JP2714224B2 - ロボットのハンド機構の選定方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ この発明は、ロボツトにおけるフインガ部とアーム部
との間に介設され、フインガ部に所定の姿勢変換動作を
行なわせるロボツトのハンド機構の選定方法に関する。 ［従来の技術］ 従来より、ロボツトにおけるフインガ部とアーム部と
の間に介設され、フインガ部に所定の姿勢変換動作を行
なわせるロボツトのハンド機構には、反転動作、シフト
動作、旋回動作、クツシヨン動作、コンプライアンス動
作の各要素運動を任意に組み合わせた状態でフインガ部
の姿勢変換動作を行なわせる構成が採用されている。 しかしながら、このような従来のハンド機構において
は、一つのハンド機構において、固有の一つの姿勢変換
動作をフインガ部に行なわせる構成が採用されているた
め、フインガ部に他の姿勢変換動作を行なわせる必要が
生じた場合には、それ毎に、設計を行ない、ハンド機構
を全体として取り替えるようなされている。 例えば、具体的には、同一のピンを同一の穴に挿入す
る際において、この穴が水平面に形成されている場合
と、傾斜面に形成されている場合とでは、フインガ部の
構成は同一であるものの、ハンドル機構の構成は夫々に
固有な状態で設計され、製造されなければならないこと
になる。 このように、従来のハンド機構においては、フインガ
部における姿勢変換動作が異なる毎に、設計変更が行な
われ、その姿勢変換動作に固有な構成で製造されなけれ
ばならないため、姿勢変換動作を変更するために、設計
変更等の時間が長くかかる問題点が指摘されると共に、
各姿勢変換動作に対する共通化がなされておらず、経済
性の観点からも問題があるものである。 この様な観点から、本願出願人と同一出願人により、
フインガ部における姿勢変換動作の変更に対して、容易
に、且つ、短時間の内に対することが出来ると共に、経
済性の向上したロボツトのハンド機構を提供することを
目的として、平成１年５月26日付けで、特願平１−1314
02号及び特願平１−131403号として、既に特許出願がな
されている。この先願においては、反転動作、シフト動
作、旋回動作、クッション動作、コンプライアンス動作
の５動作の各要素運動を行うためのモジュールを独立し
た状態で、互いに組み合わせ可能に備え、これらモジュ
ールの中の任意のモジュールを組み合わせる事により、
フインガ部に所定の姿勢変更動作を行わせることが出来
る様に構成している。 ［発明が解決しようとする課題］ この様にハンド装置を各要素運動を行うためのモジュ
ールを任意に組み合わせる事により、確かに、上述した
目的を達成することが出来るものの、この組み合わせの
ための選定方法が確立していないと、このハンド装置を
用いて任意の物品を、組み付けることが出来ず、この選
定方法の確立が要望されていた。 この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この
発明の目的は、複数の要素運動を行うためのモジュール
を、任意の物品を把持して組み付けるために最適な組み
合わせ態様を選定する事の出来るロボツトのハンド機構
の選定方法を提供する事である。 ［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発
明に係わるロボットのハンド機構の選定方法は、ロボッ
トにおいて少なくとも２つの物品を組み付けるための複
数の要素運動を夫々行うためのモジュールを、独立した
状態で互いに組み合わせ可能に備えたハンド機構の選定
方法において、選定されたモジュールの中の、重複機能
を有する複数のモジュールの存否を判断する第１の工程
と、この第１の工程での判断結果に基づき、重複機能を
有するモジュールの中の一方を選定結果から排除する第
２の工程と、前記選定された各モジュールの能力の適否
を、選定された全てのモジュールが組み付けられた状態
において、最下位置にあるモジュールから順に上に向け
て判断する第３の工程と、ハンド機構の総重量を計算す
る第４の工程と、このハンド機構が取り付けられるロボ
ットの能力が、第４の工程で判断されたハンド機構の総
重量との関係において、適正であるか否かを判断する第
５の工程とを具備し、この第５の工程で適正であると判
断された場合に、その選定結果を最終結果として決定す
る事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方
法は、前記ハンド機構が更にクッション動作を行うクッ
ションモジュールと吸引タイプのフィンガモジュールと
を組み合わせ可能である場合に、前記第１の工程におい
ては、クッションモジュールと吸引タイプのフィンガモ
ジュールとが併存するか否かを判断し、前記第２の工程
においては、クッションモジュールと吸引タイプのフィ
ンガモジュールとが併存する場合に、クッションモジュ
ールを選定内容から排除する事を特徴としている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定
方法において、前記第３の工程は、各モジュールの能力
判断において、能力不足と判断された場合には、対応す
るモジュールのサイズアップの可否を判断する第１のサ
ブ工程と、この第１のサブ工程においてサイズアップが
可能であると判断された場合に、能力不足と判断された
モジュールのサイズアップを図る第２のサブ工程と、こ
の第２のサブ工程において、サイズアップされたモジュ
ールに基づき、再び、このモジュールの能力の適否を判
断する第３のサブ工程とを備える事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方
法は、前記ハンド機構が更にシフト動作を行うシフトモ
ジュールを組み合わせ可能である場合において、前記第
５の工程において、ハンド機構が取り付けられるロボッ
トの能力が、第４の工程で判断されたハンド機構の総重
量との関係において、適正でないと判断された場合に、
選定結果から排除し得るモジュールを選定結果から排除
する第７の工程を更に具備する事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方
法において、前記第７の工程は、シフトモジュールとク
ッションモジュールとの併存を判断する第４のサブ工程
と、第４のサブ工程においてシフトモジュールとクッシ
ョンモジュールとが併存すると判断された場合に、クッ
ションモジュールを選定結果から排除する第５のサブ工
程とを備えている事を特徴としている。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わるロボツトのハンド機構の一
実施例の構成を添付図面を参照して、詳細に説明する。

【ハンド機構の概略構成】

この一実施例のハンド機構10は、第１図に示すよう
に、反転動作を実行する反転モジユールM₁、シフト動作
を実行するシフトモジユールM₂、旋回動作を実行する旋
回モジユールM₃、クツシヨン動作を実行するクツシヨン
モジユールM₄、コンプライアンス動作を実行するコンプ
ライアンスモジユールM₅、そして、物品の把持動作を実
行するフインガモジユールM₆とを、任意の組み合せで備
えた状態で構成されるものであり、図示する一実施例の
構成においては、６種類のモジユールM₁〜M₆を、このハ
ンド機構10が取り付けられるロボツト12のｚ軸アーム20
（後述する）から、下方に向けて、上述した順序で配列
した状態で備えられている。 ここで、上述した反転動作は、自身の中心軸線と直交
するように設定された回転支軸回りの回転動作を意味
し、シフト動作は、自身の中心軸線に沿う移動動作を意
味し、旋回動作は、自身の中心軸回りの回転動作を意味
している。また、クツシヨン動作は、自身の中心軸に沿
つて作用する異常な力の吸収動作を意味し、コンプライ
アンス動作は、自身の中心軸に直交する方向の位置ずれ
の吸収動作を意味している。そして、把持動作は、物品
を挟持する事による把持や、すくい上げる事による把持
や、負圧を利用した吸引による把持や、磁力を利用した
吸着による把持等を含むものである。 また、フインガモジユールM₆は、このハンド機構10に
おいて必須に選択されるものであり、反転モジユールM₁
乃至コンプライアンスモジユールM₅の何れかが選択され
た状態で、この選択されたモジユールの組み合わせ結果
に対して、最下端に取り付けられる様に設定されてい
る。 尚、これら６種類のモジユールM₁〜M₆の、任意の物品
に対する組み合わせの選定方法に関しては、後に詳細に
説明するが、クツシヨン動作を実行するクツシヨンモジ
ユールM₄とコンプライアンス動作を実行するコンプライ
アンスモジユールM₅の配列順序は任意に入れ替え可能で
ある。また、シフトモジユールM₂は、反転モジユールM₁
