことができる。
位置への設置を容易且つ正確に行えると共に、基
準点並びに基準点からの高さの検知も容易且つ正
確に行うことができる。
第１図は本発明で使用される治具の一例を示す
斜視図、第２図は該治具の平面図、第３図は第２
図のＡ−Ａ矢視図、第４図は他の治具の例を示す
断面図である。 １はブロツク、２は円錐穴、３は基線、４は治
具、５は接触子、６は孔を示す。
斜視図、第２図は該治具の平面図、第３図は第２
図のＡ−Ａ矢視図、第４図は他の治具の例を示す
断面図である。 １はブロツク、２は円錐穴、３は基線、４は治
具、５は接触子、６は孔を示す。
Claims (1)
- １ 基準点と該基準点を通り互いに直交する二本
の基線が記された被取扱物の平面上に載置可能な
ブロツクからなる基準点検知用治具であつて、該
ブロツクを前記被取扱物の平面上に載置した際に
該平面に接するブロツクの平面と対向する側の面
に、前記被取扱物の平面と直交する中心線を有し
且つ接触子を挿入可能な円錐穴又は円錐台孔を穿
設すると共に、該円錐穴又は円錐台孔の中心線を
含み直交する二つの切断面と前記ブロツクの外面
とが交わる位置に、ブロツクを前記被取扱物の平
面上に載置した際に該平面に到達するように延び
る基線を刻設したことを特徴とする基準点検知用
治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21157783A JPS60104209A (ja) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | 基準点検知用治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21157783A JPS60104209A (ja) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | 基準点検知用治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60104209A JPS60104209A (ja) | 1985-06-08 |
| JPH0464002B2 true JPH0464002B2 (ja) | 1992-10-13 |
Family
ID=16608067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21157783A Granted JPS60104209A (ja) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | 基準点検知用治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60104209A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2569306B2 (ja) * | 1985-11-19 | 1997-01-08 | 有限会社 牛方商会 | 図形測定装置 |
| JP2557151Y2 (ja) * | 1991-09-17 | 1997-12-08 | 三菱電機株式会社 | 回路遮断器 |
| DE102005030274A1 (de) * | 2005-06-21 | 2006-12-28 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von geometrischen Parametern eines konischen Messobjekts |
| EP1860398B1 (en) * | 2006-05-24 | 2013-01-09 | Rolls-Royce plc | Calibration block |
| JP5217137B2 (ja) * | 2006-09-22 | 2013-06-19 | 日産自動車株式会社 | タッチプローブ測定方法および測定装置 |
| DE102007011603B4 (de) * | 2007-03-02 | 2019-12-19 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Geometriedaten eines konischen Messobjekts |
| DE112014002849B4 (de) * | 2013-08-22 | 2021-02-25 | Illinois Tool Works, Inc. | Ausseraxiale Krafterfassung eines Kraftaufnehmers zur automatischen Bestimmung eines Orts von Probenmerkmalen |
-
1983
- 1983-11-10 JP JP21157783A patent/JPS60104209A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60104209A (ja) | 1985-06-08 |
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