CN111417496A - 控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法 - Google Patents

Abstract

控制装置是使用于工件作业装置的装置，该工件作业装置具备使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业的作业执行部。该控制装置具备：存储部，存储动作顺序列表和作业种类列表，该动作顺序列表包含作业执行部的作业种类和作业位置，且与作业种类的动作顺序相关，该作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类；以及控制部，在正向传送处理时基于动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于动作顺序列表的相反的顺序以及作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制。

Description

控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法

技术领域

在本说明书中，公开控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法。

背景技术

以往，作为具有机器人臂的工件作业装置，例如提出了一种如下结构：在动作区间为后退移动区间时使动作路径命令存储于存储部，在存在中断停止输入且动作区间为后退移动区间时按倒序执行存储于存储部的动作路径命令之后恢复到退避点(例如参照专利文献1)。在该装置中，机器人臂不会与工件发生干涉，能够迅速地移动至退避点。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-254141号公报

发明内容

发明要解决的课题

另外，在机器人臂中，有时进行把持工件的动作、解除工件的把持的动作而使工件移动。在上述的专利文献1中，考虑了按倒序移动，直至移动到退避点为止，但是对于无法按倒序执行的处理等没有考虑。因此，在反向传送处理中，必须进行单独生成机器人程序等的应对，在运转恢复等时需要烦杂的处理。

本公开鉴于这种课题，其主要目的在于提供一种能够更容易地实现反向传送处理的控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法。

用于解决课题的手段

在本公开中，为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

本公开的控制装置使用于具备作业执行部的工件作业装置，所述作业执行部使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业，其中，所述控制装置具备：存储部，存储动作顺序列表和作业种类列表，该动作顺序列表包含所述作业执行部的作业种类和作业位置，且与该作业种类的动作顺序相关，该作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类；以及控制部，在正向传送处理时基于所述动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于所述动作顺序列表的相反的顺序以及所述作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制。

在该控制装置中，存储动作顺序列表和作业种类列表，该动作顺序列表包含作业执行部的作业种类和作业位置，且与作业种类的动作顺序相关，该作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类。并且，在该控制装置中，在正向传送处理时基于动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于动作顺序列表的相反的顺序以及作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制。例如，在工件作业装置移动放置工件的情况下，在利用正向传送处理来执行工件的把持、工件的移动之际，在单纯地执行运转恢复时等的反向传送处理时，执行工件的移动和工件的把持的作业，因此在反向传送处理时需要一些对策。在本公开的控制装置中，若工作人员按动作顺序列表规定作业种类的动作顺序并按作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类，则在运转恢复时等的反向传送处理中，装置能够自动地更换并执行作业。因此，在该控制装置中，不需要另外准备与反向传送处理有关的烦杂的应对(例如程序等)，能够更容易地实现反向传送处理。

在本公开的控制装置中，可以是，所述存储部存储与在所述正向传送处理时执行的所述作业执行部的动作位置的记录相关的位置列表，所述控制部在所述作业执行部的动作开始时基于所述位置列表来执行所述反向传送处理。在该控制装置中，通过利用位置列表，能够掌握当前的作业执行部的位置，因此能够更可靠地执行反向传送处理。

在存储位置列表的本公开的控制装置中，可以是，所述控制部使在所述正向传送处理时执行的所述作业执行部的动作位置从所述位置列表中包含的记录开始位置开始作为动作位置信息而存储于所述存储部，在到达所述位置列表中包含的记录结束位置时删除该动作位置信息，在所述作业执行部的动作开始时存储有所述动作位置信息时，以从该动作位置信息中包含的动作位置开始执行所述反向传送处理的方式对所述作业执行部进行控制。在该控制装置中，根据动作位置信息是否存在，能够更容易地判定能否执行从位置列表中登记的记录开始位置到记录结束位置为止的期间的反向传送处理。

在本公开的控制装置中，可以是，所述控制部在所述作业执行部错误停止之后进行恢复动作时以执行所述反向传送处理的方式对所述作业执行部进行控制。在该控制装置中，能够更容易地实现运转恢复。