よりも下方に配設される様に規制されている。

【ロボツトの概略構成】

ここで、このハンド機構10が適用されるロボツト12
は、第2A図に示すように、ｘ軸アーム14、このｘ軸アー
ム14に直交した状態で、ｘ軸に沿つて移動可能に取り付
けられたｙ軸アーム16と、このｙ軸アーム16に、ｙ軸方
向に沿つて移動可能に取り付けられたｙ軸移動部材18
と、このｙ軸移動部材18を上下方向に貫通した状態で取
り付けられ、上下動可能に支持されたｚ軸アーム20とか
ら構成されている。このｚ軸アーム20の下端には、ハン
ド取付板22が固着されており、このハンド取付板22に、
上述したハンド機構10が取り付けられるように設定され
ている。そして、この一実施例においては、このロボツ
ト12は、ｚ軸アーム20をｘ−ｙ平面でｘ軸またはｙ軸に
平行でない状態で移動させる場合に、直線補完を行うこ
とが出来る機能を有する様に構成されている。 また、このハンド取付板22の４隅には、第2B図に示す
ように、ハンド機構10を取り付けるための取付用通し穴
22aが上下方向に沿つて貫通した状態で形成されてい
る。これら通し穴22aの直径及び配設ピツチは、一定の
値d₁及び距離D₁に夫々設定されている。また、このハン
ド取付板22の下面には、これに取り付けられるモジユー
ルM₁〜M₅の取り付け位置を正確に規定するために、所定
の直径d₂及び所定の離間距離D₂で一対の位置決めピン22
bが下方に突出した状態で固定されている。 尚、これらｙ軸アーム16と、ｙ軸移動部材18と、ｚ軸
アーム20とは、ｙ軸移動部材18に設けられた３台に駆動
モータ24,26,28により、夫々移動駆動されるように設定
されている。

【各モジユールの説明】

次に、各モジユールM₁〜M₅の構成について説明する。 （フインガモジユールM₆の説明） 先ず、このハンド機構10の最下部に取り付けられ、物
品を把持するためのフインガモジユールM₆は、第3A図乃
至第3F図に夫々示す様に、第１乃至第６の６種類のフイ
ンガモジユールM_6A，M_6B，M_6C，M_6D，M_6E，M_6Fを備えて
いる。 ここで、第１乃至第４のフインガモジユールM_6A〜M_6D
は、物品を機械的に把持する様に構成されており、第５
及び第６のフインガモジユールM_6E，M_6Fは、物品を吸引
により把持する様に構成されている。尚、物品を機械的
に把持する様に構成された第１乃至第４のフインガモジ
ユールM_6A〜M_6Dの把持片は、物品の両側を挟持する事に
より物品を拘束して、これを持ち上げる様に構成された
所謂サイドクランプ用の把持片と、物品の下面に係合し
て、これを持ち上げる様に構成された所謂すくい上げ用
の把持片との２種類がある。 この様にして、フインガモジユールM₆の中で、物品を
機械的に把持する様に構成されものとしては、把持態様
として合計４種類、また、各把持態様毎に、把持片の構
成として合計２種類があり、結局、前部で８種類の中か
ら、機械的に把持しようとする物品に最適な１種類が選
択されるようになされている。 一方、第１のフインガモジユールM_6Aは、第3A図に示
す様に、フレーム部材30と、このフレーム部材30に互い
に近接・離間可能に配設された一対の把持片31a,31bと
を概略備えた所の、所謂ダブルタイプのフインガ機構29
自身から構成されている。即ち、この第１のフインガモ
ジユールM_6Aは、比較的小さな物品の把持用として最適
する様に設定されている。尚、ダブルタイプのフインガ
機構29の構成は、第4A図乃至第4E図を参照して、後に詳
細に説明する。 また、第２のフインガモジユールM_6Bは、第3B図に示
す様に、長板からなる取付部材33と、この取付部材33の
両端に夫々取り付けられた、所謂シングルタイプのフイ
ンガ機構35とから構成されている。ここで、各シングル
タイプのフインガ機構35は、上述したフレーム部材30
と、このフレーム部材30に一方向に沿って移動可能に配
設された１本の把持片31とから概略構成されている。即
ち、この第２のフインガモジユールM_6Bは、取付部材33
の長さを任意に設定する事出来、これにより、把持しよ
うとする物品の把持長さを自由に設定することが出来る
様に、換言すれば、長い把持長さを有する物品を確実に
把持することが出来る様に設定されている。尚、シング
ルタイプのフインガ機構35の構成は、第4F図乃至第4I図
を参照して、後に詳細に説明する。 更に、第３のフインガモジユールM_6Cは、上述した取
付部材33と、この両端に夫々取り付けられたダブルタイ
プのフインガ機構29とから概略構成されている。ここ
で、この第３のフインガモジユールM_6Cにおいては、各
ダブルタイプのフインガ機構29における一対の把持片31
a,31bの把持方向は、取付部材33の長手方向と直交する
様に設定されている。即ち、この第３のフインガモジユ
ールM_6Cは、きわめて細長い形状の物品を把持する事が
出来る様に、換言すれば、物品の長手方向を把持方向と
することが出来ない物品を把持することが出来るように
設定されている。 また、第４のフインガモジユールM_6Dは、上述した取
付部材33と、この４隅に夫々取り付けられたシングルタ
イプのフインガ機構35とから概略構成されている。ここ
で、この第４のフインガモジユールM_6Dにおいては、各
シングルタイプのフインガ機構35における各把持片31の
移動方向は、取付部材33の長手方向と一致する様に設定
されている。即ち、この第４のフインガモジユールM_6D
は、一対の把持片で把持するには大きすぎる物品を把持
する事が出来る様に、換言すれば、物品を４か所で把持
しなけれは持ち上げることが出来ない物品を把持するこ
とが出来るように設定されている。 また、第５のフインガモジユールM_6Eは、第3E図に示
す様に、上述した取付部材33と、この取付部材33の両端
に夫々取り付けられ、互いに独立した状態で上下動自在
に支持された一対の吸引管37a,37bとから概略構成され
ている。詳細には、各吸引管37a,37bは、取付部材33に
上下動自在に支持された管本体37a₁，37b₁と、管本体37
a₁，37b₁の下端に夫々取り付けられた吸引パッド37a₂，
37b₂と、各管本体37a₂，37b₂に巻回され、各々を下方に
向けて付勢するコイルスプリング37a₃，37b₃とから構成
されている。即ち、この第５のフインガモジユールM_6E
は、かなり大きく傾斜した物品の上面を吸引により把持
するのに最適となる様に設定されている。ここで、この
第５のフインガモジユールM_6Eは、上述した一対のコイ
ルスプリング37a₃，37b₃により、過負荷吸収機能、即
ち、クツシヨン機能を有するものである。 そして、第６のフインガモジユールM_6Fは、第3F図に
示す様に、上述した取付部材33と、この取付部材の両端
に夫々固定した状態で取り付けられた一対の吸引管37a,
37bと、この取付部材33を枢動自在に支持する枢動部39
とから概略構成されている。詳細には、各吸引管37a,37
bは、取付部材33の下面に固定した状態で取り付けられ
た管本体37a₁，37b₁と、管本体37a₁，37b₁の下端に夫々
取り付けられた吸引パッド37a₂，37b₂とから構成されて
おり、また、枢動部39は、これが取り付けられる他のモ
ジユールM₁〜M₅または取付板22の何れの下部に対して、
枢動することが出来る様に設定されている。即ち、この
第６のフインガモジユールM_6Fは、比較的傾斜の緩やか
な物品の上面を吸引して把持する事に最適する様に設定
されている。 ここで、枢動部39は、詳細は図示していないが、取付
板22の軸方向の移動を弾性的に減衰させる事の出来るス
プリングを備えており、この第６のフインガモジユール
M_6Fは、このコイルスプリングにより、上述した第５の
フインガモジユールM_6Eと同様に、過負荷吸収機能、即
ち、クツシヨン機能を有するものである。 ｛ダブルタイプのフインガ機構29の説明｝ 上述した所の、第3A図に示す第１のフインガモジユー
ルM_6A自身を規定する所の、または、第3C図に示す第３
のフインガモジユールM_6Cの各端部に設けられたダブル
タイプのフインガ機構29は、第4A図乃至第4E図に詳細に
示す様に具体的に構成されている。 即ち、このダブルタイプのフインガ機構29は、空圧駆
動、即ち、作動圧縮空気により駆動されるよう構成され
ており、図示するように、内部が上下に渡つて貫通した
平面正方形状のフレーム部材30を備えている。このフレ
ーム部材30内には、第4E図から明かなように、水平面内
において互いに平行に一対のガイド軸32a,32bが取り付
けられている。これらガイド軸32a,32bに共にガイドさ
れた状態で、一対のスライド部材34a,34bが夫々スライ
ドブツシユ36a₁；36a₂，36b₁；36b₂を介して摺動自在に
