JPH0839386A - ローダ - Google Patents
ローダInfo
- Publication number
- JPH0839386A JPH0839386A JP19787094A JP19787094A JPH0839386A JP H0839386 A JPH0839386 A JP H0839386A JP 19787094 A JP19787094 A JP 19787094A JP 19787094 A JP19787094 A JP 19787094A JP H0839386 A JPH0839386 A JP H0839386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loader
- head
- work
- claw
- respect
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 形状の異なるワークにも柔軟に対応し、ワー
クを安定に把持して搬送するローダを提供することを目
的とする。 【構成】 左右方向に接近離間可能な１対のヘッドアー
ム８、８と、該ヘッドアーム８、８の下端部に表面が対
向するように取り付けられたローダ爪９、９とより成る
ヘッド部を有するローダであって、ローダ爪９、９は、
裏面の中央部に形成された球孔１１に嵌入された遊動球
１５と、ヘッドアーム８、８への取り付けに用いるボル
ト１３に嵌入されたコイルスプリング１４によって、ヘ
ッドアーム８、８に対して遊動球１５を支点として揺動
自在である。
クを安定に把持して搬送するローダを提供することを目
的とする。 【構成】 左右方向に接近離間可能な１対のヘッドアー
ム８、８と、該ヘッドアーム８、８の下端部に表面が対
向するように取り付けられたローダ爪９、９とより成る
ヘッド部を有するローダであって、ローダ爪９、９は、
裏面の中央部に形成された球孔１１に嵌入された遊動球
１５と、ヘッドアーム８、８への取り付けに用いるボル
ト１３に嵌入されたコイルスプリング１４によって、ヘ
ッドアーム８、８に対して遊動球１５を支点として揺動
自在である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械にワークを供
給するローダであって、更に詳しくは、旋盤等にワーク
を把持して搬送するガントリローダに関する。
給するローダであって、更に詳しくは、旋盤等にワーク
を把持して搬送するガントリローダに関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に、旋盤等にワークを把持して搬送
するガントリローダのヘッド部正面図を示す。ヘッド部
７は、上下方向に延び左右方向に接近離間可能な１対の
ヘッドアーム８、８と、該ヘッドアーム８、８の下端部
に表面が対向するように取り付けられたローダ爪９、９
とより成る。ワークＷはローダ爪９、９間に挟まれて把
持され、ヘッドアーム８、８に取り付けられたローダ爪
９、９の接近・離間によってワークＷの把持・離脱が行
われる。通常、ヘッドアーム８に対するローダ爪９の取
り付けはボルトを用いて行われ、ローダ爪９は裏面がヘ
ッドアーム８の内側面に全面接触するように固定され
る。
するガントリローダのヘッド部正面図を示す。ヘッド部
７は、上下方向に延び左右方向に接近離間可能な１対の
ヘッドアーム８、８と、該ヘッドアーム８、８の下端部
に表面が対向するように取り付けられたローダ爪９、９
とより成る。ワークＷはローダ爪９、９間に挟まれて把
持され、ヘッドアーム８、８に取り付けられたローダ爪
９、９の接近・離間によってワークＷの把持・離脱が行
われる。通常、ヘッドアーム８に対するローダ爪９の取
り付けはボルトを用いて行われ、ローダ爪９は裏面がヘ
ッドアーム８の内側面に全面接触するように固定され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ガントリローダでは、ローダ爪はヘッドアームの下端部
に完全に固定されており、ワークを把持する際、ワーク
の形状に関わらずワークに対するローダ爪の角度が一定
であったので、接触すべき箇所においてローダ爪表面と
ワーク間に隙間を生じることがあった。図４の例で説明
すると、円筒状の長尺ワークＷを把持する場合、特に加
工前においてワークＷの断面形状は正確な円になってい
ることは少ないにも関わらず、ワークＷに対するローダ
爪表面の角度は一定であったので、接触すべき４箇所Ａ
〜Ｄ部分のＢ部分においてローダ爪表面とワークＷ間に
隙間を生じることがあった。
ガントリローダでは、ローダ爪はヘッドアームの下端部
に完全に固定されており、ワークを把持する際、ワーク
の形状に関わらずワークに対するローダ爪の角度が一定
であったので、接触すべき箇所においてローダ爪表面と
ワーク間に隙間を生じることがあった。図４の例で説明