在本公开的控制装置中，可以是，所述作业部件是对所述工件进行拾取处理的拾取部件，所述作业执行部是具有所述拾取部件并使所述工件移动的拾取移动部，所述存储部存储以包含所述工件的拾取动作与所述工件的拾取解除动作这一对动作和所述工件向移动目标位置的移动动作与前一个作业种类向移动目标位置的移动动作这一对动作中的一个以上的方式规定的所述作业种类列表。在该控制装置中，能够自动地更换拾取动作、移动动作并执行反向传送处理。

本公开的工件作业装置具备：作业执行部，使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业；以及上述的任一个所述的控制装置，对所述作业执行部进行控制。在该工件作业装置中，与上述的控制装置一样，若工作人员按动作顺序列表规定作业种类的动作顺序并按作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类，则在运转恢复时等的反向传送处理中，装置能够自动地更换并执行作业。因此，在该工件作业装置中，不需要另外准备与反向传送处理有关的烦杂的应对(例如程序等)，能够更容易地实现反向传送处理。

在本公开的工件作业装置中，可以是，所述作业部件是对所述工件进行拾取处理的拾取部件，所述作业执行部是具有所述拾取部件并使所述工件移动的拾取移动部。例如，在作为拾取移动部的多关节机器人等中，运转恢复等有时也需要教学等作业，但是在本公开的工件作业装置中，不需要这种作业，能够容易地实现反向传送处理。

本公开的工件作业系统具备多个上述的任一个工件作业装置。在该工件作业系统中，能够容易地实现正向传送处理和反向传送处理，还能够防止例如多个工件作业装置的干涉等。

本公开的控制方法使用于具备作业执行部的工件作业装置，所述作业执行部使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业，其中，所述控制方法包括以下步骤：将动作顺序列表和作业种类列表存储于存储部，该动作顺序列表包含所述作业执行部的作业种类和作业位置，且与该作业种类的动作顺序相关，该作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类；以及在正向传送处理时基于所述动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于所述动作顺序列表的相反的顺序以及所述作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制。

在该控制方法中，与上述的控制装置一样，若工作人员按动作顺序列表规定作业种类的动作顺序并按作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类，则在运转恢复时等的反向传送处理中，装置能够自动地更换并执行作业。因此，在该控制方法中，能够更容易地实现反向传送处理。需要说明的是，在该控制方法中，既可以采用上述的控制装置的方案，也可以包括体现上述的控制装置的功能的步骤。

附图说明

图1是表示工件作业系统10的一例的概略说明图。

图2是表示工件作业装置20的一例的立体图。

图3是存储于存储部43的信息的说明图。

图4是列表内容输入画面50的说明图。

图5是表示作业执行例程的一例的流程图。

图6是表示动作位置存储处理例程的一例的流程图。

图7是表示对于工件W的作业的一例的说明图。

图8是表示正向传送处理和中途停止后的反向传送处理的一例的说明图。

图9是表示显示于显示部48的模拟图像的一例的说明图。

具体实施方式

以下参照附图并说明本说明书中公开的工件作业系统10的实施方式。图1是表示工件作业系统10的一例的概略说明图。图2是表示工件作业装置20的一例的立体图。图3是存储于存储部43的动作顺序列表44、作业种类列表45、位置列表46以及动作位置信息47的说明图。工件作业系统10构成为具备多个对于作业对象的物品(工件W)进行预定作业的工件作业装置20。工件作业系统10具备一个以上的工件作业装置20、供工件作业装置20配设的基台11、将配置工件W(参照图2)的配置部件15向作业区域搬运以及进行固定的搬运部12、输入来自控制装置40的指令的系统接口(I/F)14。在此，以工件作业系统10进行使工件W从供给位置向配置位置(配置部件15)移动的作业为一例来进行说明。需要说明的是，工件作业系统10的左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)以及上下方向(Z轴)如图1所示的那样。并且，工件作业装置20全方位可动，因此没有被固定的特定的方向，但是为了说明的方便，相对于工件作业装置20，将图2所示的方向设为左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)以及上下方向(Z轴)来进行说明。