支持されている。 各スライド部材34a,34bの夫々の外方端部の下面に
は、第4C図から明かなように、下方に突出した状態で、
図示しない把持片が夫々取り付けられる取付片38a,38b
が下方に突出した状態で一体的に形成されている。尚、
これら把持片は、把持する物品の形状に応じて、その形
状を任意に変更されるものである。また、両スライド部
材34a,34bは、第4E図に示すコイルスプリング40によ
り、互いに離間する方向に常時付勢されている。 一方、これらスライド部材34a,34bを、コイルスプリ
ング40の付勢力に抗して、互いに近接するように摺動さ
せるために、第4D図から明かなように、空圧シリンダ機
構42a,42bが水平面内に互いに対向しない状態で配設さ
れている。 各空圧シリンダ機構42a,42bは、対応するスライド部
材34a,34bの各々の後面に開口された状態で形成された
シリンダ室42a₁，42b₁と、フレーム部材30に形成された
透孔42a₂，42b₂を各々貫通して固定された状態で、対応
するシリンダ室42a₁，42b₁に各々の先端が嵌入されたピ
ストン体42a₃，42b₃とから構成されている。ここで、各
ピストン体42a₃，42b₃には、軸方向に貫通した状態で圧
縮空気導入通路42a₄，42b₄が形成されている。 尚、第4D図から明かなように、各空圧シリンダ機構42
a,42bに各々水平面内で対向する位置には、各々スライ
ド部材34b,34aを貫通して延出した状態で、ストツパ部
材44a,44bが取り付けられている。これらストツパ部材4
4a,44bは、対応するスライド部材34a,34bの内面に当接
し、夫々のスライド量を調整可能に規定するように、フ
レーム部材30に対して進退可能に螺着されている。 以上のようにダブルタイプのフインガ機構29は構成さ
れているので、両空圧シリンダ機構42a,42bに作動圧縮
空気が導入されていない状態において、第4B図に示すよ
うに、両スライド部材34a,34bは、互いに離間する状態
に付勢される。この結果、取付片38a,38bに夫々取り付
けられる図示しない把持片は、最大距離だけ互いに離間
することになる。 一方、両空圧シリンダ機構42a,42bに作動圧縮空気が
導入されると、対応する圧縮空気導入通路42a₄，42b₄を
夫々介して、シリンダ室42a₁，42b₁内にもたらされ、こ
の結果、シリンダ室42a₁，42b₁が夫々形成されたスライ
ド部材34a,34bは、コイルスプリング40の付勢力に抗し
て、互いに近接する方向に偏倚することになる。この結
果、両把持片間に位置していた物品は、互いに近接して
くる両把持片により把持されることになる。 尚、これら把持片は、上述したストツパ部材44a,44b
により、予め規定される最小距離より短い距離まで近接
することは禁止されている。 ここで、このフレーム部材30の上面の４隅には、上述
した一定の直径d₁を有し、一定の配設ピツチD₁で互いに
離間した状態で、取付用ねじ穴46aが形成されている。
そして、この直径d₁及び配設ピツチD₁は、６種類のモジ
ユールM₁〜M₆及び取付板22に関して、夫々共通な値に設
定されている。また、フレーム部材30の上面の互いに対
向する２片の中央部には、後述する各モジユールM₁〜M₅
及び取付板22の底面に共通の直径d₂を有し、共通の離間
距離D₂で離間した状態で形成された一対の位置決めピン
が夫々挿入される位置決め穴46b及び位置決め溝46cが形
成されている。 そして、これら位置決め穴46b及び位置決め溝46cは、
上述したように各モジユールM₁〜M₆及びハンド取付板22
に対して夫々共通に設定されているので、この第１のフ
インガモジユールM_6Aは、モジユールM₁〜M₅及び取付板2
2の何れの下部にも同一の状態で取り付けられることが
出来ることになる。 ここで、例えば、このダブルタイプのフインガ機構29
から直接に構成される第１のフインガモジユールM
_6Aを、直接にハンド取付板22に取り付ける場合には、ハ
ンド取付板22の取付用通し穴22aを上方から挿通された
取付ねじ（図示せず）の下端に形成されたねじ部が、取
付用ねじ穴46aに螺着されることになる。 ｛シングルタイプのフインガ機構35の説明｝ また、上述した所の、第3B図に示す第２のフインガモ
ジユールM_6Bにおいて、取付部材33の各端部に各々取り
付けられるシングルタイプのフインガ機構35は、第4F図
乃至第4I図に詳細に示す様に具体的に構成されている。 即ち、このシングルタイプのフインガ機構35は、第4F
図に示す様に、上述したダブルタイプのフインガ機構29
と同様のフレーム部材30を備えており、また、このダブ
ルタイプのフインガ機構29と同様に、空圧駆動、即ち、
作動圧縮空気により駆動される様に構成されている。 このフレーム部材30内には、第4F図に示す様に、水平
面内において互いに平行になされた一対のガイド軸41a,
41bが取り付けられている。これら一対のガイド軸41a,4
1bに共にガイドされた状態で、１つのスライド部材43が
スライドブッシュ45を介して摺動自在に支持されてい
る。 このスライド部材43の下面には、第4G図及び第4I図か
ら明らかな様に、図示しない把持片が１本だけ取り付け
られる取り付け片47が一体的に設けられている。また、
このスライド部材43を摺動駆動するために、一対の空圧
シリンダ機構49a,49bが、同一水平面内で互いに対抗し
ない状態で配設されている。 ここで、図中左側に位置する左空圧シリンダ機構49a
は、スライド部材43内に、上述した一対のガイド軸41a,
41bよりも高い位置において、これのスライド方向に沿
って延出し、これの図中左側面に開口した状態で形成さ
れた左シリンダ室51aを備えており、また、図中右側に
位置する右空圧シリンダ機構49bは、スライド部材43内
に、左シリンダ室51aと同一高さ位置において、これと
平行に延出し、これの図中右側面に開口した状態で形成
された右シリンダ室51bを備えている。 一方、フレーム部材30の左側部には、上述した左シリ
ンダ室51aに先端部が突出した状態で、左ピストン体53a
が植設されており、この左ピストン体53aの基端部は、
フレーム部材30の左外側面を貫通して、外方に取り出さ
れている。また、フレーム部材30の右側部には、上述し
た右シリンダ室51bに先端が突出した状態で、右ピスト
ン体53bが植設されており、この右ピストン体53bの基端
部は、フレーム部材30の右外側面を貫通して、外方に取
り出されている。 ここで、各ピストン体53a,53b内には、軸方向に沿っ
て貫通した状態で、圧縮空気導入通路55a,55bが各々形
成されている。また、各ピストン体53a,53bの各々の基
端部には、図示しない空圧源に接続するための接続ポー
ト57a,57bが取り付けられている。尚、このスライド部
材43が第4H図に示す様に、図中右方に最大限偏倚した状
態で、左ピストン体53aの先端部は、対応する左シリン
ダ室51aの開口部側に位置し、また、右ピストン体53bの
先端部は、対応する右シリンダ室51bの最奥部側に位置
する様に設定されている。 また、第4H図に示す様に、スライド部材43の左右両側
面に、水平面内において夫々対向する位置のフレーム部
材30の左右両内側面には、ストツパ部材59a,59bが夫々
取り付けらている。これらストツパ部材59a,59bは、こ
のスライド部材43の左右両側面に選択的に当接する事に
より、このスライド部材43の左右の停止位置を夫々規定
するために、換言すれば、このスライド部材43の摺動ス
トロークを規定するために設けられている。尚、このス
ライド部材43の摺動ストロークを任意に規定することが
出来る様にするために、両ストツパ部材59a,59bは、ス
ライド部材43の摺動方向に沿って進退自在に取り付けら
れている。 以上のようにシングルタイプのフインガ機構35は構成
されているので、右空圧シリンダ機構49bに作動圧縮空
気が導入されると、これは対応する圧縮空気導入通路55
bを介して、右シリンダ室51b内にもたらされ、この結
果、この右シリンダ室51bが形成されたスライド部材43
は、図中左方に偏倚することになる。この結果、例え
ば、このシングルタイプのフインガ機構35が両端に取り
付けられている第２のフインガモジユールM_6Bにおいて
は、両端に位置するスライド部材43は互いに近接する事
となり、これらスライド部材43に取り付けられた両把持
片31間に位置していた物品は、互いに近接してくる両把
持片31により把持されることになる。 尚、これら把持片31は、上述したストツパ部材59a,59
bにより予め規定される最小距離より短い距離まで近接
することは禁止されている。 ここで、このフレーム部材30の上面の４隅には、上述
したダブルタイプのフインガ機構29の場合と全く同様に
して、一定の直径d₁を有し、一定の配設ピツチD₁で互い