すると、円筒状の長尺ワークＷを把持する場合、特に加
工前においてワークＷの断面形状は正確な円になってい
ることは少ないにも関わらず、ワークＷに対するローダ
爪表面の角度は一定であったので、接触すべき４箇所Ａ
〜Ｄ部分のＢ部分においてローダ爪表面とワークＷ間に
隙間を生じることがあった。
【０００４】接触すべき箇所において、ワークとローダ
爪表面間に隙間を生じると、把持したワークが不安定に
なりワークが損傷したり、或いは落下することもあっ
た。
爪表面間に隙間を生じると、把持したワークが不安定に
なりワークが損傷したり、或いは落下することもあっ
た。
【０００５】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、形状の異なるワークにも柔軟に対応し、ワークを安
定に把持して搬送するローダを提供することを目的とす
る。
で、形状の異なるワークにも柔軟に対応し、ワークを安
定に把持して搬送するローダを提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明に係るローダは、左右方向に接
近離間可能な１対のヘッドアームと、該ヘッドアームの
下端部に表面が対向するように取り付けられたローダ爪
とより成るヘッド部を有するローダであって、ヘッドア
ームに対してローダ爪が揺動自在である。
に、請求項１記載の発明に係るローダは、左右方向に接
近離間可能な１対のヘッドアームと、該ヘッドアームの
下端部に表面が対向するように取り付けられたローダ爪
とより成るヘッド部を有するローダであって、ヘッドア
ームに対してローダ爪が揺動自在である。
【０００７】請求項２記載の発明に係るローダは、上記
ローダ爪は上記ヘッドアームに対して裏面の中央部を支
点として揺動自在である。
ローダ爪は上記ヘッドアームに対して裏面の中央部を支
点として揺動自在である。
【０００８】請求項３記載の発明に係るローダは、上記
ローダ爪は、裏面の中央部に形成された球孔に嵌入され
た揺動球と、上記ヘッドアームへの取り付けに用いるボ
ルトに嵌入されたコイルスプリングとによって、上記ヘ
ッドアームに対して揺動自在である。
ローダ爪は、裏面の中央部に形成された球孔に嵌入され
た揺動球と、上記ヘッドアームへの取り付けに用いるボ
ルトに嵌入されたコイルスプリングとによって、上記ヘ
ッドアームに対して揺動自在である。
【０００９】
【作用】本発明に係るローダでは、ヘッドアームに対し
てローダ爪が揺動自在であるので、ワークを把持する
際、接触すべき箇所で確実に接触するように、ワーク表
面形状に応じてワークに対するローダ爪の角度が変更さ
れる。
てローダ爪が揺動自在であるので、ワークを把持する
際、接触すべき箇所で確実に接触するように、ワーク表
面形状に応じてワークに対するローダ爪の角度が変更さ
れる。
【００１０】また、ローダ爪は裏面の中央部を支点とし
て揺動自在であるので、前後左右あらゆる方向に揺動す
る。
て揺動自在であるので、前後左右あらゆる方向に揺動す
る。
【００１１】更に、ローダ爪は、裏面の中央部に形成さ
れた球孔に嵌入された揺動球が回転することで容易に揺
動し、コイルスプリングによってヘッドアームに接触す
る方向に付勢される。
れた球孔に嵌入された揺動球が回転することで容易に揺
動し、コイルスプリングによってヘッドアームに接触す
る方向に付勢される。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の実施例を図１〜図３の図面を
用いて説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら
本実施例に限定されるものではない。図１は本発明に係
る一実施例を示す旋盤及びローダの全体側面図、図２は
ワークを把持したヘッド部の取付部断面図、図３はワー
クを把持したヘッド部の正面図である。尚、本明細書に
おいて、前後方向とは図１の左右方向、図２〜図４では
紙面に対して垂直方向であり、左右方向とは図１の紙面
に対して垂直方向、図２〜図４では左右方向である。
用いて説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら
本実施例に限定されるものではない。図１は本発明に係
る一実施例を示す旋盤及びローダの全体側面図、図２は
ワークを把持したヘッド部の取付部断面図、図３はワー
クを把持したヘッド部の正面図である。尚、本明細書に
おいて、前後方向とは図１の左右方向、図２〜図４では
紙面に対して垂直方向であり、左右方向とは図１の紙面
に対して垂直方向、図２〜図４では左右方向である。
【００１３】まず、図１を用いて旋盤及びローダの全体
構成について説明する。ローダ２は前後方向に敷設され
たレール３に案内されて、公知の移動・昇降機構４によ
って移動自在であり、素材ストッカ等（図示しない）か