工件作业装置20构成为对作业对象的物品进行预定的作业的装置。作业对象的物品没有特别限定，例如机械元件、电气元件、电子元件、化学元件等各种元件，除此以外还可列举食品、生物、生物关联的物品等。并且，作为预定的作业，可列举例如从供给位置到目标位置为止进行拾取、移动、配置的移动作业、组装元件的组装作业、实施加工的加工作业、涂敷粘性材料的涂敷作业、进行加热的加热作业、进行化学性以及/或者物理性的预定处理的处理作业以及进行检查的检查作业等。作为组装作业，可列举例如螺钉、螺栓等紧固部件的紧固作业、连接器的插入作业、与配线有关的处理作业、元件的嵌入作业、部件的安装作业、按压工件的按压作业等。作为加工作业，可列举研磨作业、切削作业、变形作业、连接作业、接合作业等。作为粘性材料，可列举粘接剂、焊膏、油脂等。作为检查作业，可列举例如对上述的一个以上的作业结果进行检查的作业等，可以伴着工件W的移动作业。

该工件作业装置20构成为多关节臂机器人，如图2所示，具备第一臂21、第二臂22、第三支承部23、底座部24和末端执行器30。末端执行器30经由第一驱动部21a以能够转动的方式配设于第一臂21的前端。第一臂21经由第二驱动部22a以能够转动的方式配设于第二臂22的前端。第二臂22经由第三驱动部23a以能够转动的方式配设于第三支承部23的前端。第三支承部23经由底座驱动部25而由底座部24支承成能够轴旋转。通过这些臂以及驱动部，构成拾取工件W并进行移动作业的作业执行部28。末端执行器30拾取工件W，具有拾取部件32。拾取部件32是把持并拾取工件W的作业部件，通过作业执行部28而移动。需要说明的是，拾取部件32可以为通过负压来拾取工件W的吸嘴。

控制装置40是对工件作业系统10中包括的工件作业装置20的整体进行控制的计算机。该控制装置40具备控制部41、存储部43和显示部48。控制部41构成为以CPU42为中心的微处理器。控制部41向第一驱动部21a、第二驱动部22a、第三驱动部23a、底座驱动部25以及末端执行器30等输出驱动信号。存储部43构成为例如HDD等大容量的存储装置。如图3所示，存储部43中存储有为了对工件作业装置20进行控制而使用的动作顺序列表44、作业种类列表45、位置列表46以及动作位置信息47等。显示部48显示包含与工件作业装置20有关的信息的画面，例如为液晶显示器。

动作顺序列表44中包含与工件作业装置20的作业种类的动作顺序有关的处理顺序、作业种类、作业位置等信息。作业位置可以为工件W的位置，也可以为作业部件(拾取部件32)的位置，虽然坐标不同，但是它们可以作为同义来处理。在此，为了说明的方便，将拾取部件32的位置主要作为作业位置来说明。作业种类列表45中包含成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类的信息。位置列表46中包含与在正向传送处理时执行的作业执行部28的动作位置的记录有关的信息。该位置列表46中包含特定的目标位置和作为在拾取部件32到达该目标位置时执行的处理的动作位置信息47的记录开始以及记录结束。动作位置信息47是基于位置列表46而记录的信息，是将动作时的处理顺序与位置坐标建立对应的信息。该动作位置信息47是在拾取部件32到达位置列表46的记录结束的位置时从存储部43删除的临时数据。控制部41以使用作业种类列表45的正向传送时规定的作业内容并按处理顺序来执行动作顺序列表44中规定的作业种类的方式进行程序化。另一方面，控制部41以在存储有动作位置信息47时使用作业种类列表45的反向传送时规定的作业内容并按处理顺序的相反顺序来执行动作顺序列表44中规定的作业种类的方式进行程序化。