に離間した状態で、取付用ねじ穴46aが形成されてい
る。また、フレーム部材30の上面の互いに対向する２片
の中央部には、後述する各モジユールM₁〜M₅及び取付板
22の底面に共通の直径d₂を有し、共通の離間距離D₂で離
間した状態で形成された一対の位置決めピンが夫々挿入
される位置決め穴46b及び位置決め溝46cが形成されてい
る。 （反転モジユールM₁の説明） 上述した反転動作を行なうための反転モジユールM
₁は、第5A図乃至第5F図に示すように、反転モジユールM
₁の中心軸線に対して直交するように設定された回動軸4
8回りに互いに相対的に回動自在に取り付けられた上下
一対の取付ベース50a,50bを備えている。ここで、上取
付ベース50aは、これの下面から下方に立ち下がつた取
付ステイ52aを一体に備え、また、下取付ベース50bは、
これの上面から上方に立ち上がつた一対の取付ステイ52
b₁，52b₂を一体に備えている。そして、上述した回動軸
48は、第5E図から明かなように、これら取付ステイ52
b₁,52a,52b₂を順次貫通するように設定されている。 尚、この回動軸48は、取付ステイ52aに対しては、一
対の軸受部材54a,54bを介して、これと同一方向に沿つ
て延出するように形成された透孔56を貫通した状態で回
動自在に軸支されている。また、この回動軸48は、これ
の両端において、両取付ステイ52b₁，52b₂に夫々一体回
転するように固定されている。また、この回動軸48の中
央部には、換言すれば、取付ステイ52aに形成された透
孔56内に挿入された部分には、ピニオンギヤ58がキー嵌
合した状態で、互いに一体回転するように取り付けられ
ている。 また、第5F図から明かなように、上述した取付ステイ
52a内には、回動軸48を間において、この回動軸48を回
転駆動するための一対の空圧シリンダ機構60a,60bが、
互いに上下方向に沿つて延出した状態で配設されてい
る。 ここで、各空圧シリンダ機構60a,60bは、取付ステイ5
2a内に形成されたシリンダ室60a₁，60b₁と、対応するシ
リンダ室60a₁，60b₁内に気密状態で摺動可能に挿入され
たピストン60a₂，60b₂と、対応するピストン60a₂，60b₂
に連接され、シリンダ室60a₁，60b₁から下方に取り出さ
れたラツク部材60a₃，60b₃とから構成されている。 また、両ラツク部材60a₃，60b₃は、共に、上述したピ
ニオンギヤ58に噛合している。また、各シリンダ室60
a₁，60a₂には、これの上端部に形成された圧縮空気導入
通路60a₄，60b₄を介して、作動圧縮空気が各々導入され
るように設定されている。尚、両圧縮空気導入通路60
a₄，60b₄には、図示しない切り換え弁により、作動圧縮
空気が選択的に導入されるように設定されている。 一方、第5C図から明かなように、下方の一方の取付ス
テイ52b₁の外側面には、水平中心軸48を中心とした同心
円状に複数の回動量規制穴62が30度置きに形成されてい
る。そして、これら回動量規制穴62には、２本の回動量
規制部材64a,64bがその取り付け位置を交換可能に挿入
されている。また、上取付ベース50aには、一対のステ
イ66a,66bが固着されており、これらステイ66a,66bに
は、一対のストツパピン68a,68bがその位置を調整可能
に上下方向に沿つて進退することが出来るように螺着さ
れている。 以上のように、この反転モジユールM₁は構成されてい
るので、第5F図に示すように、図中右方の空圧シリンダ
機構60bに圧縮空気が導入されている状態において、対
応するラツク部材60b₃は下方に押し下げられるので、こ
れに噛合するピニオンギヤ58は、時計方向に沿つて回動
し、第5C図に示すように、左方の回動量規制部材66a
が、左方のストツパピン68aに当接した状態で、その回
動量を規制、即ち、停止することになる。尚、この一実
施例においては、このように左方の回動量規制部材66a
が左方のストツパピン68aに当接した状態で、下方の取
付ベース50bは、上方の取付ベース50aに対して平行にな
るように設定されている。 一方、この反転モジユールM₁においては、第5F図に示
す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられて、
図中左方の空圧シリンダ機構60aに圧縮空気が導入され
ることになると、対応するラツク部材60a₃は下方に押し
下げられるので、これに噛合するピニオンギヤ58は、反
時計方向に沿つて回動し、第5C図において二点鎖線で示
すように、右方の回動量規制部材66bが、右方のストツ
パピン68bに当接するまで回動し、当接した状態で、そ
の回動量を規制、即ち、停止することになる。尚、この
一実施例においては、このように右方の回動量規制部材
66bが右方のストツパピン68bに当接した状態で、下方の
取付ベース50bは、上方の取付ベース50aに対して90度の
角度で交わるように設定されている。 ここで、この上取付ベース50aの４隅には、上述した
一定の配設ピツチＤで互いに離間した状態で、直径d₁の
取付用ねじ穴70aが、また、下取付ベース50bの４隅に
は、同様な状態で、取付用通し穴70bが夫々形成されて
いる。また、上取付ベース50aの上面の互いに対向する
二辺の中央部には、各モジユールM₁〜M₅の底面に共通に
形成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決
め穴70c及び位置決め溝70dが形成されている。そして、
下取付ベース50bの下面の互いに対向する二辺の中央部
には、他のモジユールM₂〜M₅または第１のフインガモジ
ユールM_6Aに形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫
々挿入される所の、直径d₂を有し、所定距離D₂だけ離間
した一対の位置決めピン70eが下方に突出した状態で一
体に取り付けられている。 このようにして、この反転モジユールM₁の下部には、
他のモジユールM₂〜M₆の何れかが選択的に取り付けられ
ると共に、これの上部には、他のモジユールM₂〜M₅の何
れか、または、ハンド取付用板22が選択的に取り付けら
れるようになる。 （シフトモジユールM₂の説明） 上述したシフト動作を行なうためのシフトモジユール
M₂は、第6A図乃至第6D図に示すように、シフトモジユー
ルM₂の中心軸に沿つて互いに相対的に移動自在に取り付
けられた上下一対の取付ベース72a,72bを備えている。
ここで、上取付ベース72aは、これの下面中央部から下
方に立ち下がつた本体部分74を一体に備えている。この
本体部分74には、下取付ベース72bを上取付ベース72aに
対して自身の中心軸に沿つて移動するための空圧シリン
ダ機構76が配設されている。 この空圧シリンダ機構76は、シフトモジユールM₂の中
心軸に沿つて延出し、下面に開口した状態で、本体部分
74に形成されたシリンダ室78を備えている。また、この
シリンダ室78を挟んだ状態で、一対のガイド穴80a,80b
が上下方向に貫通するように本体部分74に形成されてい
る。 一方、下取付ベース72bの上面には、自身の中心軸に
沿つて上方に突出し、シリンダ室78内に下方から挿入さ
れた状態で、ピストンロツド82aの下端が固定されてお
り、このピストンロツド82aの上端には、シリンダ室78
の内周面に摺接するピストン82bが取り付けられてい
る。ここで、このピストン82bにより、シリンダ室78は
上下２室に分割され、上シリンダ分室78aと下シリンダ
分室78bが形成されることになる。また、この下取付ベ
ース72bの上面には、上述した一対のガイド穴80a,80bに
夫々下方から摺動自在に加入される一対のガイドロツド
84a,84bの下端が固定されている。 また、上シリンダ分室78aの上端及び下シリンダ分室7
8bの下端には、夫々、作動圧縮空気が導入される圧縮空
気導入通路76a,76bが夫々接続されている。このように
して、下方の圧縮空気導入通路76bを介して下シリンダ
分室78b内に作動圧縮空気が導入されることにより、第6
D図に示すように、ピストン82bは一対のガイドロツド84
a,84bにガイドされた状態で、中心軸に沿つて上方に偏
倚され、この結果、下取付ベース72bは、上取付ベース7
2aに近接する位置までシフトすることになる。 一方、上方の圧縮空気導入通路76aを介して上シリン
ダ分室78a内に作動圧縮空気が導入されることにより、
ピストン82bは上述したガイドロツド84a,84bにガイドさ
れた状態で、中心軸に沿つて下方に偏倚され、この結
果、下取付ベース72bは、上取付ベース72aから離間する
位置までシフトすることになる。 尚、通常、非シフトモードにおいて、図示しない切換
弁を介して、下方の圧縮空気導入通路76bを介して下シ
