JPS63257803A

JPS63257803A - 産業用ロボツトの調整装置

Info

Publication number: JPS63257803A
Application number: JP62092775A
Authority: JP
Inventors: Hisao Kato; 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-04-15
Filing date: 1987-04-15
Publication date: 1988-10-25
Anticipated expiration: 2009-03-16
Also published as: JPH0619653B2; US4865512A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は産業用ロボットの調整装置、特にロボット先
端軸の姿勢を容易にソフトウェア上の原点に合わせるこ
とができる産業用ロボットの調整装置に関するものであ
る。

（従来の技術〕従来ロボットのプログラムされたソフトウェアの絶対Ｘ
軸およびＹ軸は、ロボット本体に対して特定方向に設定
されている。このロボット本体は対峙する旋盤等の加工
機械のＸ軸、Ｙ軸に対し、ロボットのソフトウェアのＸ
軸、Ｙ軸を正確に合わせて据付けることによりＭ　Ｄ　
Ｉ　操作が有効となる（特公昭５５−２１３６２号公報
）。なお、ＭＤＩ操作とはロボットに対しＸ軸またはＹ
軸方向およびＸ寸法、７寸法を数値で入力してロボット
先端を目的とする位置に移動させることをいう。

ところが、一般にロボット本体にはソフトウェアのＸ軸
、Ｙ軸の方向が指示されていない。また、ロボットを取
付台に据付けるためのボルト孔は、ボルト径に対し若干
の余裕をもたせであるので、対峙する加工機域のＸ軸、
Ｙ軸に対しロボットのソフトウェアのＸ軸、Ｙ軸は正確
に一致するとは限らない。このため、ロボットのソフト
ウェアのＸ軸、Ｙ軸と加工機械のＸ、Ｙ軸とが位置ずれ
し、この結果、ロボットに持たせたワークと加工機械と
が干渉し合い、いずれかが破損するという問題があった
。

そこで一部では、予め位置決めして設定された治具の先
端に、ロボットの先端部を位置合わせし、その位置をＭ
ＤＩ調整の原点とするようにした産業用ロボットの調整
装置が提案されている。

第５図〜第７図は、この種の従来の産業用ロボットの調
整装置を示すもので、図中、（１）はロボットベースで
、取付台（２）上に固定されている。

（３）はロボットベース（１）に（θ１）の方向の自由
度を有して取付けられたロボット本体、（４）はロボッ
ト本体（３）に（θ２）の方向の自由度を有して取付け
られた第１アーム、（５）は第１アーム（４）の先端に
（θ３）の方向の自由度を有して取付けられた第２アー
ム、（６）は第２アーム（５）の先端に（θ４）の方向
の自由度を有して取付けられた第３アーム、（７）は第
３アーム（６）の先端に（θ、）の方向の自由度を有し
て取付けられた先端部材、（８）は先端部材（７）に先
端軸（９）廻りの（θ８）の自由度を有して取付けられ
たフランジである。すなわち、この産業用ロボットは、
６自由度を有する６軸ロボツトとして構成されている。

（１０）は上記ロボットベース（１）の基準面に端部を
密接させて取付台（２）上に固定された治具で、寸法（
Ａ）。

（Ｂ）は特定の値に寸法設定されている。したがって、
治具（１０）の上端面は、予め定められた特定の位置に
位置決めされていることになる。（１１）は上記フラン
ジ（８）の先端面に植設された同一形状寸法の３本のビ
ンで、上記先端軸（９）を中心とする同−半径上に周方
向に等間隔で配されている。

（１２）は上記治具（１Ｇ）の上端面に上記各ビン（１
１）に対応して植設された３木のビンである。

従来の産業用ロボットの調整装置は上記のように構成さ
れ、ロボットを操作してフランジ（８）上の各ビン（１
１）を治具（ｌＯ）上の各ビン（１２）に位置合わせす
る。そしてこの位置を、ＭＤＩ調整の原点とする。

（発明が解決しようとする問題点）上記のような従来の産業用ロボットの調整装置では、治
具（１０）側のビン（１２）とロボット側のビン（１１
）との接触状態の確認に測定者がロボットの動作エリア
内に入る必要があるため危険であるとともに、接触状態
の確認が目視であるため精度が悪い。また同一形状寸法
のビン（１１）　、　（１２）の接触であるため、　１
２０度又は２４０度先端軸（９）廻りにずれた位置で調
整されるおそれがある等の問題があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、ロボット先端軸の姿勢を、容易かつ高精度に、し
かも危険を伴なうことなくソフトウェア上の原点に合わ
せることができ、また先端軸廻りにずれた位置で調整さ
れるおそれがない産業用ロボットの調整装置を得ること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボットの調整装置は、ロボット
の先端部に、少なくとも３本の突起を設けるとともに、
予め位置決めして設置された治具に、上記各突起のうち
特定の突起がそれぞれ挿入される突起と同数の穴を設け
、かつ上記各穴の内部に、各突起が挿入された際に作動
する突起検出器をそれぞれ設け、これら各突起検出器が
作動した際に、その位置をＭＤＩ調整の原点とするよう
にしたものである。

（作用〕この発明においては、ロボットを操作して、その先端部
に設けられた各突起を、治具に設けられた特定の各穴に
挿入する。これにより、各穴内部に設置した突起検出器
が作動し、その位置がＭＤＩ調整の原点とされる。

