JP3068805B2 - ロボットハンドの選定装置 - Google Patents
ロボットハンドの選定装置Info
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- JP3068805B2 JP3068805B2 JP9280935A JP28093597A JP3068805B2 JP 3068805 B2 JP3068805 B2 JP 3068805B2 JP 9280935 A JP9280935 A JP 9280935A JP 28093597 A JP28093597 A JP 28093597A JP 3068805 B2 JP3068805 B2 JP 3068805B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、物品を把持する
フィンガモジュールが最下端に取り付け可能なロボット
のハンド機構におけるハンドの選定装置に関し、特に、
フィンガモジュールの把持位置に対する位置ずれを検出
し、その位置ずれを補償するコンプライアンスモジュー
ルを取り付ける必要があるか否かを判定可能なロボット
ハンドの選定装置に関する。
フィンガモジュールが最下端に取り付け可能なロボット
のハンド機構におけるハンドの選定装置に関し、特に、
フィンガモジュールの把持位置に対する位置ずれを検出
し、その位置ずれを補償するコンプライアンスモジュー
ルを取り付ける必要があるか否かを判定可能なロボット
ハンドの選定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、ロボットにおけるフィンガ部
とアーム部との間に介設され、フィンガ部に所定の姿勢
変換動作を行なわせるロボットのハンド機構には、反転
動作、シフト動作、旋回動作、クッション動作、コンプ
ライアンス動作の各要素運動を任意に組み合わせた状態
でフィンガ部の姿勢変換動作を行なわせる構成が採用さ
れている。
とアーム部との間に介設され、フィンガ部に所定の姿勢
変換動作を行なわせるロボットのハンド機構には、反転
動作、シフト動作、旋回動作、クッション動作、コンプ
ライアンス動作の各要素運動を任意に組み合わせた状態
でフィンガ部の姿勢変換動作を行なわせる構成が採用さ
れている。
【0003】しかしながら、このような従来のハンド機
構においては、一つのハンド機構において、固有の一つ
の姿勢変換動作をフィンガ部に行なわせる構成が採用さ
れているため、フィンガ部に他の姿勢変換動作を行なわ
せる必要が生じた場合には、それ毎に、設計を行ない、
ハンド機構を全体として取り替えるようなされている。
構においては、一つのハンド機構において、固有の一つ
の姿勢変換動作をフィンガ部に行なわせる構成が採用さ
れているため、フィンガ部に他の姿勢変換動作を行なわ
せる必要が生じた場合には、それ毎に、設計を行ない、
ハンド機構を全体として取り替えるようなされている。
【0004】例えば、具体的には、同一のピンを同一の
穴に挿入する際において、この穴が水平面に形成されて
いる場合と、傾斜面に形成されている場合とでは、フィ
ンガ部の構成は同一であるものの、ハンド機構の構成は
夫々に固有な状態で設計され、製造されなければならな
いことになる。このように、従来のハンド機構において
は、フィンガ部における姿勢変換動作が異なる毎に、設
計変更が行なわれ、その姿勢変換動作に固有な構成で製
造されなければならないため、姿勢変換動作を変更する
ために、設計変更等の時間が長くかかる問題点が指摘さ
れると共に、各姿勢変換動作に対する共通化がなされて
おらず、経済性の観点からも問題があるものである。
穴に挿入する際において、この穴が水平面に形成されて
いる場合と、傾斜面に形成されている場合とでは、フィ
ンガ部の構成は同一であるものの、ハンド機構の構成は
夫々に固有な状態で設計され、製造されなければならな
いことになる。このように、従来のハンド機構において
は、フィンガ部における姿勢変換動作が異なる毎に、設
計変更が行なわれ、その姿勢変換動作に固有な構成で製
造されなければならないため、姿勢変換動作を変更する
ために、設計変更等の時間が長くかかる問題点が指摘さ
れると共に、各姿勢変換動作に対する共通化がなされて
おらず、経済性の観点からも問題があるものである。
【0005】この様な観点から、本願出願人と同一出願
人により、フィンガ部における姿勢変換動作の変更に対
して、容易に、且つ、短時間の内に対応することが出来
ると共に、経済性の向上したロボットのハンド機構を提
供することを目的として、平成1年5月26日付けで、
特願平1−131402号及び特願平1−131403
号として、既に特許出願がなされている。この先願にお
いては、反転動作、シフト動作、旋回動作、クッション
動作、コンプライアンス動作の5動作の各要素運動を行
うためのモジュールを独立した状態で、互いに組み合わ
せ可能に備え、これらモジュールの中の任意のモジュー
ルを組み合わせる事により、フィンガ部に所定の姿勢変
更動作を行わせることが出来る様に構成している。
人により、フィンガ部における姿勢変換動作の変更に対
して、容易に、且つ、短時間の内に対応することが出来
ると共に、経済性の向上したロボットのハンド機構を提
供することを目的として、平成1年5月26日付けで、
特願平1−131402号及び特願平1−131403
号として、既に特許出願がなされている。この先願にお
いては、反転動作、シフト動作、旋回動作、クッション
動作、コンプライアンス動作の5動作の各要素運動を行
うためのモジュールを独立した状態で、互いに組み合わ
せ可能に備え、これらモジュールの中の任意のモジュー
ルを組み合わせる事により、フィンガ部に所定の姿勢変
更動作を行わせることが出来る様に構成している。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】この様にハンド装置を
各要素運動を行うためのモジュールを任意に組み合わせ
る事により、確かに、上述した目的を達成することが出
来るものの、この組み合わせのための選定方法が確立し
ていないと、このハンド装置を用いて任意の物品を、組
み付けることが出来ず、この選定方法の確立が要望され
ていた。
各要素運動を行うためのモジュールを任意に組み合わせ
る事により、確かに、上述した目的を達成することが出
来るものの、この組み合わせのための選定方法が確立し
ていないと、このハンド装置を用いて任意の物品を、組
み付けることが出来ず、この選定方法の確立が要望され
ていた。
【0007】特に、物品を直接に保持するフィンガモジ
ュールにおいては、特に、垂直軸であるZ軸方向に沿っ
て移動するZ軸アームを備えているロボットにあって
は、ワークの挿入方向がZ軸に対して傾斜している、或
いはずれている場合には補間機能が必要となる。このず
れを無視して挿入動作を実行すれば、ワークの破損、フ
ィンガ及び又はアームの破損などを将来する。
ュールにおいては、特に、垂直軸であるZ軸方向に沿っ
て移動するZ軸アームを備えているロボットにあって
は、ワークの挿入方向がZ軸に対して傾斜している、或
いはずれている場合には補間機能が必要となる。このず
れを無視して挿入動作を実行すれば、ワークの破損、フ
ィンガ及び又はアームの破損などを将来する。
【0008】この発明は上述した課題に鑑みなされたも
ので、この発明の目的は、任意の先端モジュールが取り
付け可能なロボットハンドの選定装置において、位置ず
れ補正のためのコンプライアンスモジュールを取り付け
るべきか否かを判断するロボットハンドの選定装置を提
供する事である。
ので、この発明の目的は、任意の先端モジュールが取り
付け可能なロボットハンドの選定装置において、位置ず
れ補正のためのコンプライアンスモジュールを取り付け
るべきか否かを判断するロボットハンドの選定装置を提
供する事である。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項1に記載の本発明の、任意の先端モジュー
ルが取り付け可能なロボットハンドの選定装置におい
て、前記先端モジュールにより保持される第1のワーク
と被装着側の第2のワークとの間のワーク寸法及び公差
と、ロボットの繰り返し再現性を含む性能に基づいて、
前記ワーク相互間の位置ずれ量を演算する第1の演算手
段と、前記第1と第2のワーク間の隙間寸法に基づく位
置ずれ許容量を演算する第2の演算手段と、前記夫々の
演算手段により演算された位置ずれ量と位置ずれ許容量
との比較に基づいてコンプライアンスモジュールを選定
するか否かを判断する判断手段とを備えたことを特徴と
する。
めに、請求項1に記載の本発明の、任意の先端モジュー
ルが取り付け可能なロボットハンドの選定装置におい
て、前記先端モジュールにより保持される第1のワーク
と被装着側の第2のワークとの間のワーク寸法及び公差
と、ロボットの繰り返し再現性を含む性能に基づいて、
前記ワーク相互間の位置ずれ量を演算する第1の演算手
段と、前記第1と第2のワーク間の隙間寸法に基づく位
置ずれ許容量を演算する第2の演算手段と、前記夫々の
演算手段により演算された位置ずれ量と位置ずれ許容量
との比較に基づいてコンプライアンスモジュールを選定
するか否かを判断する判断手段とを備えたことを特徴と
する。
【0010】
【0011】
【0012】
【0013】本発明の好適な一態様である請求項2の選
定装置に拠れば、前記第1の演算手段は、物品の位置ズ
レ量を、ロボットアームの中心軸に直交する方向のずれ
量として演算することを特徴とする。上記第1の演算手
段により演算された位置ずれ量が前記第2の演算手段に
より演算された位置ずれ許容量よりも大きい場合には、
コンプライアンスモジュールを選定する必要がある。そ
こで、本発明の好適な一態様である請求項3に拠れば、
位置ずれ量から位置ずれ許容量を差し引いた値に相当す
るコンプライアンス量を有するコンプライアンスモジュ
ールの選定する。
定装置に拠れば、前記第1の演算手段は、物品の位置ズ
レ量を、ロボットアームの中心軸に直交する方向のずれ
量として演算することを特徴とする。上記第1の演算手
段により演算された位置ずれ量が前記第2の演算手段に
より演算された位置ずれ許容量よりも大きい場合には、
コンプライアンスモジュールを選定する必要がある。そ
こで、本発明の好適な一態様である請求項3に拠れば、
位置ずれ量から位置ずれ許容量を差し引いた値に相当す
るコンプライアンス量を有するコンプライアンスモジュ
ールの選定する。
【0014】
【発明の実施の形態】以下に、この発明に係わるロボッ
トのハンド機構の一実施例の構成を添付図面を参照し
て、詳細に説明する。 〈ハンド機構の概略構成〉この一実施例のハンド機構1
0は、第1図に示すように、反転動作を実行する反転モ
ジユールM1、シフト動作を実行するシフトモジユール
M2、旋回動作を実行する旋回モジユールM3、クッショ
ン動作を実行するクッションモジユールM4、コンプラ
イアンス動作を実行するコンプライアンスモジユールM
5、そして、物品の把持動作を実行するフインガモジユ
ールM6とを、任意の組み合せで備えた状態で構成され
るものであり、図示する一実施例の構成においては、6
種類のモジユールM1〜M6を、このハンド機構10が取
り付けられるロボット12のz軸アーム20(後述す
る)から、下方に向けて、上述した順序で配列した状態
で備えられている。
トのハンド機構の一実施例の構成を添付図面を参照し
て、詳細に説明する。 〈ハンド機構の概略構成〉この一実施例のハンド機構1
0は、第1図に示すように、反転動作を実行する反転モ
ジユールM1、シフト動作を実行するシフトモジユール
M2、旋回動作を実行する旋回モジユールM3、クッショ
ン動作を実行するクッションモジユールM4、コンプラ
イアンス動作を実行するコンプライアンスモジユールM
5、そして、物品の把持動作を実行するフインガモジユ
ールM6とを、任意の組み合せで備えた状態で構成され
るものであり、図示する一実施例の構成においては、6
種類のモジユールM1〜M6を、このハンド機構10が取
り付けられるロボット12のz軸アーム20(後述す
る)から、下方に向けて、上述した順序で配列した状態
で備えられている。
【0015】ここで、上述した反転動作は、自身の中心
軸線と直交するように設定された回転支軸回りの回転動
作を意味し、シフト動作は、自身の中心軸線に沿う移動
動作を意味し、旋回動作は、自身の中心軸回りの回転動
作を意味している。また、クッション動作は、自身の中
心軸に沿って作用する異常な力の吸収動作を意味し、コ
ンプライアンス動作は、自身の中心軸に直交する方向の
位置ずれの吸収動作を意味している。そして、把持動作
は、物品を挟持する事による把持や、すくい上げる事に
よる把持や、負圧を利用した吸引による把持や、磁力を
利用した吸着による把持等を含むものである。
軸線と直交するように設定された回転支軸回りの回転動
作を意味し、シフト動作は、自身の中心軸線に沿う移動
動作を意味し、旋回動作は、自身の中心軸回りの回転動
作を意味している。また、クッション動作は、自身の中
心軸に沿って作用する異常な力の吸収動作を意味し、コ
ンプライアンス動作は、自身の中心軸に直交する方向の
位置ずれの吸収動作を意味している。そして、把持動作
は、物品を挟持する事による把持や、すくい上げる事に
よる把持や、負圧を利用した吸引による把持や、磁力を
利用した吸着による把持等を含むものである。
【0016】また、フインガモジユールM6は、このハ
ンド機構10において必須に選択されるものであり、反
転モジユールM1乃至コンプライアンスモジユールM5の
何れかが選択された状態で、この選択されたモジユール
の組み合わせ結果に対して、最下端に取り付けられる様
に設定されている。尚、これら6種類のモジユールM1
〜M6の、任意の物品に対する組み合わせの選定方法に
関しては、後に詳細に説明するが、クッション動作を実
行するクッションモジユールM4とコンプライアンス動
作を実行するコンプライアンスモジユールM5M5の配列
順序は任意に入れ替え可能である。また、シフトモジユ
ールM 2は、反転モジユールM1よりも下方に配設される
様に規制されている。
ンド機構10において必須に選択されるものであり、反
転モジユールM1乃至コンプライアンスモジユールM5の
何れかが選択された状態で、この選択されたモジユール
の組み合わせ結果に対して、最下端に取り付けられる様
に設定されている。尚、これら6種類のモジユールM1
〜M6の、任意の物品に対する組み合わせの選定方法に
関しては、後に詳細に説明するが、クッション動作を実
行するクッションモジユールM4とコンプライアンス動
作を実行するコンプライアンスモジユールM5M5の配列
順序は任意に入れ替え可能である。また、シフトモジユ
ールM 2は、反転モジユールM1よりも下方に配設される
様に規制されている。
【0017】〈ロボットの概略構成〉ここで、このハン
ド機構10が適用されるロボット12は、第2A図に示
すように、x軸アーム14と、このx軸アーム14に直
交した状態で、x軸に沿って移動可能に取り付けられた
y軸アーム16と、このy軸アーム16に、y軸方向に
沿って移動可能に取り付けられたy軸移動部材18と、
このy軸移動部材18を上下方向に貫通した状態で取り
付けられ、上下動可能に支持されたz軸アーム20とか
ら構成されている。このz軸アーム20の下端には、ハ
ンド取付板22が固着されており、このハンド取付板2
2に、上述したハンド機構10が取り付けられるように
設定されている。そして、この一実施例においては、こ
のロボット12は、z軸アーム20をx−y平面でx軸
またはy軸に平行でない状態で移動させる場合に、直線
補完を行うことが出来る機能を有する様に構成されてい
る。
ド機構10が適用されるロボット12は、第2A図に示
すように、x軸アーム14と、このx軸アーム14に直
交した状態で、x軸に沿って移動可能に取り付けられた
y軸アーム16と、このy軸アーム16に、y軸方向に
沿って移動可能に取り付けられたy軸移動部材18と、
このy軸移動部材18を上下方向に貫通した状態で取り
付けられ、上下動可能に支持されたz軸アーム20とか
ら構成されている。このz軸アーム20の下端には、ハ
ンド取付板22が固着されており、このハンド取付板2
2に、上述したハンド機構10が取り付けられるように
設定されている。そして、この一実施例においては、こ
のロボット12は、z軸アーム20をx−y平面でx軸
またはy軸に平行でない状態で移動させる場合に、直線
補完を行うことが出来る機能を有する様に構成されてい
る。
【0018】また、このハンド取付板22の4隅には、
第2B図に示すように、ハンド機構10を取り付けるた
めの取付用通し穴22aが上下方向に沿って貫通した状
態で形成されている。これら通し穴22aの直径及び配
設ピッチは、一定の値d1及び距離D1に夫々設定されて
いる。また、このハンド取付板22の下面には、これに
取り付けられるモジユールM1〜M5の取り付け位置を正
確に規定するために、所定の直径d2及び所定の離間距
離D2で一対の位置決めピン22bが下方に突出した状
態で固定されている。
第2B図に示すように、ハンド機構10を取り付けるた
めの取付用通し穴22aが上下方向に沿って貫通した状
態で形成されている。これら通し穴22aの直径及び配
設ピッチは、一定の値d1及び距離D1に夫々設定されて
いる。また、このハンド取付板22の下面には、これに
取り付けられるモジユールM1〜M5の取り付け位置を正
確に規定するために、所定の直径d2及び所定の離間距
離D2で一対の位置決めピン22bが下方に突出した状
態で固定されている。
【0019】尚、これらy軸アーム16と、y軸移動部
材18と、z軸アーム20とは、y軸移動部材18に設
けられた3台に駆動モータ24,26,28により、夫
々移動駆動されるように設定されている。 〈各モジユールの説明〉次に、各モジユールM1〜M5の
構成について説明する。
材18と、z軸アーム20とは、y軸移動部材18に設
けられた3台に駆動モータ24,26,28により、夫
々移動駆動されるように設定されている。 〈各モジユールの説明〉次に、各モジユールM1〜M5の
構成について説明する。
【0020】(フインガモジユールM6の説明)先ず、
このハンド機構10の最下部に取り付けられ、物品を把
持するためのフインガモジユールM6は、第3A図乃至
第3F図に夫々示す様に、第1乃至第6の6種類のフイ
ンガモジユールM6A,M6B,M6C,M6D,M6E,M6Fを
備えている。
このハンド機構10の最下部に取り付けられ、物品を把
持するためのフインガモジユールM6は、第3A図乃至
第3F図に夫々示す様に、第1乃至第6の6種類のフイ
ンガモジユールM6A,M6B,M6C,M6D,M6E,M6Fを
備えている。
【0021】ここで、第1乃至第4のフインガモジユー
ルM6A〜M6Dは、物品を機械的に把持する様に構成され
ており、第5及び第6のフインガモジユールM6E,M6F
は、物品を吸引により把持する様に構成されている。
尚、物品を機械的に把持する様に構成された第1乃至第
4のフインガモジユールM6A〜M6Dの把持片は、物品の
両側を挟持する事により物品を拘束して、これを持ち上
げる様に構成された所謂サイドクランプ用の把持片と、
物品の下面に係合して、これを持ち上げる様に構成され
た所謂すくい上げ用の把持片との2種類がある。
ルM6A〜M6Dは、物品を機械的に把持する様に構成され
ており、第5及び第6のフインガモジユールM6E,M6F
は、物品を吸引により把持する様に構成されている。
尚、物品を機械的に把持する様に構成された第1乃至第
4のフインガモジユールM6A〜M6Dの把持片は、物品の
両側を挟持する事により物品を拘束して、これを持ち上
げる様に構成された所謂サイドクランプ用の把持片と、
物品の下面に係合して、これを持ち上げる様に構成され
た所謂すくい上げ用の把持片との2種類がある。
【0022】この様にして、フインガモジユールM6の
中で、物品を機械的に把持する様に構成されものとして
は、把持態様として合計4種類、また、各把持態様毎
に、把持片の構成として合計2種類があり、結局、前部
で8種類の中から、機械的に把持しようとする物品に最
適な1種類が選択されるようになされている。一方、第
1のフインガモジユールM6Aは、第3A図に示す様に、
フレーム部材30と、このフレーム部材30に互いに近
接・離間可能に配設された一対の把持片31a,31b
とを概略備えた所の、所謂ダブルタイプのフインガ機構
29自身から構成されている。即ち、この第1のフイン
ガモジユールM6Aは、比較的小さな物品の把持用として
最適する様に設定されている。尚、ダブルタイプのフイ
ンガ機構29の構成は、第4A図乃至第4E図を参照し
て、後に詳細に説明する。
中で、物品を機械的に把持する様に構成されものとして
は、把持態様として合計4種類、また、各把持態様毎
に、把持片の構成として合計2種類があり、結局、前部
で8種類の中から、機械的に把持しようとする物品に最
適な1種類が選択されるようになされている。一方、第
1のフインガモジユールM6Aは、第3A図に示す様に、
フレーム部材30と、このフレーム部材30に互いに近
接・離間可能に配設された一対の把持片31a,31b
とを概略備えた所の、所謂ダブルタイプのフインガ機構
29自身から構成されている。即ち、この第1のフイン
ガモジユールM6Aは、比較的小さな物品の把持用として
最適する様に設定されている。尚、ダブルタイプのフイ
ンガ機構29の構成は、第4A図乃至第4E図を参照し
て、後に詳細に説明する。
【0023】また、第2のフインガモジユールM6Bは、
第3B図に示す様に、長板からなる取付部材33と、こ
の取付部材33の両端に夫々取り付けられた、所謂シン
グルタイプのフインガ機構35とから構成されている。
ここで、各シングルタイプのフインガ機構35は、上述
したフレーム部材30と、このフレーム部材30に一方
向に沿って移動可能に配設された1本の把持片31とか
ら概略構成されている。即ち、この第2のフインガモジ
ユールM6Bは、取付部材33の長さを任意に設定する事
出来、これにより、把持しようとする物品の把持長さを
自由に設定することが出来る様に、換言すれば、長い把
持長さを有する物品を確実に把持することが出来る様に
設定されている。尚、シングルタイプのフインガ機構3
5の構成は、第4F図乃至第4I図を参照して、後に詳
細に説明する。
第3B図に示す様に、長板からなる取付部材33と、こ
の取付部材33の両端に夫々取り付けられた、所謂シン
グルタイプのフインガ機構35とから構成されている。
ここで、各シングルタイプのフインガ機構35は、上述
したフレーム部材30と、このフレーム部材30に一方
向に沿って移動可能に配設された1本の把持片31とか
ら概略構成されている。即ち、この第2のフインガモジ
ユールM6Bは、取付部材33の長さを任意に設定する事
出来、これにより、把持しようとする物品の把持長さを
自由に設定することが出来る様に、換言すれば、長い把
持長さを有する物品を確実に把持することが出来る様に
設定されている。尚、シングルタイプのフインガ機構3
5の構成は、第4F図乃至第4I図を参照して、後に詳
細に説明する。
【0024】更に、第3のフインガモジユールM6Cは、
上述した取付部材33と、この両端に夫々取り付けられ
たダブルタイプのフインガ機構29とから概略構成され
ている。ここで、この第3のフインガモジユールM6Cに
おいては、各ダブルタイプのフインガ機構29における
一対の把持片31a,31bの把持方向は、取付部材3
3の長手方向と直交する様に設定されている。即ち、こ
の第3のフインガモジユールM6Cは、きわめて細長い形
状の物品を把持する事が出来る様に、換言すれば、物品
の長手方向を把持方向とすることが出来ない物品を把持
することが出来るように設定されている。
上述した取付部材33と、この両端に夫々取り付けられ
たダブルタイプのフインガ機構29とから概略構成され
ている。ここで、この第3のフインガモジユールM6Cに
おいては、各ダブルタイプのフインガ機構29における
一対の把持片31a,31bの把持方向は、取付部材3
3の長手方向と直交する様に設定されている。即ち、こ
の第3のフインガモジユールM6Cは、きわめて細長い形
状の物品を把持する事が出来る様に、換言すれば、物品
の長手方向を把持方向とすることが出来ない物品を把持
することが出来るように設定されている。
【0025】また、第4のフインガモジユールM6Dは、
上述した取付部材33と、この4隅に夫々取り付けられ
たシングルタイプのフインガ機構35とから概略構成さ
れている。ここで、この第4のフインガモジユールM6D
においては、各シングルタイプのフインガ機構35にお
ける各把持片31の移動方向は、取付部材33の長手方
向と一致する様に設定されている。即ち、この第4のフ
インガモジユールM6Dは、一対の把持片で把持するには
大きすぎる物品を把持する事が出来る様に、換言すれ
ば、物品を4か所で把持しなければ持ち上げることが出
来ない物品を把持することが出来るように設定されてい
る。
上述した取付部材33と、この4隅に夫々取り付けられ
たシングルタイプのフインガ機構35とから概略構成さ
れている。ここで、この第4のフインガモジユールM6D
においては、各シングルタイプのフインガ機構35にお
ける各把持片31の移動方向は、取付部材33の長手方
向と一致する様に設定されている。即ち、この第4のフ
インガモジユールM6Dは、一対の把持片で把持するには
大きすぎる物品を把持する事が出来る様に、換言すれ
ば、物品を4か所で把持しなければ持ち上げることが出
来ない物品を把持することが出来るように設定されてい
る。
【0026】また、第5のフインガモジユールM6Eは、
第3E図に示す様に、上述した取付部材33と、この取
付部材33の両端に夫々取り付けられ、互いに独立した
状態で上下動自在に支持された一対の吸引管37a,3
7bとから概略構成されている。詳細には、各吸引管3
7a,37bは、取付部材33に上下動自在に支持され
た管本体37a1,37b1と、管本体37a1,37b1
の下端に夫々取り付けられた吸引パッド37a2,37
b2と、各管本体37a2,37b2に巻回され、各々を
下方に向けて付勢するコイルスプリング37a3,37
b3とから構成されている。即ち、この第5のフインガ
モジユールM6Eは、かなり大きく傾斜した物品の上面を
吸引により把持するのに最適となる様に設定されてい
る。ここで、この第5のフインガモジユールM6Eは、上
述した一対のコイルスプリング37a3,37b3によ
り、過負荷吸収機能、即ち、クッション機能を有するも
のである。
第3E図に示す様に、上述した取付部材33と、この取
付部材33の両端に夫々取り付けられ、互いに独立した
状態で上下動自在に支持された一対の吸引管37a,3
7bとから概略構成されている。詳細には、各吸引管3
7a,37bは、取付部材33に上下動自在に支持され
た管本体37a1,37b1と、管本体37a1,37b1
の下端に夫々取り付けられた吸引パッド37a2,37
b2と、各管本体37a2,37b2に巻回され、各々を
下方に向けて付勢するコイルスプリング37a3,37
b3とから構成されている。即ち、この第5のフインガ
モジユールM6Eは、かなり大きく傾斜した物品の上面を
吸引により把持するのに最適となる様に設定されてい
る。ここで、この第5のフインガモジユールM6Eは、上
述した一対のコイルスプリング37a3,37b3によ
り、過負荷吸収機能、即ち、クッション機能を有するも
のである。
【0027】そして、第6のフインガモジユールM
6Fは、第3F図に示す様に、上述した取付部材33と、
この取付部材の両端に夫々固定した状態で取り付けられ
た一対の吸引管37a,37bと、この取付部材33を
枢動自在に支持する枢動部39とから概略構成されてい
る。詳細には、各吸引管37a,37bは、取付部材3
3の下面に固定した状態で取り付けられた管本体37a
1,37b1と、管本体37a1,37b1の下端に夫々取
り付けられた吸引パッド37a2,37b2とから構成さ
れており、また、枢動部39は、これが取り付けられる
他のモジユールM1〜M5または取付板22の何れの下部
に対して、枢動することが出来る様に設定されている。
即ち、この第6のフインガモジユールM6Fは、比較的傾
斜の緩やかな物品の上面を吸引して把持する事に最適す
る様に設定されている。
6Fは、第3F図に示す様に、上述した取付部材33と、
この取付部材の両端に夫々固定した状態で取り付けられ
た一対の吸引管37a,37bと、この取付部材33を
枢動自在に支持する枢動部39とから概略構成されてい
る。詳細には、各吸引管37a,37bは、取付部材3
3の下面に固定した状態で取り付けられた管本体37a
1,37b1と、管本体37a1,37b1の下端に夫々取
り付けられた吸引パッド37a2,37b2とから構成さ
れており、また、枢動部39は、これが取り付けられる
他のモジユールM1〜M5または取付板22の何れの下部
に対して、枢動することが出来る様に設定されている。
即ち、この第6のフインガモジユールM6Fは、比較的傾
斜の緩やかな物品の上面を吸引して把持する事に最適す
る様に設定されている。
【0028】ここで、枢動部39は、詳細は図示してい
ないが、取付板22の軸方向の移動を弾性的に減衰させ
る事の出来るスプリングを備えており、この第6のフイ
ンガモジユールM6Fは、このコイルスプリングにより、
上述した第5のフインガモジユールM6Eと同様に、過負
荷吸収機能、即ち、クッション機能を有するものであ
る。
ないが、取付板22の軸方向の移動を弾性的に減衰させ
る事の出来るスプリングを備えており、この第6のフイ
ンガモジユールM6Fは、このコイルスプリングにより、
上述した第5のフインガモジユールM6Eと同様に、過負
荷吸収機能、即ち、クッション機能を有するものであ
る。
【0029】{ダブルタイプのフインガ機構29の説
明}上述した所の、第3A図に示す第1のフインガモジ
ユールM6A自身を規定する所の、または、第3C図に示
す第3のフインガモジユールM6Cの各端部に設けられた
ダブルタイプのフインガ機構29は、第4A図乃至第4
E図に詳細に示す様に具体的に構成されている。
明}上述した所の、第3A図に示す第1のフインガモジ
ユールM6A自身を規定する所の、または、第3C図に示
す第3のフインガモジユールM6Cの各端部に設けられた
ダブルタイプのフインガ機構29は、第4A図乃至第4
E図に詳細に示す様に具体的に構成されている。
【0030】即ち、このダブルタイプのフインガ機構2
9は、空圧駆動、即ち、作動圧縮空気により駆動される
よう構成されており、図示するように、内部が上下に渡
って貫通した平面正方形状のフレーム部材30を備えて
いる。このフレーム部材30内には、第4E図から明か
なように、水平面内において互いに平行に一対のガイド
軸32a,32bが取り付けられている。これらガイド
軸32a,32bに共にガイドされた状態で、一対のス
ライド部材34a,34bが夫々スライドブッシュ36
a1;36a2,36b1;36b2を介して摺動自在に支
持されている。
9は、空圧駆動、即ち、作動圧縮空気により駆動される
よう構成されており、図示するように、内部が上下に渡
って貫通した平面正方形状のフレーム部材30を備えて
いる。このフレーム部材30内には、第4E図から明か
なように、水平面内において互いに平行に一対のガイド
軸32a,32bが取り付けられている。これらガイド
軸32a,32bに共にガイドされた状態で、一対のス
ライド部材34a,34bが夫々スライドブッシュ36
a1;36a2,36b1;36b2を介して摺動自在に支
持されている。
【0031】各スライド部材34a,34bの夫々の外
方端部の下面には、第4C図から明かなように、下方に
突出した状態で、図示しない把持片が夫々取り付けられ
る取付片38a,38bが下方に突出した状態で一体的
に形成されている。尚、これら把持片は、把持する物品
の形状に応じて、その形状を任意に変更されるものであ
る。また、両スライド部材34a,34bは、第4E図
に示すコイルスプリング40により、互いに離間する方
向に常時付勢されている。
方端部の下面には、第4C図から明かなように、下方に
突出した状態で、図示しない把持片が夫々取り付けられ
る取付片38a,38bが下方に突出した状態で一体的
に形成されている。尚、これら把持片は、把持する物品
の形状に応じて、その形状を任意に変更されるものであ
る。また、両スライド部材34a,34bは、第4E図
に示すコイルスプリング40により、互いに離間する方
向に常時付勢されている。
【0032】一方、これらスライド部材34a,34b
を、コイルスプリング40の付勢力に抗して、互いに近
接するように摺動させるために、第4D図から明かなよ
うに、空圧シリンダ機構42a,42bが水平面内で互
いに対向しない状態で配設されている。各空圧シリンダ
機構42a,42bは、対応するスライド部材34a,
34bの各々の後面に開口された状態で形成されたシリ
ンダ室42a1,42b1と、フレーム部材30に形成さ
れた透孔42a2,42b2を各々貫通して固定された状
態で、対応するシリンダ室42a1,42b1に各々の先
端が嵌入されたピストン体42a3,42b3とから構成
されている。ここで、各ピストン体42a3,42b3に
は、軸方向に貫通した状態で圧縮空気導入通路42
a4,42b4が形成されている。
を、コイルスプリング40の付勢力に抗して、互いに近
接するように摺動させるために、第4D図から明かなよ
うに、空圧シリンダ機構42a,42bが水平面内で互
いに対向しない状態で配設されている。各空圧シリンダ
機構42a,42bは、対応するスライド部材34a,
34bの各々の後面に開口された状態で形成されたシリ
ンダ室42a1,42b1と、フレーム部材30に形成さ
れた透孔42a2,42b2を各々貫通して固定された状
態で、対応するシリンダ室42a1,42b1に各々の先
端が嵌入されたピストン体42a3,42b3とから構成
されている。ここで、各ピストン体42a3,42b3に
は、軸方向に貫通した状態で圧縮空気導入通路42
a4,42b4が形成されている。
【0033】尚、第4D図から明かなように、各空圧シ
リンダ機構42a,42bに各々水平面内で対向する位
置には、各々スライド部材34b,34aを貫通して延
出した状態で、ストッパ部材44a,44bが取り付け
られている。これらストッパ部材44a,44bは、対
応するスライド部材34a,34bの内面に当接し、夫
々のスライド量を調整可能に規定するように、フレーム
部材30に対して進退可能に螺着されている。
リンダ機構42a,42bに各々水平面内で対向する位
置には、各々スライド部材34b,34aを貫通して延
出した状態で、ストッパ部材44a,44bが取り付け
られている。これらストッパ部材44a,44bは、対
応するスライド部材34a,34bの内面に当接し、夫
々のスライド量を調整可能に規定するように、フレーム
部材30に対して進退可能に螺着されている。
【0034】以上のようにダブルタイプのフインガ機構
29は構成されているので、両空圧シリンダ機構42
a,42bに作動圧縮空気が導入されていない状態にお
いて、第4B図に示すように、両スライド部材34a,
34bは、互いに離間する状態に付勢される。この結
果、取付片38a,38bに夫々取り付けられる図示し
ない把持片は、最大距離だけ互いに離間することにな
る。
29は構成されているので、両空圧シリンダ機構42
a,42bに作動圧縮空気が導入されていない状態にお
いて、第4B図に示すように、両スライド部材34a,
34bは、互いに離間する状態に付勢される。この結
果、取付片38a,38bに夫々取り付けられる図示し
ない把持片は、最大距離だけ互いに離間することにな
る。
【0035】一方、両空圧シリンダ機構42a,42b
に作動圧縮空気が導入されると、対応する圧縮空気導入
通路42a4,42b4を夫々介して、シリンダ室42a
1,42b1内にもたらされ、この結果、シリンダ室42
a1,42b1が夫々形成されたスライド部材34a,3
4bは、コイルスプリング40の付勢力に抗して、互い
に近接する方向に偏倚することになる。この結果、両把
持片間に位置していた物品は、互いに近接してくる両把
持片により把持されることになる。
に作動圧縮空気が導入されると、対応する圧縮空気導入
通路42a4,42b4を夫々介して、シリンダ室42a
1,42b1内にもたらされ、この結果、シリンダ室42
a1,42b1が夫々形成されたスライド部材34a,3
4bは、コイルスプリング40の付勢力に抗して、互い
に近接する方向に偏倚することになる。この結果、両把
持片間に位置していた物品は、互いに近接してくる両把
持片により把持されることになる。
【0036】尚、これら把持片は、上述したストッパ部
材44a,44bにより、予め規定される最小距離より
短い距離まで近接することは禁止されている。ここで、
このフレーム部材30の上面の4隅には、上述した一定
の直径d1を有し、一定の配設ピッチD1で互いに離間し