リンダ分室78b内に作動圧縮空気が導入されるように設
定されており、この結果、下取付ベース72bは、上取付
ベース72aに近接させられている。 ここで、上述した本体部分74の下端の互いに対向する
一対の縁部には、張り出し片74a,74bが一体的に形成さ
れている。これら張り出し片74a,74bの外方端縁は、下
取付ベース72bの対応する端縁と上下で整合するように
設定されている。 そして、両張り出し片74a,74bには、上下方向に沿つ
て進退自在に貫通した状態で、ボルト状の上方シフト位
置規制部材86aが螺合すると共に、この位置規制部材86a
に隣接する状態で、上下方向に沿つて透孔（図示せず）
が形成されている。この位置規制部材86aの下端は、下
取付ベース72bの上面に当接可能になされており、当接
する状態において、下取付ベース72bの上方シフト位置
が規定されるように設定されている。尚、この規制部材
86aを上下方向に沿つて進退させることにより、上方シ
フト位置は微調整され得ることになる。 一方、この透孔を貫通した状態で、支持ロツド86bの
下端が下取付ベース72bの上面に固定されている。そし
て、この支持ロツド86bの張り出し片74a,74bよりも上方
に位置する上端には、上下方向に沿つて進退自在に、ナ
ツト状の下方シフト位置規制部材86cが螺合している。
この位置規制部材86cの下面は、張り出し片74a,74bの上
面に夫々当接可能になされており、当接する状態におい
て、下取付ベース72bの下方シフト位置が規定されるよ
うに設定されている。尚、この規制部材86cを上下方向
に沿つて進退させることにより、下方シフト位置は微調
整され得ることになる。 ここで、この上取付ベース72aの４隅には、上述した
一定の直径d₁を有し、一定の配設ピツチD₁で互いに離間
した状態で、取付用ねじ穴88aが、また、下取付ベース7
2bの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴88bが夫々
形成されている。また、上取付ベース72aの上面の互い
に対向する二辺の中央部には、各モジユールM₁〜M₅及び
ハンド取付板22の底面に共通に形成された一対の位置決
めピンが夫々挿入される位置決め穴88c及び位置決め溝8
8dが形成されている。 そして、下取付ベース72bの下面の互いに対向する二
辺の中央部には、他のモジユールM₁，M₃〜M₆に形成され
た位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される一対の位
置決めピン88eが、所定の直径d₁を有し、所定距離D₂だ
け離間して下方に突出した状態で一体に取り付けられて
いる。 このようにして、このシフトモジユールM₂の下部に
は、他のモジユールM₁，M₃〜M₆の何れかが選択的に取り
付けられると共に、これの上部には、他のモジユール
M₁，M₃〜M₅の何れか、または、ハンド取付用板22が選択
的に取り付けられるようになる。 （旋回モジユールM₃の説明） 上述した旋回動作を行なうための旋回モジユールM
₃は、第7A図乃至第7F図に示すように、旋回モジユールM
₃の中心軸線に一致した状態で沿うように設定された回
動支軸90回りに互いに相対的に回動自在に取り付けられ
た上下一対の取付ベース92a,92bを備えている。ここ
で、上取付ベース92aの下面中央部には、本体部分94が
下方に突出した状態で一体的に形成されており、この本
体部分94の中心部には、上下に貫通した状態で透孔96が
形成されている。 そして、上述した回動支軸90が、この透孔96内を上下
に貫通しつつ、一対の軸受98a,98bを介して回動自在に
支持された状態で、下取付ベース92bの上面に固定され
ている。また、この回動支軸90の上端には、透孔96から
下方に抜け落ちることを防止するために、スナツプリン
グ100が取り付けられている。 この回動支軸90の中央部外周には、ピニオンギヤ102
がキーを介して一体回転するように同軸に取り付けられ
ている。一方、第7E図から明かなように、上述した本体
部分94には、回動支軸90を回転駆動するための空圧シリ
ンダ機構104が配設されている。この空圧シリンダ機構1
04は、回動支軸90と直交する方向に沿つて延出するシリ
ンダ体106を本体部分94に対して一体に備えており、こ
のシリンダ本体106内には、回転支軸90に直交する方向
に沿つて延出するシリンダ室108が形成されている。 このシリンダ室108内には、一対のピストン110a,110b
がピストンロツド112を介して互いに一体的に接続さ
れ、気密状態を維持しつつ摺動可能に収納されている。
また、このシリンダ室108は、その中央部において、透
孔96に連通した状態で開口しており、ピストンロツド11
2には、この開口を介して上述したピニオンギヤ102に噛
合するラツク114が形成されている。そして、一方のピ
ストン110aよりも外方に位置するシリンダ室108の部分
により一方のシリンダ分室108aが規定され、他方のピス
トン110bよりも外方に位置するシリンダ室108の部分に
より他方のシリンダ分室108bが規定されている。 また、一方及び他方のシリンダ分室108a,108bの夫々
の外方端には、作動圧縮空気が導入される圧縮空気導入
通路116a,116bが夫々接続されている。このようにし
て、他方の圧縮空気導入通路116bを介して他方のシリン
ダ分室108b内に作動圧縮空気が導入されることにより、
第7E図に示すように、両ピストン110a,110bはピストン
ロツド112により互いに連結された状態で、シリンダ室1
08内を第7E図において上方に偏倚され、この結果、下取
付ベース92bは、上取付ベース92aに対して、回動支軸90
を中心として図中反時計方向に沿つて回動するように旋
回することになる。 一方、一方の圧縮空気導入通路116aを介して一方のシ
リンダ分室108a内に作動圧縮空気が導入されることによ
り、両ピストン110a,110bはピストンロツド112により互
いに連結された状態で、シリンダ室108内を第7E図にお
いて下方に偏倚され、この結果、下取付ベース92bは、
上取付ベース92aに対して、回動支軸90を中心として図
中時計方向に沿つて回動するように旋回することにな
る。 尚、通常、非旋回モードにおいて、図示しない切換弁
を介して、他方の圧縮空気導入通路116bを介して他方の
シリンダ分室108b内に作動圧縮空気が導入されるように
設定されており、この結果、下取付ベース92bは、上取
付べース92aに対して反時計方向の回動付勢力を受けて
いる。ここで、両圧縮空気導入通路116a,116bには、図
示しない切り換え弁により、作動圧縮空気が選択的に導
入されるように設定されている。 一方、第7D図から明かなように、下取付ベース92bに
は、回動支軸90を中心とした同心円状に複数の回動量規
制穴118が22.5度置きに形成されている。そして、これ
ら回動量規制穴118には、２本の回動量規制部材120a,12
0bがその取り付け位置を交換可能に挿入されている。ま
た、上取付べース92aの本体部分94には、一対のステイ1
22a,122bが固着されており、これらステイ122a,122bに
は、一対のストツパピン124a,124bがその位置を調整可
能に進退することが出来るように螺着されている。 以上のように、この旋回モジユールM₃は構成されてい
るので、第7F図に示すように、図中下方のシリンダ分室
108bに圧縮空気が導入されている状態において、ラツク
114は図中上方に偏倚されるので、これに噛合するピニ
オンギヤ102は、反時計方向に沿つて回動し、図示する
ように、他方の回動量規制部材120bが、対応するストツ
パピン124bに当接した状態で、その回動量を規制、即
ち、停止することになる。 尚、この一実施例においては、このように他方の回動
量規制部材120bがストツパピン124bに当接した状態で、
下方の取付ベース92bは、上方の取付ベース92aに対して
整合するように設定されている。 一方、この旋回モジユールM₃においては、第7E図に示
す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられて、
図中上方のシリンダ分室108aに圧縮空気が導入されるこ
とになると、ラツク114は下方に押し下げられるので、
これに噛合するピニオンギヤ102は、時計方向に沿つて
回動し、一方の回動量規制部材120aが、対応するストツ
パピン124aに当接するまで回動し、当接した状態で、そ
の回動量を規制、即ち、停止することになる。 尚、この一実施例においては、このように一方の回動
量規制部材120aが対応するストツパピン124aに当接した
状態で、下取付ベース92bは、上取付ベース92aに対して
上から見て時計方向に90度の角度で旋回するように設定