接着，对利用这样构成的工件作业系统10的作业进行说明。首先，说明输入动作顺序列表44、作业种类列表45以及位置列表46的内容的处理。图4是在控制装置40的显示部48中显示的列表内容输入画面50的说明图。在列表内容输入画面50中配置有光标51、动作顺序列表输入栏52、作业种类列表登记栏53、位置列表输入栏54、决定键55等。光标51选择输入位置、各种键，与连接于控制装置40的鼠标、键盘联动并进行动作。动作顺序列表输入栏52是输入动作顺序列表44中包含的信息的区域，是输入处理顺序、作业种类(命令)、作业位置(X、Y、Z坐标)等信息的输入栏。作业种类列表登记栏53是成对地登记作业种类列表45中包含的传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类的登记栏。在作业种类(命令)中预先确定正向传送处理时的作业内容，在该栏中，在选择了正向传送处理时的作业种类之后，登记与之对应的反向传送处理时的作业种类。在图4中，在“拾取”的反向传送处理时登记“拾取解除”，因此在工件作业装置20中，在反向传送处理时进行拾取解除的作业，不过例如若登记什么都不执行的“-”，则成为不进行拾取解除而执行反向传送处理的设定。位置列表输入栏54是输入位置列表46中包含的开始记录动作位置信息47的位置和结束记录动作位置信息47的位置的输入栏。该位置列表输入栏54与向动作顺序列表输入栏52的输入内容联动并自动地登记与处理顺序匹配的目标位置。在图4中，是进行一次动作位置信息47的记录的设定，但是也可以为设置多个记录开始、记录结束位置并多次记录动作位置信息47的设定。决定键55是确定输入内容时按下的键。工作人员例如未使用教学挂件等而向该列表内容输入画面50输入各种信息，由此能够容易地进行工件作业装置20的动作设定。

接着，说明这样构成的本实施方式的工件作业系统10的动作，尤其与正向传送处理以及反向传送处理有关的动作。在此，以工件作业装置20使工件W向配置部件15排列固定的处理为一例来进行说明。图5是表示由控制装置40的CPU42执行的作业执行例程的一例的流程图。图6是表示由控制装置40的CPU42执行的动作位置存储处理例程的一例的流程图。图6的动作位置存储处理例程与作业执行例程平行地由CPU42执行。并且，图7是基于图3的内容来表示工件作业装置20执行的对于工件W的作业的一例的说明图。图8是表示正向传送处理(图8的(A))和中途停止后的反向传送处理(图8的(B))的一例的说明图。作业执行例程、动作位置存储处理例程存储于存储部43，根据工作人员的开始指示来执行。

首先，从图6的动作位置存储处理例程开始说明。该动作位置存储处理例程开始时，CPU42从存储部43中读出并取得位置列表46(S200)，基于动作顺序列表44的进展状况来判定拾取部件32是否到达动作位置信息47的记录开始位置(S210)。在拾取部件32未到达记录开始位置时，CPU42照原样待机。另一方面，在拾取部件32到达了记录开始位置时，使当前的处理顺序以及动作位置作为动作位置信息47存储于存储部43(S220)。接着，CPU42基于动作顺序列表44的进展状况来判定拾取部件32是否到达记录结束位置(S230)。在拾取部件32未到达记录结束位置时，CPU42继续S220的处理，另一方面在拾取部件32到达了记录结束位置时，将动作位置信息47从存储部43中删除(S240)，判定一系列动作是否完成(S250)。在一系列动作未完成时，CPU42执行S210以后的处理，在一系列动作完成时直接结束该例程。如此，在控制装置40中，在由工作人员确定的作业的期间使动作位置信息47存储于存储部43。

接着，说明图5的作业执行例程。作业执行例程开始时，CPU42从存储部43中读出并取得动作顺序列表44以及作业种类列表45(S100)，判定存储部43中是否存储有动作位置信息47(S110)。在动作位置信息47没有存储于存储部43时，CPU42执行正向传送处理(S120～S140)。具体而言，CPU42从动作顺序列表44中按照处理顺序取得作业种类(S120)，从作业种类列表45中取得与取得的作业种类对应的作业内容，使工件作业装置20执行该作业(S130)。例如，CPU42取得图3所示的处理顺序1的作业种类“移动”，使工件作业装置20执行向目标位置A移动拾取部件32的处理(参照图7)。接着，CPU42基于是否执行到了动作顺序列表44的最后的作业来判定设定的动作是否全部完成(S140)，在动作没有完成时，执行S120以后的处理。即，取得处理顺序2的作业种类“移动”，使工件作业装置20执行向目标位置B移动拾取部件32的处理(参照图7)。重复这种处理，CPU42在位置B拾取工件W，在位置C～E移动，在位置E解除工件W的拾取，使拾取部件32向位置F移动。另一方面，在S140中动作完成时，直接结束该例程。

