JP2015044274A - 部品供給装置および部品供給装置のプログラム生成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハンド3Dデータ(31)および部品形状3Dデータ(32)から算出される把持可能姿勢と、部品形状3Dデータから算出される安定可能姿勢とをノードとして、各ノード間の遷移パスが示された持ち替えグラフ(35)に基づき、ロボットの使用台数および仮置き台の使用の有無に応じた持ち替え回数を算出し、この算出結果を作業者に対して提示する。
【選択図】図5
Description
特許文献3に記載の従来技術においては、作業者は、部品整列作業の効率化を実現すべく、ロボットにどのような持ち替え動作をさせるかを決めた上で、ロボットが決められた持ち替え動作をするようにプログラミングを行う必要があり、非常に手間がかかるという問題がある。なお、ここでいう部品整列作業の効率化とは、ロボットの台数、部品を最終的に目的の位置姿勢に整列させることのできる確率(以降では、直行率と称す)およびタクトタイムといった各パラメータついて、トレードオフの関係を考慮しながら最適化を図ることである。
図1は、本発明の実施の形態1における部品供給装置10を示す概略構成図である。図1において、部品供給装置10は、複数のロボットを用いてバラ積み部品を整列供給する構成を示し、これらのロボットの動作を制御するためのロボットプログラムを生成する行動計画部20を備える。
Claims (6)
- 自身のハンドで部品を把持するロボットを備え、前記ロボットの動作を制御するためのロボットプログラムにしたがって前記ロボットが動作することで、バラ積みされた部品を、仮置き台を経てパレットに整列させる部品供給装置であって、
前記ロボットプログラムを生成する行動計画部をさらに備え、
前記行動計画部は、
前記ハンドの3Dモデルを示すハンド3Dデータと、前記部品の3Dモデルを示す部品形状3Dデータとの入力に基づき、前記部品を前記ハンドで把持する際の前記部品および前記ハンドの位置姿勢の組み合わせを把持可能姿勢として算出し、算出結果を把持可能姿勢表に記憶する把持可能姿勢算出部と、
前記部品形状3Dデータの入力に基づき、前記部品を前記仮置き台に静定する際の前記部品の姿勢を安定姿勢として算出し、算出結果を安定可能姿勢表に記憶する安定姿勢算出部と、
前記把持可能姿勢表に含まれる把持可能姿勢と、前記安定姿勢表に含まれる前記安定姿勢とをノードとして、前記ノードのそれぞれの間を遷移するための経路を遷移パスとして算出し、算出結果を持ち替えグラフに記憶する持ち替えパス算出部と、
前記持ち替えグラフに含まれる前記ノードの前記遷移パスを探索することで、前記ノードのうちの第1ノードに対応する第1姿勢から前記ノードのうちの第2ノードに対応する第2姿勢へと姿勢変更をする際において、前記ハンドが前記部品を持ち替える必要がある回数を持ち替え回数として算出するとともに、算出結果をHMI部に画像表示する持ち替え可能性算出部と、
前記HMI部に画像表示された前記持ち替え回数の算出結果に基づいて決定された所望のロボットプログラムを生成するプログラム生成部と、
を有する部品供給装置。 - 請求項1に記載の部品供給装置において、
前記行動計画部は、
前記把持可能姿勢表に含まれる前記把持可能姿勢を前記HMI部に画像表示するとともに、前記把持可能姿勢表の中から選択された把持可能姿勢を取り除く把持動作画像生成部
をさらに有する部品供給装置。 - 請求項1または2に記載の部品供給装置において、
前記行動計画部は、
前記安定姿勢表に含まれる前記安定姿勢を前記HMI部に画像表示するとともに、前記安定姿勢表の中から選択された安定姿勢を取り除く安定姿勢画像生成部
をさらに有する部品供給装置。 - 請求項1から3までのいずれか1項に記載の部品供給装置において、
前記行動計画部は、
前記持ち替えグラフに含まれる前記ノードから選択された所望の2つのノードを指定する姿勢指定部と、
前記姿勢指定部が指定した2つのノードのうち、一方のノードに対応する姿勢から他方のノードに対応する姿勢へと姿勢変更する際において、前記ハンドが前記部品を持ち替える一連の動作を前記HMI部に画像表示する一連動作画像生成部と、
をさらに有する部品供給装置。 - 請求項1から4までのいずれか1項に記載の部品供給装置において、
前記把持可能性算出部は、
前記ノードのうちの第1ノードに対応する第1姿勢から前記ノードのうちの第2ノードに対応する第2姿勢へと姿勢変更する際の前記持ち替え回数に基づき、前記姿勢変更する際の直行率およびタクトタイムの少なくとも一方を算出し、算出結果を前記HMI部に画像表示する
部品供給装置。 - 自身のハンドで部品を把持するロボットの動作を制御するためのロボットプログラムにしたがって前記ロボットが動作することで、バラ積みされた部品を、仮置き台を経てパレットに整列させる部品供給装置における前記ロボットプログラムの生成方法であって、
前記ハンドの3Dモデルを示すハンド3Dデータと、前記部品の3Dモデルを示す部品形状3Dデータとの入力に基づき、前記部品を前記ハンドで把持する際の前記部品および前記ハンドの位置姿勢の組み合わせを把持可能姿勢として算出し、算出結果を把持可能姿勢表に記憶する把持可能姿勢算出ステップと、
前記部品形状3Dデータの入力に基づき、前記部品を前記仮置き台に静定する際の前記部品の姿勢を安定姿勢として算出し、算出結果を安定可能姿勢表に記憶する安定姿勢算出ステップと、
前記把持可能姿勢表に含まれる把持可能姿勢と、前記安定姿勢表に含まれる前記安定姿勢とをノードとして、前記ノードのそれぞれの間を遷移するための経路を遷移パスとして算出し、算出結果を持ち替えグラフに記憶する持ち替えパス算出ステップと、
前記持ち替えグラフに含まれる前記ノードの前記遷移パスを探索することで、前記ノードのうちの第1ノードに対応する第1姿勢から前記ノードのうちの第2ノードに対応する第2姿勢へと姿勢変更をする際において、前記ハンドが前記部品を持ち替える必要がある回数を持ち替え回数として算出するとともに、算出結果をHMI部に画像表示する持ち替え可能性算出ステップと、
前記HMI部に画像表示された前記持ち替え回数の算出結果に基づいて決定された所望のロボットプログラムを生成するプログラム生成ステップと、
を有する部品供給装置のプログラム生成方法。
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