JP2013059817A - 動作プログラム作成装置、プログラム、ロボット制御システム及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 動作プログラム作成装置100は、複数のアームを有するロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部120と、候補プログラム情報に基づきロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部110を含む。記憶部120は、第1の目標位置から第2の目標位置に、ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる候補プログラム情報として、使用されるアームが異なる複数の候補プログラム情報を記憶する。プログラム作成部110は、記憶部120に記憶される複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行い、動作プログラムを作成する。
【選択図】図2
Description
産業用ロボットを動作させるためには、例えばロボットの関節(ジョイント)をどのように変化させ、ロボットの手先(TCP:tool center point)をどの時刻にどの位置にもってゆくか、といった動作指令を逐一ロボットに与える必要がある。従来、このような動作指令は人間が記述しており、かつ、ロボットに動作指令を与えた後は、人間が確認しながらロボットを動作させる必要があった。人間が行うこの手続きを「教示(ティーチング:teaching)」と呼び、動作指令を人間が記述するための専用の言語を「ロボット言語」などと呼ぶ。従来では、教示を行うことにより初めて産業用ロボットを意図したように動作させることができた。
2.1 動作プログラム作成装置の構成例
本実施形態の動作プログラム作成装置の構成例を図2に示す。動作プログラム作成装置100は、プログラム作成部110と、記憶部120と、を含む。また、プログラム作成部110は、使用プログラム選択部112と、シミュレーション処理部114と、動作プログラム作成部116と、を含む。なお、動作プログラム作成装置100及びプログラム作成部110は、図2の構成に限定されず、これらの一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの種々の変形実施が可能である。
図3に本実施形態のロボット制御システム及びこれを含むロボットシステムの構成例を示す。ロボット制御システム200は、プログラム作成部110と、記憶部120と、ロボット制御部230と、入力部(I/F部)240と、を含む。また、ロボットシステム400は、ロボット制御システム200と、ロボット300と、を含む。さらに、ロボット300は、制御部310と、アーム320と、把持部(ハンド)330と、移動機構340と、I/F部350と、を含む。なお、ロボット制御システム200と、これを含むロボットシステム400と、ロボット300は、図3の構成に限定されず、これらの一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの種々の変形実施が可能である。また、プログラム作成部110及び記憶部120は、前述した動作プログラム作成装置100と同様の構成でも良い。
以上の本実施形態では、複数のアームを有するロボット300に対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部120と、候補プログラム情報に基づいて、ロボット300の動作プログラムを作成するプログラム作成部110と、を含む。そして、記憶部120は、第1の目標位置から第2の目標位置に、ロボット300のエンドポイントを移動させるために用いられる候補プログラム情報として、使用されるアームが異なる複数の候補プログラム情報を記憶する。さらに、プログラム作成部110は、記憶部120に記憶される複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した使用プログラム情報に基づいて、動作プログラムを作成する。
以下では、図14のフローチャートを用いて、図4(A)に示す双腕ロボットを用いて、ワークを移動させる場合に、動作プログラム作成装置が行う処理の流れについて説明する。
112 使用プログラム選択部、114 シミュレーション処理部、
116 動作プログラム作成部、120 記憶部、200 ロボット制御システム、
230 ロボット制御部、240 入力部(I/F部)、300 ロボット、
310 制御部、320 アーム、330 把持部(ハンド)、340 移動機構、
350 I/F部、400 ロボットシステム、500 ワーク
Claims (15)
- 複数のアームを有するロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部と、
を含み、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、使用される前記アームが異なる複数の候補プログラム情報を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 請求項1において、
前記ロボットの作業エリアは、複数のエリアに分割され、
前記記憶部は、
前記第1の目標位置が属する移動元エリアと、前記第2の目標位置が属する移動先エリアとの組み合わせパターンに関連付けて、前記候補プログラム情報を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記組み合わせパターンに関連付けられた前記候補プログラム情報の中から、前記使用プログラム情報の前記選択処理を行って、前記動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 請求項2において、
前記複数のエリアは、
前記ロボットの前記複数のアームのエンドポイントのうち、第iのアームのエンドポイントと第jのアームのエンドポイントが共に届く第aのエリアと、前記第iのアームのエンドポイントだけが届く第bのエリアと、前記第jのアームのエンドポイントだけが届く第cのエリアを含み、
前記記憶部は、
前記第aのエリアと前記第bのエリアと前記第cのエリアのうち、一つのエリアを前記移動元エリアとし、前記第aのエリアと前記第bのエリアと前記第cのエリアのうち、一つのエリアを前記移動先エリアとする前記組み合わせパターンに関連付けて、前記候補プログラム情報を記憶することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
前記記憶部は、
前記ロボットの前記複数のアームのうちの第iのアームに設けられた把持部によりワークを把持した状態から、前記複数のアームのうちの第jのアームに設けられた把持部により前記ワークを把持する状態へ切り替える持ち替え命令を有する前記候補プログラム情報と、前記持ち替え命令を有さない前記候補プログラム情報の両方を記憶することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記ロボットは、
複数のアームを一体移動させる移動機構を有し、
前記記憶部は、