另一方面，在S110中，在存储部43中存储有动作位置信息47时，CPU42判定为是在上一次的一系列动作的中途中断之后的运转恢复，执行反向传送处理(S150～S170)。具体而言，CPU42将动作位置信息47所包含的处理顺序中的坐标设为开始坐标，按照动作顺序列表44的相反的处理顺序来取得作业种类(S150)，从作业种类列表45中取得与取得的作业种类对应的反向传送处理时的作业内容，使工件作业装置20执行该作业(S160)。接着，CPU42基于是否执行到了动作顺序列表44的最初的作业来判定设定的动作是否全部完成(S170)，在动作没有完成时，执行S150以后的处理。例如如图8的(A)那样，以在处理顺序5的向位置D的移动中(参照图3)动作被中断的情况为一例来进行说明。作为动作的中断理由，可列举例如工作人员操作了紧急停止键的情况、传感器等检测到工作人员等一些物体向作业区域的侵入的情况等。在控制装置40中，基于位置列表46，在从记录开始位置到记录结束位置之间临时存储动作位置信息47。因此，动作位置信息47除了中断时以外不保存于存储部43。因此，CPU42在作业开始时能够根据有无动作位置信息47来判定是否为中断解除后的反向传送处理。在该反向传送处理中，例如，CPU42基于动作位置信息47而从作业种类列表45中取得处理顺序5的作业种类“向前一个目标位置移动”，使工件作业装置20执行从开始坐标(Xa、Ya、Xa)向前一个目标位置C移动拾取部件32的处理(参照图8的(B))。重复这种处理，CPU42使拾取部件32从位置C向位置B移动，在位置B解除工件W的拾取，使拾取部件32向位置A移动。另一方面，在S170中动作完成时，直接结束该例程。如此，控制装置40能够使用动作顺序列表44、作业种类列表45、位置列表46以及动作位置信息47，简便地切换并执行正向传送处理以及动作中断后的反向传送处理。

在此，明确本实施方式的构成要素与本发明的构成要素之间的对应关系。本实施方式的拾取部件32相当于本公开的作业部件，作业执行部28相当于作业执行部，存储部43相当于存储部，控制部41相当于控制部。并且，动作顺序列表44相当于动作顺序列表，作业种类列表45相当于作业种类列表，位置列表46相当于位置列表，动作位置信息47相当于动作位置信息。并且，控制装置40相当于控制装置，工件作业装置20相当于工件作业装置，工件作业系统10相当于工件作业系统。需要说明的是，在本实施方式中，通过说明控制装置40的动作，也明确了本公开的控制方法的一例。

在以上说明的本实施方式的控制装置40中，将动作顺序列表44、作业种类列表45、位置列表46和动作位置信息47存储于存储部43，该动作顺序列表44包含作业执行部28的作业种类和作业位置，且与作业种类的动作顺序有关，该作业种类列表45成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类，该位置列表46与在正向传送处理时执行的作业执行部28的动作位置的记录有关。并且，在该控制装置40中，在正向传送处理时基于动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于动作位置信息47、动作顺序列表44的相反的顺序以及作业种类列表45的反向传送处理时的作业种类来对作业执行部48进行控制。例如，在工件作业装置20移动放置工件W的情况下，在利用正向传送处理来执行工件W的把持、工件W的移动之际，在单纯地执行运转恢复时等的反向传送处理时，执行工件的移动、工件的把持这样的作业，因此在反向传送处理时需要一些对策。在控制装置40中，若工作人员按动作顺序列表44规定作业种类的动作顺序并按作业种类列表45成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类，则在运转恢复时等的反向传送处理中，装置能够自动地更换并执行作业。因此，在控制装置40中，不需要另外准备与反向传送处理有关的烦杂的应对(例如程序等)，能够更容易地实现反向传送处理。并且，在控制装置40中，通过利用位置列表46，能够掌握当前的作业执行部28的位置，因此能够更可靠地执行反向传送处理。而且，在控制装置40中，根据在一系列动作完成时删除的动作位置信息47是否存在，能够更容易地判定能否执行从位置列表46中登记的记录开始位置到记录结束位置为止的期间的反向传送处理。