た状態で、取付用ねじ穴46Aが形成されている。そし
て、この直径d1及び配設ピッチD1は、6種類のモジユ
ールM 1〜M6及び取付板22に関して、夫々共通な値に
設定されている。また、フレーム部材30の上面の互い
に対向する2片の中央部には、後述する各モジユールM
1〜M5及び取付板22の底面に共通の直径d2を有し、
共通の離間距離D2で離間した状態で形成された一対の
位置決めピンが夫々挿入される位置決め穴46B及び位
置決め溝46Cが形成されている。
材44a,44bにより、予め規定される最小距離より
短い距離まで近接することは禁止されている。ここで、
このフレーム部材30の上面の4隅には、上述した一定
の直径d1を有し、一定の配設ピッチD1で互いに離間し
た状態で、取付用ねじ穴46Aが形成されている。そし
て、この直径d1及び配設ピッチD1は、6種類のモジユ
ールM 1〜M6及び取付板22に関して、夫々共通な値に
設定されている。また、フレーム部材30の上面の互い
に対向する2片の中央部には、後述する各モジユールM
1〜M5及び取付板22の底面に共通の直径d2を有し、
共通の離間距離D2で離間した状態で形成された一対の
位置決めピンが夫々挿入される位置決め穴46B及び位
置決め溝46Cが形成されている。
【0037】そして、これら位置決め穴46B及び位置
決め溝46Cは、上述したように各モジユールM1〜M6
及びハンド取付板22に対して夫々共通に設定されてい
るので、この第1のフインガモジユールM6Aは、モジユ
ールM1〜M5及び取付板22の何れの下部にも同一の状
態で取り付けられることが出来ることになる。ここで、
例えば、このダブルタイプのフインガ機構29から直接
に構成される第1のフインガモジユールM6Aを、直接に
ハンド取付板22に取り付ける場合には、ハンド取付板
22の取付用通し穴22aを上方から挿通された取付ね
じ(図示せず)の下端に形成されたねじ部が、取付用ね
じ穴46Aに螺着されることになる。
決め溝46Cは、上述したように各モジユールM1〜M6
及びハンド取付板22に対して夫々共通に設定されてい
るので、この第1のフインガモジユールM6Aは、モジユ
ールM1〜M5及び取付板22の何れの下部にも同一の状
態で取り付けられることが出来ることになる。ここで、
例えば、このダブルタイプのフインガ機構29から直接
に構成される第1のフインガモジユールM6Aを、直接に
ハンド取付板22に取り付ける場合には、ハンド取付板
22の取付用通し穴22aを上方から挿通された取付ね
じ(図示せず)の下端に形成されたねじ部が、取付用ね
じ穴46Aに螺着されることになる。
【0038】{シングルタイプのフインガ機構35の説
明}また、上述した所の、第3B図に示す第2のフイン
ガモジユールM6Bにおいて、取付部材33の各端部に各
々取り付けられるシングルタイプのフインガ機構35
は、第4F図乃至第4I図に詳細に示す様に具体的に構
成されている。即ち、このシングルタイプのフインガ機
構35は、第4F図に示す様に、上述したダブルタイプ
のフインガ機構29と同様のフレーム部材30を備えて
おり、また、このダブルタイプのフインガ機構29と同
様に、空圧駆動、即ち、作動圧縮空気により駆動される
様に構成されている。
明}また、上述した所の、第3B図に示す第2のフイン
ガモジユールM6Bにおいて、取付部材33の各端部に各
々取り付けられるシングルタイプのフインガ機構35
は、第4F図乃至第4I図に詳細に示す様に具体的に構
成されている。即ち、このシングルタイプのフインガ機
構35は、第4F図に示す様に、上述したダブルタイプ
のフインガ機構29と同様のフレーム部材30を備えて
おり、また、このダブルタイプのフインガ機構29と同
様に、空圧駆動、即ち、作動圧縮空気により駆動される
様に構成されている。
【0039】このフレーム部材30内には、第4F図に
示す様に、水平面内において互いに平行になされた一対
のガイド軸41a,41bが取り付けられている。これ
ら一対のガイド軸41a,41bに共にガイドされた状
態で、1つのスライド部材43がスライドブッシュ45
を介して摺動自在に支持されている。このスライド部材
43の下面には、第4G図及び第4I図から明らかな様
に、図示しない把持片が1本だけ取り付けられる取り付
け片47が一体的に設けられている。また、このスライ
ド部材43を摺動駆動するために、一対の空圧シリンダ
機構49a,49bが、同一水平面内で互いに対抗しな
い状態で配設されている。
示す様に、水平面内において互いに平行になされた一対
のガイド軸41a,41bが取り付けられている。これ
ら一対のガイド軸41a,41bに共にガイドされた状
態で、1つのスライド部材43がスライドブッシュ45
を介して摺動自在に支持されている。このスライド部材
43の下面には、第4G図及び第4I図から明らかな様
に、図示しない把持片が1本だけ取り付けられる取り付
け片47が一体的に設けられている。また、このスライ
ド部材43を摺動駆動するために、一対の空圧シリンダ
機構49a,49bが、同一水平面内で互いに対抗しな
い状態で配設されている。
【0040】ここで、図中左側に位置する左空圧シリン
ダ機構49aは、スライド部材43内に、上述した一対
のガイド軸41a,41bよりも高い位置において、こ
れのスライド方向に沿って延出し、これの図中左側面に
開口した状態で形成された左シリンダ室51aを備えて
おり、また、図中右側に位置する右空圧シリンダ機構4
9bは、スライド部材43内に、左シリンダ室51aと
同一高さ位置において、これと平行に延出し、これの図
中右側面に開口した状態で形成された右シリンダ室51
bを備えている。
ダ機構49aは、スライド部材43内に、上述した一対
のガイド軸41a,41bよりも高い位置において、こ
れのスライド方向に沿って延出し、これの図中左側面に
開口した状態で形成された左シリンダ室51aを備えて
おり、また、図中右側に位置する右空圧シリンダ機構4
9bは、スライド部材43内に、左シリンダ室51aと
同一高さ位置において、これと平行に延出し、これの図
中右側面に開口した状態で形成された右シリンダ室51
bを備えている。
【0041】一方、フレーム部材30の左側部には、上
述した左シリンダ室51aに先端部が突出した状態で、
左ピストン体53aが植設されており、この左ピストン
体53aの基端部は、フレーム部材30の左外側面を貫
通して、外方に取り出されている。また、フレーム部材
30の右側部には、上述した右シリンダ室51bに先端
が突出した状態で、右ピストン体53bが植設されてお
り、この右ピストン体53bの基端部は、フレーム部材
30の右外側面を貫通して、外方に取り出されている。
述した左シリンダ室51aに先端部が突出した状態で、
左ピストン体53aが植設されており、この左ピストン
体53aの基端部は、フレーム部材30の左外側面を貫
通して、外方に取り出されている。また、フレーム部材
30の右側部には、上述した右シリンダ室51bに先端
が突出した状態で、右ピストン体53bが植設されてお
り、この右ピストン体53bの基端部は、フレーム部材
30の右外側面を貫通して、外方に取り出されている。
【0042】ここで、各ピストン体53a,53b内に
は、軸方向に沿って貫通した状態で、圧縮空気導入通路
55a,55bが各々形成されている。また、各ピスト
ン体53a,53bの各々の基端部には、図示しない空
圧源に接続するための接続ポート57a,57bが取り
付けられている。尚、このスライド部材43が第4H図
に示す様に、図中右方に最大限偏倚した状態で、左ピス
トン体53aの先端部は、対応する左シリンダ室51a
の開口部側に位置し、また、右ピストン体53bの先端
部は、対応する右シリンダ室51bの最奥部側に位置す
る様に設定されている。
は、軸方向に沿って貫通した状態で、圧縮空気導入通路
55a,55bが各々形成されている。また、各ピスト
ン体53a,53bの各々の基端部には、図示しない空
圧源に接続するための接続ポート57a,57bが取り
付けられている。尚、このスライド部材43が第4H図
に示す様に、図中右方に最大限偏倚した状態で、左ピス
トン体53aの先端部は、対応する左シリンダ室51a
の開口部側に位置し、また、右ピストン体53bの先端
部は、対応する右シリンダ室51bの最奥部側に位置す
る様に設定されている。
【0043】また、第4H図に示す様に、スライド部材
43の左右両側面に、水平面内において夫々対向する位
置のフレーム部材30の左右両内側面には、ストッパ部
材59a,59bが夫々取り付けらている。これらスト
ッパ部材59a,59bは、このスライド部材43の左
右両側面に選択的に当接する事により、このスライド部
材43の左右の停止位置を夫々規定するために、換言す
れば、このスライド部材43の摺動ストロークを規定す
るために設けられている。尚、このスライド部材43の
摺動ストロークを任意に規定することが出来る様にする
ために、両ストッパ部材59a,59bは、スライド部
材43の摺動方向に沿って進退自在に取り付けられてい
る。
43の左右両側面に、水平面内において夫々対向する位
置のフレーム部材30の左右両内側面には、ストッパ部
材59a,59bが夫々取り付けらている。これらスト
ッパ部材59a,59bは、このスライド部材43の左
右両側面に選択的に当接する事により、このスライド部
材43の左右の停止位置を夫々規定するために、換言す
れば、このスライド部材43の摺動ストロークを規定す
るために設けられている。尚、このスライド部材43の
摺動ストロークを任意に規定することが出来る様にする
ために、両ストッパ部材59a,59bは、スライド部
材43の摺動方向に沿って進退自在に取り付けられてい
る。
【0044】以上のようにシングルタイプのフインガ機
構35は構成されているので、右空圧シリンダ機構49
bに作動圧縮空気が導入されると、これは対応する圧縮
空気導入通路55bを介して、右シリンダ室51b内に
もたらされ、この結果、この右シリンダ室51bが形成
されたスライド部材43は、図中左方に偏倚することに
なる。この結果、例えば、このシングルタイプのフイン
ガ機構35が両端に取り付けられている第2のフインガ
モジユールM6Bにおいては、両端に位置するスライド部
材43は互いに近接する事となり、これらスライド部材
43に取り付けられた両把持片31間に位置していた物
品は、互いに近接してくる両把持片31により把持され
ることになる。
構35は構成されているので、右空圧シリンダ機構49
bに作動圧縮空気が導入されると、これは対応する圧縮
空気導入通路55bを介して、右シリンダ室51b内に
もたらされ、この結果、この右シリンダ室51bが形成
されたスライド部材43は、図中左方に偏倚することに
なる。この結果、例えば、このシングルタイプのフイン
ガ機構35が両端に取り付けられている第2のフインガ
モジユールM6Bにおいては、両端に位置するスライド部
材43は互いに近接する事となり、これらスライド部材
43に取り付けられた両把持片31間に位置していた物
品は、互いに近接してくる両把持片31により把持され
ることになる。
【0045】尚、これら把持片31は、上述したストッ
パ部材59a,59bにより予め規定される最小距離よ
り短い距離まで近接することは禁止されている。ここ
で、このフレーム部材30の上面の4隅には、上述した
ダブルタイプのフインガ機構29の場合と全く同様にし
て、一定の直径d1を有し、一定の配設ピッチD1で互い
に離間した状態で、取付用ねじ穴46Aが形成されてい
る。また、フレーム部材30の上面の互いに対向する2
片の中央部には、後述する各モジユールM1〜M5及び取
付板22の底面に共通の直径d2を有し、共通の離間距
離D2で離間した状態で形成された一対の位置決めピン
が夫々挿入される位置決め穴46B及び位置決め溝46C
が形成されている。
パ部材59a,59bにより予め規定される最小距離よ
り短い距離まで近接することは禁止されている。ここ
で、このフレーム部材30の上面の4隅には、上述した
ダブルタイプのフインガ機構29の場合と全く同様にし
て、一定の直径d1を有し、一定の配設ピッチD1で互い
に離間した状態で、取付用ねじ穴46Aが形成されてい
る。また、フレーム部材30の上面の互いに対向する2
片の中央部には、後述する各モジユールM1〜M5及び取
付板22の底面に共通の直径d2を有し、共通の離間距
離D2で離間した状態で形成された一対の位置決めピン
が夫々挿入される位置決め穴46B及び位置決め溝46C
が形成されている。
【0046】(反転モジユールM1の説明)上述した反
転動作を行なうための反転モジユールM1は、第5A図
乃至第5F図に示すように、反転モジユールM1の中心
軸線に対して直交するように設定された回動軸48回り
に互いに相対的に回動自在に取り付けられた上下一対の
取付ベース50a,50bを備えている。ここで、上取
付ベース50aは、これの下面から下方に立ち下がった
取付ステイ52aを一体に備え、また、下取付ベース5
0bは、これの上面から上方に立ち上がった一対の取付
ステイ52b1,52b2を一体に備えている。そして、
上述した回動軸48は、第5E図から明かなように、こ
れら取付ステイ52b1,52a,52b2を順次貫通す
るように設定されている。
転動作を行なうための反転モジユールM1は、第5A図
乃至第5F図に示すように、反転モジユールM1の中心
軸線に対して直交するように設定された回動軸48回り
に互いに相対的に回動自在に取り付けられた上下一対の
取付ベース50a,50bを備えている。ここで、上取
付ベース50aは、これの下面から下方に立ち下がった
取付ステイ52aを一体に備え、また、下取付ベース5
0bは、これの上面から上方に立ち上がった一対の取付
ステイ52b1,52b2を一体に備えている。そして、
上述した回動軸48は、第5E図から明かなように、こ
れら取付ステイ52b1,52a,52b2を順次貫通す
るように設定されている。
【0047】尚、この回動軸48は、取付ステイ52a
に対しては、一対の軸受部材54a,54bを介して、
これと同一方向に沿って延出するように形成された透孔
56を貫通した状態で回動自在に軸支されている。ま
た、この回動軸48は、これの両端において、両取付ス
テイ52b1,52b2に夫々一体回転するように固定さ
れている。また、この回動軸48の中央部には、換言す
れば、取付ステイ52aに形成された透孔56内に挿入
された部分には、ピニオンギヤ58がキー嵌合した状態
で、互いに一体回転するように取り付けられている。
に対しては、一対の軸受部材54a,54bを介して、
これと同一方向に沿って延出するように形成された透孔
56を貫通した状態で回動自在に軸支されている。ま
た、この回動軸48は、これの両端において、両取付ス
テイ52b1,52b2に夫々一体回転するように固定さ
れている。また、この回動軸48の中央部には、換言す
れば、取付ステイ52aに形成された透孔56内に挿入
された部分には、ピニオンギヤ58がキー嵌合した状態
で、互いに一体回転するように取り付けられている。
【0048】また、第5F図から明かなように、上述し
た取付ステイ52a内には、回動軸48を間において、
この回動軸48を回転駆動するための一対の空圧シリン
ダ機構60a,60bが、互いに上下方向に沿って延出
した状態で配設されている。ここで、各空圧シリンダ機
構60a,60bは、取付ステイ52a内に形成された
シリンダ室60a1,60b1と、対応するシリンダ室6
0a1,60b1内に気密状態で摺動可能に挿入されたピ
ストン60a2,60b2と、対応するピストン60
a2,60b2に連接され、シリンダ室60a1,60b1
から下方に取り出されたラツク部材60a3,60b3と
から構成されている。
た取付ステイ52a内には、回動軸48を間において、
この回動軸48を回転駆動するための一対の空圧シリン
ダ機構60a,60bが、互いに上下方向に沿って延出
した状態で配設されている。ここで、各空圧シリンダ機
構60a,60bは、取付ステイ52a内に形成された
シリンダ室60a1,60b1と、対応するシリンダ室6
0a1,60b1内に気密状態で摺動可能に挿入されたピ
ストン60a2,60b2と、対応するピストン60
a2,60b2に連接され、シリンダ室60a1,60b1
から下方に取り出されたラツク部材60a3,60b3と
から構成されている。
【0049】また、両ラツク部材60a3,60b3は、
共に、上述したピニオンギヤ58に噛合している。ま
た、各シリンダ室60a1,60a2には、これの上端部
に形成された圧縮空気導入通路60a4,60b4を介し
て、作動圧縮空気が各々導入されるように設定されてい
る。尚、両圧縮空気導入通路60a4,60b4には、図
示しない切り換え弁により、作動圧縮空気が選択的に導
入されるように設定されている。
共に、上述したピニオンギヤ58に噛合している。ま
た、各シリンダ室60a1,60a2には、これの上端部
に形成された圧縮空気導入通路60a4,60b4を介し
て、作動圧縮空気が各々導入されるように設定されてい
る。尚、両圧縮空気導入通路60a4,60b4には、図
示しない切り換え弁により、作動圧縮空気が選択的に導
入されるように設定されている。
【0050】一方、第5C図から明かなように、下方の
一方の取付ステイ52b1の外側面には、水平中心軸4
8を中心とした同心円状に複数の回動量規制穴62が3
0度置きに形成されている。そして、これら回動量規制
穴62には、2本の回動量規制部材64a,64bがそ
の取り付け位置を交換可能に挿入されている。また、上
取付ベース50aには、一対のステイ66A,66Bが固
着されており、これらステイ66A,66Bには、一対の
ストッパピン68a,68bがその位置を調整可能に上
下方向に沿って進退することが出来るように螺着されて
いる。
一方の取付ステイ52b1の外側面には、水平中心軸4
8を中心とした同心円状に複数の回動量規制穴62が3
0度置きに形成されている。そして、これら回動量規制
穴62には、2本の回動量規制部材64a,64bがそ
の取り付け位置を交換可能に挿入されている。また、上
取付ベース50aには、一対のステイ66A,66Bが固
着されており、これらステイ66A,66Bには、一対の
ストッパピン68a,68bがその位置を調整可能に上
下方向に沿って進退することが出来るように螺着されて
いる。
【0051】以上のように、この反転モジユールM1は
構成されているので、第5F図に示すように、図中右方
の空圧シリンダ機構60bに圧縮空気が導入されている
状態において、対応するラツク部材60b3は下方に押
し下げられるので、これに噛合するピニオンギヤ58
は、時計方向に沿って回動し、第5C図に示すように、
左方の回動量規制部材66Aが、左方のストッパピン6
8aに当接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止
することになる。尚、この一実施例においては、このよ
うに左方の回動量規制部材66Aが左方のストッパピン
68aに当接した状態で、下方の取付ベース50bは、
上方の取付ベース50aに対して平行になるように設定
されている。
構成されているので、第5F図に示すように、図中右方
の空圧シリンダ機構60bに圧縮空気が導入されている
状態において、対応するラツク部材60b3は下方に押
し下げられるので、これに噛合するピニオンギヤ58
は、時計方向に沿って回動し、第5C図に示すように、
左方の回動量規制部材66Aが、左方のストッパピン6
8aに当接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止
することになる。尚、この一実施例においては、このよ
うに左方の回動量規制部材66Aが左方のストッパピン
68aに当接した状態で、下方の取付ベース50bは、
上方の取付ベース50aに対して平行になるように設定
されている。
【0052】一方、この反転モジユールM1において
は、第5F図に示す状態から、図示しない切り換え弁が
切り換えられて、図中左方の空圧シリンダ機構60aに
圧縮空気が導入されることになると、対応するラツク部
材60a3は下方に押し下げられるので、これに噛合す
るピニオンギヤ58は、反時計方向に沿って回動し、第
5C図において二点鎖線で示すように、右方の回動量規
制部材66Bが、右方のストッパピン68bに当接する
まで回動し、当接した状態で、その回動量を規制、即
ち、停止することになる。尚、この一実施例において
は、このように右方の回動量規制部材66Bが右方のス
トッパピン68bに当接した状態で、下方の取付ベース
50bは、上方の取付ベース50aに対して90度の角
度で交わるように設定されている。
は、第5F図に示す状態から、図示しない切り換え弁が
切り換えられて、図中左方の空圧シリンダ機構60aに
圧縮空気が導入されることになると、対応するラツク部
材60a3は下方に押し下げられるので、これに噛合す
るピニオンギヤ58は、反時計方向に沿って回動し、第
5C図において二点鎖線で示すように、右方の回動量規
制部材66Bが、右方のストッパピン68bに当接する
まで回動し、当接した状態で、その回動量を規制、即
ち、停止することになる。尚、この一実施例において
は、このように右方の回動量規制部材66Bが右方のス
トッパピン68bに当接した状態で、下方の取付ベース
50bは、上方の取付ベース50aに対して90度の角
度で交わるように設定されている。
【0053】ここで、この上取付ベース50aの4隅に
は、上述した一定の配設ピッチDで互いに離間した状態
で、直径d1の取付用ねじ穴70aが、また、下取付ベ
ース50bの4隅には、同様な状態で、取付用通し穴7
0bが夫々形成されている。また、上取付ベース50a
の上面の互いに対向する二辺の中央部には、各モジユー
ルM1〜M5の底面に共通に形成された一対の位置決めピ
ンが夫々挿入される位置決め穴70c及び位置決め溝7
0dが形成されている。そして、下取付ベース50bの
下面の互いに対向する二辺の中央部には、他のモジユー
ルM2〜M5または第1のフインガモジユールM6Aに形成
された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所
の、直径d2を有し、所定距離D2だけ離間した一対の位
置決めピン70eが下方に突出した状態で一体に取り付
けられている。
は、上述した一定の配設ピッチDで互いに離間した状態
で、直径d1の取付用ねじ穴70aが、また、下取付ベ
ース50bの4隅には、同様な状態で、取付用通し穴7
0bが夫々形成されている。また、上取付ベース50a
の上面の互いに対向する二辺の中央部には、各モジユー
ルM1〜M5の底面に共通に形成された一対の位置決めピ
ンが夫々挿入される位置決め穴70c及び位置決め溝7
0dが形成されている。そして、下取付ベース50bの
下面の互いに対向する二辺の中央部には、他のモジユー
ルM2〜M5または第1のフインガモジユールM6Aに形成
された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所
の、直径d2を有し、所定距離D2だけ離間した一対の位
置決めピン70eが下方に突出した状態で一体に取り付
けられている。
【0054】このようにして、この反転モジユールM1
の下部には、他のモジユールM2〜M 6の何れかが選択的
に取り付けられると共に、これの上部には、他のモジユ
ールM2〜M5の何れか、または、ハンド取付用板22が
選択的に取り付けられるようになる。 (シフトモジユールM2の説明)上述したシフト動作を
行なうためのシフトモジユールM2は、第6A図乃至第
6D図に示すように、シフトモジユールM2の中心軸に
沿って互いに相対的に移動自在に取り付けられた上下一
対の取付ベース72a,72bを備えている。ここで、
上取付ベース72aは、これの下面中央部から下方に立
ち下がった本体部分74を一体に備えている。この本体
部分74には、下取付ベース72bを上取付ベース72
aに対して自身の中心軸に沿って移動するための空圧シ
リンダ機構76が配設されている。
の下部には、他のモジユールM2〜M 6の何れかが選択的
に取り付けられると共に、これの上部には、他のモジユ
ールM2〜M5の何れか、または、ハンド取付用板22が
選択的に取り付けられるようになる。 (シフトモジユールM2の説明)上述したシフト動作を
行なうためのシフトモジユールM2は、第6A図乃至第
6D図に示すように、シフトモジユールM2の中心軸に
沿って互いに相対的に移動自在に取り付けられた上下一
対の取付ベース72a,72bを備えている。ここで、
上取付ベース72aは、これの下面中央部から下方に立
ち下がった本体部分74を一体に備えている。この本体
部分74には、下取付ベース72bを上取付ベース72
aに対して自身の中心軸に沿って移動するための空圧シ
リンダ機構76が配設されている。
【0055】この空圧シリンダ機構76は、シフトモジ
ユールM2の中心軸に沿って延出し、下面に開口した状
態で、本体部分74に形成されたシリンダ室78を備え
ている。また、このシリンダ室78を挟んだ状態で、一
対のガイド穴80a,80bが上下方向に貫通するよう
に本体部分74に形成されている。一方、下取付ベース
72bの上面には、自身の中心軸に沿って上方に突出
し、シリンダ室78内に下方から挿入された状態で、ピ
ストンロッド82aの下端が固定されており、このピス
トンロッド82aの上端には、シリンダ室78の内周面
に摺接するピストン82bが取り付けられている。ここ
で、このピストン82bにより、シリンダ室78は上下
2室に分割され、上シリンダ分室78aと下シリンダ分
室78bが形成されることになる。また、この下取付ベ
ース72bの上面には、上述した一対のガイド穴80
a,80bに夫々下方から摺動自在に加入される一対の
ガイドロッド84a,84bの下端が固定されている。
ユールM2の中心軸に沿って延出し、下面に開口した状
態で、本体部分74に形成されたシリンダ室78を備え
ている。また、このシリンダ室78を挟んだ状態で、一
対のガイド穴80a,80bが上下方向に貫通するよう
に本体部分74に形成されている。一方、下取付ベース
72bの上面には、自身の中心軸に沿って上方に突出
し、シリンダ室78内に下方から挿入された状態で、ピ
ストンロッド82aの下端が固定されており、このピス
トンロッド82aの上端には、シリンダ室78の内周面
に摺接するピストン82bが取り付けられている。ここ
で、このピストン82bにより、シリンダ室78は上下
2室に分割され、上シリンダ分室78aと下シリンダ分
室78bが形成されることになる。また、この下取付ベ
ース72bの上面には、上述した一対のガイド穴80
a,80bに夫々下方から摺動自在に加入される一対の
ガイドロッド84a,84bの下端が固定されている。
【0056】また、上シリンダ分室78aの上端及び下
シリンダ分室78bの下端には、夫々、作動圧縮空気が
導入される圧縮空気導入通路76A,76Bが夫々接続さ
れている。このようにして、下方の圧縮空気導入通路7
6Bを介して下シリンダ分室78b内に作動圧縮空気が
導入されることにより、第6D図に示すように、ピスト
ン82bは一対のガイドロッド84a,84bにガイド
された状態で、中心軸に沿って上方に偏倚され、この結
果、下取付ベース72bは、上取付ベース72aに近接
する位置までシフトすることになる。
シリンダ分室78bの下端には、夫々、作動圧縮空気が
導入される圧縮空気導入通路76A,76Bが夫々接続さ
れている。このようにして、下方の圧縮空気導入通路7
6Bを介して下シリンダ分室78b内に作動圧縮空気が
導入されることにより、第6D図に示すように、ピスト
ン82bは一対のガイドロッド84a,84bにガイド
された状態で、中心軸に沿って上方に偏倚され、この結
果、下取付ベース72bは、上取付ベース72aに近接
する位置までシフトすることになる。
【0057】一方、上方の圧縮空気導入通路76Aを介
して上シリンダ分室78a内に作動圧縮空気が導入され
ることにより、ピストン82bは上述したガイドロッド
84a,84bにガイドされた状態で、中心軸に沿って
下方に偏倚され、この結果、下取付ベース72bは、上
取付ベース72aから離間する位置までシフトすること
になる。
して上シリンダ分室78a内に作動圧縮空気が導入され
ることにより、ピストン82bは上述したガイドロッド
84a,84bにガイドされた状態で、中心軸に沿って
下方に偏倚され、この結果、下取付ベース72bは、上
取付ベース72aから離間する位置までシフトすること
になる。
【0058】尚、通常、非シフトモードにおいて、図示
しない切換弁を介して、下方の圧縮空気導入通路76B
を介して下シリンダ分室78b内に作動圧縮空気が導入
されるように設定されており、この結果、下取付ベース
72bは、上取付ベース72aに近接させられている。
ここで、上述した本体部分74の下端の互いに対向する
一対の縁部には、張り出し片74a,74bが一体的に
形成されている。これら張り出し片74a,74bの外
方端縁は、下取付ベース72bの対応する端縁と上下で
整合するように設定されている。
しない切換弁を介して、下方の圧縮空気導入通路76B
を介して下シリンダ分室78b内に作動圧縮空気が導入
されるように設定されており、この結果、下取付ベース
72bは、上取付ベース72aに近接させられている。
ここで、上述した本体部分74の下端の互いに対向する
一対の縁部には、張り出し片74a,74bが一体的に
形成されている。これら張り出し片74a,74bの外
方端縁は、下取付ベース72bの対応する端縁と上下で
整合するように設定されている。
【0059】そして、両張り出し片74a,74bに
は、上下方向に沿って進退自在に貫通した状態で、ボル
ト状の上方シフト位置規制部材86Aが螺合すると共
に、この位置規制部材86Aに隣接する状態で、上下方
向に沿って透孔(図示せず)が形成されている。この位
置規制部材86Aの下端は、下取付ベース72bの上面
に当接可能になされており、当接する状態において、下
取付ベース72bの上方シフト位置が規定されるように
設定されている。尚、この規制部材86Aを上下方向に
沿って進退させることにより、上方シフト位置は微調整
され得ることになる。
は、上下方向に沿って進退自在に貫通した状態で、ボル
ト状の上方シフト位置規制部材86Aが螺合すると共
に、この位置規制部材86Aに隣接する状態で、上下方
向に沿って透孔(図示せず)が形成されている。この位
置規制部材86Aの下端は、下取付ベース72bの上面
に当接可能になされており、当接する状態において、下
取付ベース72bの上方シフト位置が規定されるように
設定されている。尚、この規制部材86Aを上下方向に
沿って進退させることにより、上方シフト位置は微調整
され得ることになる。
【0060】一方、この透孔を貫通した状態で、支持ロ
ッド86Bの下端が下取付ベース72bの上面に固定さ
れている。そして、この支持ロッド86Bの張り出し片
74a,74bよりも上方に位置する上端には、上下方
向に沿って進退自在に、ナツト状の下方シフト位置規制
部材86Cが螺合している。この位置規制部材86Cの下
面は、張り出し片74a,74bの上面に夫々当接可能
になされており、当接する状態において、下取付ベース
72bの下方シフト位置が規定されるように設定されて
いる。尚、この規制部材86Cを上下方向に沿って進退
させることにより、下方シフト位置は微調整され得るこ
とになる。
ッド86Bの下端が下取付ベース72bの上面に固定さ
れている。そして、この支持ロッド86Bの張り出し片
74a,74bよりも上方に位置する上端には、上下方
向に沿って進退自在に、ナツト状の下方シフト位置規制
部材86Cが螺合している。この位置規制部材86Cの下
面は、張り出し片74a,74bの上面に夫々当接可能
になされており、当接する状態において、下取付ベース
72bの下方シフト位置が規定されるように設定されて
いる。尚、この規制部材86Cを上下方向に沿って進退
させることにより、下方シフト位置は微調整され得るこ
とになる。
【0061】ここで、この上取付ベース72aの4隅に
は、上述した一定の直径d1を有し、一定の配設ピッチ
D1で互いに離間した状態で、取付用ねじ穴88aが、
また、下取付ベース72bの4隅には、同様な状態で、
取付用通し穴88bが夫々形成されている。また、上取
付ベース72aの上面の互いに対向する二辺の中央部に
は、各モジユールM1〜M5及びハンド取付板22の底面
に共通に形成された一対の位置決めピンが夫々挿入され
る位置決め穴88c及び位置決め溝88dが形成されて
いる。
は、上述した一定の直径d1を有し、一定の配設ピッチ
D1で互いに離間した状態で、取付用ねじ穴88aが、
また、下取付ベース72bの4隅には、同様な状態で、
取付用通し穴88bが夫々形成されている。また、上取
付ベース72aの上面の互いに対向する二辺の中央部に
は、各モジユールM1〜M5及びハンド取付板22の底面
に共通に形成された一対の位置決めピンが夫々挿入され
る位置決め穴88c及び位置決め溝88dが形成されて
いる。
【0062】そして、下取付ベース72bの下面の互い
に対向する二辺の中央部には、他のモジユールM1,M3
〜M6に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿
入される一対の位置決めピン88eが、所定の直径d1
を有し、所定距離D2だけ離間して下方に突出した状態
で一体に取り付けられている。このようにして、このシ
フトモジユールM2の下部には、他のモジユールM1,M
3〜M6の何れかが選択的に取り付けられると共に、これ
の上部には、他のモジユールM1,M3〜M5の何れか、
または、ハンド取付用板22が選択的に取り付けられる
ようになる。
に対向する二辺の中央部には、他のモジユールM1,M3
〜M6に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿
入される一対の位置決めピン88eが、所定の直径d1
を有し、所定距離D2だけ離間して下方に突出した状態
で一体に取り付けられている。このようにして、このシ
フトモジユールM2の下部には、他のモジユールM1,M
3〜M6の何れかが選択的に取り付けられると共に、これ
の上部には、他のモジユールM1,M3〜M5の何れか、
または、ハンド取付用板22が選択的に取り付けられる
ようになる。
【0063】(旋回モジユールM3の説明)上述した旋
回動作を行なうための旋回モジユールM3は、第7A図
乃至第7F図に示すように、旋回モジユールM3の中心
軸線に一致した状態で沿うように設定された回動支軸9
0回りに互いに相対的に回動自在に取り付けられた上下
一対の取付ベース92a,92bを備えている。ここ
で、上取付ベース92aの下面中央部には、本体部分9
4が下方に突出した状態で一体的に形成されており、こ
の本体部分94の中心部には、上下に貫通した状態で透
孔96が形成されている。
回動作を行なうための旋回モジユールM3は、第7A図
乃至第7F図に示すように、旋回モジユールM3の中心
軸線に一致した状態で沿うように設定された回動支軸9
0回りに互いに相対的に回動自在に取り付けられた上下
一対の取付ベース92a,92bを備えている。ここ
で、上取付ベース92aの下面中央部には、本体部分9
4が下方に突出した状態で一体的に形成されており、こ
の本体部分94の中心部には、上下に貫通した状態で透
孔96が形成されている。
【0064】そして、上述した回動支軸90が、この透
孔96内を上下に貫通しつつ、一対の軸受98a,98
bを介して回動自在に支持された状態で、下取付ベース
92bの上面に固定されている。また、この回動支軸9
0の上端には、透孔96から下方に抜け落ちることを防
止するために、スナツプリング100が取り付けられて
いる。
孔96内を上下に貫通しつつ、一対の軸受98a,98
bを介して回動自在に支持された状態で、下取付ベース
92bの上面に固定されている。また、この回動支軸9
0の上端には、透孔96から下方に抜け落ちることを防
止するために、スナツプリング100が取り付けられて
いる。
【0065】この回動支軸90の中央部外周には、ピニ
オンギヤ102がキーを介して一体回転するように同軸
に取り付けられている。一方、第7E図から明かなよう
に、上述した本体部分94には、回動支軸90を回転駆
動するための空圧シリンダ機構104が配設されてい
る。この空圧シリンダ機構104は、回動支軸90と直
交する方向に沿って延出するシリンダ体106を本体部
分94に対して一体に備えており、このシリンダ体10
6内には、回転支軸90に直交する方向に沿って延出す
るシリンダ室108が形成されている。
オンギヤ102がキーを介して一体回転するように同軸
に取り付けられている。一方、第7E図から明かなよう
に、上述した本体部分94には、回動支軸90を回転駆
動するための空圧シリンダ機構104が配設されてい
る。この空圧シリンダ機構104は、回動支軸90と直
交する方向に沿って延出するシリンダ体106を本体部
分94に対して一体に備えており、このシリンダ体10