前記移動機構を動かす一体移動命令を有する前記候補プログラム情報と、前記一体移動命令を有さない前記候補プログラム情報の両方を記憶することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 請求項5において、
前記複数のエリアは、
前記ロボットの前記複数のアームのエンドポイントのうち、第iのアームのエンドポイントと第jのアームのエンドポイントが共に届く第aのエリアと、前記第iのアームの前記エンドポイントだけが届く第bのエリアと、前記第jのアームの前記エンドポイントだけが届く第cのエリアを含み、
前記第bのエリアは、前記移動機構を動かさない場合に前記第iのアームの前記エンドポイントが届く第dのエリアと、前記移動機構を動かす場合に前記第iのアームの前記エンドポイントが届く第eのエリアを含み、
前記第cのエリアは、前記移動機構を動かさない場合に前記第jのアームの前記エンドポイントが届く第fのエリアと、前記移動機構を動かす場合に前記第jのアームの前記エンドポイントが届く第gのエリアを含み、
前記記憶部は、
前記第aのエリアと前記第dのエリアと前記第eのエリアと前記第fのエリアと前記第gのエリアのうち、一つのエリアを前記移動元エリアとし、前記第aのエリアと前記第dのエリアと前記第eのエリアと前記第fのエリアと前記第gのエリアのうち、一つのエリアを前記移動先エリアとする前記組み合わせパターンに関連付けて、前記候補プログラム情報を記憶することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 請求項1乃至6のいずれかにおいて、
前記プログラム作成部は、
前記候補プログラム情報に従って前記ロボットを動作させる場合のシミュレーション処理を行い、
前記シミュレーション処理の結果に基づいて、前記使用プログラム情報を選択することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 請求項7において、
前記プログラム作成部は、
複数の候補プログラム情報を組み合わせて仮動作プログラムを生成し、前記仮動作プログラムに従って前記ロボットを動作させる場合の前記シミュレーション処理を行い、
前記シミュレーション処理の結果に基づいて、前記複数の使用プログラム情報を選択し、
選択した前記複数の使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 複数のアームを有し、前記複数のアームを一体移動させる移動機構を有するロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部と、
を含み、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、前記移動機構を動かす一体移動命令を有する前記候補プログラム情報と、前記一体移動命令を有さない前記候補プログラム情報の両方を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログラム作成装置。 - 複数のアームを有するロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部として、
コンピューターを機能させ、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、使用される前記アームが異なる複数の候補プログラム情報を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とするプログラム。 - 複数のアームを有し、前記複数のアームを一体移動させる移動機構を有するロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部として、
コンピューターを機能させ、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、前記移動機構を動かす一体移動命令を有する前記候補プログラム情報と、前記一体移動命令を有さない前記候補プログラム情報の両方を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とするプログラム。 - 複数のアームを有するロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部と、
作成された前記動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を含み、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、使用される前記アームが異なる複数の候補プログラム情報を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とするロボット制御システム。 - 複数のアームを有し、前記複数のアームを一体移動させる移動機構を有するロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部と、
作成された前記動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を含み、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、前記移動機構を動かす一体移動命令を有する前記候補プログラム情報と、前記一体移動命令を有さない前記候補プログラム情報の両方を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とするロボット制御システム。 - 複数のアームを有するロボットと、
前記ロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部と、
作成された前記動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を含み、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、使用される前記アームが異なる複数の候補プログラム情報を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とするロボットシステム。 - 複数のアームを有し、前記複数のアームを一体移動させる移動機構を有するロボットと、
前記ロボットに対する命令を構成要素とする候補プログラム情報を記憶する記憶部と、
前記候補プログラム情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを作成するプログラム作成部と、
作成された前記動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を含み、
前記記憶部は、
第1の目標位置から第2の目標位置に、前記ロボットのエンドポイントを移動させるために用いられる前記候補プログラム情報として、前記移動機構を動かす一体移動命令を有する前記候補プログラム情報と、前記一体移動命令を有さない前記候補プログラム情報の両方を記憶し、
前記プログラム作成部は、
前記記憶部に記憶される前記複数の候補プログラム情報の中から、使用プログラム情報を選択する選択処理を行って、選択した前記使用プログラム情報に基づいて、前記動作プログラムを作成することを特徴とするロボットシステム。
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