らワークＷを把持して搬送し、旋盤１に加工すべきワー
クＷを供給する。ローダ２は、また、上下方向に延び上
記移動・昇降機構４によって昇降可能なローダアーム５
を含む。ローダアーム５は、ワークＷを搬送中は移動・
昇降機構４に対して上昇位置にあり、旋盤１の加工位置
にワークＷを供給或いは加工位置からワークＷを取り出
す際等は下降位置にある。ローダアーム５の下端には接
近離間機構６が取り付けられ、該接近離間機構の下部に
ワークを把持するヘッド部７が位置する。
構成について説明する。ローダ２は前後方向に敷設され
たレール３に案内されて、公知の移動・昇降機構４によ
って移動自在であり、素材ストッカ等（図示しない）か
らワークＷを把持して搬送し、旋盤１に加工すべきワー
クＷを供給する。ローダ２は、また、上下方向に延び上
記移動・昇降機構４によって昇降可能なローダアーム５
を含む。ローダアーム５は、ワークＷを搬送中は移動・
昇降機構４に対して上昇位置にあり、旋盤１の加工位置
にワークＷを供給或いは加工位置からワークＷを取り出
す際等は下降位置にある。ローダアーム５の下端には接
近離間機構６が取り付けられ、該接近離間機構の下部に
ワークを把持するヘッド部７が位置する。
【００１４】ヘッド部７は、接近離間機構６によって接
近離間可能である１対のヘッドアーム８、８と、該ヘッ
ドアーム８、８の下端部に表面が対向するように取り付
けられたローダ爪９、９とより成る。ローダ爪９、９が
互いに接近或いは離間することによって、ローダ爪表面
間のワークＷを把持或いは離脱することができる。
近離間可能である１対のヘッドアーム８、８と、該ヘッ
ドアーム８、８の下端部に表面が対向するように取り付
けられたローダ爪９、９とより成る。ローダ爪９、９が
互いに接近或いは離間することによって、ローダ爪表面
間のワークＷを把持或いは離脱することができる。
【００１５】ローダ爪９の形状について説明すると、ヘ
ッドアーム８に対して取り付けられる裏面は平面となっ
ているが、裏面と対向しワークＷと接する表面は前後方
向（ワークの軸方向）に延びる境界線を介して上下に並
設された２つのテーパ面を有する。２つのテーパ面はロ
ーダ爪表面の上下から境界線に向かって入り組んだ傾斜
となり、対向するローダ爪表面によってワークＷを左右
から包み込むように挟むことができる。
ッドアーム８に対して取り付けられる裏面は平面となっ
ているが、裏面と対向しワークＷと接する表面は前後方
向（ワークの軸方向）に延びる境界線を介して上下に並
設された２つのテーパ面を有する。２つのテーパ面はロ
ーダ爪表面の上下から境界線に向かって入り組んだ傾斜
となり、対向するローダ爪表面によってワークＷを左右
から包み込むように挟むことができる。
【００１６】次に、図２を用いて、ヘッドアーム８に対
するローダ爪９の取り付けについて説明する。ヘッドア
ーム８の下端部に上下に所定間隔をおいて、２つの孔１
０、１０が外側から内側に向かって（左右方向に）貫通
して形成され、ローダ爪９の裏面には中央部に球孔１
１、該球孔を挟んで上下に上記孔１０、１０と等しい間
隔で２つのボルト孔１２、１２が形成される。尚、孔１
０、１０は２段階の径となり外側から内側に大径部１０
ａ及び小径部１０ｂを有している。ボルト溝はボルト孔
１２、１２にのみ形成されている。
するローダ爪９の取り付けについて説明する。ヘッドア
ーム８の下端部に上下に所定間隔をおいて、２つの孔１
０、１０が外側から内側に向かって（左右方向に）貫通
して形成され、ローダ爪９の裏面には中央部に球孔１
１、該球孔を挟んで上下に上記孔１０、１０と等しい間
隔で２つのボルト孔１２、１２が形成される。尚、孔１
０、１０は２段階の径となり外側から内側に大径部１０
ａ及び小径部１０ｂを有している。ボルト溝はボルト孔
１２、１２にのみ形成されている。
【００１７】ヘッドアーム８の孔１０、１０の大径部１
０ａ側から挿入し、小径部１０ｂを越えて貫通したボル
ト１３の先端部をローダ爪９の裏面に形成されたボルト
孔１２、１２に螺合させて、ヘッドアーム８にローダ爪
９を取り付ける。孔１０に挿入する前に、ボルト１３に
予めコイルスプリング１４を嵌入するので、該コイルス
プリング１４はボルト頭部１３ａと大径部１０ａの最奥
部の間に位置する。コイルスプリング１４の作用によっ
て、ローダ爪９はヘッドアーム８に対して接触する方向
に付勢される。
０ａ側から挿入し、小径部１０ｂを越えて貫通したボル
ト１３の先端部をローダ爪９の裏面に形成されたボルト
孔１２、１２に螺合させて、ヘッドアーム８にローダ爪
９を取り付ける。孔１０に挿入する前に、ボルト１３に
予めコイルスプリング１４を嵌入するので、該コイルス
プリング１４はボルト頭部１３ａと大径部１０ａの最奥
部の間に位置する。コイルスプリング１４の作用によっ
て、ローダ爪９はヘッドアーム８に対して接触する方向
に付勢される。
【００１８】ローダ爪９の裏面に形成された球孔１１に