6内には、回転支軸90に直交する方向に沿って延出す
るシリンダ室108が形成されている。
【0066】このシリンダ室108内には、一対のピス
トン110a110bがピストンロッド112を介して
互いに一体的に接続され、気密状態を維持しつつ摺動可
能に収納されている。また、このシリンダ室108は、
その中央部において、透孔96に連通した状態で開口し
ており、ピストンロッド112には、この開口を介して
上述したピニオンギヤ102に噛合するラツク114が
形成されている。そして、一方のピストン110aより
も外方に位置するシリンダ室108の部分により一方の
シリンダ分室108aが規定され、他方のピストン11
0bよりも外方に位置するシリンダ室108の部分によ
り他方のシリンダ分室108bが規定されている。
トン110a110bがピストンロッド112を介して
互いに一体的に接続され、気密状態を維持しつつ摺動可
能に収納されている。また、このシリンダ室108は、
その中央部において、透孔96に連通した状態で開口し
ており、ピストンロッド112には、この開口を介して
上述したピニオンギヤ102に噛合するラツク114が
形成されている。そして、一方のピストン110aより
も外方に位置するシリンダ室108の部分により一方の
シリンダ分室108aが規定され、他方のピストン11
0bよりも外方に位置するシリンダ室108の部分によ
り他方のシリンダ分室108bが規定されている。
【0067】また、一方及び他方のシリンダ分室108
a,108bの夫々の外方端には、作動圧縮空気が導入
される圧縮空気導入通路116a,116Bが夫々接続
されている。このようにして、他方の圧縮空気導入通路
116Bを介して他方のシリンダ分室108b内に作動
圧縮空気が導入されることにより、第7E図に示すよう
に、両ピストン110a,110bはピストンロッド1
12により互いに連結された状態で、シリンダ室108
内を第7E図において上方に偏倚され、この結果、下取
付ベース92bは、上取付ベース92aに対して、回動
支軸90を中心として図中反時計方向に沿って回動する
ように旋回することになる。
a,108bの夫々の外方端には、作動圧縮空気が導入
される圧縮空気導入通路116a,116Bが夫々接続
されている。このようにして、他方の圧縮空気導入通路
116Bを介して他方のシリンダ分室108b内に作動
圧縮空気が導入されることにより、第7E図に示すよう
に、両ピストン110a,110bはピストンロッド1
12により互いに連結された状態で、シリンダ室108
内を第7E図において上方に偏倚され、この結果、下取
付ベース92bは、上取付ベース92aに対して、回動
支軸90を中心として図中反時計方向に沿って回動する
ように旋回することになる。
【0068】一方、一方の圧縮空気導入通路116Aを
介して一方のシリンダ分室108a内に作動圧縮空気が
導入されることにより、両ピストン110a,110b
はピストンロッド112により互いに連結された状態
で、シリンダ室108内を第7E図において下方に偏倚
され、この結果、下取付ベース92bは、上取付ベース
92aに対して、回動支軸90を中心として図中時計方
向に沿って回動するように旋回することになる。
介して一方のシリンダ分室108a内に作動圧縮空気が
導入されることにより、両ピストン110a,110b
はピストンロッド112により互いに連結された状態
で、シリンダ室108内を第7E図において下方に偏倚
され、この結果、下取付ベース92bは、上取付ベース
92aに対して、回動支軸90を中心として図中時計方
向に沿って回動するように旋回することになる。
【0069】尚、通常、非旋回モードにおいて、図示し
ない切換弁を介して、他方の圧縮空気導入通路116B
を介して他方のシリンダ分室108b内に作動圧縮空気
が導入されるように設定されており、この結果、下取付
ベース92bは、上取付ベース92aに対して反時計方
向の回動付勢力を受けている。ここで、両圧縮空気導入
通路116a,116Bには、図示しない切り換え弁に
より、作動圧縮空気が選択的に導入されるように設定さ
れている。
ない切換弁を介して、他方の圧縮空気導入通路116B
を介して他方のシリンダ分室108b内に作動圧縮空気
が導入されるように設定されており、この結果、下取付
ベース92bは、上取付ベース92aに対して反時計方
向の回動付勢力を受けている。ここで、両圧縮空気導入
通路116a,116Bには、図示しない切り換え弁に
より、作動圧縮空気が選択的に導入されるように設定さ
れている。
【0070】一方、第7D図から明かなように、下取付
ベース92bには、回動支軸90を中心とした同心円状
に複数の回動量規制穴118が22.5度置きに形成さ
れている。そして、これら回動量規制穴118には、2
本の回動量規制部材120a,120bがその取り付け
位置を交換可能に挿入されている。また、上取付ベース
92aの本体部分94には、一対のステイ122a,1
22bが固着されており、これらステイ122a,12
2bには、一対のストッパピン124a,124bがそ
の位置を調整可能に進退することが出来るように螺着さ
れている。
ベース92bには、回動支軸90を中心とした同心円状
に複数の回動量規制穴118が22.5度置きに形成さ
れている。そして、これら回動量規制穴118には、2
本の回動量規制部材120a,120bがその取り付け
位置を交換可能に挿入されている。また、上取付ベース
92aの本体部分94には、一対のステイ122a,1
22bが固着されており、これらステイ122a,12
2bには、一対のストッパピン124a,124bがそ
の位置を調整可能に進退することが出来るように螺着さ
れている。
【0071】以上のように、この旋回モジユールM3は
構成されているので、第7F図に示すように、図中下方
のシリンダ分室108bに圧縮空気が導入されている状
態において、ラツク114は図中上方に偏倚されるの
で、これに噛合するピニオンギヤ102は、反時計方向
に沿って回動し、図示するように、他方の回動量規制部
材120bが、対応するストッパピン124bに当接し
た状態で、その回動量を規制、即ち、停止することにな
る。
構成されているので、第7F図に示すように、図中下方
のシリンダ分室108bに圧縮空気が導入されている状
態において、ラツク114は図中上方に偏倚されるの
で、これに噛合するピニオンギヤ102は、反時計方向
に沿って回動し、図示するように、他方の回動量規制部
材120bが、対応するストッパピン124bに当接し
た状態で、その回動量を規制、即ち、停止することにな
る。
【0072】尚、この一実施例においては、このように
他方の回動量規制部材120bがストッパピン124b
に当接した状態で、下方の取付ベース92bは、上方の
取付ベース92aに対して整合するように設定されてい
る。一方、この旋回モジユールM3においては、第7E
図に示す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えら
れて、図中上方のシリンダ分室108aに圧縮空気が導
入されることになると、ラツク114は下方に押し下げ
られるので、これに噛合するピニオンギヤ102は、時
計方向に沿って回動し、一方の回動量規制部材120a
が、対応するストッパピン124aに当接するまで回動
し、当接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止す
ることになる。
他方の回動量規制部材120bがストッパピン124b
に当接した状態で、下方の取付ベース92bは、上方の
取付ベース92aに対して整合するように設定されてい
る。一方、この旋回モジユールM3においては、第7E
図に示す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えら
れて、図中上方のシリンダ分室108aに圧縮空気が導
入されることになると、ラツク114は下方に押し下げ
られるので、これに噛合するピニオンギヤ102は、時
計方向に沿って回動し、一方の回動量規制部材120a
が、対応するストッパピン124aに当接するまで回動
し、当接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止す
ることになる。
【0073】尚、この一実施例においては、このように
一方の回動量規制部材120aが対応するストッパピン
124aに当接した状態で、下取付ベース92bは、上
取付ベース92aに対して上から見て時計方向に90度
の角度で旋回するように設定されている。ここで、この
上取付ベース92aの4隅には、上述した一定の配設ピ
ッチD1で互いに離間した状態で、直径d1の取付用ねじ
穴126Aが、また、下取付ベース92bの4隅には、
同様な状態で、取付用通し穴126Bが夫々形成されて
いる。また、上取付ベース92aの上面の互いに対向す
る二辺の中央部には、各モジユールM1〜M6の底面に共
通に形成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位
置決め穴126C及び位置決め溝126Dが形成されてい
る。
一方の回動量規制部材120aが対応するストッパピン
124aに当接した状態で、下取付ベース92bは、上
取付ベース92aに対して上から見て時計方向に90度
の角度で旋回するように設定されている。ここで、この
上取付ベース92aの4隅には、上述した一定の配設ピ
ッチD1で互いに離間した状態で、直径d1の取付用ねじ
穴126Aが、また、下取付ベース92bの4隅には、
同様な状態で、取付用通し穴126Bが夫々形成されて
いる。また、上取付ベース92aの上面の互いに対向す
る二辺の中央部には、各モジユールM1〜M6の底面に共
通に形成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位
置決め穴126C及び位置決め溝126Dが形成されてい
る。
【0074】そして、下取付ベース92bの下面の互い
に対向する二辺の中央部には、他のモジユールM1,
M2,M4〜M6に形成された位置決め穴及び位置決め溝
に夫々挿入される所の、直径d2を有し、所定距離D2だ
け離間した一対の位置決めピン126Eが下方に突出し
た状態で一体に取り付けられている。このようにして、
この旋回モジユールM3の下部には、他のモジユール
M1,M 2,M4〜M6の何れかが選択的に取り付けられる
と共に、これの上部には、他のモジユールM1,M2,M
4,M5の何れか、または、ハンド取付用板22が選択的
に取り付けられるようになる。
に対向する二辺の中央部には、他のモジユールM1,
M2,M4〜M6に形成された位置決め穴及び位置決め溝
に夫々挿入される所の、直径d2を有し、所定距離D2だ
け離間した一対の位置決めピン126Eが下方に突出し
た状態で一体に取り付けられている。このようにして、
この旋回モジユールM3の下部には、他のモジユール
M1,M 2,M4〜M6の何れかが選択的に取り付けられる
と共に、これの上部には、他のモジユールM1,M2,M
4,M5の何れか、または、ハンド取付用板22が選択的
に取り付けられるようになる。
【0075】以上説明した反転モジユールM1、シフト
モジユールM2、旋回モジユールM3により、ハンド機構
10におけるアクテイブモジユール、即ち、自身の駆動
源(空圧シリンダ機構)により、その位置を能動的に変
更することの出来るモジユールが構成されるものであ
る。 (クッションモジユールの説明)上述したクッション動
作を行なうためのクッションモジユールM4は、第8A
図乃至第8C図に示すように、クッションモジユールM
4の中心軸線に沿って互いに相対的に移動自在に取り付
けられた上下一対の取付ベース128a,128bを備
えている。ここで、下取付ベース128b上には、中心
軸線を間に置いて互いに対称な位置に一対のガイドピン
130a,130bが起立した状態で固定されている。
モジユールM2、旋回モジユールM3により、ハンド機構
10におけるアクテイブモジユール、即ち、自身の駆動
源(空圧シリンダ機構)により、その位置を能動的に変
更することの出来るモジユールが構成されるものであ
る。 (クッションモジユールの説明)上述したクッション動
作を行なうためのクッションモジユールM4は、第8A
図乃至第8C図に示すように、クッションモジユールM
4の中心軸線に沿って互いに相対的に移動自在に取り付
けられた上下一対の取付ベース128a,128bを備
えている。ここで、下取付ベース128b上には、中心
軸線を間に置いて互いに対称な位置に一対のガイドピン
130a,130bが起立した状態で固定されている。
【0076】一方、上取付ベース128aには、これら
ガイドピン130a,130bに夫々対向する位置に、
段付き透孔132a,132bが上下方向に沿って貫通
した状態で形成されている。各段付き透孔132a,1
32bは、上取付ベース128aの下面に開口する小径
の透孔部分132a1,132b1と、上面に開口する大
径の透孔部分132a2,132b2とを互いに同軸に備
えた状態で構成されている。
ガイドピン130a,130bに夫々対向する位置に、
段付き透孔132a,132bが上下方向に沿って貫通
した状態で形成されている。各段付き透孔132a,1
32bは、上取付ベース128aの下面に開口する小径
の透孔部分132a1,132b1と、上面に開口する大
径の透孔部分132a2,132b2とを互いに同軸に備
えた状態で構成されている。
【0077】ここで、各ガイドピン130a,130b
の上部は、対応する段付き透孔132a,132bの小
径の透孔部分132a1,132b1にスライド軸受13
4a,134bを夫々介して摺動自在に貫通しており、
各々の上端には、大径の透孔部分132a2,132b2
に嵌合するフランジ部材136a,136Bが固着され
ている。このような構成により、下取付ベース128b
は、一対のガイドピン130a,130bを介して、上
取付ベース128aに吊持された状態で支持されること
になる。
の上部は、対応する段付き透孔132a,132bの小
径の透孔部分132a1,132b1にスライド軸受13
4a,134bを夫々介して摺動自在に貫通しており、
各々の上端には、大径の透孔部分132a2,132b2
に嵌合するフランジ部材136a,136Bが固着され
ている。このような構成により、下取付ベース128b
は、一対のガイドピン130a,130bを介して、上
取付ベース128aに吊持された状態で支持されること
になる。
【0078】ここで、両取付ベース128a,128b
の間には、これの中心軸線に沿った状態で、コイルスプ
リング138が介設されている。このコイルスプリング
138は、両取付ベース128a,128bを互いに離
間する方向に付勢する付勢力を有している。このように
して、このクッションモジユールM4においては、非ク
ッションモード状態において、下取付ベース128b
は、コイルスプリング138の付勢力により、フランジ
部材136a,136bが段付き透孔132a,132
bの夫々の大径の透孔部分132a2,132b2の底面
に当接する状態まで、上取付ベース128aに対して離
間することになる。
の間には、これの中心軸線に沿った状態で、コイルスプ
リング138が介設されている。このコイルスプリング
138は、両取付ベース128a,128bを互いに離
間する方向に付勢する付勢力を有している。このように
して、このクッションモジユールM4においては、非ク
ッションモード状態において、下取付ベース128b
は、コイルスプリング138の付勢力により、フランジ
部材136a,136bが段付き透孔132a,132
bの夫々の大径の透孔部分132a2,132b2の底面
に当接する状態まで、上取付ベース128aに対して離
間することになる。
【0079】一方、上述したフインガ部Fに把持された
部品を穴に挿入する際において、部品の底部が穴の底面
に当接した場合に、このクッションモジユールM4にお
いて、クッション動作が受動的に行なわれる。即ち、部
品の底部が穴の底面に当接した状態で、更に、部品の挿
入動作が続行された場合において、フインガ部Fに連結
された下取付ベース128bは、コイルスプリング13
8の付勢力に抗して、上取付ベース128aに近接する
ように、一対のガイドピン130a,130bを介し
て、中心軸線に沿って移動することになる。
部品を穴に挿入する際において、部品の底部が穴の底面
に当接した場合に、このクッションモジユールM4にお
いて、クッション動作が受動的に行なわれる。即ち、部
品の底部が穴の底面に当接した状態で、更に、部品の挿
入動作が続行された場合において、フインガ部Fに連結
された下取付ベース128bは、コイルスプリング13
8の付勢力に抗して、上取付ベース128aに近接する
ように、一対のガイドピン130a,130bを介し
て、中心軸線に沿って移動することになる。
【0080】このようにして、このクッションモジユー
ルM4がハンド機構10に組み込まれていれば、例え、
部品の挿入時等において、部品と穴との干渉に伴なう中
心軸線に沿うシヨツクが吸収され、フインガ部Fやロボ
ット12に対して過大な力が作用することが効果的に防
止されることになる。ここで、この上取付ベース128
aの4隅には、上述した一定の配設ピッチD 1で互いに
離間した状態で、直径d1の取付用ねじ穴140aが、
また、下取付ベース128bの4隅には、同様な状態
で、取付用通し穴140bが夫々形成されている。
ルM4がハンド機構10に組み込まれていれば、例え、
部品の挿入時等において、部品と穴との干渉に伴なう中
心軸線に沿うシヨツクが吸収され、フインガ部Fやロボ
ット12に対して過大な力が作用することが効果的に防
止されることになる。ここで、この上取付ベース128
aの4隅には、上述した一定の配設ピッチD 1で互いに
離間した状態で、直径d1の取付用ねじ穴140aが、
また、下取付ベース128bの4隅には、同様な状態
で、取付用通し穴140bが夫々形成されている。
【0081】また、上取付ベース128aの上面の互い
に対向する二辺の中央部には、各モジユールM1〜M6の
底面に共通に形成された一対の位置決めピンが夫々挿入
される位置決め穴140c及び位置決め溝140dが形
成されている。そして、下取付ベース128bの下面の
互いに対向する二辺の中央部には、他のモジユールM 1
〜M3,M5,M6に形成された位置決め穴及び位置決め
溝に夫々挿入される所の、直径d2を有し、所定距離D2
だけ離間した一対の位置決めピン140eが下方に突出
した状態で一体に形成されている。
に対向する二辺の中央部には、各モジユールM1〜M6の
底面に共通に形成された一対の位置決めピンが夫々挿入
される位置決め穴140c及び位置決め溝140dが形
成されている。そして、下取付ベース128bの下面の
互いに対向する二辺の中央部には、他のモジユールM 1
〜M3,M5,M6に形成された位置決め穴及び位置決め
溝に夫々挿入される所の、直径d2を有し、所定距離D2
だけ離間した一対の位置決めピン140eが下方に突出
した状態で一体に形成されている。
【0082】このようにして、このクッションモジユー
ルM4の下部には、他のモジユールM1〜M3,M5,M6
の何れかが選択的に取り付けられると共に、これの上部
には、他のモジユールM1〜M3,M5の何れか、また
は、ハンド取付用板22が選択的に取り付けられるよう
になる。 (コンプライアンスモジユール)最後に、上述したコン
プライアンス動作を行なうためのコンプライアンスモジ
ユールM5は、第9A図乃至第9E図に示すように、コ
ンプライアンスモジユールM5の中心軸線に対して直交
する方向に沿って相対的に移動可能になされた上下一対
の取付ベース142a,142bを備えている。ここ
で、これら取付ベース142a,142bの間には、第
9D図から明かなように、中心軸線を中心として左右対
称な位置に配設された一対のコンプライアンス機構14
4,146が介設され、また、これらコンプライアンス
機構144,146が配設された軸線とは直交する軸線
上に、上述した中心軸線を中心として左右対称な位置に
配設された一対のロック機構148,150が介設され
ている。
ルM4の下部には、他のモジユールM1〜M3,M5,M6
の何れかが選択的に取り付けられると共に、これの上部
には、他のモジユールM1〜M3,M5の何れか、また
は、ハンド取付用板22が選択的に取り付けられるよう
になる。 (コンプライアンスモジユール)最後に、上述したコン
プライアンス動作を行なうためのコンプライアンスモジ
ユールM5は、第9A図乃至第9E図に示すように、コ
ンプライアンスモジユールM5の中心軸線に対して直交
する方向に沿って相対的に移動可能になされた上下一対
の取付ベース142a,142bを備えている。ここ
で、これら取付ベース142a,142bの間には、第
9D図から明かなように、中心軸線を中心として左右対
称な位置に配設された一対のコンプライアンス機構14
4,146が介設され、また、これらコンプライアンス
機構144,146が配設された軸線とは直交する軸線
上に、上述した中心軸線を中心として左右対称な位置に
配設された一対のロック機構148,150が介設され
ている。
【0083】ここで、上取付ベース142aの下面中央
部には、下方に突出する本体部分152が一体的に形成
され、この本体部分152の下面には、半径方向外方に
延出するフランジ部材154が一体的に取り付けられて
いる。一方、下取付ベース142bの上面外周縁部に
は、上述したフランジ部材154の周縁部に上方から入
り込む状態で、換言すれば、フランジ部材154と上取
付ベース142aとの間に挿入した状態で、リング状の
係止部材156が固着されている。
部には、下方に突出する本体部分152が一体的に形成
され、この本体部分152の下面には、半径方向外方に
延出するフランジ部材154が一体的に取り付けられて
いる。一方、下取付ベース142bの上面外周縁部に
は、上述したフランジ部材154の周縁部に上方から入
り込む状態で、換言すれば、フランジ部材154と上取
付ベース142aとの間に挿入した状態で、リング状の
係止部材156が固着されている。
【0084】そして、この係止部材156の下面とフラ
ンジ部材154の上面との間、及び、フランジ部材15
4の下面と下取付ベース142bの上面との間には、夫
々ボールベアリング158a,158bが介設されてい
る。このようにして、下取付ベース142bは、これら
ボールベアリング158a,158bを介して、上取付
ベース142aに対して回動自在、且つ、垂直軸線に直
交する面(以下横断面と呼ぶ。)内で移動自在に吊持さ
れることになる。
ンジ部材154の上面との間、及び、フランジ部材15
4の下面と下取付ベース142bの上面との間には、夫
々ボールベアリング158a,158bが介設されてい
る。このようにして、下取付ベース142bは、これら
ボールベアリング158a,158bを介して、上取付
ベース142aに対して回動自在、且つ、垂直軸線に直
交する面(以下横断面と呼ぶ。)内で移動自在に吊持さ
れることになる。
【0085】ここで、前述した一対のコンプライアンス
機構144,146は、通常状態において、下取付ベー
ス142bに何等外力が作用していない場合に、上取付
ベース142aの中心軸C1と、下取付ベース142b
の中心軸C2とが、互いに、コンプライアンスモジユー
ルM5の中心軸線に沿って整合された状態に弾性的に維
持すると共に、下取付ベース142bに横断面内におけ
る外力が作用した場合に、この外力に応じて、所定範囲
でこの横断面内で柔らかく偏倚することを許容すること
が出来るように設定されている。
機構144,146は、通常状態において、下取付ベー
ス142bに何等外力が作用していない場合に、上取付
ベース142aの中心軸C1と、下取付ベース142b
の中心軸C2とが、互いに、コンプライアンスモジユー
ルM5の中心軸線に沿って整合された状態に弾性的に維
持すると共に、下取付ベース142bに横断面内におけ
る外力が作用した場合に、この外力に応じて、所定範囲
でこの横断面内で柔らかく偏倚することを許容すること
が出来るように設定されている。
【0086】尚、以下に、コンプライアンス機構14
4,146の構成を説明するものであるが、両コンプラ
イアンス機構144,146は、同一に構成されている
ので、図中左方のコンプライアンス機構144の構成の
みを詳細に説明し、図中右方のコンプライアンス機構1
46の構成の説明は、同様の英字の添字を付すことによ
り、省略する。
4,146の構成を説明するものであるが、両コンプラ
イアンス機構144,146は、同一に構成されている
ので、図中左方のコンプライアンス機構144の構成の
みを詳細に説明し、図中右方のコンプライアンス機構1
46の構成の説明は、同様の英字の添字を付すことによ
り、省略する。
【0087】即ち、このコンプライアンス機構144
は、本体部分152の下面に下方に向けて突出するよう
に取り付けられた第1の軸部材144aと、下取付ベー
ス142bに外力が何等作用していない状態において、
この第1の軸部材144aと垂直方向に沿って整合した
状態で下取付ベース142bの上面に上方に向けて突出
するように取り付けられた第2の軸部材144bとを備
えている。
は、本体部分152の下面に下方に向けて突出するよう
に取り付けられた第1の軸部材144aと、下取付ベー
ス142bに外力が何等作用していない状態において、
この第1の軸部材144aと垂直方向に沿って整合した
状態で下取付ベース142bの上面に上方に向けて突出
するように取り付けられた第2の軸部材144bとを備
えている。
【0088】尚、これら第1及び第2の軸部材144
a,144bは、共に同一半径を有する外周面を有する
ように形成されており、第1の軸部材144aの下端
は、第2の軸部材144bの上端から僅かに離間して対
向するように設定されている。また、このコンプライア
ンス機構144は、第1及び第2の軸部材144a,1
44bの互いの対向端部の周囲を同時に取り囲むように
して配設された複数の支持部材としての支持ピン144
cを備えている。詳細には、これらの支持ピン144c
は、この一実施例においては、上述した第1及び第2の
軸部材144a,144bと同一半径を有した円柱体か
ら形成されており、その数は6本に設定されている。こ
れら6本の支持ピン144cは、第1及び第2の軸部材
144a,144bの互いの対向端部の周囲を、隙間無
く同時に取り囲むように配設されている。
a,144bは、共に同一半径を有する外周面を有する
ように形成されており、第1の軸部材144aの下端
は、第2の軸部材144bの上端から僅かに離間して対
向するように設定されている。また、このコンプライア
ンス機構144は、第1及び第2の軸部材144a,1
44bの互いの対向端部の周囲を同時に取り囲むように
して配設された複数の支持部材としての支持ピン144
cを備えている。詳細には、これらの支持ピン144c
は、この一実施例においては、上述した第1及び第2の
軸部材144a,144bと同一半径を有した円柱体か
ら形成されており、その数は6本に設定されている。こ
れら6本の支持ピン144cは、第1及び第2の軸部材
144a,144bの互いの対向端部の周囲を、隙間無
く同時に取り囲むように配設されている。
【0089】ここで、各支持ピン144cは、上端部及
び下端部に、夫々環状の切り溝144dが形成されてい
る。そして、これら支持ピン144cが両軸部材144
a,144bを取り囲んだ状態において、これら支持ピ
ン144cを一括して取り囲むようにして、各切り溝1
44dには、これら支持ピンが第1及び第2の軸部材1
44a,144bの、互いに対向する端部の周面に弾性
的に圧接するように付勢するリング状の付勢部材144
eが夫々収納・捲回されている。
び下端部に、夫々環状の切り溝144dが形成されてい
る。そして、これら支持ピン144cが両軸部材144
a,144bを取り囲んだ状態において、これら支持ピ
ン144cを一括して取り囲むようにして、各切り溝1
44dには、これら支持ピンが第1及び第2の軸部材1
44a,144bの、互いに対向する端部の周面に弾性
的に圧接するように付勢するリング状の付勢部材144
eが夫々収納・捲回されている。
【0090】尚、この一実施例においては、この付勢部
材144eは、細かく捲回されたリング状のコイルスプ
リングから形成されている。また、上述したロック機構
148,150は、ロボット12のz軸アーム20が横
方向に高速で移動した際に、その慣性により下取付ベー
ス142bが上取付ベース142aに対して横方向への
偏倚を防止するために設けられている。
材144eは、細かく捲回されたリング状のコイルスプ
リングから形成されている。また、上述したロック機構
148,150は、ロボット12のz軸アーム20が横
方向に高速で移動した際に、その慣性により下取付ベー
ス142bが上取付ベース142aに対して横方向への
偏倚を防止するために設けられている。
【0091】ここで、両ロック機構148,150は、
第9D図に示すように、共に同一の構成を有している。
このため、図中上方のロック機構148の構成のみを詳
細に説明し、図中下方のロック機構150の構成の説明
は、同様の英字の添字を付すことにより、省略する。こ
のロック機構148は、本体部分152の下面に開口し
た状態で、垂直軸線に沿って延出するように形成された
シリンダ室148aを備えている。このシリンダ室14
8a内には、ピストン148bが摺動自在に収納されて
おり、このピストン148bには、本体部分152の下
面から下方に突出するロックピンとしてのピストンロッ
ド148cが連接されている。ここで、ロックピン14
8cは、コイルスプリング148dにより上取付ベース
142aに向けて付勢されており、このコイルスプリン
グ148dの付勢力により、ロックピン148cの上端
に上方に突出されるように一体に形成されたストッパ部
材148eがシリンダ室148aの上面に当接して停止
した位置において、ロックピン148cの引き込み位置
が規定されている。
第9D図に示すように、共に同一の構成を有している。
このため、図中上方のロック機構148の構成のみを詳
細に説明し、図中下方のロック機構150の構成の説明
は、同様の英字の添字を付すことにより、省略する。こ
のロック機構148は、本体部分152の下面に開口し
た状態で、垂直軸線に沿って延出するように形成された
シリンダ室148aを備えている。このシリンダ室14
8a内には、ピストン148bが摺動自在に収納されて
おり、このピストン148bには、本体部分152の下
面から下方に突出するロックピンとしてのピストンロッ
ド148cが連接されている。ここで、ロックピン14
8cは、コイルスプリング148dにより上取付ベース
142aに向けて付勢されており、このコイルスプリン
グ148dの付勢力により、ロックピン148cの上端
に上方に突出されるように一体に形成されたストッパ部
材148eがシリンダ室148aの上面に当接して停止
した位置において、ロックピン148cの引き込み位置
が規定されている。
【0092】また、下取付ベース142bの上面には、
各ロックピン148cの先端に対向した位置に、対応す
るロックピン148cの先端が嵌入されるロック穴14
8fが形成されている。ここで、上述した各シリンダ室
148aの、ピストン148bの上端より上方部分に
は、作動空気が導入される圧縮空気導入通路148gが
接続されている。
各ロックピン148cの先端に対向した位置に、対応す
るロックピン148cの先端が嵌入されるロック穴14
8fが形成されている。ここで、上述した各シリンダ室
148aの、ピストン148bの上端より上方部分に
は、作動空気が導入される圧縮空気導入通路148gが
接続されている。
【0093】そして、この圧縮空気導入通路148gを
介してシリンダ室148a内に作動圧縮空気が導入され
ることにより、各ロックピン148cは、対応するコイ
ルスプリング148dの付勢力に抗して、引き込み位置
から下方に押し下げられて、ロック位置に偏倚される。
尚、このロック位置において、各ロックピン148cの
下端は、対応するロック穴148fに嵌入することにな
る。このようにして、このロック機構148が起動する
ことにより、上取付ベース142aと下取付ベース14
2bとは互いに横方向に関してロックされ、一体的に横
移動することになる。
介してシリンダ室148a内に作動圧縮空気が導入され
ることにより、各ロックピン148cは、対応するコイ
ルスプリング148dの付勢力に抗して、引き込み位置
から下方に押し下げられて、ロック位置に偏倚される。
尚、このロック位置において、各ロックピン148cの
下端は、対応するロック穴148fに嵌入することにな
る。このようにして、このロック機構148が起動する
ことにより、上取付ベース142aと下取付ベース14
2bとは互いに横方向に関してロックされ、一体的に横
移動することになる。
【0094】以上のように構成されるコンプライアンス
モジユールM5における芯合せ動作を、以下に説明す
る。第10A図に示すように、フインガFに把持された
1本のピンPを穴H内に嵌入する場合において、予め、
穴Hのx−y平面上における位置情報と、ロボット12
のz軸アーム20の立体位置、即ち、嵌入しようとする
ピンPの位置情報とが、入力されており、このz軸アー
ム20は、これら位置情報に基づく制御機構(図示せ
ず)の制御動作により、移動制御されるものである。
モジユールM5における芯合せ動作を、以下に説明す
る。第10A図に示すように、フインガFに把持された
1本のピンPを穴H内に嵌入する場合において、予め、
穴Hのx−y平面上における位置情報と、ロボット12
のz軸アーム20の立体位置、即ち、嵌入しようとする
ピンPの位置情報とが、入力されており、このz軸アー
ム20は、これら位置情報に基づく制御機構(図示せ
ず)の制御動作により、移動制御されるものである。
【0095】ここで、このz軸アーム20の移動制御に
より、水平方向に沿って、即ち、x−y平面内で移動す
る状態においては、図示しない電磁弁が開いて、対応す
る圧縮空気導入通路148g,150gを夫々介して、
両ロック機構148,150に圧縮空気が供給されるこ
とになる。このようにして、各ロックピン148c,1
50cは、対応するコイルスプリング148d,150
dの付勢力に抗して引き込み位置から下方に押し下げら
れ、ロック位置に偏倚される。このように両ロック機構
148,150が起動して、ロック作動状態となり、各
ロックピン148c,150cがロック位置にもたらさ
れて、対応するロック穴148f,150f内に嵌入す
ることにより、上下一対の取付ベース142a,142
bとは、互いに横方向に関してロックされて、一体的に
横移動することになる。
より、水平方向に沿って、即ち、x−y平面内で移動す
る状態においては、図示しない電磁弁が開いて、対応す
る圧縮空気導入通路148g,150gを夫々介して、
両ロック機構148,150に圧縮空気が供給されるこ
とになる。このようにして、各ロックピン148c,1
50cは、対応するコイルスプリング148d,150
dの付勢力に抗して引き込み位置から下方に押し下げら
れ、ロック位置に偏倚される。このように両ロック機構
148,150が起動して、ロック作動状態となり、各
ロックピン148c,150cがロック位置にもたらさ
れて、対応するロック穴148f,150f内に嵌入す
ることにより、上下一対の取付ベース142a,142
bとは、互いに横方向に関してロックされて、一体的に
横移動することになる。
【0096】一方、このz軸アーム20の移動制御によ
り、垂直方向に沿って、即ち、x−zまたはy−z平面
内で移動する状態においては、電磁弁が閉じて、両ロッ
ク機構148,150cに圧縮空気が供給されないこと
になる。このようにして、各ロックピン148c,15
0bは、対応するコイルスプリング148e,150e
の付勢力によりロック位置から引き込み位置に上方に押
し上げられ、引き込み位置に偏倚される。このように両
ロック機構148,150が非作動状態となり、各ロッ
クピン148c,150cが引き込み位置にもたらされ
て、対応するロック穴148f,150fがら引き抜か
れることにより、上下の取付ベース142a,142b
は、互いに横方向に関して相対的に自由に移動できる状
態にもたらされることになる。
り、垂直方向に沿って、即ち、x−zまたはy−z平面
内で移動する状態においては、電磁弁が閉じて、両ロッ
ク機構148,150cに圧縮空気が供給されないこと
になる。このようにして、各ロックピン148c,15
0bは、対応するコイルスプリング148e,150e
の付勢力によりロック位置から引き込み位置に上方に押
し上げられ、引き込み位置に偏倚される。このように両
ロック機構148,150が非作動状態となり、各ロッ
クピン148c,150cが引き込み位置にもたらされ
て、対応するロック穴148f,150fがら引き抜か
れることにより、上下の取付ベース142a,142b
は、互いに横方向に関して相対的に自由に移動できる状
