JPWO2018163242A1 - 画像処理データ作成用のデータ構造および画像処理データ作成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- 供給された複数のワークの中から多関節ロボットが作業可能な対象ワークを抽出するにあたり、前記複数のワークの撮像画像に対して画像処理を行なうために必要な画像処理データを作成するための画像処理データ作成用のデータ構造であって、
パターンマッチングによって前記対象ワークを認識するためのワーク形状データと、
前記多関節ロボットに装着されるツールと周辺ワークとの干渉の有無をチェックするためのツールデータと、
を有し、
前記ワーク形状データと前記ツールデータの組み合わせを、ワーク毎またはツール毎に組み替えることが可能に構成される、
画像処理データ作成用のデータ構造。 - 請求項1に記載の画像処理データ作成用のデータ構造であって、
前記ワーク形状データは、前記ワークの外形と、前記ツールが前記ワークに対して作業を行なうツール作業位置とを含む、
画像処理データ作成用のデータ構造。 - 請求項1または2に記載の画像処理データ作成用のデータ構造であって、
前記ツールデータは、前記対象ワークに対して周辺ワークの干渉を禁止する干渉禁止領域を含む、
画像処理データ作成用のデータ構造。 - 請求項3記載の画像処理データ作成用のデータ構造であって、
前記干渉禁止領域は、前記ツールが前記ワークに対して作業を行なうツール作業位置を基準とした領域として指定される、
画像処理データ作成用のデータ構造。 - 請求項4記載の画像処理データ作成用のデータ構造であって、
前記干渉禁止領域は、円形領域または方形領域として指定される、
画像処理データ作成用のデータ構造。 - 請求項1ないし5いずれか1項に記載の画像処理データ作成用のデータ構造であって、
更に、前記画像処理のシーケンスおよびパラメータ設定を含むプロセスデータを有し、
前記ワーク形状データと前記ツールデータとに対する前記プロセスデータの組み合わせを、環境条件毎に組み替えることが可能に構成される、
画像処理データ作成用のデータ構造。 - 請求項6記載の画像処理データ作成用のデータ構造であって、
前記環境条件は、前記ワークの供給方法または前記ワークの照明条件が含まれる、
画像処理データ作成用のデータ構造。 - 供給された複数のワークの中から多関節ロボットが作業可能な対象ワークを抽出するにあたり、前記複数のワークの撮像画像に対して画像処理を行なうために必要な画像処理データを作成する画像処理データ作成方法であって、
パターンマッチングによって前記対象ワークを認識するためのワーク形状データと、前記多関節ロボットに装着されるツールと周辺ワークとの干渉の有無をチェックするためのツールデータと、を予め作成しておき、ワーク毎またはツール毎に前記ワーク形状データと前記ツールデータとを組み合わせることにより前記画像処理データを作成する、
画像処理データ作成方法。
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C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
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A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
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C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
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C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C13 | Notice of reasons for refusal |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C23 | Notice of termination of proceedings |
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C03 | Trial/appeal decision taken |
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