JP6825134B2 - 制御装置、ワーク作業装置、ワーク作業システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
ワークに対して所定の作業を実行する作業部材を移動して該ワークに対して所定の作業を実行する作業実行部を備えたワーク作業装置に用いられる制御装置であって、
前記作業実行部の作業種と作業位置とを含み該作業種の動作順に関する動作順リストと、順送り処理時の作業種と逆送り処理時の作業種とを対にして規定される作業種リストとを記憶する記憶部と、
順送り処理時には前記動作順リストの順番及び作業種リストの順送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御すると共に、逆送り処理時には前記動作順リストの逆の順番及び前記作業種リストの逆送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御する制御部と、
を備えたものである。
ワークに対して所定の作業を実行する作業部材を移動して該ワークに対して所定の作業を実行する作業実行部を備えたワーク作業装置に用いられる制御方法であって、
前記作業実行部の作業種と作業位置とを含み該作業種の動作順に関する動作順リストと、順送り処理時の作業種と逆送り処理時の作業種とを対にして規定される作業種リストとが記憶部に記憶されており、
順送り処理時には前記動作順リストの順番及び作業種リストの順送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御すると共に、逆送り処理時には前記動作順リストの逆の順番及び前記作業種リストの逆送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御するステップ、
を含むものである。
Claims (7)
- ワークに対して所定の作業を実行する作業部材を移動して該ワークに対して所定の作業を実行する作業実行部を備えたワーク作業装置に用いられる制御装置であって、
前記作業実行部の作業種と作業位置とを含み該作業種の動作順に関する動作順リストと、順送り処理時の作業種と逆送り処理時の作業種とを対にして規定される作業種リストとを記憶する記憶部と、
順送り処理時には前記動作順リストの順番及び作業種リストの順送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御すると共に、逆送り処理時には前記動作順リストの逆の順番及び前記作業種リストの逆送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御する制御部と、を備え、
前記記憶部は、前記順送り処理時に実行された前記作業実行部の動作位置の記録に関する位置リストを記憶し、
前記制御部は、前記順送り処理時に実行された前記作業実行部の動作位置を前記位置リストに含まれる記録開始位置から動作位置情報として前記記憶部に記憶させ、前記位置リストに含まれる記録終了位置に至ると該動作位置情報を削除し、前記作業実行部の動作開始時に前記動作位置情報が記憶されているときには、該動作位置情報に含まれる動作位置から前記逆送り処理を実行するよう前記作業実行部を制御する、
制御装置。 - 前記制御部は、前記作業実行部がエラー停止したのち復帰動作する際に前記逆送り処理を実行するよう前記作業実行部を制御する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記作業部材は、前記ワークを採取処理する採取部材であり、
前記作業実行部は、前記採取部材を有し前記ワークを移動させる採取移動部であり、
前記記憶部は、前記ワークの採取動作と前記ワークの採取解除動作との対と、前記ワークの移動目標位置への移動動作と1つ前の作業種の移動目標位置への移動動作との対とのうち1以上を含んで規定される前記作業種リストを記憶する、請求項1又は2に記載の制御装置。 - ワークに対して所定の作業を実行する作業部材を移動して該ワークに対して所定の作業を実行する作業実行部と、
前記作業実行部を制御する請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置と、
を備えたワーク作業装置。 - 前記作業部材は、前記ワークを採取処理する採取部材であり、
前記作業実行部は、前記採取部材を有し前記ワークを移動させる採取移動部である、請求項4に記載のワーク作業装置。 - 請求項4又は5に記載のワーク作業装置を複数備えたワーク作業システム。
- ワークに対して所定の作業を実行する作業部材を移動して該ワークに対して所定の作業を実行する作業実行部を備えたワーク作業装置に用いられる制御方法であって、
前記作業実行部の作業種と作業位置とを含み該作業種の動作順に関する動作順リストと、順送り処理時の作業種と逆送り処理時の作業種とを対にして規定される作業種リストとが記憶部に記憶されており、
順送り処理時には前記動作順リストの順番及び作業種リストの順送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御すると共に、逆送り処理時には前記動作順リストの逆の順番及び前記作業種リストの逆送り処理時の作業種に基づいて前記作業実行部を制御するステップ、を含み、
前記記憶部は、前記順送り処理時に実行された前記作業実行部の動作位置の記録に関する位置リストを記憶し、
前記ステップでは、前記順送り処理時に実行された前記作業実行部の動作位置を前記位置リストに含まれる記録開始位置から動作位置情報として前記記憶部に記憶させ、前記位置リストに含まれる記録終了位置に至ると該動作位置情報を削除し、前記作業実行部の動作開始時に前記動作位置情報が記憶されているときには、該動作位置情報に含まれる動作位置から前記逆送り処理を実行するよう前記作業実行部を制御する、
制御方法。
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