態にもたらされることになる。
【0097】また、ここで、これら位置情報が正確であ
り、制御機構の制御内容通りにz軸アーム20が移動駆
動され、また、設定値通りに穴Hは位置決めされている
場合には、この穴Hの直上方に、上述した移動制御動作
に基づいて、ピンPが移動され、その後、垂直下方に下
されることにより、ピンPは、良好に穴H内に嵌入する
ことになる。
り、制御機構の制御内容通りにz軸アーム20が移動駆
動され、また、設定値通りに穴Hは位置決めされている
場合には、この穴Hの直上方に、上述した移動制御動作
に基づいて、ピンPが移動され、その後、垂直下方に下
されることにより、ピンPは、良好に穴H内に嵌入する
ことになる。
【0098】しかしながら、穴Hの位置決めが正確でな
く、x−y平面内で設定値より僅かにずれていたり、z
軸アーム20の位置が、駆動系の誤差、例えば、ギヤに
おけるバックラッシュ等により、制御機構により規定し
た位置から僅かにずれている場合が発生する。このよう
なずれが生じている場合には、z軸アーム20の下降に
より垂直下方に下されてきたピンPは、第10A図に示
すように、その下端縁が穴Hのテーパ面Tに当接するこ
とになる。そして、z軸アーム20が更に下降すること
により、ピンPの下端縁は、テーパ面Tに沿って水平方
向に向かう分力F0を受けることになる。
く、x−y平面内で設定値より僅かにずれていたり、z
軸アーム20の位置が、駆動系の誤差、例えば、ギヤに
おけるバックラッシュ等により、制御機構により規定し
た位置から僅かにずれている場合が発生する。このよう
なずれが生じている場合には、z軸アーム20の下降に
より垂直下方に下されてきたピンPは、第10A図に示
すように、その下端縁が穴Hのテーパ面Tに当接するこ
とになる。そして、z軸アーム20が更に下降すること
により、ピンPの下端縁は、テーパ面Tに沿って水平方
向に向かう分力F0を受けることになる。
【0099】ここで、上述したように、z軸アーム20
が上下方向に沿って移動する場合において、両ロック機
構148,150は、非作動状態となされている。この
ため、上下一対の取付ベース142a,142bは、互
いに相対的に横方向に偏倚可能になされている。この結
果、上述した水平方向の分力F0をピンPが受けること
により、この分力Fは、下取付ベース142bを介し
て、コンプライアンス機構144,146に作用するこ
とになる。
が上下方向に沿って移動する場合において、両ロック機
構148,150は、非作動状態となされている。この
ため、上下一対の取付ベース142a,142bは、互
いに相対的に横方向に偏倚可能になされている。この結
果、上述した水平方向の分力F0をピンPが受けること
により、この分力Fは、下取付ベース142bを介し
て、コンプライアンス機構144,146に作用するこ
とになる。
【0100】このため、この分力F0が作用していない
状態においては、第10B図に示すように、上下一対の
付勢部材144e;146Eにより、弾性的に第1及び
第2の軸部材144a,144b,146a,146Bが
互いに垂直軸方向に整合されていた状態から、第10C
図に示すように、これら付勢部材144e;146Eの
付勢力に抗して、支持ピン144c;146Cは斜めに
傾くことにより、第2の部材144b,146Bが、水
平方向にずれるように移動することになる。
状態においては、第10B図に示すように、上下一対の
付勢部材144e;146Eにより、弾性的に第1及び
第2の軸部材144a,144b,146a,146Bが
互いに垂直軸方向に整合されていた状態から、第10C
図に示すように、これら付勢部材144e;146Eの
付勢力に抗して、支持ピン144c;146Cは斜めに
傾くことにより、第2の部材144b,146Bが、水
平方向にずれるように移動することになる。
【0101】尚、この水平方向に移動する場合におい
て、第10C図に示すように、下取付ベース142b
は、その姿勢を傾かせること無く、ピンPを垂直に延出
するように支持した状態で移動することになる。このた
め、以降の嵌入動作が非常に容易に行なわれることにな
る。このようにして、ピンPと穴Hとのずれが、各コン
プライアンス機構144,146における第1及び第2
の軸部材144a,144b,146a,146Bのず
れにより弾性的に吸収され、ピンPと穴Hとは互いに垂
直方向に沿って整合された状態にもたらされ、z軸アー
ム20の下降に伴ない、ピンPは穴H内に良好に嵌入さ
れることになる。
て、第10C図に示すように、下取付ベース142b
は、その姿勢を傾かせること無く、ピンPを垂直に延出
するように支持した状態で移動することになる。このた
め、以降の嵌入動作が非常に容易に行なわれることにな
る。このようにして、ピンPと穴Hとのずれが、各コン
プライアンス機構144,146における第1及び第2
の軸部材144a,144b,146a,146Bのず
れにより弾性的に吸収され、ピンPと穴Hとは互いに垂
直方向に沿って整合された状態にもたらされ、z軸アー
ム20の下降に伴ない、ピンPは穴H内に良好に嵌入さ
れることになる。
【0102】そして、ピンPの穴Hへの嵌入動作が終了
した後、フインガ部FによるピンPの把持が解除され、
z軸アーム20が上昇駆動されると、フインガ部Fはピ
ンPを離した状態で、単独で上昇する。そして、ピンP
がフインガ部Fから完全に離れた状態で、上述した分力
F0が、下取付ベース142bに作用しなくなる。この
結果、両コンプライアンス機構144,146において
第2の軸部材144b,146Bに作用していた分力が
解消されることになり、上下一対の付勢部材144e;
146Eの付勢力により、両取付ベース142a,14
2bは、第10C図に示す偏倚状態から、第10B図に
示す整合状態に良好に復帰することになる。
した後、フインガ部FによるピンPの把持が解除され、
z軸アーム20が上昇駆動されると、フインガ部Fはピ
ンPを離した状態で、単独で上昇する。そして、ピンP
がフインガ部Fから完全に離れた状態で、上述した分力
F0が、下取付ベース142bに作用しなくなる。この
結果、両コンプライアンス機構144,146において
第2の軸部材144b,146Bに作用していた分力が
解消されることになり、上下一対の付勢部材144e;
146Eの付勢力により、両取付ベース142a,14
2bは、第10C図に示す偏倚状態から、第10B図に
示す整合状態に良好に復帰することになる。
【0103】このようにして、このコンプライアンスモ
ジユールM5における芯合せ動作、換言すれば、コンプ
ライアンス機構144,146における弾性的な偏倚・
復帰動作が終了する。ここで、この上取付ベース142
aの4隅には、上述した一定の配設ピッチD 1で互いに
離間した状態で、直径d1の取付用ねじ穴160aが、
また、下取付ベース142bの4隅には、同様な状態
で、取付用通し穴160bが夫々形成されている。ま
た、上取付ベース142aの上面の互いに対向する二辺
の中央部には、各モジユールM1〜M6の底面に共通に形
成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決め
穴160c及び位置決め溝160dが形成されている。
そして、下取付ベース142bの下面の互いに対向する
二辺の中央部には、他のモジユールM1〜M6に形成され
た位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直
径d2を有し、所定距離D2だけ離間した一対の位置決め
ピン160eが下方に突出した状態で一体に取り付けら
れている。
ジユールM5における芯合せ動作、換言すれば、コンプ
ライアンス機構144,146における弾性的な偏倚・
復帰動作が終了する。ここで、この上取付ベース142
aの4隅には、上述した一定の配設ピッチD 1で互いに
離間した状態で、直径d1の取付用ねじ穴160aが、
また、下取付ベース142bの4隅には、同様な状態
で、取付用通し穴160bが夫々形成されている。ま
た、上取付ベース142aの上面の互いに対向する二辺
の中央部には、各モジユールM1〜M6の底面に共通に形
成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決め
穴160c及び位置決め溝160dが形成されている。
そして、下取付ベース142bの下面の互いに対向する
二辺の中央部には、他のモジユールM1〜M6に形成され
た位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直
径d2を有し、所定距離D2だけ離間した一対の位置決め
ピン160eが下方に突出した状態で一体に取り付けら
れている。
【0104】このようにして、このコンプライアンスモ
ジユールM5の下部には、他のモジユールM1〜M4,M6
の何れかが選択的に取り付けられると共に、これの上部
には、他のモジユールM1〜M4の何れか、または、ハン
ド取付用板22が選択的に取り付けられるようになる。
以上説明したクッションモジユールM4、コンプライア
ンスモジユールM5により、ハンド機構10でのパッシ
ブモジユール、即ち、自身に駆動源を持たず、相手の状
態に応じて、自身を変形(偏倚)させることの出来るモ
ジユールが構成されるものである。
ジユールM5の下部には、他のモジユールM1〜M4,M6
の何れかが選択的に取り付けられると共に、これの上部
には、他のモジユールM1〜M4の何れか、または、ハン
ド取付用板22が選択的に取り付けられるようになる。
以上説明したクッションモジユールM4、コンプライア
ンスモジユールM5により、ハンド機構10でのパッシ
ブモジユール、即ち、自身に駆動源を持たず、相手の状
態に応じて、自身を変形(偏倚)させることの出来るモ
ジユールが構成されるものである。
【0105】〈ハンド機構選定システムの説明〉以下
に、この発明の特徴となる所の、ハンド機構10の選定
システム、即ち、所定の物品を把持するのに最適するモ
ジユールの組み合わせ態様の選定システムについて、詳
細に説明する。 (選定システムの概略構成)先ず、第11図及び第12
図を参照して、この選定システム200の概略構成を説
明する。
に、この発明の特徴となる所の、ハンド機構10の選定
システム、即ち、所定の物品を把持するのに最適するモ
ジユールの組み合わせ態様の選定システムについて、詳
細に説明する。 (選定システムの概略構成)先ず、第11図及び第12
図を参照して、この選定システム200の概略構成を説
明する。
【0106】第11図に示す様に、この選定システム2
00は、選定動作の全体制御を司るハンド機構選定制御
部202と、この選定制御部202に、ハンド機構10
で把持しようとする物品の情報等を入力するための入力
手段としてのキーボード204と、選定制御部202で
選定した選定結果をCRTで表示する表示手段としての
表示部206と、選定制御部202で選定した選定結果
を用紙上に表示した状態で出力する出力手段としてのx
−yプロッタ208と、選定制御部202で選定した選
定結果に基づき、ハンド機構組立ロボット210でハン
ド機構10を所定のモジユールから組み立てさせるハン
ド機構組立制御部212とから、概略構成されている。
ここで、ハンド機構組立ロボット210は、組立に用い
られる各種のモジユールを予め載置してあるモジユール
載置ステーション214から、選定制御部202で選定
されたモジユールを取り出して、ロボット12のz軸ア
ーム20の下端に設けられたハンド取付板22の下部
に、所定のハンド機構10を組み付ける様に設定されて
いる。
00は、選定動作の全体制御を司るハンド機構選定制御
部202と、この選定制御部202に、ハンド機構10
で把持しようとする物品の情報等を入力するための入力
手段としてのキーボード204と、選定制御部202で
選定した選定結果をCRTで表示する表示手段としての
表示部206と、選定制御部202で選定した選定結果
を用紙上に表示した状態で出力する出力手段としてのx
−yプロッタ208と、選定制御部202で選定した選
定結果に基づき、ハンド機構組立ロボット210でハン
ド機構10を所定のモジユールから組み立てさせるハン
ド機構組立制御部212とから、概略構成されている。
ここで、ハンド機構組立ロボット210は、組立に用い
られる各種のモジユールを予め載置してあるモジユール
載置ステーション214から、選定制御部202で選定
されたモジユールを取り出して、ロボット12のz軸ア
ーム20の下端に設けられたハンド取付板22の下部
に、所定のハンド機構10を組み付ける様に設定されて
いる。
【0107】ここで、上述した選定制御部202は、選
定制御手順を実行するCPUと、このCPUの制御プロ
グラムやスペックデータが予め記憶されたROMと、C
PUの制御手順の実行中に記憶させる必要のある情報を
記憶させておく外部記憶部としてのRAMとを、概略備
えている。第12図は、この選定システム200におけ
るシステム図を示している。この第12図から明らかな
様に、ハンド機構10で把持しようとする物品(ワー
ク)の情報としては、先ず、ワーク登録情報として、
「ワーク名称」、「ワーク番号」、「ライン名称」、
「ステーション番号」とがあり、また、固有情報とし
て、「ワーク属性情報」、「装入形態情報」、「ワーク
姿勢情報」とがあり、上述した「ワーク属性情報」とし
ては、[形状パターン]、[大きさ]、[重量]、[材
質]等があり、また、上述した「挿入形態情報」として
は、圧入や嵌入等の[装入態様]、[圧入力]等があ
り、また、上述した「ワーク姿勢情報」としては、[ク
ランプ時姿勢]と[装入時姿勢]とがある。
定制御手順を実行するCPUと、このCPUの制御プロ
グラムやスペックデータが予め記憶されたROMと、C
PUの制御手順の実行中に記憶させる必要のある情報を
記憶させておく外部記憶部としてのRAMとを、概略備
えている。第12図は、この選定システム200におけ
るシステム図を示している。この第12図から明らかな
様に、ハンド機構10で把持しようとする物品(ワー
ク)の情報としては、先ず、ワーク登録情報として、
「ワーク名称」、「ワーク番号」、「ライン名称」、
「ステーション番号」とがあり、また、固有情報とし
て、「ワーク属性情報」、「装入形態情報」、「ワーク
姿勢情報」とがあり、上述した「ワーク属性情報」とし
ては、[形状パターン]、[大きさ]、[重量]、[材
質]等があり、また、上述した「挿入形態情報」として
は、圧入や嵌入等の[装入態様]、[圧入力]等があ
り、また、上述した「ワーク姿勢情報」としては、[ク
ランプ時姿勢]と[装入時姿勢]とがある。
【0108】これらワーク情報は、上述したキーボード
204を介して、選定制御部202内のRAMに一旦記
憶されると共に、ワークデータ管理システムを介して、
モジユール選定制御手順及びワークデータ検索制御手順
において呼び出し用いられるものである。また、上述し
たROMには、予めスペックデータが記憶されており、
このスペックデータとしては、「ユニツト名称」、「階
層記号」、「重量」、「クランプ力」、「リリース力」
等がある。これらスペックデータは、スペックデータ管
理システムを介して、スペックデータ検索制御手順及び
組み合わせチェック制御手順において、呼び出し用いら
れるものである。
204を介して、選定制御部202内のRAMに一旦記
憶されると共に、ワークデータ管理システムを介して、
モジユール選定制御手順及びワークデータ検索制御手順
において呼び出し用いられるものである。また、上述し
たROMには、予めスペックデータが記憶されており、
このスペックデータとしては、「ユニツト名称」、「階
層記号」、「重量」、「クランプ力」、「リリース力」
等がある。これらスペックデータは、スペックデータ管
理システムを介して、スペックデータ検索制御手順及び
組み合わせチェック制御手順において、呼び出し用いら
れるものである。
【0109】(選定制御の基本制御手順)次に、第13
図を参照して、上述した選定制御部202でのハンド機
構10を選定するに際しての基本制御手順を説明する。
この選定制御手順が起動されると、先ず、ステップS1
0において、ワーク姿勢情報より、ワークの姿勢変更状
態が判定される。この判定手順の詳細は、後に詳細に説
明するが、要は、このハンド機構10で把持(ピックア
ップ)する際のワークの姿勢と、このワークを被挿入部
位に装着(プレース)する際の姿勢との間で発生する姿
勢変更状態を認識し、この姿勢変更に際して必要となる
反転モジユールM1、旋回モジユールM3の選択、及び、
選択されたモジユールM1,M3の取り付け順序並びに旋
回モジユールM3の取付姿勢を判定する様に構成されて
いる。
図を参照して、上述した選定制御部202でのハンド機
構10を選定するに際しての基本制御手順を説明する。
この選定制御手順が起動されると、先ず、ステップS1
0において、ワーク姿勢情報より、ワークの姿勢変更状
態が判定される。この判定手順の詳細は、後に詳細に説
明するが、要は、このハンド機構10で把持(ピックア
ップ)する際のワークの姿勢と、このワークを被挿入部
位に装着(プレース)する際の姿勢との間で発生する姿
勢変更状態を認識し、この姿勢変更に際して必要となる
反転モジユールM1、旋回モジユールM3の選択、及び、
選択されたモジユールM1,M3の取り付け順序並びに旋
回モジユールM3の取付姿勢を判定する様に構成されて
いる。
【0110】このステップS10においてワークの姿勢
変更状態に基づく反転モジユールM 1、旋回モジユール
M3の取付の有無が判定されると、ステップS12にお
いて、この判定結果がRAMに記憶される。引き続き、
ステップS14において、ワークの装着に際しての、挿
入動作の有無を認識し、シフトモジユールM2の必要性
を判定する様に構成されている。そして、このステップ
S14において装着時における挿入動作に基づくシフト
モジユールM2の取付の有無が判定されると、ステップ
S16において、この判定結果がRAMに記憶される。
変更状態に基づく反転モジユールM 1、旋回モジユール
M3の取付の有無が判定されると、ステップS12にお
いて、この判定結果がRAMに記憶される。引き続き、
ステップS14において、ワークの装着に際しての、挿
入動作の有無を認識し、シフトモジユールM2の必要性
を判定する様に構成されている。そして、このステップ
S14において装着時における挿入動作に基づくシフト
モジユールM2の取付の有無が判定されると、ステップ
S16において、この判定結果がRAMに記憶される。
【0111】この後、ステップS18において、ワーク
の装着に際しての過負荷の発生を認識し、クッションモ
ジユールM4の必要性を判定する様に構成されている。
そして、このステップS18において過負荷に基づくク
ッションモジユールM4の取付の有無が判定されると、
ステップS20において、この判定結果がRAMに記憶
される。
の装着に際しての過負荷の発生を認識し、クッションモ
ジユールM4の必要性を判定する様に構成されている。
そして、このステップS18において過負荷に基づくク
ッションモジユールM4の取付の有無が判定されると、
ステップS20において、この判定結果がRAMに記憶
される。
【0112】また、ステップS22において、ワークの
装着に際してワークの装着位置に対する被装着位置への
位置ずれの発生状態を認識し、コンプライアンスモジユ
ールM5の必要性を判定する様に構成されている。この
ステップS22において位置ずれ状態に基づくコンプラ
イアンスモジュールM5の取付の有無が判定されると、
ステップS24において、この判定結果がRAMに記憶
される。
装着に際してワークの装着位置に対する被装着位置への
位置ずれの発生状態を認識し、コンプライアンスモジユ
ールM5の必要性を判定する様に構成されている。この
ステップS22において位置ずれ状態に基づくコンプラ
イアンスモジュールM5の取付の有無が判定されると、
ステップS24において、この判定結果がRAMに記憶
される。
【0113】更に、ステップS26において、ワークの
属性情報より、ワークの把持に必要となるフインガモジ
ユールM6の種類を判定する。このステップS26にお
いてフインガモジユールM6の種類が判定されると、ス
テップS28において、この判定結果がRAMに記憶さ
れる。この様にして、モジユールM1〜M6の選択状態が
全て判定されると、ステップS30において、RAMか
らその判定結果を全て読み出し、ステップS32におい
て、その選択結果、換言すれば、そのワークをピックア
ップするに必要とされるハンド機構10の最終形態に対
して、これが取り付けられるロボット12との関連にお
いて、その可否を最終的にチェックする。そして、ステ
ップS34において、その最終チェックの結果を出力
し、一連のハンド機構10の選定制御手順を終了する。
属性情報より、ワークの把持に必要となるフインガモジ
ユールM6の種類を判定する。このステップS26にお
いてフインガモジユールM6の種類が判定されると、ス
テップS28において、この判定結果がRAMに記憶さ
れる。この様にして、モジユールM1〜M6の選択状態が
全て判定されると、ステップS30において、RAMか
らその判定結果を全て読み出し、ステップS32におい
て、その選択結果、換言すれば、そのワークをピックア
ップするに必要とされるハンド機構10の最終形態に対
して、これが取り付けられるロボット12との関連にお
いて、その可否を最終的にチェックする。そして、ステ
ップS34において、その最終チェックの結果を出力
し、一連のハンド機構10の選定制御手順を終了する。
【0114】ここで、この様に選定されたハンド機構1
0の最終形態は、上述した様に、表示部206及び/ま
たはx−yプロッタ208に出力され、操作者に対して
視覚で認識される様になされる。そして、この出力結果
が操作者により支持されると、その選定結果はハンド機
構組立制御部212に送られ、ここで、その選定結果に
基づき、ハンド機構組立ロボット210において、具体
的にハンド機構10が組み付けられる事になる。
0の最終形態は、上述した様に、表示部206及び/ま
たはx−yプロッタ208に出力され、操作者に対して
視覚で認識される様になされる。そして、この出力結果
が操作者により支持されると、その選定結果はハンド機
構組立制御部212に送られ、ここで、その選定結果に
基づき、ハンド機構組立ロボット210において、具体
的にハンド機構10が組み付けられる事になる。
【0115】(姿勢変更判定手順の説明)次に、第13
図乃至第18G図を参照して、上述したステップS10
における姿勢変更の判定手順を詳細に説明する。先ず、
ワークの姿勢変更を認識するためには、ワークのピック
アップ時における姿勢と、プレース時における姿勢とを
正確に認識しなければならない。このため、この一実施
例においては、載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの
2つのベクトルを新規に導入する。ここで、載置ベクト
ルとは、第14図に示す様に、ワークの基準点から載置
方向を指すベクトルとして規定され、これは、ワークに
固有なベクトルとして用いられるものである。一方、ワ
ーク基準ベクトルとは、上述した基準点から設計者によ
り任意に決定された方向に沿って延びるベクトルであ
り、ワークの基準を示すベクトルとして規定されてい
る。尚、載置ベクトルとワーク基準ベクトルとは、互い
に平行にならない様に設定されている。
図乃至第18G図を参照して、上述したステップS10
における姿勢変更の判定手順を詳細に説明する。先ず、
ワークの姿勢変更を認識するためには、ワークのピック
アップ時における姿勢と、プレース時における姿勢とを
正確に認識しなければならない。このため、この一実施
例においては、載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの
2つのベクトルを新規に導入する。ここで、載置ベクト
ルとは、第14図に示す様に、ワークの基準点から載置
方向を指すベクトルとして規定され、これは、ワークに
固有なベクトルとして用いられるものである。一方、ワ
ーク基準ベクトルとは、上述した基準点から設計者によ
り任意に決定された方向に沿って延びるベクトルであ
り、ワークの基準を示すベクトルとして規定されてい
る。尚、載置ベクトルとワーク基準ベクトルとは、互い
に平行にならない様に設定されている。
【0116】ここで、これら載置ベクトルとワーク基準
ベクトルとは、ワークに独自に設定される座標系と、例
えばロボット座標系と一致した状態で規定される絶対座
標系とで、夫々独立した状態で規定されるものであり、
両ベクトルは夫々の座標系において以下の第1表に示す
様に表示される様に設定されるものとする。
ベクトルとは、ワークに独自に設定される座標系と、例
えばロボット座標系と一致した状態で規定される絶対座
標系とで、夫々独立した状態で規定されるものであり、
両ベクトルは夫々の座標系において以下の第1表に示す
様に表示される様に設定されるものとする。
【0117】
【表1】 そして、以下の説明において、ワークのピックアップ時
におけるワーク座標系を、第15A図に示す様に、O1
−xIyIzI座標系として規定し、プレース時における
ワークが載置される被載置体の座標系を、第15B図に
示す様に、OII−xIIyIIzIIと規定し、また、絶対座
標系をO−xyzと規定している。但し、絶対座標系と
各ワークの座標系とは、任意の位置関係にある様に設定
されている。尚、各ベクトルをピックアップ時と、プレ
ース時と、ピックアップ時及びプレース時で異なる載置
ベクトルを一致させた後とで、夫々識別するために、各
ベクトルには、添字として、I、II、IIIを夫々付す事と
する。
におけるワーク座標系を、第15A図に示す様に、O1
−xIyIzI座標系として規定し、プレース時における
ワークが載置される被載置体の座標系を、第15B図に
示す様に、OII−xIIyIIzIIと規定し、また、絶対座
標系をO−xyzと規定している。但し、絶対座標系と
各ワークの座標系とは、任意の位置関係にある様に設定
されている。尚、各ベクトルをピックアップ時と、プレ
ース時と、ピックアップ時及びプレース時で異なる載置
ベクトルを一致させた後とで、夫々識別するために、各
ベクトルには、添字として、I、II、IIIを夫々付す事と
する。
【0118】この様に種々規定した上で、ピックアップ
時及びプレース時におけるワーク座標系で表示されてい
た載置ベクトルa→(以下、ベクトルAを「ベクトルA
→」と記す)と、ワーク基準ベクトルb→とは、共に、
周知の直交座標系間の変換プロセスに従って、絶対座標
系O−xyzに統一された状態で表示される事となる。
時及びプレース時におけるワーク座標系で表示されてい
た載置ベクトルa→(以下、ベクトルAを「ベクトルA
→」と記す)と、ワーク基準ベクトルb→とは、共に、
周知の直交座標系間の変換プロセスに従って、絶対座標
系O−xyzに統一された状態で表示される事となる。
【0119】一方、ピックアップ時の載置ベクトルAI
→及びワーク基準ベクトルBI→と、プレース時の載置
ベクトルAII→及びワーク基準ベクトルBII→との比較
とは、結局の所、夫々のベクトルにおける延出方向を規
定する所の、x,y,zの3本の直交軸からの夫々の離
間状態を示す角度パラメータを検討すれば良い事にな
る。
→及びワーク基準ベクトルBI→と、プレース時の載置
ベクトルAII→及びワーク基準ベクトルBII→との比較
とは、結局の所、夫々のベクトルにおける延出方向を規
定する所の、x,y,zの3本の直交軸からの夫々の離
間状態を示す角度パラメータを検討すれば良い事にな
る。
【0120】この検討のため、載置ベクトルA→とワー
ク基準ベクトルB→とは、第16A図及び第16B図に
示す様な角度パラメータで、夫々の延出方向を一義的に
規定される事となる。ここで、第16A図において、ベ
クトルA´→は載置ベクトルA→の、XY平面への正射
影ベクトルを、角度パラメータαはx軸と正射影ベクト
ルA´→とのなす角度を、そして、角度パラメータβは
Z軸と載置ベクトルA→とのなす角度を、夫々示してい
る。そして、載置ベクトルA→とベクトルZ→とが互い
に平行の場合に、角度パラメータαを「0」と設定して
いる。
ク基準ベクトルB→とは、第16A図及び第16B図に
示す様な角度パラメータで、夫々の延出方向を一義的に
規定される事となる。ここで、第16A図において、ベ
クトルA´→は載置ベクトルA→の、XY平面への正射
影ベクトルを、角度パラメータαはx軸と正射影ベクト
ルA´→とのなす角度を、そして、角度パラメータβは
Z軸と載置ベクトルA→とのなす角度を、夫々示してい
る。そして、載置ベクトルA→とベクトルZ→とが互い
に平行の場合に、角度パラメータαを「0」と設定して
いる。
【0121】また、第16B図において、平面Mは、原
点Oを通り、載置ベクトルA→に垂直な平面を、ベクト
ルB´→は、ワーク基準ベクトルB→の平面Mへの正射
影ベクトルを、ベクトルZ→は、Z軸における単位ベク
トルを、ベクトルZ´→は、単位ベクトルZ→の平面M
への正射影ベクトルを、そして、角度パラメータγは、
正射影ベクトルB´→と正射影ベクトルZ´→とのなす
角度を夫々示している。但し、載置ベクトルA→とベク
トルZ→とが互いに平行な場合には、角度パラメータγ
は、正射影ベクトルB´→とベクトルX→の正射影ベク
トルとなす角度となる様に設定されている。ここで、説
明上、載置ベクトルA→とワーク基準ベクトルB→と
は、共に、原点Oを通る様に描かれているが、この様に
原点Oを通る事に限定されるものではない。
点Oを通り、載置ベクトルA→に垂直な平面を、ベクト
ルB´→は、ワーク基準ベクトルB→の平面Mへの正射
影ベクトルを、ベクトルZ→は、Z軸における単位ベク
トルを、ベクトルZ´→は、単位ベクトルZ→の平面M
への正射影ベクトルを、そして、角度パラメータγは、
正射影ベクトルB´→と正射影ベクトルZ´→とのなす
角度を夫々示している。但し、載置ベクトルA→とベク
トルZ→とが互いに平行な場合には、角度パラメータγ
は、正射影ベクトルB´→とベクトルX→の正射影ベク
トルとなす角度となる様に設定されている。ここで、説
明上、載置ベクトルA→とワーク基準ベクトルB→と
は、共に、原点Oを通る様に描かれているが、この様に
原点Oを通る事に限定されるものではない。
【0122】この様に3つの角度パラメータα,β,γ
を夫々規定する事により、各ベクトルは、絶対座標系に
おける延出方向を、各々一義的に設定される事になる。
換言すれば、これら角度パラメータα,β,γは、上述
したワークデータ入力に際して、「ワーク姿勢情報」に
おいて、ワークのピックアップ時の姿勢、及び、ワーク
のプレース時の姿勢を夫々表す情報として、予め入力さ
れるものである。
を夫々規定する事により、各ベクトルは、絶対座標系に
おける延出方向を、各々一義的に設定される事になる。
換言すれば、これら角度パラメータα,β,γは、上述
したワークデータ入力に際して、「ワーク姿勢情報」に
おいて、ワークのピックアップ時の姿勢、及び、ワーク
のプレース時の姿勢を夫々表す情報として、予め入力さ
れるものである。
【0123】次に、第17図を参照して、上述したハン
ド機構10の制定制御動作における基本制御手順におけ
るステップS10での姿勢変更判定動作を詳細に説明す
る。この姿勢変更判定動作が起動すると、先ず、ステッ
プS40において、X軸と正射影ベクトルA´→とのな
る角度パラメータαについて、ピックアップ時とプレー
スとの値(即ち、αI,αII)を比較する。このステッ
プS40において、両角度パラメータαI,αIIの値が
互いに等しいか、あるいは、位相差が180度であるか
が判断される。このステップS40においてYESと判
断される場合、即ち、両角度パラメータαI,αIIの値
が互いに等しいか、あるいは、位相差が180度である
と判断される場合には、後述するステップS42に進
む。一方、このステップS40において、NOと判断さ
れる場合、即ち、両角度パラメータαI,αIIの値が互
いに等しくないか、あるいは、位相差が180度でない
と判断される場合には、ステップS41に進む。このス
テップS41においては、β1=0;β1=180;β2
=0;β2=180の何れかが成立するか否かが判断さ
れる。このステップS41においてYES、即ち、上述
した4条件の何れかが成立すると判断される場合には、
次に、上述したステップS42に進む。このステップS
42において、Z軸と載置ベクトルA→とのなす角度パ
ラメータβについて、ピックアップ時とプレースとの値
(即ち、βI,βII)を比較する。一方、このステップ
S41においてNOと判断される場合、即ち、上述した
4条件の何れも成立していない場合には、後述するステ
ップS56へ進む。
ド機構10の制定制御動作における基本制御手順におけ
るステップS10での姿勢変更判定動作を詳細に説明す
る。この姿勢変更判定動作が起動すると、先ず、ステッ
プS40において、X軸と正射影ベクトルA´→とのな
る角度パラメータαについて、ピックアップ時とプレー
スとの値(即ち、αI,αII)を比較する。このステッ
プS40において、両角度パラメータαI,αIIの値が
互いに等しいか、あるいは、位相差が180度であるか
が判断される。このステップS40においてYESと判
断される場合、即ち、両角度パラメータαI,αIIの値
が互いに等しいか、あるいは、位相差が180度である
と判断される場合には、後述するステップS42に進
む。一方、このステップS40において、NOと判断さ
れる場合、即ち、両角度パラメータαI,αIIの値が互
いに等しくないか、あるいは、位相差が180度でない
と判断される場合には、ステップS41に進む。このス
テップS41においては、β1=0;β1=180;β2
=0;β2=180の何れかが成立するか否かが判断さ
れる。このステップS41においてYES、即ち、上述
した4条件の何れかが成立すると判断される場合には、
次に、上述したステップS42に進む。このステップS
42において、Z軸と載置ベクトルA→とのなす角度パ
ラメータβについて、ピックアップ時とプレースとの値
(即ち、βI,βII)を比較する。一方、このステップ
S41においてNOと判断される場合、即ち、上述した
4条件の何れも成立していない場合には、後述するステ
ップS56へ進む。
【0124】一方、上述したステップS42において、
両角度パラメータβI,βIIが互いに等しいと判断され
る場合には、次に、ステップS44において、正射影ベ
クトルB´→と正射影ベクトルZ´→とのなる角度パラ
メータγについて、プレース時と、ピックアップ時及び
プレース時で異なる載置ベクトルを一致させた後との値
(即ち、γII,γIII)を比較する。このステップS4
4において、両角度パラメータγII,γIIIが互いに等
しいと判断される場合には、ワークのピックアップ時に
おける載置ベクトルAI→及びワーク基準ベクトルBI→
と、プレース時における載置ベクトルAII→、及びワー
ク基準ベクトルBII→とが、夫々一致している場合であ
るので、このワークをピックアップ及びプレースに際し
て、旋回動作も反転動作も必要でない事になる。
両角度パラメータβI,βIIが互いに等しいと判断され
る場合には、次に、ステップS44において、正射影ベ
クトルB´→と正射影ベクトルZ´→とのなる角度パラ
メータγについて、プレース時と、ピックアップ時及び
プレース時で異なる載置ベクトルを一致させた後との値
(即ち、γII,γIII)を比較する。このステップS4
4において、両角度パラメータγII,γIIIが互いに等
しいと判断される場合には、ワークのピックアップ時に
おける載置ベクトルAI→及びワーク基準ベクトルBI→
と、プレース時における載置ベクトルAII→、及びワー
ク基準ベクトルBII→とが、夫々一致している場合であ
るので、このワークをピックアップ及びプレースに際し
て、旋回動作も反転動作も必要でない事になる。
【0125】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S44において両角度パラメータγ II,γIIIの値の一
致が判断された場合には、ステップS46においては、
旋回モジユールM3及び反転モジユールM1を取り付けな
いという選定状態が、判定結果として得られる事にな
る。このステップS46において判定結果が得られた
後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリターンす
る。
S44において両角度パラメータγ II,γIIIの値の一
致が判断された場合には、ステップS46においては、
旋回モジユールM3及び反転モジユールM1を取り付けな
いという選定状態が、判定結果として得られる事にな
る。このステップS46において判定結果が得られた
後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリターンす
る。
【0126】一方、ステップS44において、両角度パ
ラメータγII,γIIIが互いに等しくないと判断される