この際、各突起検出器の作動により、ＭＤＩ調整の原点
を確認するようにしているので、遠隔測定が可能となっ
て測定に危険を伴なうことがなく、しかも高精度かつ容
易に測定することが可能となる。また各突起は、特定の
穴に挿入される構造となっているので、誤挿入が防止さ
れ、ロボット先端軸廻りにずれた位置で調整されるおそ
れが全くない。

゛【実施例〕第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、第５図〜第７図と同一符号は同−又は相当部分を示
す、　（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）　、　（ｌｌｃ）は
フランジ（８）　に植設された３本のピンで、先端軸（
９）を中心とする同−半径上に周方向に等間隔で配置さ
れ、かつ誤挿入を防止するため、１本のピン（ｌｌａ）
が他の２木のピン（ｌｌｂ）　、　（ｌｌｃ）より大径
となっている。（１３ａ）　、　（ｘ：＋ｂ）　、　（
１３Ｃ）は上記各ピン（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）　、
　（ｌｌｃ）に対応して治具（ｌＯ）の先端面に設けら
れた３個の嵌合穴で、嵌合穴（１３ａ）にはピン（ｌｌ
ａ）が、また嵌合穴（１３ｂ）にはピン（ｆｌｂ）が、
ざらに嵌合穴（１３ｃ）にはピン（ｌｌｃ）が嵌合され
、これ以外の位置では嵌合できないようになっている。

これにより誤挿入が防止される。（１４ａ）　。

（１４ｂ）　、　（１４ｃ）は上記各嵌合穴（１３ａ）
　、　（１３ｂ）　、　（１３ｃ）の底部にそれぞれ設
置されたピン検出器で、各ピン（ｌｌａ）　、　（ｌｌ
ｂ）　、　（ｌｌｃ）が各嵌合穴（１３ａ）　、　（１
３ｂ）　。

（１３ｃ）に挿入された際に作動し、検出信号を出力す
るようになっている。

上記のように構成された産業用ロボットの調整装置にお
いて、先端軸（９）の姿勢をソフトウェア上の原点に合
わせる場合には、まずロボットを操作し、フランジ（８
）上の各ピン（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）　。

（ｌｌｃ）を、これに対応する治具（１０）上の各嵌合
穴（１３ａ）　、　（１３ｂ）　、　（１３ｃ）にそれ
ぞれ挿入する。この際、３本のピン（ｌｌａ）　、　（
ｌｌｂ）　、　（ｌｌｃ）のうち１本のピン（ｌｌａ）
のみが大径となっており、各嵌合穴（１３ａ）　、　（
１３ｂ）　、　（１３Ｃ）もピン径に合わせた内径に設
定されているので、誤挿入が防止され、先端軸（９）廻
りにずれた位置で調整されることがない。

各ピン（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）　、　（ｌｌｃ）が
、これに対応する各嵌合穴（１３ａ）　、　（１３ｂ）
　、　（１３ｃ）に挿入されると、各嵌合穴（１３ａ）
　、　（１３ｂ）　、　（１３ｃ）内のビン検出器（１
４ａ）　。

（１４ｂ）　、　（１４ｃ）がピン（ｌｌａ）　、　（
ｌｌｂ）　、　（ｌｌｃ）　との接触により作動し、検
出信号がそれぞれ出力される。

測定者は、この検出信号を確認し、その際のロボットの
位置をＭＤＩ調整の原点とする。

なお上記実施例では、１本のピン（ｌｌａ）を大径にす
ることにより誤挿入を防止するようにしたものを示した
が、例えば１本のピン（ｌｌａ）のみを角柱状に形成す
る等、他の方法で誤挿入を防止するようにしてもよい、
また、ピン（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）　。

（ｌｌｃ）を嵌合穴（１３ａ）　、　（１３ｂ）　、　
（１３ｃ）に垂直方向に挿入する場合に限らず、水平方
向あるいは斜め方向に挿入する場合でもよい。

また上記実施例では、垂直関節形ロボットについて示し
たが、水平関節形ロボットにも同様に適用できる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、ロボット側の各ピンを
、治具側の特定の各穴に挿入して各穴内の突起検出器を
作動させ、その位置をＭＤＩ調整の原点とするようにし
ているので、ロボット先端軸の姿勢を、容易かつ高精度
に、しかも危険を伴なうことなくソフトウェア上の原点
に合わせることができ、ロボット先端軸廻りにずれた位
置で調整されることもない等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットの調
整装置の要部詳細図、第２図は第１図のＩＩ　−ＩＩ線
矢視図、第３図は第１図のＩＩＩ　−ＩＨ線矢視図、第
４図はピンが嵌合穴に挿入された状態を示す第１図相当
図、第５図は従来の産業用ロボットの調整装置を示す全
体構成図、第６図は第５図の要部拡大図で第１図相当図
、第７図は第６図の■−■線矢視図である。（２）・・・取付台　　　　（８）・・・フランジ（９
）・・・先端軸　　　　（１０）・・・治具（ｌｌａ）
　、　（ｌｌｂ）　、　（ｌｌｃ）　・”ピン（１３ａ
）　、　（１３ｂ）　、　（１３ｃ）　・・・嵌合穴（
１４ａ）　、　（１４ｂ）　、　（１４ｃ）　・−ビン
検出器なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す
ものとする。

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットの先端部に、少なくとも３本の突起を設けると
ともに、予め位置決めして設置された治具に、上記各突
起のうちの特定の突起がそれぞれ挿入される突起と同数
の穴を設け、かつ上記各穴の内部に、各突起が挿入され
た際に作動する突起検出器をそれぞれ設け、これら各突
起検出器が作動した際に、その位置をＭＤＩ調整の原点
としたことを特徴とする産業用ロボットの調整装置。