JP2022190093A - 情報提供装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】情報提供装置は、作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部と、構造体の情報と構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で作業システムの動作を実現する動作プログラムと、記憶部に記憶された2以上の構造体の情報及び構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得し、記憶部から選択情報に含まれる構造体の情報及び処理モデルの情報を読み出し、動作プログラムにより2以上の構造体を接続した状態で処理モデルの処理を仮想空間上で実現し、実現した処理結果を出力させる制御部と、を備える。
【選択図】図1
Description
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部と、
前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムと、
前記記憶部に記憶された2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得し、前記記憶部から前記選択情報に含まれる前記構造体の情報及び前記処理モデルの情報を読み出し、前記動作プログラムにより2以上の前記構造体を接続した状態で前記処理モデルの処理を仮想空間上で実現し、該実現した処理結果を出力させる制御部と、
を備えたものである。
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部と、
前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムと、
前記記憶部に記憶された2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得し、前記選択された構造体及び処理モデルを組み合わせた前記作業システムを前記仮想空間上に構築し、該構築された前記作業システムを前記動作プログラムにより前記仮想空間上で動作させ、該作業システムによる動作が正常に実行されたか否かを判定し、該判定結果を出力する制御部と、
を備えたものとしてもよい。
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して有し、前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムが存在し、(a)2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得するステップと、
(b)前記選択情報に含まれる前記構造体の情報及び前記処理モデルの情報を読み出し、前記動作プログラムにより2以上の前記構造体を接続した状態で前記処理モデルの処理を仮想空間上で実現するステップと、
(c)前記実現した処理結果を出力するステップと、
を含むものである。
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して有し、前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムが存在し、(a)2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得するステップと、
(b)前記選択された構造体及び処理モデルを組み合わせた前記作業システムを前記仮想空間上に構築するステップと、
(c)前記構築された前記作業システムを前記動作プログラムにより前記仮想空間上で動作させ、該作業システムによる動作が正常に実行されたか否かを判定するステップと、
(d)前記判定した結果を出力するステップと、
を含むものとしてもよい。
Claims (14)
- ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部と、
前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムと、
前記記憶部に記憶された2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得し、前記記憶部から前記選択情報に含まれる前記構造体の情報及び前記処理モデルの情報を読み出し、前記動作プログラムにより2以上の前記構造体を接続した状態で前記処理モデルの処理を仮想空間上で実現し、該実現した処理結果を出力させる制御部と、
を備えた情報提供装置。 - 前記制御部は、前記選択された構造体と処理モデルとを組み合わせた前記作業システムを前記仮想空間上に構築し、該構築された前記作業システムを前記動作プログラムにより前記仮想空間上で動作させ、該作業システムによる動作が正常に実行されたか否かを判定し、該判定結果を出力する、請求項1に記載の情報提供装置。
- ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部と、
前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムと、
前記記憶部に記憶された2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得し、前記選択された構造体及び処理モデルを組み合わせた前記作業システムを前記仮想空間上に構築し、該構築された前記作業システムを前記動作プログラムにより前記仮想空間上で動作させ、該作業システムによる動作が正常に実行されたか否かを判定し、該判定結果を出力する制御部と、
を備えた情報提供装置。 - 前記制御部は、前記仮想空間上における前記作業システムの動作が正常に行われた場合、前記構造体の情報と前記処理モデルの情報とに基づいて該作業システムの設計仕様情報を出力する、請求項2又は3に記載の情報提供装置。
- 前記制御部は、前記処理結果を出力したのち、仕様出力情報を取得すると該処理結果の前記構造体の情報と前記処理モデルの情報とに基づいて設計仕様情報を出力する、請求項1~4のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記構造体の情報には、他の構造体と接続する接続部位の情報が含まれ、
前記制御部は、前記選択情報を取得したあと、前記接続部位の情報に基づいて前記構造体に接続可能な他の構造体の情報を出力する、請求項1~5のいずれか1項に記載の情報提供装置。 - 前記制御部は、前記構造物及び前記処理モデルに適用する処理条件を含む処理条件情報を取得し、取得した処理条件を適用し2以上の前記構造体を接続した状態で前記処理モデルの処理を仮想空間上で実現させる、請求項1~6のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記作業システムは、前記処理モデルの情報をそのまま適用して実際の処理を実行するものであり、
前記制御部は、前記処理結果を出力したのち、発注情報を取得すると該処理結果の前記処理モデルのリストを作業システムに組み込む実行ジョブとして出力する、請求項1~7のいずれか1項に記載の情報提供装置。 - 前記構造体には、前記作業ロボット、供給装置、搬送装置、撮像装置、前記ワークに対して処理を実行するエンドエフェクタ及びそれらの部位のうち1以上を含む、請求項1~8のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記構造体の情報には、形状データ、構造条件データ及び材質データのうち1以上を含む、請求項1~9のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記処理モデルには、前記ワークを用いた移動処理、採取処理、配置処理、方向変換処理、組込処理、撮像処理及び画像処理のうち1以上を含む、請求項1~10のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して有し、前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムが存在し、(a)2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得するステップと、
(b)前記選択情報に含まれる前記構造体の情報及び前記処理モデルの情報を読み出し、前記動作プログラムにより2以上の前記構造体を接続した状態で前記処理モデルの処理を仮想空間上で実現するステップと、
(c)前記実現した処理結果を出力するステップと、
を含む情報提供方法。 - ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と該構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して有し、前記構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で前記作業システムの動作を実現する動作プログラムが存在し、(a)2以上の前記構造体の情報及び該構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得するステップと、
(b)前記選択された構造体及び処理モデルを組み合わせた前記作業システムを前記仮想空間上に構築するステップと、
(c)前記構築された前記作業システムを前記動作プログラムにより前記仮想空間上で動作させ、該作業システムによる動作が正常に実行されたか否かを判定するステップと、
(d)前記判定した結果を出力するステップと、
を含む情報提供方法。 - 請求項12又は13に記載の情報提供方法のステップを1以上のコンピュータが実行するプログラム。
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