場合には、旋回モジユールM3が必要となる。例えば、
第18A図に示す様にワークが配置されている場合に
は、ピックアップ時とプレース時における載置ベクトル
AI→,AII→は、共に、Z軸に平行に設定されてお
り、ピックアップ時とプレース時におけるワーク基準ベ
クトルBI→,BII→のみがZ軸を中心として異なる方
向を向いている場合であるので、このワークのピックア
ップ及びプレースに際して、ワークをZ軸回りに旋回さ
せる動作のみが必要となる。
ラメータγII,γIIIが互いに等しくないと判断される
場合には、旋回モジユールM3が必要となる。例えば、
第18A図に示す様にワークが配置されている場合に
は、ピックアップ時とプレース時における載置ベクトル
AI→,AII→は、共に、Z軸に平行に設定されてお
り、ピックアップ時とプレース時におけるワーク基準ベ
クトルBI→,BII→のみがZ軸を中心として異なる方
向を向いている場合であるので、このワークのピックア
ップ及びプレースに際して、ワークをZ軸回りに旋回さ
せる動作のみが必要となる。
【0127】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S44において両角度パラメータγ II,γIIIの不一致
が判断された場合には、ステップS48においては、旋
回モジユールM3のみを取り付けるという選定状態が、
判定結果として得られる事になる。このステップS48
において判定結果が得られた後、このサブルーチンは元
の基本制御手順にリターンする。
S44において両角度パラメータγ II,γIIIの不一致
が判断された場合には、ステップS48においては、旋
回モジユールM3のみを取り付けるという選定状態が、
判定結果として得られる事になる。このステップS48
において判定結果が得られた後、このサブルーチンは元
の基本制御手順にリターンする。
【0128】一方、上述したステップS42において、
両角度パラメータβI,βIIの値が等しくないと判断さ
れる場合には、ステップS50において、上述したステ
ップS44と同様にして、角度パラメータγII,γIII
を比較する。このステップS50において、両角度パラ
メータγII,γIIIの値が互いに等しいと判断される場
合には、反転モジユールM1が必要となる。例えば、第
18B図に示す様にワークが配置されている場合に
は、、ワークのピックアップ時及びプレース時における
載置ベクトルAI→,AII→がX軸方向回りに所定角
度、この場合は90度回転した関係にあり、しかも、ワ
ーク基準ベクトルBI→,BII→においても、同様に、
X軸方向回りに90度回転した関係にあるため、このワ
ークのピックアップ及びプレースに際して、ワークをX
軸方向回りに反転させる動作のみが必要となる。
両角度パラメータβI,βIIの値が等しくないと判断さ
れる場合には、ステップS50において、上述したステ
ップS44と同様にして、角度パラメータγII,γIII
を比較する。このステップS50において、両角度パラ
メータγII,γIIIの値が互いに等しいと判断される場
合には、反転モジユールM1が必要となる。例えば、第
18B図に示す様にワークが配置されている場合に
は、、ワークのピックアップ時及びプレース時における
載置ベクトルAI→,AII→がX軸方向回りに所定角
度、この場合は90度回転した関係にあり、しかも、ワ
ーク基準ベクトルBI→,BII→においても、同様に、
X軸方向回りに90度回転した関係にあるため、このワ
ークのピックアップ及びプレースに際して、ワークをX
軸方向回りに反転させる動作のみが必要となる。
【0129】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S50において両角度パラメータγ II,γIIIの一致が
判断された場合には、ステップS52においては、反転
モジユールM1のみを取り付けるという選定状態が、判
定結果として得られる事になる。このステップS52に
おいて判定結果が得られた後、このサブルーチンは元の
基本制御手順にリターンする。
S50において両角度パラメータγ II,γIIIの一致が
判断された場合には、ステップS52においては、反転
モジユールM1のみを取り付けるという選定状態が、判
定結果として得られる事になる。このステップS52に
おいて判定結果が得られた後、このサブルーチンは元の
基本制御手順にリターンする。
【0130】一方、ステップS50において、両角度パ
ラメータγII,γIIIの値が互いに等しくないと判断さ
れる場合には、反転モジユールM1と旋回モジユールM3
とが必要となる。例えば、第18C図に示すようにワー
クが配置されている場合には、載置ベクトルAI→とワ
ーク基準ベクトルBI→とは、夫々Z軸とY軸とに夫々
平行であり、一方、プレース時におけるワーク基準ベク
トルBII→はY軸に平行であるが、載置ベクトルAII→
はX軸に対して僅かに傾いた状態に設定されている。従
って、このワークのピックアップ及びプレースに際し
て、ワークをY軸方向回りに回転させた後に、装入時の
載置ベクトルAII→方向回りに回転させる動作が必要と
なる。
ラメータγII,γIIIの値が互いに等しくないと判断さ
れる場合には、反転モジユールM1と旋回モジユールM3
とが必要となる。例えば、第18C図に示すようにワー
クが配置されている場合には、載置ベクトルAI→とワ
ーク基準ベクトルBI→とは、夫々Z軸とY軸とに夫々
平行であり、一方、プレース時におけるワーク基準ベク
トルBII→はY軸に平行であるが、載置ベクトルAII→
はX軸に対して僅かに傾いた状態に設定されている。従
って、このワークのピックアップ及びプレースに際し
て、ワークをY軸方向回りに回転させた後に、装入時の
載置ベクトルAII→方向回りに回転させる動作が必要と
なる。
【0131】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S50において両角度パラメータγ II,γIIIの不一致
が判断された場合には、ステップS54においては、反
転モジユールM1と、これの下に接続された旋回モジユ
ールM3とを取り付けるという選定状態が、判定結果と
して得られる事になる。このステップS54において判
定結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御
手順にリターンする。
S50において両角度パラメータγ II,γIIIの不一致
が判断された場合には、ステップS54においては、反
転モジユールM1と、これの下に接続された旋回モジユ
ールM3とを取り付けるという選定状態が、判定結果と
して得られる事になる。このステップS54において判
定結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御
手順にリターンする。
【0132】一方、上述したステップS41において、
NOと判断された場合、即ち、両角度パラメータβI,
βIIの何れもが0度または180度でないと判断される
場合には、ステップS56において、ピツクアツプ時と
プレース時とにおける角度パラメータβI,βIIを比較
する。このステップS56において、両角度パラメータ
βI,βIIが互いに等しいと判断される場合には、次
に、ステップS58において、角度パラメータγII,γ
IIIを比較する。このステップS58において、両角度
パラメータγII,γIIIが互いに等しいと判断される場
合には、旋回モジユールM3が必要となる。例えば、第
18D図に示す様にワークが配置されている場合には、
ピツクアツプ時における載置ベクトルAI→及びワーク
基準ベクトルBI→は、夫々X軸及びY軸に平行に設定
され、一方、プレース時における載置ベクトルAII→及
びワーク基準ベクトルBII→は、夫々Y軸及びX軸に平
行に設定されており、換言すれば、ピツクアツプ時のワ
ークをZ軸方向回りに回動させる事により、プレース時
の載置状態と一致する場合であるので、このワークをピ
ツクアツプ及びプレースに際して、Z軸方向回りの旋回
動作のみが必要になる。
NOと判断された場合、即ち、両角度パラメータβI,
βIIの何れもが0度または180度でないと判断される
場合には、ステップS56において、ピツクアツプ時と
プレース時とにおける角度パラメータβI,βIIを比較
する。このステップS56において、両角度パラメータ
βI,βIIが互いに等しいと判断される場合には、次
に、ステップS58において、角度パラメータγII,γ
IIIを比較する。このステップS58において、両角度
パラメータγII,γIIIが互いに等しいと判断される場
合には、旋回モジユールM3が必要となる。例えば、第
18D図に示す様にワークが配置されている場合には、
ピツクアツプ時における載置ベクトルAI→及びワーク
基準ベクトルBI→は、夫々X軸及びY軸に平行に設定
され、一方、プレース時における載置ベクトルAII→及
びワーク基準ベクトルBII→は、夫々Y軸及びX軸に平
行に設定されており、換言すれば、ピツクアツプ時のワ
ークをZ軸方向回りに回動させる事により、プレース時
の載置状態と一致する場合であるので、このワークをピ
ツクアツプ及びプレースに際して、Z軸方向回りの旋回
動作のみが必要になる。
【0133】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S58において両角度パラメータγII,γIIIの一致が
判断された場合には、ステップS60においては、旋回
モジユールM3のみを取り付けるという選定状態が、判
定結果として得られる事になる。このステップS60に
おいて判定結果が得られた後、このサブルーチンは元の
基本制御手順にリターンする。
S58において両角度パラメータγII,γIIIの一致が
判断された場合には、ステップS60においては、旋回
モジユールM3のみを取り付けるという選定状態が、判
定結果として得られる事になる。このステップS60に
おいて判定結果が得られた後、このサブルーチンは元の
基本制御手順にリターンする。
【0134】一方、ステップS58において、両角度パ
ラメータγII,γIIIが互いに等しくないと判断される
場合には、2つの旋回モジユールM3が必要となる。例
えば、第18E図に示す様にワークが配置されている場
合には、ワークのピツクアツプ時とプレース時における
載置ベクトルAI→,AII→は、夫々X軸及びY軸に平
行に設定されており、Z軸方向回りに回動させる事によ
り互いに一致するものの、ピツクアツプ時とプレース時
におけるワーク基準ベクトルBI→,BII→は、夫々Y
軸及びZ軸に平行に設定されているので、Y軸方向回り
に回動させる必要がある場合であるので、このワークの
ピツクアツプ及びプレースに際して、Z軸方向回りの旋
回モジユールM3とY軸方向回りの旋回モジユールM3と
が必要となる。
ラメータγII,γIIIが互いに等しくないと判断される
場合には、2つの旋回モジユールM3が必要となる。例
えば、第18E図に示す様にワークが配置されている場
合には、ワークのピツクアツプ時とプレース時における
載置ベクトルAI→,AII→は、夫々X軸及びY軸に平
行に設定されており、Z軸方向回りに回動させる事によ
り互いに一致するものの、ピツクアツプ時とプレース時
におけるワーク基準ベクトルBI→,BII→は、夫々Y
軸及びZ軸に平行に設定されているので、Y軸方向回り
に回動させる必要がある場合であるので、このワークの
ピツクアツプ及びプレースに際して、Z軸方向回りの旋
回モジユールM3とY軸方向回りの旋回モジユールM3と
が必要となる。
【0135】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S58において両角度パラメータγ II,γIIIの不一致
が判断された場合には、ステップS62においては、2
つの旋回モジユールM3を、互いに回動軸を異ならせた
状態で取り付けるという選定状態が、判定結果として得
られる事になる。このステップS62において判定結果
が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御手順に
リターンする。
S58において両角度パラメータγ II,γIIIの不一致
が判断された場合には、ステップS62においては、2
つの旋回モジユールM3を、互いに回動軸を異ならせた
状態で取り付けるという選定状態が、判定結果として得
られる事になる。このステップS62において判定結果
が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御手順に
リターンする。
【0136】一方、上述したステップS56において、
両角度パラメータβI,βIIが等しくないと判断される
場合には、ステップS64において、上述したステップ
S58と同様にして、角度パラメータγII,γIIIを比
較する。このステップS64において、両角度パラメー
タγII,γIIIが互いに等しいと判断される場合には、
旋回モジユールM3と反転モジユールM1とが必要とな
る。例えば、第18F図に示す様にワークが配置されて
いる場合には、ワークのピツクアツプ時における載置ベ
クトルAI→とワーク基準ベクトルBI→とが、XZ平面
に平行に設定されており、一方、ワークのプレース時に
おけるワーク基準ベクトルBII→が、Z軸に平行に、ま
た、載置ベクトルAII→は、XY平面に平行に設定され
ている。従って、このワークのピツクアツプ及びプレー
スに際して、ワークをZ軸方向回りに回動させた状態
で、更に、ZII軸方向回りに回動させる動作が必要とな
る。
両角度パラメータβI,βIIが等しくないと判断される
場合には、ステップS64において、上述したステップ
S58と同様にして、角度パラメータγII,γIIIを比
較する。このステップS64において、両角度パラメー
タγII,γIIIが互いに等しいと判断される場合には、
旋回モジユールM3と反転モジユールM1とが必要とな
る。例えば、第18F図に示す様にワークが配置されて
いる場合には、ワークのピツクアツプ時における載置ベ
クトルAI→とワーク基準ベクトルBI→とが、XZ平面
に平行に設定されており、一方、ワークのプレース時に
おけるワーク基準ベクトルBII→が、Z軸に平行に、ま
た、載置ベクトルAII→は、XY平面に平行に設定され
ている。従って、このワークのピツクアツプ及びプレー
スに際して、ワークをZ軸方向回りに回動させた状態
で、更に、ZII軸方向回りに回動させる動作が必要とな
る。
【0137】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S64において両角度パラメータγ II,γIIIの一致が
判断された場合には、ステップS66においては、旋回
モジユールM3と反転モジユールM1とを上下に取り付け
るという選定状態が、判定結果として得られる事にな
る。このステップS66において判定結果が得られた
後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリターンす
る。
S64において両角度パラメータγ II,γIIIの一致が
判断された場合には、ステップS66においては、旋回
モジユールM3と反転モジユールM1とを上下に取り付け
るという選定状態が、判定結果として得られる事にな
る。このステップS66において判定結果が得られた
後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリターンす
る。
【0138】一方、ステップS64において、両角度パ
ラメータγII,γIIIの値が互いに等しくないと判断さ
れる場合には、2つの旋回モジユールM3と1つの反転
モジユールM1とが必要となる。例えば、第18G図に
示す様に、ワークのピツクアツプ時及びプレース時にお
ける載置ベクトルAI→,AII→とワーク基準ベクトル
BI→,BII→とが、何れの軸とも平行でない状態に設
定されている場合には、このワークのピツクアツプ及び
プレースに際して、ワークを一旦Z方向軸回りに回動さ
せた後に、その回転した後のyI軸方向回りに回動さ
せ、更に、この様に回動されたワークを、その回転した
後のx軸方向回りに回動させる動作が必要となる。
ラメータγII,γIIIの値が互いに等しくないと判断さ
れる場合には、2つの旋回モジユールM3と1つの反転
モジユールM1とが必要となる。例えば、第18G図に
示す様に、ワークのピツクアツプ時及びプレース時にお
ける載置ベクトルAI→,AII→とワーク基準ベクトル
BI→,BII→とが、何れの軸とも平行でない状態に設
定されている場合には、このワークのピツクアツプ及び
プレースに際して、ワークを一旦Z方向軸回りに回動さ
せた後に、その回転した後のyI軸方向回りに回動さ
せ、更に、この様に回動されたワークを、その回転した
後のx軸方向回りに回動させる動作が必要となる。
【0139】この結果、第17図に示す様に、ステップ
S64において両角度パラメータγ II,γIIIの値の不
一致が判断された場合には、ステップS68において
は、上から下に向けて、旋回モジユールM3、反転モジ
ユールM1、そして旋回モジユールM3を取り付けるとい
う選定状態が、判定結果として得られる事になる。この
ステップS68において判定結果が得られた後、このサ
ブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。
S64において両角度パラメータγ II,γIIIの値の不
一致が判断された場合には、ステップS68において
は、上から下に向けて、旋回モジユールM3、反転モジ
ユールM1、そして旋回モジユールM3を取り付けるとい
う選定状態が、判定結果として得られる事になる。この
ステップS68において判定結果が得られた後、このサ
ブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。
【0140】以上の様に、ステップS46,S48,S
52,S54,S60,S62,S66,S68で、各
々ワークの姿勢変更に対応して必要となる反転モジユー
ルM 1及び旋回モジユールM3の組み合わせの判定結果
は、第13図のメインルーチンにリターンした状態で、
ステップS12において、RAMに記憶される。 (挿入動作判定手順)次に、第13図のステップS14
に示した所の、ワークの装着(プレース)動作に際し
て、挿入動作の有無に関する判定動作を、第19図を参
照して説明する。
52,S54,S60,S62,S66,S68で、各
々ワークの姿勢変更に対応して必要となる反転モジユー
ルM 1及び旋回モジユールM3の組み合わせの判定結果
は、第13図のメインルーチンにリターンした状態で、
ステップS12において、RAMに記憶される。 (挿入動作判定手順)次に、第13図のステップS14
に示した所の、ワークの装着(プレース)動作に際し
て、挿入動作の有無に関する判定動作を、第19図を参
照して説明する。
【0141】ここで、一般に、第2A図に示す様な直交
系のロボット12においては、垂直軸であるZ軸方向に
沿って移動するZ軸アーム20を備えているので、ワー
クの挿入方向が直交座標系の各軸に沿っていれば、この
ロボット12側の動作でこの挿入動作は達成される事に
なり、シフトモジユールM2は不必要となる。一方、ワ
ークの挿入方向がZ軸に対して傾斜している場合には、
この挿入動作をロボット12側で実行しようとすると、
ロボット12に任意の2点間を直線に沿って移動する直
線補間機能が要求されることとなる。この様な観点か
ら、以下にステップS14の挿入動作判定手順を説明す
る。
系のロボット12においては、垂直軸であるZ軸方向に
沿って移動するZ軸アーム20を備えているので、ワー
クの挿入方向が直交座標系の各軸に沿っていれば、この
ロボット12側の動作でこの挿入動作は達成される事に
なり、シフトモジユールM2は不必要となる。一方、ワ
ークの挿入方向がZ軸に対して傾斜している場合には、
この挿入動作をロボット12側で実行しようとすると、
ロボット12に任意の2点間を直線に沿って移動する直
線補間機能が要求されることとなる。この様な観点か
ら、以下にステップS14の挿入動作判定手順を説明す
る。
【0142】即ち、ステップS14が起動されると、第
19図に示す様に、先ず、ステップS70において、ロ
ボット12に直線補間機能が備えられているか否かが判
断される。このステップS70においてYESと判断さ
れる場合、即ち、ロボット12が直線補間機能を備えて
いる場合には、シフトモジユールM2は不必要であるの
で、ステップS72において、シフトモジユールM2を
取り付けないという選定状態が、判定結果として得られ
る事になる。このステップS72において判定結果が得
られた後、このサブルーチンは第13図に示すメインル
ーチンにリターンする。
19図に示す様に、先ず、ステップS70において、ロ
ボット12に直線補間機能が備えられているか否かが判
断される。このステップS70においてYESと判断さ
れる場合、即ち、ロボット12が直線補間機能を備えて
いる場合には、シフトモジユールM2は不必要であるの
で、ステップS72において、シフトモジユールM2を
取り付けないという選定状態が、判定結果として得られ
る事になる。このステップS72において判定結果が得
られた後、このサブルーチンは第13図に示すメインル
ーチンにリターンする。
【0143】一方、このステップS70においてNOと
判断された場合、即ち、ロボット12が直線補間機能を
備えていないと判断された場合には、次に、ステップS
74において、ワークの挿入動作が単軸移動であるか否
かが判断される。ここで、この「単軸」移動とは、ワー
クの挿入動作が、ロボット12の直交座標系における各
軸、即ち、x軸、y軸、z軸の何れかと平行に設定され
ている場合に、規定される移動状態である。
判断された場合、即ち、ロボット12が直線補間機能を
備えていないと判断された場合には、次に、ステップS
74において、ワークの挿入動作が単軸移動であるか否
かが判断される。ここで、この「単軸」移動とは、ワー
クの挿入動作が、ロボット12の直交座標系における各
軸、即ち、x軸、y軸、z軸の何れかと平行に設定され
ている場合に、規定される移動状態である。
【0144】このステップS74において、YESと判
断される場合、即ち、ワークの挿入動作が単軸移動であ
ると判断される場合には、シフトモジユールM2は不必
要であるので、上述したステップS72においてシフト
モジユールM2の不採用を判定し、このサブルーチンは
第13図に示すメインルーチンにリターンする。一方、
このステップS74において、NOと判断される場合、
即ち、ワークの挿入動作が単軸移動ではなく、ロボット
座標系におけるx軸、y軸、z軸に対して傾斜している
と判断される場合には、ステップS76において、シフ
トモジユールM2の選定を判断し、このサブルーチンは
第13図に示すメインルーチンにリターンする。
断される場合、即ち、ワークの挿入動作が単軸移動であ
ると判断される場合には、シフトモジユールM2は不必
要であるので、上述したステップS72においてシフト
モジユールM2の不採用を判定し、このサブルーチンは
第13図に示すメインルーチンにリターンする。一方、
このステップS74において、NOと判断される場合、
即ち、ワークの挿入動作が単軸移動ではなく、ロボット
座標系におけるx軸、y軸、z軸に対して傾斜している
と判断される場合には、ステップS76において、シフ
トモジユールM2の選定を判断し、このサブルーチンは
第13図に示すメインルーチンにリターンする。
【0145】以上の様に、ステップS72及びS76
で、ワークの挿入動作に対応して必要となるシフトモジ
ユールM2の採用・不採用についての判定結果は、第1
3図のメインルーチンにリターンした状態で、ステップ
S16において、RAMに記憶される。 (過負荷判定手順)次に、第13図のステップS18に
示した所の、ワークの装着(プレース)動作に際して、
過負荷発生の有無に関する判定動作を、第20図を参照
して説明する。
で、ワークの挿入動作に対応して必要となるシフトモジ
ユールM2の採用・不採用についての判定結果は、第1
3図のメインルーチンにリターンした状態で、ステップ
S16において、RAMに記憶される。 (過負荷判定手順)次に、第13図のステップS18に
示した所の、ワークの装着(プレース)動作に際して、
過負荷発生の有無に関する判定動作を、第20図を参照
して説明する。
【0146】ここで、一般に、ワークの装着動作に際し
て、圧入動作や、パツチン動作が実施される場合には、
それら圧入動作やパツチン動作における反力が直接にロ
ボット12側に伝達され、ロボット12の駆動系に悪影
響を与えない様にするために、過負荷対策が必要とな
る。この様な観点から、以下にステップS18の過負荷
動作判定手順を説明する。
て、圧入動作や、パツチン動作が実施される場合には、
それら圧入動作やパツチン動作における反力が直接にロ
ボット12側に伝達され、ロボット12の駆動系に悪影
響を与えない様にするために、過負荷対策が必要とな
る。この様な観点から、以下にステップS18の過負荷
動作判定手順を説明する。
【0147】即ち、ステップS18が起動されると、先
ず、ステップS78において、装着動作に際して、圧入
動作やパツチン動作による過負荷状態が発生するか否か
が判断される。このステップS78においてNOと判断
される場合、即ち、圧入動作やパツチン動作に基づく過
負荷状態が発生しない場合には、ステップS80におい
て、クッションモジユールM4を取り付けないという選
定状態が、判定結果として得られる事になる。このステ
ップS80において判定結果が得られた後、このサブル
ーチンは第13図に示すメインルーチンにリターンす
る。
ず、ステップS78において、装着動作に際して、圧入
動作やパツチン動作による過負荷状態が発生するか否か
が判断される。このステップS78においてNOと判断
される場合、即ち、圧入動作やパツチン動作に基づく過
負荷状態が発生しない場合には、ステップS80におい
て、クッションモジユールM4を取り付けないという選
定状態が、判定結果として得られる事になる。このステ
ップS80において判定結果が得られた後、このサブル
ーチンは第13図に示すメインルーチンにリターンす
る。
【0148】一方、このステップS78においてNOと
判断された場合、即ち、装着動作に際して、圧入動作や
パツチン動作に基づく過負荷状態が発生する場合には、
ステップS82において、この過負荷状態を吸収するた
めに、クッションモジユールM4の選定を判断し、この
サブルーチンは第13図に示すメインルーチンにリター
ンする。
判断された場合、即ち、装着動作に際して、圧入動作や
パツチン動作に基づく過負荷状態が発生する場合には、
ステップS82において、この過負荷状態を吸収するた
めに、クッションモジユールM4の選定を判断し、この
サブルーチンは第13図に示すメインルーチンにリター
ンする。
【0149】以上の様に、ステップS80及びS82
で、ワークの挿入動作に対応して必要となるクッション
モジユールM4の採用・不採用についての判定結果は、
第13図のメインルーチンにリターンした状態で、ステ
ップS20において、RAMに記憶される。 (位置ずれ判定手順)次に、第13図のステップS22
に示した所の、ワークの装着(プレース)動作に際し
て、位置ずれ発生の有無に関する判定動作を、第21A
図及び第21B図を参照して説明する。
で、ワークの挿入動作に対応して必要となるクッション
モジユールM4の採用・不採用についての判定結果は、
第13図のメインルーチンにリターンした状態で、ステ
ップS20において、RAMに記憶される。 (位置ずれ判定手順)次に、第13図のステップS22
に示した所の、ワークの装着(プレース)動作に際し
て、位置ずれ発生の有無に関する判定動作を、第21A
図及び第21B図を参照して説明する。
【0150】ここで、一般に、ワークの装着動作に際し
て、ワークを装着する側と装着される側とからの位置ず
れを積み重た場合に、その位置ずれ量が許容値を越える
場合には、装着不良が発生する事になるが、その装着不
良に基づき、ロボット12の駆動系に悪影響を与えない
様にするために、コンプライアンス対策が必要となる。
この様な観点から、以下にステップS22の位置ずれ判
定手順を説明する。
て、ワークを装着する側と装着される側とからの位置ず
れを積み重た場合に、その位置ずれ量が許容値を越える
場合には、装着不良が発生する事になるが、その装着不
良に基づき、ロボット12の駆動系に悪影響を与えない
様にするために、コンプライアンス対策が必要となる。
この様な観点から、以下にステップS22の位置ずれ判
定手順を説明する。
【0151】即ち、第21A図に示す様に、ステップS
22が起動されると、先ず、ステップS84において、
ワークの寸法及び公差と、ロボットの繰り返し再現性等
の装置の性能により、ワーク相互の位置ずれ量Dを算出
する。ここで、この交差の積み重ね演算に際して、この
一実施例においては、以下に説明する所の許容位置ずれ
量1,2及びコンプライアンス量Fについても、最悪値
法ではなく、分散の加法定理を用い、また、この演算結
果を2次元的にエリアとして算出する様にしている。次
に、ステップS86において、第21B図に示す様にワ
ーク相互の面取り量C1,C2より、その和として第1の
位置ずれ許容量E1(=C1+C2)を算出する。
22が起動されると、先ず、ステップS84において、
ワークの寸法及び公差と、ロボットの繰り返し再現性等
の装置の性能により、ワーク相互の位置ずれ量Dを算出
する。ここで、この交差の積み重ね演算に際して、この
一実施例においては、以下に説明する所の許容位置ずれ
量1,2及びコンプライアンス量Fについても、最悪値
法ではなく、分散の加法定理を用い、また、この演算結
果を2次元的にエリアとして算出する様にしている。次
に、ステップS86において、第21B図に示す様にワ
ーク相互の面取り量C1,C2より、その和として第1の
位置ずれ許容量E1(=C1+C2)を算出する。
【0152】そして、引き続くステップS88におい
て、この位置ずれ量Dと第1の位置ずれ許容量E1とを
比較し、位置ずれ量Dが第1の位置ずれ許容量E1より
も大きい場合には、位置ずれ量Dが大き過ぎておたがい
の面取りが掛らない状態であり、この場合には、いくら
コンプライアンス量があっても挿入不可能という判定結
果が得られる事になる。
て、この位置ずれ量Dと第1の位置ずれ許容量E1とを
比較し、位置ずれ量Dが第1の位置ずれ許容量E1より
も大きい場合には、位置ずれ量Dが大き過ぎておたがい
の面取りが掛らない状態であり、この場合には、いくら
コンプライアンス量があっても挿入不可能という判定結
果が得られる事になる。
【0153】ここで、位置ずれ量Dと第1の位置ずれ許
容量E1との大小の比較に際して、この一実施例におい
ては、第1の位置ずれ許容量E1のエリア内に、位置ず
れ量Dのエリアが全て含まれている場合には、第1の位
置ずれ許容量E1は位置ずれ量Dよりも大きいと判断さ
れる様に設定されている。この判断手順は、後述するス
テップS94における比較判断においても同様である。
容量E1との大小の比較に際して、この一実施例におい
ては、第1の位置ずれ許容量E1のエリア内に、位置ず
れ量Dのエリアが全て含まれている場合には、第1の位
置ずれ許容量E1は位置ずれ量Dよりも大きいと判断さ
れる様に設定されている。この判断手順は、後述するス
テップS94における比較判断においても同様である。
【0154】そして、このステップS88において、位
置ずれ量Dが第1の位置ずれ許容量E1よりも大きく、
装入不可能との判断がなされると、引き続くステップS
90において、面取り量の増加要求を表示部206に表
示して、一連の制御動作を終了させる。一方、ステップ
S88において、位置ずれ量Dが第1の位置ずれ許容量
E1以下であり、ワーク相互の面取りが掛りあうことが
出来と判断される場合には、コンプライアンスモジユー
ルM5におけるコンプライアンス機能の作動が可能であ
る事になり、ステップS92に進み、第2の位置ずれ許
容量E2を算出する。ここで、一般に、2つのワークを
互いに組み付ける場合には、2つのワークの間に隙間が
存在しないと、両者を互いに組み付けることが出来ない
ものである。ここで言う第2の位置ずれ許容量E2と
は、この隙間から定義されている。従って、複数のワー
クが積み重なった場合には、この第2の位置ずれ許容量
E2も積み重ねられたものとなる。
置ずれ量Dが第1の位置ずれ許容量E1よりも大きく、
装入不可能との判断がなされると、引き続くステップS
90において、面取り量の増加要求を表示部206に表
示して、一連の制御動作を終了させる。一方、ステップ
S88において、位置ずれ量Dが第1の位置ずれ許容量
E1以下であり、ワーク相互の面取りが掛りあうことが
出来と判断される場合には、コンプライアンスモジユー
ルM5におけるコンプライアンス機能の作動が可能であ
る事になり、ステップS92に進み、第2の位置ずれ許
容量E2を算出する。ここで、一般に、2つのワークを
互いに組み付ける場合には、2つのワークの間に隙間が
存在しないと、両者を互いに組み付けることが出来ない
ものである。ここで言う第2の位置ずれ許容量E2と
は、この隙間から定義されている。従って、複数のワー
クが積み重なった場合には、この第2の位置ずれ許容量
E2も積み重ねられたものとなる。
【0155】この後、ステップS94に進み、ここで、
位置ずれ量Dと第2の位置ずれ許容量E2とを比較す
る。このステップS94において、位置ずれ量Dが第2
の位置ずれ許容量E2よりも小さいと判断される場合に
は、新たにコンプライアンスモジユールM5を用いなく
とも、ワーク相互間の隙間のみで位置ずれ状態を吸収す
ることが出来る事を意味するものである。このため、引
き続くステップS96において、コンプライアンスモジ
ユールM5を取り付けないといる不採用の判定結果が得
られる事になる。この不採用判定結果が得られた後、こ
のサブルーチンは第13図に示すメインルーチンにリタ
ーンする。
位置ずれ量Dと第2の位置ずれ許容量E2とを比較す
る。このステップS94において、位置ずれ量Dが第2
の位置ずれ許容量E2よりも小さいと判断される場合に
は、新たにコンプライアンスモジユールM5を用いなく
とも、ワーク相互間の隙間のみで位置ずれ状態を吸収す
ることが出来る事を意味するものである。このため、引
き続くステップS96において、コンプライアンスモジ
ユールM5を取り付けないといる不採用の判定結果が得
られる事になる。この不採用判定結果が得られた後、こ
のサブルーチンは第13図に示すメインルーチンにリタ
ーンする。
【0156】一方、上述したステップS94において、
位置ずれ量Dが第2の位置ずれ許容量E2よりも大きい
と判断される場合には、ワーク相互間の隙間のみでは位
置ずれ状態を吸収することが出来ないため、コンプライ
アンスモジユールM5が必要となり、ステップS98に
おいて、必要となるコンプライアンス量Fの算出及びそ
の算出された必要コンプライアンス量Fに最適となるコ
ンプライアンスモジユールM5の選定を実行する。ここ
で、この必要コンプライアンス量Fとは、位置ずれ量D
から第2の位置ずれ許容量E2を引いた値から規定され
ている。そして、この必要コンプライアンス量Fより、
コンプライアンス量をパラメータとして、最適のコンプ
ライアンスモジユールM5がシリーズ化されているコン
プライアンスモジユールの中から選定される事になる。
ここで、その選定基準は、必要コンプライアンス量Fよ
りも大きく、しかも、その大きなものの中から最小のも
のを選定する様に設定されている。
位置ずれ量Dが第2の位置ずれ許容量E2よりも大きい
と判断される場合には、ワーク相互間の隙間のみでは位
置ずれ状態を吸収することが出来ないため、コンプライ
アンスモジユールM5が必要となり、ステップS98に
おいて、必要となるコンプライアンス量Fの算出及びそ
の算出された必要コンプライアンス量Fに最適となるコ
ンプライアンスモジユールM5の選定を実行する。ここ
で、この必要コンプライアンス量Fとは、位置ずれ量D
から第2の位置ずれ許容量E2を引いた値から規定され
ている。そして、この必要コンプライアンス量Fより、
コンプライアンス量をパラメータとして、最適のコンプ
ライアンスモジユールM5がシリーズ化されているコン
プライアンスモジユールの中から選定される事になる。
ここで、その選定基準は、必要コンプライアンス量Fよ
りも大きく、しかも、その大きなものの中から最小のも
のを選定する様に設定されている。
【0157】このステップS98において最適のコンプ
ライアンスモジユールM5を選定した後、第13図に示
すメインルーチンにリターンする。 (フインガ種類判定手順)次に、第13図のステップS
26に示した所の、ワークのピツクアツプ及びプレース
動作に際して、最適となるフインガ種類の判定動作を、
第22図を参照して説明する。
ライアンスモジユールM5を選定した後、第13図に示
すメインルーチンにリターンする。 (フインガ種類判定手順)次に、第13図のステップS