并且，控制装置40在作业执行部28错误停止之后进行恢复动作时执行反向传送处理，因此能够更容易地实现运转恢复。而且，作业执行部28具有拾取部件32并使工件W移动，存储部43存储以包含工件W的拾取动作与工件W的拾取解除动作这一对动作和工件向移动目标位置的移动动作与前一个作业种类向移动目标位置的移动动作这一对动作中的一个以上的方式规定的作业种类列表45。在该控制装置40中，能够自动地更换拾取动作、移动动作并执行反向传送处理。

并且，工件作业装置20具备使对于工件W执行预定作业的作业部件移动并对于工件W执行预定作业的作业执行部28和对作业执行部28进行控制的上述的控制装置40。在该工件作业装置20中，与上述的控制装置40一样，不需要另外准备与反向传送处理有关的烦杂的应对，能够更容易地实现反向传送处理。并且，作业执行部28是具有拾取部件32并使工件W移动的多关节机器人。例如，在多关节机器人中，运转恢复等有时也需要教学等作业，但是在该工件作业装置20中，不需要这种作业，能够容易地实现反向传送处理。

并且，工件作业系统10具备多个上述的工件作业装置20。在该工件作业系统10中，工件作业装置20能够容易地实现正向传送处理和反向传送处理，且能够利用各个工件作业装置20可靠地执行反向传送处理，因此还能够防止多个工件作业装置20的干涉等。

需要说明的是，本公开不受上述的实施方式任何限定，只要属于本公开的技术性范围，就能够以各种方案实施，这是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，根据有无动作位置信息47来判定是正向传送处理还是反向传送处理，但是并未特别限定于此，也可以在错误停止时存储该内容的信息(例如标志)等。通过该控制装置，也能够获得与上述的实施方式同样的效果。

在上述的实施方式中，主要说明了工件作业装置20进行工件W的移动作业，但是并未特别限定于此，工件作业装置20只要使对于工件W进行预定作业的作业部件移动即可，可以执行各种各样的作业。例如，说明了工件作业装置20从供给位置向配置位置移动，但是也可以使工件W从供给位置向检查位置移动，然后向分类位置移动。并且，工件作业装置20也可以对于一个以上的工件W进行一个以上的作业。例如，工件作业装置20可以对作为工件W的螺栓进行拾取、移动作业，进行向作为另一工件W的主体中组装该螺栓的组装作业之后，进行作为工件W的垫圈向螺栓的插入作业，执行将作为工件W的螺母拧紧的紧固作业。此时，CPU42可以对于各作业而存储一个以上的动作位置信息47。在该控制装置40中，使用动作顺序列表44、作业种类列表45和位置列表46等，因此能够更容易地进行多个工件、执行多种作业的设定。

在上述的实施方式中，在作业种类列表45中，包含使“拾取”和“拾取解除”成对的信息，但是并未特别限定于此。例如，在错误停止后的反向传送处理中，被拾取部件32拾取的工件W有时在错误停止时掉落或者被工作人员拆除。在上述实施方式中，进行了在供给位置解除工件W的拾取并返回的处理，但是也可考虑拾取至初始位置的状态下直接返回等各种各样的应对。作业种类列表45中只要适当登记与生产匹配的反向传送处理即可。

在上述的实施方式中，以作业执行部28作为多关节机器人来进行了说明，但是并未特别限定于此，只要是对于作业部件进行正向传送处理以及反向传送处理的构造物即可，例如既可以不是多关节，也可以不具备臂。