されている。 ここで、この上取付ベース92aの４隅には、上述した
一定の配設ピツチD₁で互いに離間した状態で、直径d₁の
取付用ねじ穴126aが、また、下取付ベース92bの４隅に
は、同様な状態で、取付用通し穴126bが夫々形成されて
いる。また、上取付ベース92aの上面の互いに対向する
二辺の中央部には、各モジユールM₁〜M₆の底面に共通に
形成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決
め穴126c及び位置決め溝126dが形成されている。 そして、下取付ベース92bの下面の互いに対向する二
辺の中央部には、他のモジユールM₁，M₂，M₄〜M₆に形成
された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所
の、直径d₂を有し、所定距離D₂だけ離間した一対の位置
決めピン126eが下方に突出した状態で一体に取り付けら
れている。 このようにして、この旋回モジユールM₃の下部には、
他のモジユールM₁，M₂，M₄〜M₆の何れかが選択的に取り
付けられると共に、これの上部には、他のモジユール
M₁，M₂，M₄，M₅の何れか、または、ハンド取付用板22が
選択的に取り付けられるようになる。 以上説明した反転モジユールM₁、シフトモジユール
M₂、旋回モジユールM₃により、ハンド機構10におけるア
クテイブモジユール、即ち、自身の駆動源（空圧シリン
ダ機構）により、その位置を能動的に変更することの出
来るモジユールが構成されるものである。 （クツシヨンモジユールの説明） 上述したクツシヨン動作を行なうためのクツシヨンモ
ジユールM₄は、第8A図乃至第8C図に示すように、クツシ
ヨンモジユールM₄の中心軸線に沿つて互いに相対的に移
動自在に取り付けられた上下一対の取付ベース128a,128
bを備えている。ここで、下取付ベース128b上には、中
心軸線を間に置いて互いに対称な位置に一対のガイドピ
ン130a,130bが起立した状態で固定されている。 一方、上取付ベース128aには、これらガイドピン130
a,130bに夫々対向する位置に、段付き透孔132a,132bが
上下方向に沿つて貫通した状態で形成されている。各段
付き透孔132a,132bは、上取付ベース128aの下面に開口
する小径の透孔部分132a₁，312b₁と、上面に開口する大
径の透孔部分132a₂，132b₂とを互いに同軸に備えた状態
で構成されている。 ここで、各ガイドピン130a,130bの上部は、対応する
段付き透孔132a,132bの小径の透孔部分132a₁，132b₁に
スライド軸受134a,134bを夫々介して摺動自在に貫通し
ており、各々の上端には、大径の透孔部分132a₂，132b₂
に嵌合するフランジ部材136a,136bが固着されている。
このような構成により、下取付ベース128bは、一対のガ
イドピン130a,130bを介して、上取付ベース128aに吊持
された状態で支持されることになる。 ここで、両取付ベース128a,128bの間には、これの中
心軸線に沿つた状態で、コイルスプリング138が介設さ
れている。このコイルスプリング138は、両取付ベース1
28a,128bを互いに離間する方向に付勢する付勢力を有し
ている。このようにして、このクツシヨンモジユールM₄
においては、非クツシヨンモード状態において、下取付
ベース128bは、コイルスプリング138の付勢力により、
フランジ部材136a,136bが段付き透孔132a,132bの夫々の
大径の透孔部分132a₂，132b₂の底面に当接する状態ま
で、上取付ベース128aに対して離間することになる。 一方、上述したフインガ部Ｆに把持された部品を穴に
挿入する際において、部品の底部が穴の底面に当接した
場合に、このクツシヨンモジユールM₄において、クツシ
ヨン動作が受動的に行なわれる。即ち、部品の底部が穴
の底面に当接した状態で、更に、部品の挿入動作が続行
された場合において、フインガ部Ｆに連結された下取付
ベース128bは、コイルスプリング138の付勢力に抗し
て、上取付ベース128aに近接するように、一対のガイド
ピン130a,130bを介して、中心軸線に沿つて移動するこ
とになる。 このようにして、このクツシヨンモジユールM₄がハン
ド機構10に組み込まれていれば、例え、部品の挿入時等
において、部品と穴との干渉に伴なう中心軸線に沿うシ
ヨツクが吸収され、フインガ部Ｆやロボツト12に対して
過大な力が作用することが効果的に防止されることにな
る。 ここで、この上取付ベース128aの４隅には、上述した
一定の配設ピツチD₁で互いに離間した状態で、直径d₁の
取付用ねじ穴140aが、また、下取付ベース128bの４隅に
は、同様な状態で、取付用通し穴140bが夫々形成されて
いる。 また、上取付ベース128aの上面の互いに対向する二辺
の中央部には、各モジユールM₁〜M₆の底面に共通に形成
された一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決め穴
140c及び位置決め溝140dが形成されている。そして、下
取付ベース128bの下面の互いに対向する二辺の中央部に
は、他のモジユールM₁〜M₃，M₅，M₆に形成された位置決
め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直径d₂を有
し、所定距離D₂だけ離間した一対の位置決めピン140eが
下方に突出した状態で一体に形成されている。 このようにして、このクツシヨンモジユールM₄の下部
には、他のモジユールM₁〜M₃，M₅，M₆の何れかが選択的
に取り付けられると共に、これの上部には、他のモジユ
ールM₁〜M₃，M₅の何れか、または、ハンド取付用板22が
選択的に取り付けられるようになる。 （コンプライアンスモジユール） 最後に、上述したコンプライアンス動作を行なうため
のコンプライアンスモジユールM₅は、第9A図乃至第9E図
に示すように、コンプライアンスモジユールM₅の中心軸
線に対して直交する方向に沿つて相対的に移動可能にな
された上下一対の取付ベース142a,142bを備えている。
ここで、これら取付ベース142a,142bの間には、第9D図
から明かなように、中心軸線を中心として左右対称な位
置に配設された一対のコンプライアンス機構144,146が
介設され、また、これらコンプライアンス機構144,146
が配設された軸線とは直交する軸線上に、上述した中心
軸線を中心として左右対称な位置に配設された一対のロ
ツク機構148,150が介設されている。 ここで、上取付ベース142aの下面中央部には、下方に
突出する本体部分152が一体的に形成され、この本体部
分152の下面には、半径方向外方に延出するフランジ部
材154が一体的に取り付けられている。一方、下取付ベ
ース142bの上面外周縁部には、上述したフランジ部材15
4の周縁部に上方から入り込む状態で、換言すれば、フ
ランジ部材154と上取付ベース142aとの間に挿入した状
態で、リング状の係止部材156が固着されている。 そして、この係止部材156の下面とフランジ部材154の
上面との間、及び、フランジ部材154の下面と下取付ベ
ース142bの上面との間には、夫々ボールベアリング158
a,158bが介設されている。このようにして、下取付ベー
ス142bは、これらボールベアリング158a,158bを介し
て、上取付ベース142aに対して回動自在、且つ、垂直軸
線に直交する面（以下横断面と呼ぶ。）内で移動自在に
吊持されることになる。 ここで、前述した一対のコンプライアンス機構144,14
6は、通常状態において、下取付ベース142bに何等外力
が作用していない場合に、上取付ベース142aの中心軸C₁
と、下取付ベース142bの中心軸C₂とが、互いに、コンプ
ライアンスモジユールM₅の中心軸線に沿つて整合された
状態に弾性的に維持すると共に、下取付ベース142bに横
断面内における外力が作用した場合に、この外力に応じ
て、所定範囲でこの横断面内で柔らかく偏倚することを
許容することが出来るように設定されている。 尚、以下に、コンプライアンス機構144,146の構成を
説明するものであるが、両コンプライアンス機構144,14
6は、同一に構成されているので、図中左方のコンプラ
イアンス機構144の構成のみを詳細に説明し、図中右方
のコンプライアンス機構146の構成の説明は、同様の英
字の添字を付すことにより、省略する。 即ち、このコンプライアンス機構144は、本体部分152
の下面に下方に向けて突出するように取り付けられた第
１の軸部材144aと、下取付ベース142bに外力が何等作用
していない状態において、この第１の軸部材144aと垂直
方向に沿つて整合した状態で下取付ベース142bの上面に
上方に向けて突出するように取り付けられた第２の軸部