26に示した所の、ワークのピツクアツプ及びプレース
動作に際して、最適となるフインガ種類の判定動作を、
第22図を参照して説明する。
【0158】ここで、ワークのピツクアツプ及びプレー
ス動作に際して、この一実施例においては、第3A図乃
至第3F図に示す様に、把持片の種類分けを考慮しない
状態でフインガモジユールM6として合計6種類のフイ
ンガモジユールM6A〜M6Fが準備されている。ここで、
これら6種類のフインガモジユールM6A〜M6Fの中で、
既に上述した様に、機械式クランプ用としての第1乃至
第4のフインガモジユールM6A〜M6Dは、各々、把持片
の分類上、サイドクランプ用とくすいクランプ用との2
種類がある。結局、この機械式クランプ用としては、組
み合わせ結果として、合計8種類のフインガモジユール
が存在する事になる。そして、これら8種類の機械式ク
ランプ用のフインガモジユールに、上述した2種類の吸
引用のフインガモジユールM6E,M6Fを加えると、総計
10種類のフインガモジユールの中から最適と判断され
るものが選択される事になる。
ス動作に際して、この一実施例においては、第3A図乃
至第3F図に示す様に、把持片の種類分けを考慮しない
状態でフインガモジユールM6として合計6種類のフイ
ンガモジユールM6A〜M6Fが準備されている。ここで、
これら6種類のフインガモジユールM6A〜M6Fの中で、
既に上述した様に、機械式クランプ用としての第1乃至
第4のフインガモジユールM6A〜M6Dは、各々、把持片
の分類上、サイドクランプ用とくすいクランプ用との2
種類がある。結局、この機械式クランプ用としては、組
み合わせ結果として、合計8種類のフインガモジユール
が存在する事になる。そして、これら8種類の機械式ク
ランプ用のフインガモジユールに、上述した2種類の吸
引用のフインガモジユールM6E,M6Fを加えると、総計
10種類のフインガモジユールの中から最適と判断され
るものが選択される事になる。
【0159】即ち、ステップS26が起動されると、先
ず、ステップS100において、ワーク属性に関する各
種の情報を、ワークデータ管理システムから読み込み、
ステップS102において、平面形状を除くワーク属性
情報に基づき、フインガモジユールの中で、ワークのク
ランプ形態としてサイドクランプ、すくいクランプ、吸
引クランプの何れが最適であるかが判定される。このス
テップS102の詳細については、後に、第23A図乃
至第23C図を参照して説明する。
ず、ステップS100において、ワーク属性に関する各
種の情報を、ワークデータ管理システムから読み込み、
ステップS102において、平面形状を除くワーク属性
情報に基づき、フインガモジユールの中で、ワークのク
ランプ形態としてサイドクランプ、すくいクランプ、吸
引クランプの何れが最適であるかが判定される。このス
テップS102の詳細については、後に、第23A図乃
至第23C図を参照して説明する。
【0160】このステップS102において、クランプ
形態としてサイドクランプが最適であると判断される
と、ステップS104において、サイドクランプ用の把
持片が選定される。一方、ステップS102においてク
ランプ形態としてすくいクランプが最適であると判断さ
れると、ステップS106において、すくいクランプ用
の把持片が選定される。
形態としてサイドクランプが最適であると判断される
と、ステップS104において、サイドクランプ用の把
持片が選定される。一方、ステップS102においてク
ランプ形態としてすくいクランプが最適であると判断さ
れると、ステップS106において、すくいクランプ用
の把持片が選定される。
【0161】この様にステップS104またはステップ
S106において、クランプ形態に応じた把持片の形状
が選択されると、ステップS108において、ワーク属
性情報の中のワークの平面形状に応じて、第24図に示
すセレクションマトリックスに基づいて、フインガモジ
ユールの種類が検索される。このステップS108の検
索内容は、後に詳細に説明する。
S106において、クランプ形態に応じた把持片の形状
が選択されると、ステップS108において、ワーク属
性情報の中のワークの平面形状に応じて、第24図に示
すセレクションマトリックスに基づいて、フインガモジ
ユールの種類が検索される。このステップS108の検
索内容は、後に詳細に説明する。
【0162】ここで、ステップS108において、把持
しようとする物品が小さい場合には、ステップS110
において、第3A図に示す様な第1のフインガモジユー
ルM 6Aが選定される。また、ステップS108におい
て、把持しようとする物品が長い場合には、ステップS
112において、第3B図に示す様な第2のフインガモ
ジユールM6Bが選定される。また、ステップS108に
おいて、把持しようとする物品が細長い場合には、ステ
ップS114において、第3C図に示す様な第3のフイ
ンガモジユールM6Cが選定される。そして、ステップS
108において、把持しようとする物品が大きい場合に
は、ステップS116において、第3D図に示す様な第
4のフインガモジユールM6Dが選定される。
しようとする物品が小さい場合には、ステップS110
において、第3A図に示す様な第1のフインガモジユー
ルM 6Aが選定される。また、ステップS108におい
て、把持しようとする物品が長い場合には、ステップS
112において、第3B図に示す様な第2のフインガモ
ジユールM6Bが選定される。また、ステップS108に
おいて、把持しようとする物品が細長い場合には、ステ
ップS114において、第3C図に示す様な第3のフイ
ンガモジユールM6Cが選定される。そして、ステップS
108において、把持しようとする物品が大きい場合に
は、ステップS116において、第3D図に示す様な第
4のフインガモジユールM6Dが選定される。
【0163】そして、この様にステップS110乃至S
116において、第1乃至第4のフインガモジユールM
6A〜M6Dの何れかを選定した後において、このサブルー
チンは元の基本制御手順にリターンする。一方、上述し
たステップS102において、クランプ形態として吸引
クランプが最適であると判断されると、ステップS11
8において、吸引クランプしようとするワークの上面、
即ち、被吸引面の水平面に対する傾斜度の大小が判別さ
れる。このステップS118において、この傾斜度が大
きいと判断される場合には、詳細には、所定の基準値よ
りも大きいと判断される場合には、ステップS120に
おいて、第3E図に示す第5のフインガモジユールM6E
が選定され、このサブルーチンは元の基本制御手順にリ
ターンする。
116において、第1乃至第4のフインガモジユールM
6A〜M6Dの何れかを選定した後において、このサブルー
チンは元の基本制御手順にリターンする。一方、上述し
たステップS102において、クランプ形態として吸引
クランプが最適であると判断されると、ステップS11
8において、吸引クランプしようとするワークの上面、
即ち、被吸引面の水平面に対する傾斜度の大小が判別さ
れる。このステップS118において、この傾斜度が大
きいと判断される場合には、詳細には、所定の基準値よ
りも大きいと判断される場合には、ステップS120に
おいて、第3E図に示す第5のフインガモジユールM6E
が選定され、このサブルーチンは元の基本制御手順にリ
ターンする。
【0164】また、ステップS118において、この傾
斜度が小さいと判断される場合には、詳細には、水平状
態を含んで所定の基準値よりも小さいと判断される場合
には、ステップS122において、第3F図に示す第6
のフインガモジユールM6Fが選定され、このサブルーチ
ンは元の基本制御手順にリターンする。以上の様に、ス
テップS110,S112,S114,S116,S1
20,S122で、各々ワークのクランプ動作に対応し
て必要となるフインガモジユールM6の選定に関する判
定結果は、第13図のメインルーチンにリターンした状
態で、ステップS28において、RAMに記憶される。
斜度が小さいと判断される場合には、詳細には、水平状
態を含んで所定の基準値よりも小さいと判断される場合
には、ステップS122において、第3F図に示す第6
のフインガモジユールM6Fが選定され、このサブルーチ
ンは元の基本制御手順にリターンする。以上の様に、ス
テップS110,S112,S114,S116,S1
20,S122で、各々ワークのクランプ動作に対応し
て必要となるフインガモジユールM6の選定に関する判
定結果は、第13図のメインルーチンにリターンした状
態で、ステップS28において、RAMに記憶される。
【0165】{ステップS102の詳細な説明}次に、
第23A図乃至第23C図及び第25図を参照して、第
22図のステップS102において説明した所の、ワー
クをクランプするに際して、フインガモジユールM6の
中で、クランプ形態をサイドクランプ、すくいクラン
プ、吸引クランプの中から最適なものを選定する制御手
順について説明する。
第23A図乃至第23C図及び第25図を参照して、第
22図のステップS102において説明した所の、ワー
クをクランプするに際して、フインガモジユールM6の
中で、クランプ形態をサイドクランプ、すくいクラン
プ、吸引クランプの中から最適なものを選定する制御手
順について説明する。
【0166】先ず、このワーク属性に基づくクランプ形
態選定制御手順においては、特定のワーク属性を有する
ワークを、第23A図乃至第23C図に示す8つのチェ
ック項目CK(i){但し、i=1〜8}に関して検討
し、夫々のチェック項目に関して、OK/NGを判別す
る。ここで、各チェック項目に関して、第25図の右上
及び右下に示す様に、全てのワークに対して共通に設定
されたOKテーブルTBL(1,j){但し、j=1〜
3}とNGテーブルTBL(2,j){但し、j=1〜
3}とが予め設定されている。ここで、j=1はサイド
クランプを、j=2はすくいクランプを、そして、j=
3は吸引クランプを、夫々示している。
態選定制御手順においては、特定のワーク属性を有する
ワークを、第23A図乃至第23C図に示す8つのチェ
ック項目CK(i){但し、i=1〜8}に関して検討
し、夫々のチェック項目に関して、OK/NGを判別す
る。ここで、各チェック項目に関して、第25図の右上
及び右下に示す様に、全てのワークに対して共通に設定
されたOKテーブルTBL(1,j){但し、j=1〜
3}とNGテーブルTBL(2,j){但し、j=1〜
3}とが予め設定されている。ここで、j=1はサイド
クランプを、j=2はすくいクランプを、そして、j=
3は吸引クランプを、夫々示している。
【0167】そして、以下の制御手順で行われるチェッ
ク動作において、OKが判別された場合には、OKテー
ブルからそのチェック項目に関してOK情報が移され、
また、NGが判別された場合には、NGテーブルからそ
のチェック項目に関してNG情報が移され、この様にし
て、例えば、第25図の左上に示す特定ワークに対し
て、第25図左下に示すように、各チェック項目毎に、
チェックテーブルCHK(i,j){但し、i=1〜
8,j=1〜3}が作成される様に設定されている。
ク動作において、OKが判別された場合には、OKテー
ブルからそのチェック項目に関してOK情報が移され、
また、NGが判別された場合には、NGテーブルからそ
のチェック項目に関してNG情報が移され、この様にし
て、例えば、第25図の左上に示す特定ワークに対し
て、第25図左下に示すように、各チェック項目毎に、
チェックテーブルCHK(i,j){但し、i=1〜
8,j=1〜3}が作成される様に設定されている。
【0168】以下に、第23A図乃至第23C図を参照
して、クランプ形態選定制御手順を説明するが、この説
明においては、第25図左上に示す特定のワークに適用
した場合の具体的適用例として、第25図左下に示すチ
ェックテーブルを作成しつつ、説明する。先ず、ステッ
プS102が起動すると、先ず、ステップS124にお
いて、ワークの剛性チェックの一環としての材質剛性、
即ち、ワークの弾性係数のチェックが、第1のチェック
項目として行われる。このステップS124において
は、ワークの弾性係数が所定値以上である場合には、材
質剛性がOKであると判断し、所定置よりも小さい場合
には、材質剛性がNGであると判断する。ここで、この
ステップS124においてOKと判断された場合には、
ステップS126において、第1のチェック項目を示す
CK(1)にOKとの判断結果を示す「1」をセツトす
る。一方、このステップS124においてNGと判断さ
れた場合には、ステップS128において、第1のチェ
ック項目を示すCK(1)にNGとの判断結果を示す
「2」をセツトする。
して、クランプ形態選定制御手順を説明するが、この説
明においては、第25図左上に示す特定のワークに適用
した場合の具体的適用例として、第25図左下に示すチ
ェックテーブルを作成しつつ、説明する。先ず、ステッ
プS102が起動すると、先ず、ステップS124にお
いて、ワークの剛性チェックの一環としての材質剛性、
即ち、ワークの弾性係数のチェックが、第1のチェック
項目として行われる。このステップS124において
は、ワークの弾性係数が所定値以上である場合には、材
質剛性がOKであると判断し、所定置よりも小さい場合
には、材質剛性がNGであると判断する。ここで、この
ステップS124においてOKと判断された場合には、
ステップS126において、第1のチェック項目を示す
CK(1)にOKとの判断結果を示す「1」をセツトす
る。一方、このステップS124においてNGと判断さ
れた場合には、ステップS128において、第1のチェ
ック項目を示すCK(1)にNGとの判断結果を示す
「2」をセツトする。
【0169】ここで、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第1のチェック項目CK(1)はOKと判断
されるので、ステップS126においてCK(1)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(1,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第1項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第1のチェック項目CK(1)はOKと判断
されるので、ステップS126においてCK(1)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(1,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第1項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0170】この様にステップS126またはS128
において第1のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS130
において、ワークの剛性チェックの一環としての第1の
形状剛性、即ち、ワークの厚さのチェックが第2のチェ
ック項目として行われる。このステップS130におい
ては、ワークの厚さが所定値以上である場合には、第1
の形状剛性がOKであると判断し、所定置よりも小さい
場合には、第1の形状剛性がNGであると判断する。こ
こで、このステップS130においてOKと判断された
場合には、ステップS132において、第2のチェック
項目を示すCK(2)にOKとの判断結果を示す「1」
をセツトする。一方、このステップS130においてN
Gと判断された場合には、ステップS134において、
第2のチェック項目を示すCK(2)にNGとの判断結
果を示す「2」をセツトする。
において第1のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS130
において、ワークの剛性チェックの一環としての第1の
形状剛性、即ち、ワークの厚さのチェックが第2のチェ
ック項目として行われる。このステップS130におい
ては、ワークの厚さが所定値以上である場合には、第1
の形状剛性がOKであると判断し、所定置よりも小さい
場合には、第1の形状剛性がNGであると判断する。こ
こで、このステップS130においてOKと判断された
場合には、ステップS132において、第2のチェック
項目を示すCK(2)にOKとの判断結果を示す「1」
をセツトする。一方、このステップS130においてN
Gと判断された場合には、ステップS134において、
第2のチェック項目を示すCK(2)にNGとの判断結
果を示す「2」をセツトする。
【0171】ここで、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第2のチェック項目CK(2)はOKと判断
されるので、ステップS132においてCK(2)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(2,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第2項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第2のチェック項目CK(2)はOKと判断
されるので、ステップS132においてCK(2)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(2,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第2項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0172】この様にステップS132またはS134
において第2のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS136
において、ワークの剛性チェックの一環として第2の形
状剛性、即ち、ワークの厚さ比のチェックが、第3のチ
ェック項目として行われる。ここで、このワークの厚さ
比とは、把持方向に沿うワークの長さをlとし、ワーク
の厚さをtとした場合に、l/tで表される値から規定
されている。
において第2のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS136
において、ワークの剛性チェックの一環として第2の形
状剛性、即ち、ワークの厚さ比のチェックが、第3のチ
ェック項目として行われる。ここで、このワークの厚さ
比とは、把持方向に沿うワークの長さをlとし、ワーク
の厚さをtとした場合に、l/tで表される値から規定
されている。
【0173】このステップS130においては、ワーク
の厚さ比l/tが所定値以上である場合には、第2の形
状剛性がOKであると判断し、所定置よりも小さい場合
には、第2の形状剛性がNGであると判断する。ここ
で、このステップS136においてOKと判断された場
合には、ステップS138において、第3のチェック項
目を示すCK(3)にOKとの判断結果を示す「1」を
セツトする。一方、このステップS136においてNG
と判断された場合には、ステップS140において、第
3のチェック項目を示すCK(3)にNGとの判断結果
を示す「2」をセツトする。
の厚さ比l/tが所定値以上である場合には、第2の形
状剛性がOKであると判断し、所定置よりも小さい場合
には、第2の形状剛性がNGであると判断する。ここ
で、このステップS136においてOKと判断された場
合には、ステップS138において、第3のチェック項
目を示すCK(3)にOKとの判断結果を示す「1」を
セツトする。一方、このステップS136においてNG
と判断された場合には、ステップS140において、第
3のチェック項目を示すCK(3)にNGとの判断結果
を示す「2」をセツトする。
【0174】ここで、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第3のチェック項目CK(3)はNGと判断
されるので、ステップS140においてCK(3)=2
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(3,j)には、
NGテーブルTBL(2,j)の第3項目から「0」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第3のチェック項目CK(3)はNGと判断
されるので、ステップS140においてCK(3)=2
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(3,j)には、
NGテーブルTBL(2,j)の第3項目から「0」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0175】この様にステップS138またはS140
において第3のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS142
において、ワークのクランプ面のチェックの一環とし
て、ワークの側面チェックが第4のチェック項目として
行われる。このステップS142においては、(a1)
ワークの側面が品質上、把持片が接触可能な面である
事、(a2)ワークのピツクアツプ時とプレース時とに
おいて、側面に所定値以上の隙間が隣接した状態で規定
されている事、そして、(a3)少なくとも一対の把持
片が接触する側面部分が、互いに対抗し、且つ、平行で
ある事、の合計3つの条件がチェックされ、これら3つ
の条件が同時に満足される場合に側面チェックがOKで
あると判断し、少なくとも1つの条件が満足されない場
合に、側面チェックがNGであると判断する。
において第3のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS142
において、ワークのクランプ面のチェックの一環とし
て、ワークの側面チェックが第4のチェック項目として
行われる。このステップS142においては、(a1)
ワークの側面が品質上、把持片が接触可能な面である
事、(a2)ワークのピツクアツプ時とプレース時とに
おいて、側面に所定値以上の隙間が隣接した状態で規定
されている事、そして、(a3)少なくとも一対の把持
片が接触する側面部分が、互いに対抗し、且つ、平行で
ある事、の合計3つの条件がチェックされ、これら3つ
の条件が同時に満足される場合に側面チェックがOKで
あると判断し、少なくとも1つの条件が満足されない場
合に、側面チェックがNGであると判断する。
【0176】ここで、このステップS142においてO
Kと判断された場合には、ステップS144において、
第4のチェック項目を示すCK(4)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
42においてNGと判断された場合には、ステップS1
46において、第4のチェック項目を示すCK(4)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
Kと判断された場合には、ステップS144において、
第4のチェック項目を示すCK(4)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
42においてNGと判断された場合には、ステップS1
46において、第4のチェック項目を示すCK(4)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
【0177】そして、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第4のチェック項目CK(4)はOKと判断
されるので、ステップS144においてCK(4)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(4,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第4項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第4のチェック項目CK(4)はOKと判断
されるので、ステップS144においてCK(4)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(4,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第4項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0178】この様にステップS144またはS146
において第4のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS148
において、ワークのクランプ面のチェックの一環とし
て、ワークのすくい面チェックが、第5のチェック項目
として行われる。このステップS148においては、す
くい面チェックとして、下面すくいチェックとサイドピ
ン挿入すくいチェックとが行われる。
において第4のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS148
において、ワークのクランプ面のチェックの一環とし
て、ワークのすくい面チェックが、第5のチェック項目
として行われる。このステップS148においては、す
くい面チェックとして、下面すくいチェックとサイドピ
ン挿入すくいチェックとが行われる。
【0179】この下面すくいチェックにおいては、(b
1)ワークの下面が品質上、把持片が接触可能な面であ
る事、(b2)ワークのピツクアツプ時とプレース時と
において、所定値以上の隙間が隣接した状態で規定され
る面である事の合計2つの条件がチェックされ、これら
2つの条件が同時に満足される場合に下面すくいチェッ
クがOKであると判断し、少なくとも一方の条件が満足
されない場合に、下面すくいチェックがNGであると判
断する。
1)ワークの下面が品質上、把持片が接触可能な面であ
る事、(b2)ワークのピツクアツプ時とプレース時と
において、所定値以上の隙間が隣接した状態で規定され
る面である事の合計2つの条件がチェックされ、これら
2つの条件が同時に満足される場合に下面すくいチェッ
クがOKであると判断し、少なくとも一方の条件が満足
されない場合に、下面すくいチェックがNGであると判
断する。
【0180】一方、サイドピン挿入すくいチェックにお
いては、(c1)ワークの側面に、品質上問題のないピ
ンまたは穴が形成されている事、(c2)互いに対面す
る側面部分に、各々1か所以上の平行なピンまたは穴が
形成されている事、(c3)ワークのピツクアツプ時と
プレース時とにおいて、側面に所定値以上の隙間が隣接
した状態で規定されている事の合計3つの条件がチェッ
クされ、これら3つの条件が同時に満足される場合にサ
イドピン挿入すくいチェックがOKであると判断し、少
なくとも1つの条件が満足されない場合に、サイドピン
挿入すくいチェックがNGであると判断する。
いては、(c1)ワークの側面に、品質上問題のないピ
ンまたは穴が形成されている事、(c2)互いに対面す
る側面部分に、各々1か所以上の平行なピンまたは穴が
形成されている事、(c3)ワークのピツクアツプ時と
プレース時とにおいて、側面に所定値以上の隙間が隣接
した状態で規定されている事の合計3つの条件がチェッ
クされ、これら3つの条件が同時に満足される場合にサ
イドピン挿入すくいチェックがOKであると判断し、少
なくとも1つの条件が満足されない場合に、サイドピン
挿入すくいチェックがNGであると判断する。
【0181】そして、下面すくいまたはサイドピン挿入
すくいの何れか一方がOKの場合に、このすくい面チェ
ックはOKと判断される。ここで、このステップS14
8においてOKと判断された場合には、ステップS15
0において、第5のチェック項目を示すCK(5)にO
Kとの判断結果を示す「1」をセツトする。一方、この
ステップS148においてNGと判断された場合には、
ステップS152において、第5のチェック項目を示す
CK(5)にNGとの判断結果を示す「2」をセツトす
る。
すくいの何れか一方がOKの場合に、このすくい面チェ
ックはOKと判断される。ここで、このステップS14
8においてOKと判断された場合には、ステップS15
0において、第5のチェック項目を示すCK(5)にO
Kとの判断結果を示す「1」をセツトする。一方、この
ステップS148においてNGと判断された場合には、
ステップS152において、第5のチェック項目を示す
CK(5)にNGとの判断結果を示す「2」をセツトす
る。
【0182】ここで、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第5のチェック項目CK(5)はOKと判断
されるので、ステップS150においてCK(5)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(5,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第5項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第5のチェック項目CK(5)はOKと判断
されるので、ステップS150においてCK(5)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(5,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第5項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0183】この様にステップS150またはS152
において第5のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS154
において、ワークのクランプ面チェックの一環として、
ワークの上面から規定される吸引面のチェックが、第6
のチェック項目として行われる。このステップS154
においては、(d1)ワークの上面が品質上、吸着パツ
ドが接触可能な面である事、(d2)ワークの上面の面
粗さが所定値以下である事、、の2つの条件がチェック
され、これら2つの条件が同時に満足される場合に吸引
面チェックがOKであると判断し、少なくとも一方の条
件が満足されない場合に、吸引面チェックがNGである
と判断する。
において第5のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS154
において、ワークのクランプ面チェックの一環として、
ワークの上面から規定される吸引面のチェックが、第6
のチェック項目として行われる。このステップS154
においては、(d1)ワークの上面が品質上、吸着パツ
ドが接触可能な面である事、(d2)ワークの上面の面
粗さが所定値以下である事、、の2つの条件がチェック
され、これら2つの条件が同時に満足される場合に吸引
面チェックがOKであると判断し、少なくとも一方の条
件が満足されない場合に、吸引面チェックがNGである
と判断する。
【0184】ここで、このステップS154においてO
Kと判断された場合には、ステップS156において、
第6のチェック項目を示すCK(6)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
54においてNGと判断された場合には、ステップS1
58において、第6のチェック項目を示すCK(6)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
Kと判断された場合には、ステップS156において、
第6のチェック項目を示すCK(6)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
54においてNGと判断された場合には、ステップS1
58において、第6のチェック項目を示すCK(6)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
【0185】ここで、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第6のチェック項目CK(6)はOKと判断
されるので、ステップS158においてCK(6)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(6,j)には、
OKテーブルTBL(6,j)の第6項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第6のチェック項目CK(6)はOKと判断
されるので、ステップS158においてCK(6)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(6,j)には、
OKテーブルTBL(6,j)の第6項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0186】この様にステップS156またはS158
において第6のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS160
において、ワークのクランプ力チェックの一環として、
サイドクランプ力のチェックが、第7のチェック項目と
して行われる。このステップS160においては、W/
μF{但し、W;ワーク重量、F;クランプ力、μ;摩
擦係数}で規定されるサイドクランプ力が所定値以上で
ある場合にサイドクランプ力チェックがOKであると判
断し、所定値よりも小さい場合に、サイドクランプ力チ
ェックがNGであると判断する。
において第6のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS160
において、ワークのクランプ力チェックの一環として、
サイドクランプ力のチェックが、第7のチェック項目と
して行われる。このステップS160においては、W/
μF{但し、W;ワーク重量、F;クランプ力、μ;摩
擦係数}で規定されるサイドクランプ力が所定値以上で
ある場合にサイドクランプ力チェックがOKであると判
断し、所定値よりも小さい場合に、サイドクランプ力チ
ェックがNGであると判断する。
【0187】ここで、このステップS160においてO
Kと判断された場合には、ステップS162において、
第7のチェック項目を示すCK(7)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
60においてNGと判断された場合には、ステップS1
72において、第7のチェック項目を示すCK(7)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
Kと判断された場合には、ステップS162において、
第7のチェック項目を示すCK(7)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
60においてNGと判断された場合には、ステップS1
72において、第7のチェック項目を示すCK(7)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
【0188】ここで、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第7のチェック項目CK(7)はNGと判断
されるので、ステップS164においてCK(7)=2
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(7,j)には、
NGテーブルTBL(2,j)の第7項目から「0」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第7のチェック項目CK(7)はNGと判断
されるので、ステップS164においてCK(7)=2
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(7,j)には、
NGテーブルTBL(2,j)の第7項目から「0」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0189】この様にステップS162またはS164
において第7のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS166
において、ワークのクランプ力チェックの一環として、
吸引力チェックが、第8のチェック項目として行われ
る。このステップS166においては、(e1)ワーク
の上面が多孔質でない事、(e2)W/PA{但し、
P;吸引力、A;吸引面積}で規定される吸引力が所定
値以上である事、の2つの条件がチェックされ、これら
2つの条件が同時に満足される場合に吸引力チェックが
OKであると判断し、少なくとも一方の条件が満足され
ない場合に、吸引力チェックがNGであると判断する。