在上述的实施方式中，说明了控制装置40对工件作业装置20的作业执行部28进行控制，但是并未特别限定于此，例如，控制装置40也可以对使电子数据的作业执行部进行脱机设定的反向传送处理的模拟器进行控制。即，也可以作为控制装置40执行的控制方法来实现本公开。图9是表示显示于显示部48的模拟图像的一例的说明图。该模拟图像是通过3D-CAD动作模拟程序而生成的图像。在该控制装置40中，能够在实际利用工件作业装置20进行作业之前在画面上确认任意的定时的从错误停止的恢复动作。

在上述的实施方式中，将控制装置40设为与工件作业装置20的外部连接的计算机来说明，但是并不特别限定于此，例如也可以将工件作业装置20具备的控制器作为控制装置40。

工业实用性

本说明书中公开的控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法能够利用于对于工件执行预定作业的装置的技术领域。

附图标记说明

10工件作业系统、11基台、12搬运部、14系统接口(I/F)、15配置部件、20工件作业装置、21第一臂、21a第一驱动部、22第二臂、22a第二驱动部、23第三支承部、23a第三驱动部、24底座部、25底座驱动部、28作业执行部、30末端执行器、32拾取部件、40控制装置、41控制部、42CPU、43存储部、44动作顺序列表、45作业种类列表、46位置列表、47动作位置信息、48显示部、50列表内容输入画面、51光标、52动作顺序列表输入栏、53作业种类列表登记栏、54位置列表输入栏、55决定键、W工件。

Claims (9)

1.一种控制装置，使用于具备作业执行部的工件作业装置，所述作业执行部使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业，其中，

所述控制装置具备：

存储部，存储动作顺序列表和作业种类列表，所述动作顺序列表包含所述作业执行部的作业种类和作业位置，且与该作业种类的动作顺序相关，所述作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类；以及

控制部，在正向传送处理时基于所述动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于所述动作顺序列表的相反的顺序以及所述作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述存储部存储与在所述正向传送处理时执行的所述作业执行部的动作位置的记录相关的位置列表，

所述控制部在所述作业执行部的动作开始时基于所述位置列表来执行所述反向传送处理。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述控制部使在所述正向传送处理时执行的所述作业执行部的动作位置从所述位置列表中包含的记录开始位置开始作为动作位置信息而存储于所述存储部，在到达所述位置列表中包含的记录结束位置时删除该动作位置信息，在所述作业执行部的动作开始时存储有所述动作位置信息时，以从该动作位置信息中包含的动作位置开始执行所述反向传送处理的方式对所述作业执行部进行控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部在所述作业执行部错误停止之后进行恢复动作时以执行所述反向传送处理的方式对所述作业执行部进行控制。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其中，

所述作业部件是对所述工件进行拾取处理的拾取部件，

所述作业执行部是具有所述拾取部件并使所述工件移动的拾取移动部，

所述存储部存储以包含所述工件的拾取动作与所述工件的拾取解除动作这一对动作和所述工件向移动目标位置的移动动作与前一个作业种类向移动目标位置的移动动作这一对动作中的一个以上的方式规定的所述作业种类列表。

6.一种工件作业装置，具备：

作业执行部，使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业；以及

权利要求1～5中任一项所述的控制装置，对所述作业执行部进行控制。

7.根据权利要求6所述的工件作业装置，其中，

所述作业部件是对所述工件进行拾取处理的拾取部件，

所述作业执行部是具有所述拾取部件并使所述工件移动的拾取移动部。

8.一种工件作业系统，具备多个权利要求6或7所述的工件作业装置。

9.一种控制方法，使用于具备作业执行部的工件作业装置，所述作业执行部使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业，其中，

所述控制方法包括以下步骤：

将动作顺序列表和作业种类列表存储于存储部，所述动作顺序列表包含所述作业执行部的作业种类和作业位置，且与该作业种类的动作顺序相关，所述作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类；以及

在正向传送处理时基于所述动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于所述动作顺序列表的相反的顺序以及所述作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制。

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