材144bとを備えている。 尚、これら第１及び第２の軸部材144a,144bは、共に
同一半径を有する外周面を有するように形成されてお
り、第１の軸部材144aの下端は、第２の軸部材144bの上
端から僅かに離間して対向するように設定されている。 また、このコンプライアンス機構144は、第１及び第
２の軸部材144a,144bの互いの対向端部の周囲を同時に
取り囲むようにして配設された複数の支持部材としての
支持ピン144cを備えている。詳細には、これらの支持ピ
ン144cは、この一実施例においては、上述した第１及び
第２の軸部材144a,144bと同一半径を有した円柱体から
形成されており、その数は６本に設定されている。これ
ら６本の支持ピン144cは、第１及び第２の軸部材144a,1
44bの互いの対向端部の周囲を、隙間無く同時に取り囲
むように配設されている。 ここで、各支持ピン144cは、上端部及び下端部に、夫
々環状の切り溝144dが形成されている。そして、これら
支持ピン144cが両軸部材144a,144bを取り囲んだ状態に
おいて、これら支持ピン144cを一括して取り囲むように
して、各切り溝144dには、これら支持ピンが第１及び第
２の軸部材144a,144bの、互いに対向する端部の周面に
弾性的に圧接するように付勢するリング状の付勢部材14
4eが夫々収納・捲回されている。 尚、この一実施例においては、この付勢部材144eは、
細かく捲回されたリング状のコイルスプリングから形成
されている。 また、上述したロツク機構148,150は、ロボツト12の
ｚ軸アーム20が横方向に高速で移動した際に、その慣性
により下取付ベース142bが上取付ベース142aに対して横
方向への偏倚を防止するために設けられている。 ここで、両ロツク機構148,150は、第9D図に示すよう
に、共に同一の構成を有している。このため、図中上方
のロツク機構148の構成のみを詳細に説明し、図中下方
のロツク機構150の構成の説明は、同様の英字の添字を
付すことにより、省略する。 このロツク機構148は、本体部分152の下面に開口した
状態で、垂直軸線に沿つて延出するように形成されたシ
リンダ室148aを備えている。このシリンダ室148a内に
は、ピストン148bが摺動自在に収納されており、このピ
ストン148bには、本体部分152の下面から下方に突出す
るロツクピンとしてのピストンロツド148cが連接されて
いる。ここで、ロツクピン148cは、コイルスプリング14
8dにより上取付ベース142aに向けて付勢されており、こ
のコイルスプリング148dの付勢力により、ロツクピン14
8cの上端に上方に突出されるように一体に形成されたス
トツパ部材148eがシリンダ室148aの上面に当接して停止
した位置において、ロツクピン148cの引き込み位置が規
定されている。 また、下取付ベース142bの上面には、各ロツクピン14
8cの先端に対向した位置に、対応するロツクピン148cの
先端が嵌入されるロツク穴148fが形成されている。ここ
で、上述した各シリンダ室148aの、ピストン148bの上端
より上方部分には、作動空気が導入される圧縮空気導入
通路148gが接続されている。 そして、この圧縮空気導入通路148gを介してシリンダ
室148a内に作動圧縮空気が導入されることにより、各ロ
ツクピン148cは、対応するコイルスプリング148dの付勢
力に抗して、引き込み位置から下方に押し下げられて、
ロツク位置に偏倚される。尚、このロツク位置におい
て、各ロツクピン148cの下端は、対応するロツク穴148f
に嵌入することになる。このようにして、このロツク機
構148が起動することにより、上取付ベース142aと下取
付ベース142bとは互いに横方向に関してロツクされ、一
体的に横移動することになる。 以上のように構成されるコンプライアンスモジユール
M₅における芯合せ動作を、以下に説明する。 第10A図に示すように、フインガＦに把持された１本
のピンＰを穴Ｈ内に嵌入する場合において、予め、穴Ｈ
のｘ−ｙ平面上における位置情報と、ロボツト12のｚ軸
アーム20の立体位置、即ち、嵌入しようとするピンＰの
位置情報とが、入力されており、このｚ軸アーム20は、
これら位置情報に基づく制御機構（図示せず）の制御動
作により、移動制御されるものである。 ここで、このｚ軸アーム20の移動制御により、水平方
向に沿つて、即ち、ｘ−ｙ平面内で移動する状態におい
ては、図示しない電磁弁が開いて、対応する圧縮空気導
入通路148g,150gを夫々介して、両ロツク機構148,150に
圧縮空気が供給されることになる。このようにして、各
ロツクピン148c,150cは、対応するコイルスプリング148
d,150dの付勢力に抗して引き込み位置から下方に押し下
げられ、ロツク位置に偏倚される。このように両ロツク
機構148,150が起動して、ロツク作動状態となり、各ロ
ツクピン148c,150cがロツク位置にもたらされて、対応
するロツク穴148f,150f内に嵌入することにより、上下
一対の取付ベース142a,142bとは、互いに横方向に関し
てロツクされて、一体的に横移動することになる。 一方、このｚ軸アーム20の移動制御により、垂直方向
に沿つて、即ち、ｘ−ｚまたはｙ−ｚ平面内で移動する
状態においては、電磁弁が閉じて、両ロツク機構148,15
0cに圧縮空気が供給されないことになる。このようにし
て、各ロツクピン148c,150bは、対応するコイルスプリ
ング148e,150eの付勢力によりロツク位置から引き込み
位置に上方に押し上げられ、引き込み位置に偏倚され
る。このように両ロツク機構148,150が非作動状態とな
り、各ロツクピン148c,150cが引き込み位置にもたらさ
れて、対応するロツク穴148f,150fがら引き抜かれるこ
とにより、上下の取付ベース142a,142bは、互いに横方
向に関して相対的に自由に移動できる状態にもたらされ
ることになる。 また、ここで、これら位置情報が正確であり、制御機
構の制御内容通りにｚ軸アーム20が移動駆動され、ま
た、設定値通りに穴Ｈは位置決めされている場合には、
この穴Ｈの直上方に、上述した移動制御動作に基づい
て、ピンＰが移動され、その後、垂直下方に下されるこ
とにより、ピンＰは、良好に穴Ｈ内に嵌入することにな
る。 しかしながら、穴Ｈの位置決めが正確でなく、ｘ−ｙ
平面内で設定値より僅かにずれていたり、ｚ軸アーム20
の位置が、駆動系の誤差、例えば、ギヤにおけるバツク
ラツシユ等により、制御機構により規定した位置から僅
かにずれている場合が発生する。 このようなずれが生じている場合には、ｚ軸アーム20
の下降により垂直下方に下されてきたピンＰは、第10A
図に示すように、その下端縁が穴Ｈのテーパ面Ｔに当接
することになる。そして、ｚ軸アーム20が更に下降する
ことにより、ピンＰの下端縁は、テーパ面Ｔに沿つて水
平方向に向かう分力F₀を受けることになる。 ここで、上述したように、ｚ軸アーム20が上下方向に
沿つて移動する場合において、両ロツク機構148,150
は、非作動状態となされている。このため、上下一対の
取付ベース142a、142bは、互いに相対的に横方向に偏倚
可能になされている。この結果、上述した水平方向の分
力F₀をピンＰが受けることにより、この分力Ｆは、下取
付ベース142bを介して、コンプライアンス機構144,146
に作用することになる。 このため、この分力F₀が作用していない状態において
は、第10B図に示すように、上下一対の付勢部材144e;14
6eにより、弾性的に第１及び第２の軸部材144a;144b:14
6a;146bが互いに垂直軸方向に整合されていた状態か
ら、第10C図に示すように、これら付勢部材144e;146eの
付勢力に抗して、支持ピン144c;146cは斜めに傾くこと
により、第２の部材144b;146bが、水平方向にずれるよ
うに移動することになる。 尚、この水平方向に移動する場合において、第10C図
に示すように、下取付ベース142bは、その姿勢を傾かせ
ること無く、ピンＰを垂直に延出するように支持した状
態で移動することになる。このため、以降の嵌入動作が
非常に容易に行なわれることになる。 このようにして、ピンＰと穴Ｈとのずれが、各コンプ
ライアンス機構144,146における第１及び第２の軸部材1
44a;144b:146a;146bのずれにより弾性的に吸収され、ピ
ンＰと穴Ｈとは互いに垂直方向に沿つて整合された状態
にもたらされ、ｚ軸アーム20の下降に伴ない、ピンＰは
穴Ｈ内に良好に嵌入されることになる。 そして、ピンＰの穴Ｈへの嵌入動作が終了した後、フ
インガ部ＦによるピンＰの把持が解除され、ｚ軸アーム
20が上昇駆動されると、フインガ部ＦはピンＰを離した
状態で、単独で上昇する。そして、ピンＰがフインガ部