において第7のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルにセツトされると、ステップS166
において、ワークのクランプ力チェックの一環として、
吸引力チェックが、第8のチェック項目として行われ
る。このステップS166においては、(e1)ワーク
の上面が多孔質でない事、(e2)W/PA{但し、
P;吸引力、A;吸引面積}で規定される吸引力が所定
値以上である事、の2つの条件がチェックされ、これら
2つの条件が同時に満足される場合に吸引力チェックが
OKであると判断し、少なくとも一方の条件が満足され
ない場合に、吸引力チェックがNGであると判断する。
【0190】ここで、このステップS166においてO
Kと判断された場合には、ステップS168において、
第8のチェック項目を示すCK(8)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
66においてNGと判断された場合には、ステップS1
70において、第8のチェック項目を示すCK(8)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
Kと判断された場合には、ステップS168において、
第8のチェック項目を示すCK(8)にOKとの判断結
果を示す「1」をセツトする。一方、このステップS1
66においてNGと判断された場合には、ステップS1
70において、第8のチェック項目を示すCK(8)に
NGとの判断結果を示す「2」をセツトする。
【0191】ここで、第25図左上に示すワークにおい
ては、この第8のチェック項目CK(8)はOKと判断
されるので、ステップS168においてCK(8)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(8,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第8項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
ては、この第8のチェック項目CK(8)はOKと判断
されるので、ステップS168においてCK(8)=1
がセツトされ、この結果、後に行われるステップS17
2において、チェックテーブルCHK(8,j)には、
OKテーブルTBL(1,j)の第8項目から「1」,
「1」,「1」が移される事になる。
【0192】この様にステップS168またはS170
において第8のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルCHKにセツトされると、ステップS
172において、既に説明してある様に、チェックテー
ブルCHK(i,j)の第1乃至第8のチェック項目
(即ち、i=1〜8)に、チェック結果として、OKテ
ーブルTBL(1,j)またはNGテーブルTBL
(2,j)から対応する「1」,「0」を移し入れる事
により、例えば、第25図に示す様なチェックテーブル
CHKが完成する。
において第8のチェック項目に関してのチェック結果が
チェックテーブルCHKにセツトされると、ステップS
172において、既に説明してある様に、チェックテー
ブルCHK(i,j)の第1乃至第8のチェック項目
(即ち、i=1〜8)に、チェック結果として、OKテ
ーブルTBL(1,j)またはNGテーブルTBL
(2,j)から対応する「1」,「0」を移し入れる事
により、例えば、第25図に示す様なチェックテーブル
CHKが完成する。
【0193】この様にチェックテーブルCHKを完成し
た後、ステップS174において、以下の(1)式に示
す第1の式に基づき、、OK/NGコードNOKNG
(j)を演算する。 NOKNG(j)= CHK(1,j)*CHK(2,j) *CHK(3,j)*CHK(4,j) *CHK(5,j)*CHK(6,j) *CHK(7,j)*CHK(8,j) {但し、j=1〜3} …(1) 即ち、この(1)式においては、第25図の左下に示し
たチェックテーブルCHK(i,j)において、j=1
で示されるサイドクランプに関する縦列の各数値を掛け
あわせる演算を実行し、その演算結果をサイドクランプ
に関するOK/NGコードNOKNG(1)として規定
し、また、j=2で示されるすくいクランプに関する縦
列の各数値を掛けあわせる演算を実行し、その演算結果
をすくいクランプに関するOK/NGコードNOKNG
(2)として規定し、そして、j=3で示される吸引ク
ランプに関する縦列の各数値を掛けあわせる演算を実行
し、その演算結果を吸引クランプに関するOK/NGコ
ードNOKNG(3)として規定している。ここで、第
25図の左上に示すワークにおいては、NOKNG
(j)は、「0」,「1」,「1」となる。
た後、ステップS174において、以下の(1)式に示
す第1の式に基づき、、OK/NGコードNOKNG
(j)を演算する。 NOKNG(j)= CHK(1,j)*CHK(2,j) *CHK(3,j)*CHK(4,j) *CHK(5,j)*CHK(6,j) *CHK(7,j)*CHK(8,j) {但し、j=1〜3} …(1) 即ち、この(1)式においては、第25図の左下に示し
たチェックテーブルCHK(i,j)において、j=1
で示されるサイドクランプに関する縦列の各数値を掛け
あわせる演算を実行し、その演算結果をサイドクランプ
に関するOK/NGコードNOKNG(1)として規定
し、また、j=2で示されるすくいクランプに関する縦
列の各数値を掛けあわせる演算を実行し、その演算結果
をすくいクランプに関するOK/NGコードNOKNG
(2)として規定し、そして、j=3で示される吸引ク
ランプに関する縦列の各数値を掛けあわせる演算を実行
し、その演算結果を吸引クランプに関するOK/NGコ
ードNOKNG(3)として規定している。ここで、第
25図の左上に示すワークにおいては、NOKNG
(j)は、「0」,「1」,「1」となる。
【0194】この様にステップS174においてOK/
NGコードNOKNG(j)が演算された後に、ステッ
プS176において、以下の(2)式に示す第1の式に
基づき、設計順位コードND(j)を演算する。 ND(j)=NOKNG(j)*NSEL(j) {但し、j=1〜3} …(2) ここで、NSEL(j)は、優先順位コードとして規定
されるものであり、j=1のサイドクランプに「1」
が、j=2のすくいクランプに「2」が、また、j=3
の吸引クランプに「3」が、夫々固有に設定されてい
る。そして、これら数値は、その数が小さい程、クラン
プ形態の選択の優先度が増す様に設定されている。換言
すれば、この一実施例においては、何れのクランプ形態
をも選定し得る状態においては、この優先順位コードN
SEL(j)に基づき、先ず、サイドクランプが選定さ
れ、次に、すくいクランプが選定され、最後に、吸引ク
ランプが選定される様に設定されている。
NGコードNOKNG(j)が演算された後に、ステッ
プS176において、以下の(2)式に示す第1の式に
基づき、設計順位コードND(j)を演算する。 ND(j)=NOKNG(j)*NSEL(j) {但し、j=1〜3} …(2) ここで、NSEL(j)は、優先順位コードとして規定
されるものであり、j=1のサイドクランプに「1」
が、j=2のすくいクランプに「2」が、また、j=3
の吸引クランプに「3」が、夫々固有に設定されてい
る。そして、これら数値は、その数が小さい程、クラン
プ形態の選択の優先度が増す様に設定されている。換言
すれば、この一実施例においては、何れのクランプ形態
をも選定し得る状態においては、この優先順位コードN
SEL(j)に基づき、先ず、サイドクランプが選定さ
れ、次に、すくいクランプが選定され、最後に、吸引ク
ランプが選定される様に設定されている。
【0195】即ち、この(2)式においていは、jの各
値毎に、既にステップS174で演算したOK/NGコ
ードNOKNG(j)に、優先順位コードNSEL
(j)を掛けあわせる演算を実行し、この演算結果を設
計順位コードND(j)と規定しており、第25図の左
下に示すチェックテーブルCHK(i,j)に示す様
に、第25図の左上に示すワークにおいては、j=1で
示されるサイドクランプに関する設計順位コードND
(1)は「0」に、また、j=2で示されるすくいクラ
ンプに関する設計順位コードND(2)は「2」に、そ
して、j=3で示される吸引クランプに関する設計順位
コードND(3)は「3」になる。この様にステップS
176において設計順位コードND(j)を演算した
後、ステップS178において、この設計順位コードN
D(j)に基づき、この制御手順で最適と判断されるク
ランプ形態を選定する。即ち、このステップS178に
おいては、演算された設計順位コードND(j)の中
で、「0」の結果を有するクランプ形態は、少なくと
も、1つのチェック項目においてNGと判断されるもの
であるから、これを除外し、演算結果としての数値の中
の自然数の中で、もっとも小さい数値を有するクランプ
形態を、最適なクランプ形態として選定する。この手順
に基づけば、第25図の左上に示すワークは、サイドク
ランプが「0」であり、すくいクランプが「2」であ
り、そして、吸引クランプが「3」であるので、上述し
た選定基準に基づき、そのワークは、すくいクランプに
より把持する事が最適であるとの判定結果が得られる事
になる。
値毎に、既にステップS174で演算したOK/NGコ
ードNOKNG(j)に、優先順位コードNSEL
(j)を掛けあわせる演算を実行し、この演算結果を設
計順位コードND(j)と規定しており、第25図の左
下に示すチェックテーブルCHK(i,j)に示す様
に、第25図の左上に示すワークにおいては、j=1で
示されるサイドクランプに関する設計順位コードND
(1)は「0」に、また、j=2で示されるすくいクラ
ンプに関する設計順位コードND(2)は「2」に、そ
して、j=3で示される吸引クランプに関する設計順位
コードND(3)は「3」になる。この様にステップS
176において設計順位コードND(j)を演算した
後、ステップS178において、この設計順位コードN
D(j)に基づき、この制御手順で最適と判断されるク
ランプ形態を選定する。即ち、このステップS178に
おいては、演算された設計順位コードND(j)の中
で、「0」の結果を有するクランプ形態は、少なくと
も、1つのチェック項目においてNGと判断されるもの
であるから、これを除外し、演算結果としての数値の中
の自然数の中で、もっとも小さい数値を有するクランプ
形態を、最適なクランプ形態として選定する。この手順
に基づけば、第25図の左上に示すワークは、サイドク
ランプが「0」であり、すくいクランプが「2」であ
り、そして、吸引クランプが「3」であるので、上述し
た選定基準に基づき、そのワークは、すくいクランプに
より把持する事が最適であるとの判定結果が得られる事
になる。
【0196】この様に、ステップS178において最適
となるクランプ形態を選定した後、このステップS10
2を詳細に示すサブルーチンの制御手順は終了し、元の
サブルーチンである第22図に示すステップS26にリ
ターンする。 {ステップS108の詳細な説明}次に、第24図を参
照して、第22図のステップS108において説明した
所の、ワークを機械的にクランプするに際して、4種類
あるフインガモジユールM 6A〜M6Dの中から最適なフイ
ンガモジユールを選定する制御手順について説明する。
となるクランプ形態を選定した後、このステップS10
2を詳細に示すサブルーチンの制御手順は終了し、元の
サブルーチンである第22図に示すステップS26にリ
ターンする。 {ステップS108の詳細な説明}次に、第24図を参
照して、第22図のステップS108において説明した
所の、ワークを機械的にクランプするに際して、4種類
あるフインガモジユールM 6A〜M6Dの中から最適なフイ
ンガモジユールを選定する制御手順について説明する。
【0197】先ず、把持しようとするワークを上面から
見た状態において、その左上隅を第24図に示すセレク
ションマトリックスの左上隅部分で規定される基準位置
においた場合に、ワークに右下隅が位置する領域に基づ
き、フインガモジユールが一義的に規定される様に設定
されている。即ち、この一実施例においては、把持され
るワークの最大サイズを長さ方向(図中、左右方向)及
び幅方向(図中、上下方向)において、例えば、夫々5
00mmとし、この範囲内でワークの大きさが変化した場
合には、第24図に示すセレクションマトリックスによ
り、確実にフインガモジユールが規定される様になされ
ている。そして、このセレクションマトリックスにおい
ては、上述したワークの右下隅が位置する領域において
規定された4桁の英数字の組み合わせコードにより、最
適するフインガモジユールが設定される様になされてい
る。尚、このセレクションマトリックスは、上述したR
OMに予め記憶されているものである。
見た状態において、その左上隅を第24図に示すセレク
ションマトリックスの左上隅部分で規定される基準位置
においた場合に、ワークに右下隅が位置する領域に基づ
き、フインガモジユールが一義的に規定される様に設定
されている。即ち、この一実施例においては、把持され
るワークの最大サイズを長さ方向(図中、左右方向)及
び幅方向(図中、上下方向)において、例えば、夫々5
00mmとし、この範囲内でワークの大きさが変化した場
合には、第24図に示すセレクションマトリックスによ
り、確実にフインガモジユールが規定される様になされ
ている。そして、このセレクションマトリックスにおい
ては、上述したワークの右下隅が位置する領域において
規定された4桁の英数字の組み合わせコードにより、最
適するフインガモジユールが設定される様になされてい
る。尚、このセレクションマトリックスは、上述したR
OMに予め記憶されているものである。
【0198】ここで、上述した4桁の英数字による組み
合わせコードにおいて、左端の桁は、「O」,「A」,
「B」,「C」の4つの英字から構成されて、使用され
るフインガモジユールの種類を示している。即ち、
「O」は第3A図に示す第1のフインガモジユールM6A
の使用を、また、「A」は第3B図に示す第2のフイン
ガモジユールM6Bの使用を、また、「B」は第3C図に
示す第3のフインガモジユールM6Cの使用を、そして、
「C」は第3D図に示す第4のフインガモジユールM6D
の使用を、夫々示している。
合わせコードにおいて、左端の桁は、「O」,「A」,
「B」,「C」の4つの英字から構成されて、使用され
るフインガモジユールの種類を示している。即ち、
「O」は第3A図に示す第1のフインガモジユールM6A
の使用を、また、「A」は第3B図に示す第2のフイン
ガモジユールM6Bの使用を、また、「B」は第3C図に
示す第3のフインガモジユールM6Cの使用を、そして、
「C」は第3D図に示す第4のフインガモジユールM6D
の使用を、夫々示している。
【0199】また、上述した4桁の英数字による組み合
わせコードの中の左から2番目の桁は、「S」,
「M」,「L」の3つの英字から構成されて、各フイン
ガモジユールのサイズを示している。即ち、「S」は、
各種類のフインガモジユールにおける小型サイズを示
し、「M」は、各種類のフインガモジユールにおける中
型サイズを示し、そして、「L」は、各種類のフインガ
モジユールにおける大型サイズを示している。
わせコードの中の左から2番目の桁は、「S」,
「M」,「L」の3つの英字から構成されて、各フイン
ガモジユールのサイズを示している。即ち、「S」は、
各種類のフインガモジユールにおける小型サイズを示
し、「M」は、各種類のフインガモジユールにおける中
型サイズを示し、そして、「L」は、各種類のフインガ
モジユールにおける大型サイズを示している。
【0200】また、上述した4桁の英数字による組み合
わせコードの中の右から2番目の桁は、「0」,
「1」,「2」,「3」,「4」の5つの数字から構成
されて、把持し得るワークの長さサイズを示している。
即ち、「0」は、把持し得るワークの長さが、100mm
以下である事を示し、「1」は、把持し得るワークの長
さが100〜200mmの範囲内にある事を示し、「2」
は、把持し得るワークの長さが120〜300mmの範囲
内にある事を示し、「3」は、把持し得るワークの長さ
が220〜400mmの範囲内にある事を示し、そして、
「4」は、把持し得るワークの長さが400〜500mm
の範囲内にある事を示している。
わせコードの中の右から2番目の桁は、「0」,
「1」,「2」,「3」,「4」の5つの数字から構成
されて、把持し得るワークの長さサイズを示している。
即ち、「0」は、把持し得るワークの長さが、100mm
以下である事を示し、「1」は、把持し得るワークの長
さが100〜200mmの範囲内にある事を示し、「2」
は、把持し得るワークの長さが120〜300mmの範囲
内にある事を示し、「3」は、把持し得るワークの長さ
が220〜400mmの範囲内にある事を示し、そして、
「4」は、把持し得るワークの長さが400〜500mm
の範囲内にある事を示している。
【0201】また、上述した4桁の英数字による組み合
わせコードの中の右端の桁は、「0」,「1」,
「2」,「3」の4つの数字から構成されて、把持し得
るワークの幅サイズを示している。即ち、「0」は、把
持し得るワークの幅が、200mm以下である事を示し、
「1」は、把持し得るワークの幅が200〜300mmの
範囲内にある事を示し、「2」は、把持し得るワークの
幅が160〜400mmの範囲内にある事を示し、「3」
は、把持し得るワークの幅が320〜500mmの範囲内
にある事を示している。
わせコードの中の右端の桁は、「0」,「1」,
「2」,「3」の4つの数字から構成されて、把持し得
るワークの幅サイズを示している。即ち、「0」は、把
持し得るワークの幅が、200mm以下である事を示し、
「1」は、把持し得るワークの幅が200〜300mmの
範囲内にある事を示し、「2」は、把持し得るワークの
幅が160〜400mmの範囲内にある事を示し、「3」
は、把持し得るワークの幅が320〜500mmの範囲内
にある事を示している。
【0202】この様に、このステップS108において
は、第24図に示すセレクションマトリックスを用いる
事により、簡単に、機械式クランプ用のフインガ機構の
種類を分ることが出来る事になる。以上説明した様にし
て、第13図に示すステップS26におけるフインガ種
類判定手順は、第22図に示す様に、具体的に実行さ
れ、この第22図に示すサブルーチンとしての制御手順
が終了する事により、元の基本制御手順にリターンし、
このステップS26での判定結果は、ステップS28に
おいて、RAMに記憶される。
は、第24図に示すセレクションマトリックスを用いる
事により、簡単に、機械式クランプ用のフインガ機構の
種類を分ることが出来る事になる。以上説明した様にし
て、第13図に示すステップS26におけるフインガ種
類判定手順は、第22図に示す様に、具体的に実行さ
れ、この第22図に示すサブルーチンとしての制御手順
が終了する事により、元の基本制御手順にリターンし、
このステップS26での判定結果は、ステップS28に
おいて、RAMに記憶される。
【0203】(最終チェック手順)最後に、第13図の
ステップS32に示した所の、全判定結果に基づき選定
されたモジユールの組み合わせ状態に関する最終のチェ
ック手順を、第26図及び第27図を参照して説明す
る。この最終チェックの制御手順においては、第26図
に示す様に、先ず、ステップS180において、選定さ
れた全てのモジユールの中に、クッションモジユールM
4と、フインガモジユールM6の中の吸引フインガM6Eま
たはM6Fとが共に含まれているか否かが判断される。こ
のステップS180においてYESと判断された場合に
は、ステップS182において、ハンド機構10の全体
重量の軽減化のために、クッションモジユールM4を選
定内容から落とす。尚、この様にクッションモジユール
を落としたとしても、残された吸引フインガM6Eまたは
M6Fに、クッション機能が設定されているため、何ら問
題はない。
ステップS32に示した所の、全判定結果に基づき選定
されたモジユールの組み合わせ状態に関する最終のチェ
ック手順を、第26図及び第27図を参照して説明す
る。この最終チェックの制御手順においては、第26図
に示す様に、先ず、ステップS180において、選定さ
れた全てのモジユールの中に、クッションモジユールM
4と、フインガモジユールM6の中の吸引フインガM6Eま
たはM6Fとが共に含まれているか否かが判断される。こ
のステップS180においてYESと判断された場合に
は、ステップS182において、ハンド機構10の全体
重量の軽減化のために、クッションモジユールM4を選
定内容から落とす。尚、この様にクッションモジユール
を落としたとしても、残された吸引フインガM6Eまたは
M6Fに、クッション機能が設定されているため、何ら問
題はない。
【0204】このステップS182が実行された後、ま
たは、ステップS180においてNOと判断された場合
に、ステップS184において、把持しようとするワー
クのサイズに基づき、選定された全モジユールを、同一
サイズに仮定する。例えば、把持使用とするワークがS
サイズの場合には、先ず、選定された全てのモジユール
をSサイズとなる様に仮定する。そして、引き続くステ
ップS186において、サイズを仮定されたフインガモ
ジユールM6で把持されたワークの把持位置を仮定す
る。この把持位置仮定動作においては、この把持状態に
おけるワークの重心位置の演算を同時に実行する様に設
定されている。
たは、ステップS180においてNOと判断された場合
に、ステップS184において、把持しようとするワー
クのサイズに基づき、選定された全モジユールを、同一
サイズに仮定する。例えば、把持使用とするワークがS
サイズの場合には、先ず、選定された全てのモジユール
をSサイズとなる様に仮定する。そして、引き続くステ
ップS186において、サイズを仮定されたフインガモ
ジユールM6で把持されたワークの把持位置を仮定す
る。この把持位置仮定動作においては、この把持状態に
おけるワークの重心位置の演算を同時に実行する様に設
定されている。
【0205】この様にステップS186において、ワー
クの把持位置を仮定されたサイズに基づきワークの把持
位置を仮定した後、ステップS188において、選定さ
れた全モジユールを、下から順次スペックチェックす
る。即ち、ハンド機構10の最下端には、必ずフインガ
モジユールM6が取り付けられる事になるので、先ず、
このフインガモジユールM6のスペックチェックが実行
される事になる。尚、この各モジユールのスペックチェ
ックは、サブルーチンとして、第27図を参照して、後
に詳細に説明する。
クの把持位置を仮定されたサイズに基づきワークの把持
位置を仮定した後、ステップS188において、選定さ
れた全モジユールを、下から順次スペックチェックす
る。即ち、ハンド機構10の最下端には、必ずフインガ
モジユールM6が取り付けられる事になるので、先ず、
このフインガモジユールM6のスペックチェックが実行
される事になる。尚、この各モジユールのスペックチェ
ックは、サブルーチンとして、第27図を参照して、後
に詳細に説明する。
【0206】そして、このステップS188において所
定のモジユールに関してスペックチェック動作が完了す
ると、ステップS190において、チェックされたモジ
ユールが最上位置に位置するモジユールか否かが判断さ
れ、NOと判断された場合には、引き続き、直上方に位
置するモジユールのスペックチェック動作を実行するた
め、上述してステップS188に戻る。一方、このステ
ップS190においてYESと判断され、最上位置に位
置するモジユールのスペックチェック動作が完了したと
判断された場合には、選定された全てのモジユールのス
ペックチェックが完了した事になるので、ステップS1
92に進み、ここで、選定された全てのモジユールを備
えた状態におけるハンド機構10の全体重量Wを計算す
る。
定のモジユールに関してスペックチェック動作が完了す
ると、ステップS190において、チェックされたモジ
ユールが最上位置に位置するモジユールか否かが判断さ
れ、NOと判断された場合には、引き続き、直上方に位
置するモジユールのスペックチェック動作を実行するた
め、上述してステップS188に戻る。一方、このステ
ップS190においてYESと判断され、最上位置に位
置するモジユールのスペックチェック動作が完了したと
判断された場合には、選定された全てのモジユールのス
ペックチェックが完了した事になるので、ステップS1
92に進み、ここで、選定された全てのモジユールを備
えた状態におけるハンド機構10の全体重量Wを計算す
る。
【0207】この後、ステップS194において、ロボ
ット12のスペックチェック動作が行われる。このロボ
ットスペックチェック動作においては、ステップS19
2で計算したハンド機構10の全体重量が、ロボット1
2における最大許容負荷との関係で、許容し得るか否か
が判断される。このステップS194でチェック内容が
OK、即ち、ハンド機構10の重量がロボット12にお
ける最大許容負荷よりも小さく、ロボット12は、ハン
ド機構選定システム200で選定されたハンド機構10
を確実に移動することが出来る場合には、この最終チェ
ック動作を終了して、第13図に示すメインルーチンに
リターンする。
ット12のスペックチェック動作が行われる。このロボ
ットスペックチェック動作においては、ステップS19
2で計算したハンド機構10の全体重量が、ロボット1
2における最大許容負荷との関係で、許容し得るか否か
が判断される。このステップS194でチェック内容が
OK、即ち、ハンド機構10の重量がロボット12にお
ける最大許容負荷よりも小さく、ロボット12は、ハン
ド機構選定システム200で選定されたハンド機構10
を確実に移動することが出来る場合には、この最終チェ
ック動作を終了して、第13図に示すメインルーチンに
リターンする。
【0208】一方、ステップS194においてNGと判
断された場合、即ち、ハンド機構10の重量がロボット
12における最大許容負荷よりも上回った場合には、ス
テップS196に進み、ここで、シフトモジユールM2
とクッションモジユールM4とが共に選定されているか
否かが判断される。このステップS196においてYE
Sと判断される場合、即ち、シフトモジユールM2とク
ッションモジユールM4とが共に選定されていると判断
される場合には、その機能の重複の観点から、ステップ
S198において、クッションモジユールM4を選定内
容から落とし、この後、このクッションモジユールM4
を落とした選定結果に基づき、再び、選定された全ての
モジユールのスペックチェックを下から順次実行すべ
く、ステップS188に飛び、上述した制御手順を繰り
返し実行する事になる。
断された場合、即ち、ハンド機構10の重量がロボット
12における最大許容負荷よりも上回った場合には、ス
テップS196に進み、ここで、シフトモジユールM2
とクッションモジユールM4とが共に選定されているか
否かが判断される。このステップS196においてYE
Sと判断される場合、即ち、シフトモジユールM2とク
ッションモジユールM4とが共に選定されていると判断
される場合には、その機能の重複の観点から、ステップ
S198において、クッションモジユールM4を選定内
容から落とし、この後、このクッションモジユールM4
を落とした選定結果に基づき、再び、選定された全ての
モジユールのスペックチェックを下から順次実行すべ
く、ステップS188に飛び、上述した制御手順を繰り
返し実行する事になる。
【0209】また、上述したステップS196において
NOと判断される場合、即ち、シフトモジユールM2と
クッションモジユールM4とが共に選定されていないと
判断される場合には、選定内容から落とすモジユールが
なく、ハンド機構10の重量軽減を図る事が出来ないの
で、ステップS200に進み、ここで、ロボット12の
最大許容負荷を上げるべく、これのサイズアツプを要求
する事を示す情報を表示部206に表示して、制御手順
を終了する。
NOと判断される場合、即ち、シフトモジユールM2と
クッションモジユールM4とが共に選定されていないと
判断される場合には、選定内容から落とすモジユールが
なく、ハンド機構10の重量軽減を図る事が出来ないの
で、ステップS200に進み、ここで、ロボット12の
最大許容負荷を上げるべく、これのサイズアツプを要求
する事を示す情報を表示部206に表示して、制御手順
を終了する。
【0210】この様にして、第13図におけるステップ
S132の最終チェック手順は終了する事になる。そし
て、上述したステップS194でOKと判断された場合
にのみ、メインルーチンにリターンし、このメインルー
チンにおけるステップS34において、この選定手順に
おいて選定された結果、即ち、キーボード204を介し
て入力されたワークをピックアップし、プレースするに
最適するモジユールが組み合わされたハンド機構10の
構成が、表示部206及び/またはx−yプロッタ20
8に表示される事になる。
S132の最終チェック手順は終了する事になる。そし
て、上述したステップS194でOKと判断された場合
にのみ、メインルーチンにリターンし、このメインルー
チンにおけるステップS34において、この選定手順に
おいて選定された結果、即ち、キーボード204を介し
て入力されたワークをピックアップし、プレースするに
最適するモジユールが組み合わされたハンド機構10の
構成が、表示部206及び/またはx−yプロッタ20
8に表示される事になる。
【0211】最後に、第27図及び第28図を参照し
て、ステップS188で示した所の、選定されたモジユ
ールのスペックチェックのサブルーチンを説明する。上
述したステップS188が起動されると、第27図に示
す様に、先ず、ステップS202において、チェック使
用とするモジユールの下側に結合されたモジユールと、
フインガモジユールに保持されたワークとの合計重量及
び重心を計算する。そして、引き続き、ステップS20
4において、チェック中のモジユールにおけるスペック
チェックを実行する。
て、ステップS188で示した所の、選定されたモジユ
ールのスペックチェックのサブルーチンを説明する。上
述したステップS188が起動されると、第27図に示
す様に、先ず、ステップS202において、チェック使
用とするモジユールの下側に結合されたモジユールと、
フインガモジユールに保持されたワークとの合計重量及
び重心を計算する。そして、引き続き、ステップS20
4において、チェック中のモジユールにおけるスペック
チェックを実行する。
【0212】このステップS204においては、上述し
たステップS202で計算した重量及び重心位置に基づ
き、チェック使用としているモジユールのスペックチェ
ックを実行する。このスペックチェックにおいては、チ
ェック使用とするモジユールが動作するに必要となるト
ルク、作動範囲等の最大許容範囲として規定されるスペ
ックに対して、上述した重量及び重心位置が、その許容
範囲内にある場合に、OKが判定され、許容範囲外であ
る場合に、NGが判定される様に設定されている。
たステップS202で計算した重量及び重心位置に基づ
き、チェック使用としているモジユールのスペックチェ
ックを実行する。このスペックチェックにおいては、チ
ェック使用とするモジユールが動作するに必要となるト
ルク、作動範囲等の最大許容範囲として規定されるスペ
ックに対して、上述した重量及び重心位置が、その許容
範囲内にある場合に、OKが判定され、許容範囲外であ
る場合に、NGが判定される様に設定されている。
【0213】尚、このステップS204においてフイン
ガモジユールM6がスペックチェックされる際には、こ
のフインガモジユールM6の下方には何ら他のモジユー
ルが連結される事がないので、これに保持されたワーク
の重量及び重心位置のみが計算される事になる。そし
て、このステップS204においてOKが判断される
と、このサブルーチンにおける制御手順は終了して、第
26図に示すもとのルーチンにリターンする事になる。
ガモジユールM6がスペックチェックされる際には、こ
のフインガモジユールM6の下方には何ら他のモジユー
ルが連結される事がないので、これに保持されたワーク
の重量及び重心位置のみが計算される事になる。そし
て、このステップS204においてOKが判断される
と、このサブルーチンにおける制御手順は終了して、第
26図に示すもとのルーチンにリターンする事になる。
【0214】一方、このステップS204でNGと判断
されると、ステップS206に進み、ここで、チェック
中のモジユールのサイズアツプの可否がチェックされ
る。即ち、基本的には、上述したステップS204での
スペックチェックにおいてNGと判断された場合には、
そのモジユール及びそのモジユールの上についている全
てのモジユールのサイズを1ランクだけサイズアツプさ
せる。この様に、そのモジユールのサイズをアツプし、
最大許容範囲を上昇させる事により、その判定結果を取
り消す(覆す)ことが出来るものである。しかしなが
ら、上述したステップS184において既にワークの大
きさに基づき「L」サイズが仮定されている場合には、
それ以上のサイズアツプが出来ないので、このステップ
S206においてはNGが判定される事になる。
されると、ステップS206に進み、ここで、チェック
中のモジユールのサイズアツプの可否がチェックされ
る。即ち、基本的には、上述したステップS204での
スペックチェックにおいてNGと判断された場合には、
そのモジユール及びそのモジユールの上についている全
てのモジユールのサイズを1ランクだけサイズアツプさ
せる。この様に、そのモジユールのサイズをアツプし、
最大許容範囲を上昇させる事により、その判定結果を取
り消す(覆す)ことが出来るものである。しかしなが
ら、上述したステップS184において既にワークの大
きさに基づき「L」サイズが仮定されている場合には、
それ以上のサイズアツプが出来ないので、このステップ
S206においてはNGが判定される事になる。
【0215】そして、このステップS206においてN
Gが判定された場合には、即ち、チェック中のモジユー
ルのサイズが「L」に設定されており、要求されるスペ
ックを満足させる事がモジユールのサイズアツプにより
出来ないと判断された場合には、引き続くステップS2
08において、そのNGとなった内容を表示部206に
表示して、一連の制御動作を終了させる。
Gが判定された場合には、即ち、チェック中のモジユー
ルのサイズが「L」に設定されており、要求されるスペ
ックを満足させる事がモジユールのサイズアツプにより
出来ないと判断された場合には、引き続くステップS2
08において、そのNGとなった内容を表示部206に
表示して、一連の制御動作を終了させる。
【0216】一方、ステップS206においてOKと判
断された場合、即ち、チェック中のモジユールが「S」
または「M」サイズであり、サイズアツプが可能である
と判断された場合には、ステップS210に進み、ここ
で、チェック中のモジユールを含めこれより上方に位置
するモジユールのサイズを1ランクだけアツプするサイ
ズアツプ動作を実行する。この結果、チェック中のモジ
ユールのサイズが「S」である場合には「M」に、ま
た、「M」である場合には「L」に、夫々サイズアツプ
される事になる。
断された場合、即ち、チェック中のモジユールが「S」
または「M」サイズであり、サイズアツプが可能である
と判断された場合には、ステップS210に進み、ここ
で、チェック中のモジユールを含めこれより上方に位置
するモジユールのサイズを1ランクだけアツプするサイ
ズアツプ動作を実行する。この結果、チェック中のモジ
ユールのサイズが「S」である場合には「M」に、ま
た、「M」である場合には「L」に、夫々サイズアツプ
される事になる。
【0217】この後、引き続くステップS212におい
て、現在チェック中のモジユールの直下方に位置するモ
ジユール(以下、単に下モジユールと呼ぶ。)との結合
の可否について、第28図に示す組み合わせチェックリ
ストに基づき、チェック動作が実行される。ここで、第
28図に示す組み合わせチェックリストにおいては、◎
印が組み合わせ可能な態様を示している。この組み合わ
せチェックリストからは、チェック中のモジユールの直
上側は、同サイズのモジユールしか結合させることが出
来ないが、下側には、一般的に表現して、チェック中の
モジユールのサイズと同様または小さいサイズと結合さ
せることが出来る様になされている。
て、現在チェック中のモジユールの直下方に位置するモ
ジユール(以下、単に下モジユールと呼ぶ。)との結合
の可否について、第28図に示す組み合わせチェックリ
ストに基づき、チェック動作が実行される。ここで、第
28図に示す組み合わせチェックリストにおいては、◎
印が組み合わせ可能な態様を示している。この組み合わ
せチェックリストからは、チェック中のモジユールの直
上側は、同サイズのモジユールしか結合させることが出
