JP7145146B2 - 画像処理データ作成方法 - Google Patents
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- 供給された複数のワークの中から多関節ロボットが作業可能な対象ワークを抽出するにあたり、前記複数のワークの撮像画像に対して画像処理を行なうために必要な画像処理データを作成する画像処理データ作成方法であって、
パターンマッチングによって前記対象ワークを認識するためのワーク形状データと、前記多関節ロボットに装着されるツールが前記対象ワークに対して作業を行なうツール作業位置を基準として前記ツールと前記対象ワークに対する周辺ワークとの干渉を禁止する領域を指定する干渉領域を含むツールデータと、を予め作成しておき、ワーク毎またはツール毎に前記ワーク形状データと前記ツールデータとを組み合わせることにより前記画像処理データを作成し、
前記多関節ロボットには、複数種の前記ツールが選択的に装着可能であり、
前記ワーク形状データは、ワークの外形と前記ワークのツール作業位置とを含み、
前記ツールデータは、複数種の前記ツールの各々について作成され、
前記干渉領域は、前記ツール作業位置を中心として前記ツールの影響が及ぶ範囲として作成される、
画像処理データ作成方法。 - 前記複数種のツールのうち少なくとも1つは、前記対象ワークを磁力によりピッキングするツールであり、
前記対象ワークを磁力によりピッキングするツールについてのツールデータに含まれる干渉領域は、前記ツール作業位置を中心として該ツールの磁力が及ぶ範囲として作成される、請求項1に記載の画像処理データ作成方法。
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