は、球孔内で遊動自在な遊動球１５が嵌入される。球孔
１１の深さは遊動球１５の直径よりも浅いので、遊動球
１５の一部がローダ爪裏面から突出する。ヘッドアーム
８にローダ爪９を取り付けた際、遊動球１５の一部が接
触するのみでローダ爪裏面はヘッドアーム内側面に接触
することはない。尚、ローダ爪裏面に形成した球孔に裏
面から一部が突出するように遊動球を嵌入する他の方法
として、単にローダ爪裏面の中央部に突起を設けるよう
にしてもよい。更に、遊動球、突起等はローダ爪裏面の
中央部に限定されることはなく、また一箇所に限定され
ることもない。
は、球孔内で遊動自在な遊動球１５が嵌入される。球孔
１１の深さは遊動球１５の直径よりも浅いので、遊動球
１５の一部がローダ爪裏面から突出する。ヘッドアーム
８にローダ爪９を取り付けた際、遊動球１５の一部が接
触するのみでローダ爪裏面はヘッドアーム内側面に接触
することはない。尚、ローダ爪裏面に形成した球孔に裏
面から一部が突出するように遊動球を嵌入する他の方法
として、単にローダ爪裏面の中央部に突起を設けるよう
にしてもよい。更に、遊動球、突起等はローダ爪裏面の
中央部に限定されることはなく、また一箇所に限定され
ることもない。
【００１９】このようにローダ爪裏面の中央部のみヘッ
ドアーム内側面に接触し、且つローダ爪９がヘッドアー
ム８の方向に付勢されることによって、ローダ爪９はヘ
ッドアーム８に対して遊動球１５を支点として揺動自在
となる。尚、ローダ爪９が揺動するために、孔１０の小
径部１０ｂの径はボルトの径よりも少し大きくなってい
る。ヘッドアーム８及びローダ爪９はワークＷを中心と
して左右対称の構造となっており、左右両方のローダ爪
９、９がヘッドアーム８、８に対して揺動自在となって
いることは言うまでもない。
ドアーム内側面に接触し、且つローダ爪９がヘッドアー
ム８の方向に付勢されることによって、ローダ爪９はヘ
ッドアーム８に対して遊動球１５を支点として揺動自在
となる。尚、ローダ爪９が揺動するために、孔１０の小
径部１０ｂの径はボルトの径よりも少し大きくなってい
る。ヘッドアーム８及びローダ爪９はワークＷを中心と
して左右対称の構造となっており、左右両方のローダ爪
９、９がヘッドアーム８、８に対して揺動自在となって
いることは言うまでもない。
【００２０】図３を用いて本実施例の作用を具体的に説
明すると、図４の従来例の如くワークＷを把持した状態
から更にヘッドアーム８、８を接近させると、右側のロ
ーダ爪９が右側のヘッドアーム８に対して遊動球１５を
支点として少し揺動することによって、接触すべき４箇
所Ａ〜Ｄ部分の全てにおいてローダ爪表面とワーク表面
が接触してワークＷを把持することができる。
明すると、図４の従来例の如くワークＷを把持した状態
から更にヘッドアーム８、８を接近させると、右側のロ
ーダ爪９が右側のヘッドアーム８に対して遊動球１５を
支点として少し揺動することによって、接触すべき４箇
所Ａ〜Ｄ部分の全てにおいてローダ爪表面とワーク表面
が接触してワークＷを把持することができる。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
るので、以下の如き効果を奏する。
るので、以下の如き効果を奏する。
【００２２】請求項１記載の発明では、ヘッドアームに
対してローダ爪が揺動自在であるので、ワークを把持す
る際、接触すべき箇所で確実に接触するように、ワーク
表面形状に応じてワークに対するローダ爪の角度が変更
される。従って、ワークを安定に把持することができ、
搬送中等にワークが損傷したり、或いは落下したりする
ことがない。
対してローダ爪が揺動自在であるので、ワークを把持す
る際、接触すべき箇所で確実に接触するように、ワーク
表面形状に応じてワークに対するローダ爪の角度が変更
される。従って、ワークを安定に把持することができ、
搬送中等にワークが損傷したり、或いは落下したりする
ことがない。
【００２３】請求項２記載の発明では、ローダ爪は裏面
の中央部を支点として揺動自在であるので、前後左右あ
らゆる方向に揺動してワーク表面形状に対応することが
できる。
の中央部を支点として揺動自在であるので、前後左右あ
らゆる方向に揺動してワーク表面形状に対応することが
できる。
【００２４】請求項３記載の発明では、ローダ爪は、裏
面の中央部に形成された球孔に嵌入された揺動球が回転
することで容易に揺動することができ、コイルスプリン
グによってヘッドアームに接触する方向に付勢されてい
るのでぐらぐらすることなく固くワークを把持すること
ができる。
面の中央部に形成された球孔に嵌入された揺動球が回転
することで容易に揺動することができ、コイルスプリン
グによってヘッドアームに接触する方向に付勢されてい
るのでぐらぐらすることなく固くワークを把持すること
ができる。
【図１】本発明に係る一実施例を示す旋盤及びローダの