来ないが、下側には、一般的に表現して、チェック中の
モジユールのサイズと同様または小さいサイズと結合さ
せることが出来る様になされている。
【0218】尚、この第28図に示す組み合わせチェッ
クリストは、RAMに予め記憶されているものであり、
このステップS212が実行される際に、RAMから適
宜読み出される事になる。このステップS212におけ
る結合チェックにおいてOKが判断されると、ステップ
S204に飛び、再び、結合状態がOKと判断されたサ
イズアツプされたモジユールについて、スペックチェッ
クが再開される。尚、このステップS212において最
下位置に限定されるフインガモジユールM6の結合チェ
ックを行う際には、このフインガモジユールM6の下側
には、何もモジユールが取り付けられる事がないので、
第28図に示す組み合わせチェックリストを読み出すこ
となくOKを判断して、ステップS204に飛ぶ事にな
る。
クリストは、RAMに予め記憶されているものであり、
このステップS212が実行される際に、RAMから適
宜読み出される事になる。このステップS212におけ
る結合チェックにおいてOKが判断されると、ステップ
S204に飛び、再び、結合状態がOKと判断されたサ
イズアツプされたモジユールについて、スペックチェッ
クが再開される。尚、このステップS212において最
下位置に限定されるフインガモジユールM6の結合チェ
ックを行う際には、このフインガモジユールM6の下側
には、何もモジユールが取り付けられる事がないので、
第28図に示す組み合わせチェックリストを読み出すこ
となくOKを判断して、ステップS204に飛ぶ事にな
る。
【0219】一方、このステップS212においてNG
と判断された場合、即ち、結合状態が、組み合わせリス
トにおいて可能とされている態様ではないと判断される
場合には、サイズアツプしたモジユールでハンド機構1
0を構成することが出来ないので、上述したステップS
208に飛び、NGとなった内容を表示部206に表示
させ、一連の制御手順を終了させる。
と判断された場合、即ち、結合状態が、組み合わせリス
トにおいて可能とされている態様ではないと判断される
場合には、サイズアツプしたモジユールでハンド機構1
0を構成することが出来ないので、上述したステップS
208に飛び、NGとなった内容を表示部206に表示
させ、一連の制御手順を終了させる。
【0220】以上詳述した様に、このハンド機構選定制
御システム200におけるハンド機構選定制御部202
で上述したハンド機構選定の制御手順が実行される事に
より、キーボード204を介して、所望のワークのデー
タを入力する事により、自動的に、これをピックアップ
及びプレース動作するに最適となるモジユールの組み合
わせ状態を備えたハンド機構10の構成が、表示部20
6及び/またはx−yプロッタ208において表示され
る事になる。
御システム200におけるハンド機構選定制御部202
で上述したハンド機構選定の制御手順が実行される事に
より、キーボード204を介して、所望のワークのデー
タを入力する事により、自動的に、これをピックアップ
及びプレース動作するに最適となるモジユールの組み合
わせ状態を備えたハンド機構10の構成が、表示部20
6及び/またはx−yプロッタ208において表示され
る事になる。
【0221】この結果、操作者は、表示された内容を確
認し、この表示内容に特別の異常がない限りにおいてハ
ンド機構組立制御部212に対して、この表示された内
容でハンド機構10を組み立てる様な指令動作を実行す
る。そして、この指令動作に基づき、ハンド機構組立ロ
ボット210は、ハンド機構組立制御部212よりの制
御の下で、モジユール載置ステーション214から、上
述した選定制御により選定されたモジユールを取り出
し、ロボット12のハンド取付板22の下方に、これら
モジユールを所定の順序で組み付けて、選定結果通り
に、ハンド機構10全体を構成する様に動作する事にな
る。
認し、この表示内容に特別の異常がない限りにおいてハ
ンド機構組立制御部212に対して、この表示された内
容でハンド機構10を組み立てる様な指令動作を実行す
る。そして、この指令動作に基づき、ハンド機構組立ロ
ボット210は、ハンド機構組立制御部212よりの制
御の下で、モジユール載置ステーション214から、上
述した選定制御により選定されたモジユールを取り出
し、ロボット12のハンド取付板22の下方に、これら
モジユールを所定の順序で組み付けて、選定結果通り
に、ハンド機構10全体を構成する様に動作する事にな
る。
【0222】この様にして、この一実施例においては、
多種多様なワークの、多種多様なピックアップ及びプレ
ース動作を実行させるに際して、最適なハンド機構10
を自動的に選定・組み立てる事が可能となる。尚、上述
した様に、操作者の判断を経ずに、ハンド機構選定制御
部202が選定した内容に従い、ハンド機構組立制御部
212は、自動的に、ハンド機構組立ロボット210を
介して、ハンド機構10をハンド取付板22の下方に組
み付ける様に動作するように構成しても良い。
多種多様なワークの、多種多様なピックアップ及びプレ
ース動作を実行させるに際して、最適なハンド機構10
を自動的に選定・組み立てる事が可能となる。尚、上述
した様に、操作者の判断を経ずに、ハンド機構選定制御
部202が選定した内容に従い、ハンド機構組立制御部
212は、自動的に、ハンド機構組立ロボット210を
介して、ハンド機構10をハンド取付板22の下方に組
み付ける様に動作するように構成しても良い。
【0223】この発明は、上述した一実施例の構成に限
定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能である事は言うまでもない。
定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能である事は言うまでもない。
【0224】
【発明の効果】以上詳述したように、この発明に係わる
ロボットハンドの選定装置によれば、先端モジュールに
より保持される第1のワークと被装着側の第2のワーク
との位置ずれ量を演算し、前記第1と第2のワーク間の
隙間寸法に基づく位置ずれ許容量を演算し、演算された
位置ずれ量と位置ずれ許容量との比較に基づいてコンプ
ライアンスモジュールを選定するか否かを判断するよう
にしているので、コンプライアンスモジュールの必要性
を正確に判断することができる。
ロボットハンドの選定装置によれば、先端モジュールに
より保持される第1のワークと被装着側の第2のワーク
との位置ずれ量を演算し、前記第1と第2のワーク間の
隙間寸法に基づく位置ずれ許容量を演算し、演算された
位置ずれ量と位置ずれ許容量との比較に基づいてコンプ
ライアンスモジュールを選定するか否かを判断するよう
にしているので、コンプライアンスモジュールの必要性
を正確に判断することができる。
【0225】
【0226】
【0227】
【0228】
【0229】本発明の好適な一態様である請求項2の選
定装置においては、前記演算手段は、物品の位置ズレ量
を、ロボットアームの中心軸に直交する方向のずれ量と
して演算するので、位置ずれ量を精度よく演算すること
ができ、結果的にコンプライアンスモジュールの要否判
定を正しく行うことができる。上記第1の演算手段によ
り演算された位置ずれ量が前記第2の演算手段により演
算された位置ずれ許容量よりも大きい場合には、コンプ
ライアンスモジュールを選定する必要がある。そこで、
本発明の好適な一態様である請求項3に拠れば、位置ず
れ量から位置ずれ許容量を差し引いた値に相当するコン
プライアンス量を有するコンプライアンスモジュールの
選定する。
定装置においては、前記演算手段は、物品の位置ズレ量
を、ロボットアームの中心軸に直交する方向のずれ量と
して演算するので、位置ずれ量を精度よく演算すること
ができ、結果的にコンプライアンスモジュールの要否判
定を正しく行うことができる。上記第1の演算手段によ
り演算された位置ずれ量が前記第2の演算手段により演
算された位置ずれ許容量よりも大きい場合には、コンプ
ライアンスモジュールを選定する必要がある。そこで、
本発明の好適な一態様である請求項3に拠れば、位置ず
れ量から位置ずれ許容量を差し引いた値に相当するコン
プライアンス量を有するコンプライアンスモジュールの
選定する。
【図1】 この発明に係わるハンド機構の選定方法の一
実施例が適用されるハンド機構の構成を概略的に示す正
面図、
実施例が適用されるハンド機構の構成を概略的に示す正
面図、
【図2A】 このハンド機構が取り付けられるロボット
の構成を概略的に示す斜視図、
の構成を概略的に示す斜視図、
【図2B】 ハンド取付板の下面形状を示す下面図、
【図3A】 第1乃至第5のフィンガモジュールの構成
を夫々概略的に示す正面図、
を夫々概略的に示す正面図、
【図3B】 第1乃至第5のフィンガモジュールの構成
を夫々概略的に示す正面図、
を夫々概略的に示す正面図、
【図3C】 第1乃至第5のフィンガモジュールの構成
を夫々概略的に示す正面図、
を夫々概略的に示す正面図、
【図3D】 第1乃至第5のフィンガモジュールの構成
を夫々概略的に示す正面図、
を夫々概略的に示す正面図、
【図3E】 第1乃至第5のフィンガモジュールの構成
を夫々概略的に示す正面図、
を夫々概略的に示す正面図、
【図3F】 第1乃至第5のフィンガモジュールの構成
を夫々概略的に示す正面図、
を夫々概略的に示す正面図、
【図4A】 図3Aに示すダブルジョウタイプのフィン
ガ機構の構成を、一部切断した状態で示す斜視図、
ガ機構の構成を、一部切断した状態で示す斜視図、
【図4B】 図2に示すフィンガ部の上面図、
【図4C】 図2に示すフィンガ部の正面図、
【図4D】 図4CにおけるD−D線に沿い切断した状
態で示す平面断面図、
態で示す平面断面図、
【図4E】 図4CにおけるE−E線に沿い切断した状
態で示す平面断面図、
態で示す平面断面図、
【図4F】 図3Bに示すシングルジョウタイプのフィ
ンガ機構の構成を示す平面図、
ンガ機構の構成を示す平面図、
【図4G】 図3Bに示すシングルジョウタイプのフィ
ンガ機構の構成を示す正面図、
ンガ機構の構成を示す正面図、
【図4H】 図4GにおけるH−H線及び図4Fにおけ
るI−I線に沿い切断した状態で示す平面断面図、
るI−I線に沿い切断した状態で示す平面断面図、
【図4I】 図4GにおけるH−H線及び図4Fにおけ
るI−I線に沿い切断した状態で示す縦断面図、
るI−I線に沿い切断した状態で示す縦断面図、
【図5A】 図1に示す反転モジュールの構成を示す斜
視図、
視図、
【図5B】 図5Aに示す反転モジュールの上面図、
【図5C】 図5Aに示す反転モジュールの正面図、
【図5D】 図5Aに示す反転モジュールの底面図、
【図5E】 図5CにおけるE−E線及び図5Eにおけ
るF−F線に沿い切断した状態で示す横断面図、
るF−F線に沿い切断した状態で示す横断面図、
【図5F】 図5CにおけるE−E線及び図5Eにおけ
るF−F線に沿い切断した状態で示す縦断面図、
るF−F線に沿い切断した状態で示す縦断面図、
【図6A】 図1に示すシフトモジュールの構成を詳細
に示す上面図、
に示す上面図、
【図6B】 図1に示すシフトモジュールの構成を詳細
に示す側面図、
に示す側面図、
【図6C】 図1に示すシフトモジュールの構成を詳細
に示す下面図、
に示す下面図、
【図6D】 図6AにおけるD−D線に沿って切断した
状態で示す縦断面図、
状態で示す縦断面図、
【図7A】 図1に示す旋回モジュールの構成を示す斜
視図、
視図、
【図7B】 図7Aに示す旋回モジュールの上面図、
【図7C】 図7Aに示す旋回モジュールの正面図、
【図7D】 図7Aに示す旋回モジュールの底面図、
【図7E】 図7CにおけるE−E線及び図7Eにおけ
るF−F線に沿い切断した状態で示す横断面図、
るF−F線に沿い切断した状態で示す横断面図、
【図7F】 図7CにおけるE−E線及び図7Eにおけ
るF−F線に沿い切断した状態で示す縦断面図、
るF−F線に沿い切断した状態で示す縦断面図、
【図8A】 図7CにおけるE−E線及び図7Eにおけ
るF−F線に沿い切断した状態で示す上面図、
るF−F線に沿い切断した状態で示す上面図、
【図8B】 図7CにおけるE−E線及び図7Eにおけ
るF−F線に沿い切断した状態で示す一部切断した正面
図、
るF−F線に沿い切断した状態で示す一部切断した正面
図、
【図8C】 図7CにおけるE−E線及び図7Eにおけ
るF−F線に沿い切断した状態で示す一部切断した下面
図、
るF−F線に沿い切断した状態で示す一部切断した下面
図、
【図9A】 図1に示すコンプライアンスモジュールの
構成を詳細に示す上面図、
構成を詳細に示す上面図、
【図9B】 図1に示すコンプライアンスモジュールの
構成を詳細に示す正面図、
構成を詳細に示す正面図、
【図9C】 図1に示すコンプライアンスモジュールの
構成を詳細に示す下面図、
構成を詳細に示す下面図、
【図9D】 図9BにおけるDーD線及び図9Aにおけ
るEーE線に沿って切断した状態で示す横断面図、
るEーE線に沿って切断した状態で示す横断面図、
【図9E】 図9BにおけるDーD線及び図9Aにおけ
るEーE線に沿って切断した状態で示す縦断面図、
るEーE線に沿って切断した状態で示す縦断面図、
【図10A】 コンプライアンス動作を説明するための
上面図、
上面図、
【図10B】 コンプライアンス動作が実行される前の
状態のコンプライアンス機構を示す正面図、
状態のコンプライアンス機構を示す正面図、
【図10C】 コンプライアンス動作が実行された後の
状態のコンプライアンス機構を示す正面図、
状態のコンプライアンス機構を示す正面図、
【図11】 この発明に係わるハンド機構の選定方法の
一実施例における選定システムの構成を概略的に示すブ
ロック図、
一実施例における選定システムの構成を概略的に示すブ
ロック図、
【図12】 図11に示すフィンガ機構選定システムの
システム構成を概略的に示すシステム図、
システム構成を概略的に示すシステム図、
【図13】 フィンガ機構選定システムにおける選定制
御の基本制御手順を示すフローチャート、
御の基本制御手順を示すフローチャート、
【図14】 載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫
々の規定状態を示す斜視図、
々の規定状態を示す斜視図、
【図15A】 ワークのピックアップ時におけるワーク
上に規定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの
夫々の設定状態を示す斜視図、
上に規定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの
夫々の設定状態を示す斜視図、
【図15B】 ワークのプレース時における被載置物上
に規定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫
々の設定状態を示す斜視図、
に規定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫
々の設定状態を示す斜視図、
【図16A】 載置ベクトルとワーク基準ベクトルと
の夫々の延出方向を一義的に規定する角度パラメータを
説明するための図、
の夫々の延出方向を一義的に規定する角度パラメータを
説明するための図、
【図16B】 載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの
夫々の延出方向を一義的に規定する角度パラメータを説
明するための図、
夫々の延出方向を一義的に規定する角度パラメータを説
明するための図、
【図17】 選定制御手順の中の姿勢変更判定のサブル
ーチンの構成を詳細に示すフローチャート、
ーチンの構成を詳細に示すフローチャート、
【図18A】 ワークのピックアップ時とプレース時に
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
【図18B】 ワークのピックアップ時とプレース時に
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
【図18C】 ワークのピックアップ時とプレース時に
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
【図18D】 ワークのピックアップ時とプレース時に
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
【図18E】 ワークのピックアップ時とプレース時に
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
【図18F】 ワークのピックアップ時とプレース時に
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
【図18G】 ワークのピックアップ時とプレース時に
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
おける異なる姿勢態様を説明するための斜視図、
【図19】 図13に示すステップS14における挿入
動作判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフ
ローチャート、
動作判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフ
ローチャート、
【図20】 図13に示すステップS18における過負
荷判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフロ
ーチャート、
荷判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフロ
ーチャート、
【図21A】 図13に示すステップS22における位
置ずれ判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示す
フローチャート、
置ずれ判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示す
フローチャート、
【図21B】 2つのワークの位置ずれ状態を説明する
ための図、
ための図、
【図22】 図13に示すステップS26におけるフィ
ンガ種類判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示
すフローチャート、
ンガ種類判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示
すフローチャート、
【図23A】 図22に示すステップS102における
クランプ形態の判別の制御手順をサブルーチンとして詳
細に示すフローチャート、
クランプ形態の判別の制御手順をサブルーチンとして詳
細に示すフローチャート、
【図23B】 図22に示すステップS102における
クランプ形態の判別の制御手順をサブルーチンとして詳
細に示すフローチャート、
クランプ形態の判別の制御手順をサブルーチンとして詳
細に示すフローチャート、
【図23C】 図22に示すステップS102における
クランプ形態の判別の制御手順をサブルーチンとして詳
細に示すフローチャート、
クランプ形態の判別の制御手順をサブルーチンとして詳
細に示すフローチャート、
【図24】 図22に示すステップS108で用いられ
るセレクションマトリックスの構成を示す図、
るセレクションマトリックスの構成を示す図、
【図25】 図22に示すクランプ形態の判別の制御手
順において用いられるチェックテーブル、OKテーブ
ル、NGテーブルの構成を示す図、
順において用いられるチェックテーブル、OKテーブ
ル、NGテーブルの構成を示す図、
【図26】 図13に示すステップS32における最終
チェックの制御手順をサブルーチンとして示すフローチ
ャート、
チェックの制御手順をサブルーチンとして示すフローチ
ャート、
【図27】 図26に示すステップS188におけるス
ペックチェックの制御手順をサブルーチンとして示すフ
ローチャート、そして、
ペックチェックの制御手順をサブルーチンとして示すフ
ローチャート、そして、
【図28】 図13に示すステップS32における最終
チェックの制御手順において用いられる所の、選定され
たモジュールの組み合わせにおける可否を規定する組み
合わせリストの構成を示す図である。
チェックの制御手順において用いられる所の、選定され
たモジュールの組み合わせにおける可否を規定する組み
合わせリストの構成を示す図である。
C1;C2…コンプライアンスモジュールにおける上下取
付ベースの夫々の中心軸線、d1…取付穴の直径、D1…
取付穴の配設ピッチ、d2…位置決めピンの直径、D2…
位置決めピンの離間距離、F0…分力、H;Ha;Hb
…穴、P;Pa;Pb…ピン(把持される物品)、S…
傾斜面、T…テーパ面、 [ハンド機構]10…ハンド機構、M1…反転モジュー
ル、M2…シフトモジュール、M3…旋回モジユール、M
4…クッションモジュール、M5…コンプライアンスモジ
ュール、M6…フィンガモジュール、M6A…第1のフィ
ンガモジュール、M6B…第2のフィンガモジュール、M
6C…第3のフィンガモジュール、M6D…第4のフィンガ
モジュール、M6E…第5のフィンガモジュール、M6F…
第6のフィンガモジュール [ロボット]12…ロボット、14…x軸アーム、16
…y軸アーム、18…y軸移動部材、20…z軸アー
ム、22…ハンド取付板、22a…取付用通し穴、22
b…位置決めピン、24…x軸用駆動モータ、26…y
軸用駆動モータ、28…z軸用駆動モータ、 [フィンガモジュールM6]29…ダブルタイプのフィ
ンガ機構、30…フレーム部材、31;31a;31b
…ジョウ、32a;32b…ガイド軸、33…取付部
材、34a;34b…スライド部材、35…シングルタ
イプのフィンガ機構、36a1;36a2;36b 1;3
6b2…スライドブッシュ、37a;37b…吸引管、
37a1;37b1…管本体、37a2;37b2…吸引パ
ッド、37a3;37b3…コイルスプリング、38a;
38b…取付片、39…枢動部、40…コイルスプリン
グ、41a;41b…ガイド軸、42a;42b…空圧
シリンダ機構、42a1;42b1…シリンダ室、42a
2;42b2…透孔、42a3;42b3…ピストン体、4
2a4;42b4…圧縮空気導入通路、43…スライド部
材、44a;44b…ストッパ部材、45…スライドブ
ッシュ、46A…取付用ねじ穴、46B…位置決め穴、4
6C…位置決め溝、47…取り付け片、49a;49b
…空圧シリンダ機構、51a;51b…シリンダ室、5
3a;53b…ピストン体、55a;55b…圧縮空気
導入通路、57a;57b…接続ポート、59a;59
b…ストッパ部材、61a;61b…コイルスプリン
グ、 [反転モジュールM1]48…回動軸、50a;50b
…取付ベース、52a…上側の取付ステイ、52b1;
52b2…下側の取付ステイ、54a;54b…軸受部
材、56…透孔、58…ピニオンギヤ、60a;60b
…空圧シリンダ機構、60a1;60b1…シリンダ室、
60a2;60b2…ピストン、60a3;60b3…ラツ
ク部材、60a4;60b4…圧縮空気導入通路、62…
回動量規制穴、64a;64b…回動量規制部材、66
A;66B…ステイ、68a;68b…ストッパピン、7
0a…取付用ねじ穴、70b…取付用通し穴、70c…
位置決め穴、70d…位置決め溝、70e…位置決めピ
ン、 [シフトモジュールM2]72a;72b…取付ベー
ス、74…本体部分、78;74b…張り出し片、76
…空圧シリンダ機構、78…シリンダ室、78a;78
b…シリンダ分室、80a;80b…ガイド穴、82a
…ピストンロッド、82b…ピストン、84a;84b
…ガイドロッド、86A…上方シフト位置規制部材、8
6B…支持ロッド、86C…下方シフト位置規制部材、8
8a…取付用ねじ穴、88b…取付用通し穴、88c…
位置決め穴、88d…位置決め溝、88e…位置決めピ
ン、 [旋回モジュールM3]90…回動支軸、92a;92
b…取付ベース、94…本体部分、96…透孔、98
a;98b…軸受、100…スナツプリング、102…
ピニオンギヤ、104…空圧シリンダ機構、106…シ
リンダ体、108…シリンダ室、108a,108b…
シリンダ分室、110a,110b…ピストン、112
…ピストンロッド、114…ラツク、116a,116B
…圧縮空気導入通路、118…回動量規制穴、120
a,120b…回動量規制部材、122a,122b…
ステイ、124a,124b…ストッパピン、126A
…取付用ねじ穴、126B…取付用通し穴、126C…位
置決め穴、126D…位置決め溝、126E…位置決めピ
ン、 [クッションモジュールM4]128a,128b…取
付ベース、130a,130b…ガイドピン、132a
→132b…段付き透孔、132a1;132b1…小径
の透孔部分、132a2;132b2…大径の透孔部分、
134a,134b…スライド軸受、136a,136B
…フランジ部材、138…コイルスプリング、140a
…取付用ねじ穴、140b…取付用通し穴、140c…
位置決め穴、140d…位置決め溝、140e…位置決
めピン、 [コンプライアンスモジュールM5]142a,142
b…取付ベース、144;146…コンプライアンス機
構、144a…第1の軸部材、144b…第2の軸部
材、144c…支持ピン、144d…切り溝、144e
…付勢部材、148;150…ロック機構、148a…
シリンダ室、148b…ピストン、148c…ロックピ
ン、148d…コイルスプリング、148e…ストッパ
部材、148f…ロック穴、148g…圧縮空気導入通
路、152…本体部分、154…フランジ部材、156
…係止部材、158a,158b…ボールベアリング、
160a…取付用ねじ穴、160b…取付用通し穴、1
60c…位置決め穴、160d…位置決め溝、160e
…位置決めピン、 [ハンド機構選定システム]200…ハンド機構選定シ
ステム、202…ハンド機構選定制御部、204…キー
ボード、206…表示部、208…x−yプロッタ、2
10…ハンド機構組立ロボット、212…ハンド機構組
立制御部、214…モジュール載置ステーション
付ベースの夫々の中心軸線、d1…取付穴の直径、D1…
取付穴の配設ピッチ、d2…位置決めピンの直径、D2…
位置決めピンの離間距離、F0…分力、H;Ha;Hb
…穴、P;Pa;Pb…ピン(把持される物品)、S…
傾斜面、T…テーパ面、 [ハンド機構]10…ハンド機構、M1…反転モジュー
ル、M2…シフトモジュール、M3…旋回モジユール、M
4…クッションモジュール、M5…コンプライアンスモジ
ュール、M6…フィンガモジュール、M6A…第1のフィ
ンガモジュール、M6B…第2のフィンガモジュール、M
6C…第3のフィンガモジュール、M6D…第4のフィンガ
モジュール、M6E…第5のフィンガモジュール、M6F…
第6のフィンガモジュール [ロボット]12…ロボット、14…x軸アーム、16
…y軸アーム、18…y軸移動部材、20…z軸アー
ム、22…ハンド取付板、22a…取付用通し穴、22
b…位置決めピン、24…x軸用駆動モータ、26…y
軸用駆動モータ、28…z軸用駆動モータ、 [フィンガモジュールM6]29…ダブルタイプのフィ
ンガ機構、30…フレーム部材、31;31a;31b
…ジョウ、32a;32b…ガイド軸、33…取付部
材、34a;34b…スライド部材、35…シングルタ
イプのフィンガ機構、36a1;36a2;36b 1;3
6b2…スライドブッシュ、37a;37b…吸引管、
37a1;37b1…管本体、37a2;37b2…吸引パ
ッド、37a3;37b3…コイルスプリング、38a;
38b…取付片、39…枢動部、40…コイルスプリン
グ、41a;41b…ガイド軸、42a;42b…空圧
シリンダ機構、42a1;42b1…シリンダ室、42a
2;42b2…透孔、42a3;42b3…ピストン体、4
2a4;42b4…圧縮空気導入通路、43…スライド部
材、44a;44b…ストッパ部材、45…スライドブ
ッシュ、46A…取付用ねじ穴、46B…位置決め穴、4
6C…位置決め溝、47…取り付け片、49a;49b
…空圧シリンダ機構、51a;51b…シリンダ室、5
3a;53b…ピストン体、55a;55b…圧縮空気
導入通路、57a;57b…接続ポート、59a;59
b…ストッパ部材、61a;61b…コイルスプリン
グ、 [反転モジュールM1]48…回動軸、50a;50b
…取付ベース、52a…上側の取付ステイ、52b1;
52b2…下側の取付ステイ、54a;54b…軸受部
材、56…透孔、58…ピニオンギヤ、60a;60b
…空圧シリンダ機構、60a1;60b1…シリンダ室、
60a2;60b2…ピストン、60a3;60b3…ラツ
ク部材、60a4;60b4…圧縮空気導入通路、62…
回動量規制穴、64a;64b…回動量規制部材、66
A;66B…ステイ、68a;68b…ストッパピン、7
0a…取付用ねじ穴、70b…取付用通し穴、70c…
位置決め穴、70d…位置決め溝、70e…位置決めピ
ン、 [シフトモジュールM2]72a;72b…取付ベー
ス、74…本体部分、78;74b…張り出し片、76
…空圧シリンダ機構、78…シリンダ室、78a;78
b…シリンダ分室、80a;80b…ガイド穴、82a
…ピストンロッド、82b…ピストン、84a;84b
…ガイドロッド、86A…上方シフト位置規制部材、8
6B…支持ロッド、86C…下方シフト位置規制部材、8
8a…取付用ねじ穴、88b…取付用通し穴、88c…
位置決め穴、88d…位置決め溝、88e…位置決めピ
ン、 [旋回モジュールM3]90…回動支軸、92a;92
b…取付ベース、94…本体部分、96…透孔、98
a;98b…軸受、100…スナツプリング、102…
ピニオンギヤ、104…空圧シリンダ機構、106…シ
リンダ体、108…シリンダ室、108a,108b…
シリンダ分室、110a,110b…ピストン、112
…ピストンロッド、114…ラツク、116a,116B
…圧縮空気導入通路、118…回動量規制穴、120
a,120b…回動量規制部材、122a,122b…
ステイ、124a,124b…ストッパピン、126A
…取付用ねじ穴、126B…取付用通し穴、126C…位
置決め穴、126D…位置決め溝、126E…位置決めピ
ン、 [クッションモジュールM4]128a,128b…取
付ベース、130a,130b…ガイドピン、132a
→132b…段付き透孔、132a1;132b1…小径
の透孔部分、132a2;132b2…大径の透孔部分、
134a,134b…スライド軸受、136a,136B
…フランジ部材、138…コイルスプリング、140a
…取付用ねじ穴、140b…取付用通し穴、140c…
位置決め穴、140d…位置決め溝、140e…位置決
めピン、 [コンプライアンスモジュールM5]142a,142
b…取付ベース、144;146…コンプライアンス機
構、144a…第1の軸部材、144b…第2の軸部
材、144c…支持ピン、144d…切り溝、144e
…付勢部材、148;150…ロック機構、148a…
シリンダ室、148b…ピストン、148c…ロックピ
ン、148d…コイルスプリング、148e…ストッパ
部材、148f…ロック穴、148g…圧縮空気導入通
路、152…本体部分、154…フランジ部材、156
…係止部材、158a,158b…ボールベアリング、
160a…取付用ねじ穴、160b…取付用通し穴、1
60c…位置決め穴、160d…位置決め溝、160e
…位置決めピン、 [ハンド機構選定システム]200…ハンド機構選定シ
ステム、202…ハンド機構選定制御部、204…キー
ボード、206…表示部、208…x−yプロッタ、2
10…ハンド機構組立ロボット、212…ハンド機構組
立制御部、214…モジュール載置ステーション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 段本 正二郎 東京都大田区下丸子3丁目30番2号 キ ヤノン株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−99189(JP,A) 実開 昭59−191290(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 13/00 B25J 15/04 B25J 17/02
Claims (3)
- 【請求項1】 任意の先端モジュールが取り付け可能な
ロボットハンドの選定装置において、 前記先端モジュールにより保持される第1のワークと被
装着側の第2のワークとの間のワーク寸法及び公差と、
ロボットの繰り返し再現性を含む性能に基づいて、前記
ワーク相互間の位置ずれ量を演算する第1の演算手段
と、 前記第1と第2のワーク間の隙間寸法に基づく位置ずれ
許容量を演算する第2の演算手段と、 前記夫々の演算手段により演算された位置ずれ量と位置
ずれ許容量との比較に基づいてコンプライアンスモジュ
ールを選定するか否かを判断する判断手段とを備えたこ
とを特徴とするロボットハンドの選定装置。 - 【請求項2】 前記第1の演算手段は、物品の位置ズレ
量を、ロボットアームの中心軸に直交する方向のずれ量
として演算することを特徴とする請求項1に記載のロボ
ットハンドの選定装置。 - 【請求項3】 前記第1の演算手段により演算された位
置ずれ量から前記第2の演算手段により演算された位置
ずれ許容量を差し引いた値に相当するコンプライアンス
量を有するコンプライアンスモジュールの選定をするこ
とを特徴とする請求項1に記載のロボットハンドの選定
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9280935A JP3068805B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | ロボットハンドの選定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9280935A JP3068805B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | ロボットハンドの選定装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2116964A Division JP2803758B2 (ja) | 1989-05-26 | 1990-05-08 | ロボットのハンド機構及びこれの選定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1086084A JPH1086084A (ja) | 1998-04-07 |
JP3068805B2 true JP3068805B2 (ja) | 2000-07-24 |
Family
ID=17631981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9280935A Expired - Lifetime JP3068805B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | ロボットハンドの選定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3068805B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6425718B2 (ja) * | 2014-05-20 | 2018-11-21 | 株式会社日立製作所 | 組立教示装置及び方法 |
CN111542419B (zh) * | 2017-12-28 | 2024-01-23 | 株式会社富士 | 信息提供装置、信息提供方法以及程序 |
EP3838500A1 (de) * | 2019-12-17 | 2021-06-23 | Bystronic Laser AG | Konstruieren von greifwerkzeugen für eine laserschneidmaschine zum absortieren von teilen |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0442595Y2 (ja) * | 1985-07-31 | 1992-10-08 | ||
JPS6399189A (ja) * | 1986-10-14 | 1988-04-30 | 株式会社東芝 | ロボツト手首装置 |
-
1997
- 1997-10-14 JP JP9280935A patent/JP3068805B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1086084A (ja) | 1998-04-07 |
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