全体側面図である。
全体側面図である。
【図２】ワークを把持したヘッド部の取付部断面図であ
る。
る。
【図３】ワークを把持したヘッド部の正面図である。
【図４】従来例を示すワークを把持したヘッド部の正面
図である。
図である。
１ 旋盤 ２ ガントリローダ ３ レール ７ ヘッド部 ８ ヘッドアーム ９ ローダ爪 １０ 孔 １０ａ 大径部 １０ｂ 小径部 １１ 球孔 １２ ボルト孔 １３ ボルト １４ コイルスプリング １５ 遊動球
Claims (3)
- 【請求項１】 左右方向に接近離間可能な１対のヘッド
アームと、該ヘッドアームの下端部に表面が対向するよ
うに取り付けられたローダ爪とより成るヘッド部を有す
るローダであって、ヘッドアームに対してローダ爪が揺
動自在であるローダ。 - 【請求項２】 上記ローダ爪は上記ヘッドアームに対し
て裏面の中央部を支点として揺動自在である請求項１記
載のローダ。 - 【請求項３】 上記ローダ爪は、裏面の中央部に形成さ
れた球孔に嵌入された揺動球と、上記ヘッドアームへの
取り付けに用いるボルトに嵌入されたコイルスプリング
とによって、上記ヘッドアームに対して揺動自在である
請求項１又は２記載のローダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19787094A JPH0839386A (ja) | 1994-07-30 | 1994-07-30 | ローダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19787094A JPH0839386A (ja) | 1994-07-30 | 1994-07-30 | ローダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0839386A true JPH0839386A (ja) | 1996-02-13 |
Family
ID=16381702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19787094A Pending JPH0839386A (ja) | 1994-07-30 | 1994-07-30 | ローダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0839386A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006346794A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド |
| DE112007001871T5 (de) | 2006-08-10 | 2009-06-18 | Pascal Engineering Corp., Itami | Spannvorrichtung |
| KR100951494B1 (ko) * | 2006-11-06 | 2010-04-07 | 나카무라 토메 세이미쓰고교 가부시키가이샤 | 기판 가공기의 워크 로더 |
| CN108746690A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-06 | 芜湖隆深机器人有限公司 | 一种浮动式夹爪 |
| KR20220078227A (ko) * | 2020-12-03 | 2022-06-10 | 현대위아 주식회사 | 공작기계의 가공물 취출장치 |
-
1994
- 1994-07-30 JP JP19787094A patent/JPH0839386A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006346794A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド |
| DE112007001871T5 (de) | 2006-08-10 | 2009-06-18 | Pascal Engineering Corp., Itami | Spannvorrichtung |
| KR100951494B1 (ko) * | 2006-11-06 | 2010-04-07 | 나카무라 토메 세이미쓰고교 가부시키가이샤 | 기판 가공기의 워크 로더 |
| CN108746690A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-06 | 芜湖隆深机器人有限公司 | 一种浮动式夹爪 |
| KR20220078227A (ko) * | 2020-12-03 | 2022-06-10 | 현대위아 주식회사 | 공작기계의 가공물 취출장치 |
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