Ｆから完全に離れた状態で、上述した分力F₀が、下取付
ベース142bに作用しなくなる。この結果、両コンプライ
アンス機構144,146において第２の軸部材144b,146bに作
用していた分力が解消されることになり、上下一対の付
勢部材144e;146eの付勢力により、両取付ベース142a,14
2bは、第10C図に示す偏倚状態から、第10B図に示す整合
状態に良好に復帰することになる。 このようにして、このコンプライアンスモジユールM₅
における芯合せ動作、換言すれば、コンプライアンス機
構144,146における弾性的な偏倚・復帰動作が終了す
る。 ここで、この上取付ベース142aの４隅には、上述した
一定の配設ピツチD₁で互いに離間した状態で、直径d₁の
取付用ねじ穴160aが、また、下取付ベース142bの４隅に
は、同様な状態で、取付用通し穴160bが夫々形成されて
いる。また、上取付ベース142aの上面の互いに対向する
二辺の中央部には、各モジユールM₁〜M₆の底面に共通に
形成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決
め穴160c及び位置決め溝160dが形成されている。そし
て、下取付ベース142bの下面の互いに対向する二辺の中
央部には、他のモジユールM₁〜M₆に形成された位置決め
穴及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直径d₂を有
し、所定距離D₂だけ離間した一対の位置決めピン160eが
下方に突出した状態で一体に取り付けられている。 このようにして、このコンプライアンスモジユールM₅
の下部には、他のモジユールM₁〜M₄，M₆の何れかが選択
的に取り付けられると共に、これの上部には、他のモジ
ユールM₁〜M₄の何れか、または、ハンド取付用板22が選
択的に取り付けられるようになる。 以上説明したクツシヨンモジユールM₄、コンプライア
ンスモジユールM₅により、ハンド機構10でのパツシブモ
ジユール、即ち、自身に駆動源を持たず、相手の状態に
応じて、自身を変形（偏倚）させることの出来るモジユ
ールが構成されるものである。

【ハンド機構選定システムの説明】

以下に、この発明の特徴となる所の、ハンド機構10の
選定システム、即ち、所定の物品を把持するのに最適す
るモジユールの組み合わせ態様の選定システムについ
て、詳細に説明する。 （選定システムの概略構成） 先ず、第11図及び第12図を参照して、この選定システ
ム200の概略構成を説明する。 第11図に示す様に、この選定システム200は、選定動
作の全体制御を司るハンド機構選定制御部202と、この
選定制御部202に、ハンド機構10で把持しようとする物
品の情報等を入力するための入力手段としてのキーボー
ド204と、選定制御部202で選定した選定結果をCRTで表
示する表示手段としての表示部206と、選定制御部202で
選定した選定結果を用紙上に表示した状態で出力する出
力手段としてのｘ−ｙプロツタ208と、選定制御部202で
選定した選定結果に基づき、ハンド機構組立ロボツト21
0でハンド機構10を所定のモジユールから組み立てさせ
るハンド機構組立制御部212とから、概略構成されてい
る。ここで、ハンド機構組立ロボツト210は、組立に用
いられる各種のモジユールを予め載置してあるモジユー
ル載置ステーシヨン214から、選定制御部202で選定され
たモジユールを取り出して、ロボツト12のｚ軸アーム20
の下端に設けられたハンド取付板22の下部に、所定のハ
ンド機構10を組み付ける様に設定されている。 ここで、上述した選定制御部202は、選定制御手順を
実行するCPUと、このCPUの制御プログラムやスペツクデ
ータが予め記憶されたROMと、CPUの制御手順の実行中に
記憶させる必要のある情報を記憶させておく外部記憶部
としてのRAMとを、概略備えている。 第12図は、この選定システム200におけるシステム図
を示している。この第12図から明らかな様に、ハンド機
構10で把持しようとする物品（ワーク）の情報として
は、先ず、ワーク登録情報として、「ワーク名称」、
「ワーク番号」、「ライン名称」、「ステーション番
号」とがあり、また、固有情報として、「ワーク属性情
報」、「装入形態情報」「ワーク姿勢情報」とがあり、
上述した「ワーク属性情報」としては、［形状パター
ン］、［大きさ］、［重量］、［材質］等があり、ま
た、上述した「挿入形態情報」としては、圧入や嵌入等
の［装入態様］、［圧入力］等があり、また、上述した
「ワーク姿勢情報」としては、［クランプ時姿勢］と
［装入時姿勢］とがある。 これらワーク情報は、上述したキーボード204を介し
て、選定制御部202内のRAMに一旦記憶されると共に、ワ
ークデータ管理システムを介して、モジユール選定制御
手順及びワークデータ検索制御手順において呼び出し用
いられるものである。また、上述したROMには、予めス
ペツクデータが記憶されており、このスペツクデータと
しては、「ユニツト名称」、「階層記号」、「重量」、
「クランプ力」、「リリース力」等がある。これらスペ
ツクデータは、スペツクデータ管理システムを介して、
スペツクデータ検索制御手順及び組み合わせチェック制
御手順において、呼び出し用いられるものである。 （選定制御の基本制御手順） 次に、第13図を参照して、上述した選定制御部202で
のハンド機構10を選定するに際しての基本制御手順を説
明する。 この選定制御手順が起動されると、先ず、ステツプS1
0において、ワーク姿勢情報より、ワークの姿勢変更状
態が判定される。この判定手順の詳細は、後に詳細に説
明するが、要は、このハンド機構10で把持（ピックアッ
プ）する際のワークの姿勢と、このワークを被挿入部位
に装着（プレース）する際の姿勢との間で発生する姿勢
変更状態を認識し、この姿勢変更に際して必要となる反
転モジユールM₁、旋回モジユールM₃の選択、及び、選択
されたモジユールM₁，M₃の取り付け順序並びに旋回モジ
ユールM₃の取付姿勢を判定する様に構成されている。 このステツプS10においてワークの姿勢変更状態に基
づく反転モジユールM₁、旋回モジユールM₃の取付の有無
が判定されると、ステツプS12において、この判定結果
がRAMに記憶される。 引き続き、ステツプS14において、ワークの装着に際
しての、挿入動作の有無を認識し、シフトモジユールM₂
の必要性を判定する様に構成されている。そして、この
ステツプS14において装着時における挿入動作に基づく
シフトモジユールM₂の取付の有無が判定されると、ステ
ツプS16において、この判定結果がRAMに記憶される。 この後、ステツプS18において、ワークの装着に際し
ての過負荷の発生を認識し、クッションモジユールM₄の
必要性を判定する様に構成されている。そして、このス
テツプS18において過負荷に基づくクッションモジユー
ルM₄の取付の有無が判定されると、ステツプS20におい
て、この判定結果がRAMに記憶される。 また、ステツプS22において、ワークの装着に際して
ワークの装着位置に対する被装着位置への位置ずれの発
生状態を認識し、コンプライアンスモジユールM₅の必要
性を判定する様に構成されている。このステツプS22に
おいて位置ずれ状態に基づくコンプライアンスモジユー
ルM₅の取付の有無が判定されると、ステツプS24におい
て、この判定結果がRAMに記憶される。 更に、ステツプS26において、ワークの属性情報よ
り、ワークの把持に必要となるフインガモジユールM₆の
種類を判定する。このステツプS26においてフインガモ
ジユールM₆の種類が判定されると、ステツプS28におい
て、この判定結果がRAMに記憶される。 この様にして、モジユールM₁〜M₆の選択状態が全て判
定されると、ステツプS30において、RAMからその判定結
果を全て読み出し、ステツプS32において、その選択結
果、換言すれば、そのワークをピックアップするに必要
とされるハンド機構10の最終形態に対して、これが取り
付けられるロボツト12との関連において、その可否を最
終的にチェックする。そして、ステツプS34において、
その最終チェックの結果を出力し、一連のハンド機構10
の選定制御手順を終了する。 ここで、この様に選定されたハンド機構10の最終形態
は、上述した様に、表示部206及び／またはｘ−ｙプロ
ツタ208に出力され、操作者に対して視覚で認識される
様になされる。そして、この出力結果が操作者により支
持されると、その選定結果はハンド機構組立制御部212
に送られ、ここで、その選定結果に基づき、ハンド機構
組立ロボツト210において、具体的にハンド機構10が組
み付けられる事になる。 （姿勢変更判定手順の説明） 次に、第13図乃至第18G図を参照して、上述したステ
ツプS10における姿勢変更の判定手順を詳細に説明す
る。 先ず、ワークの姿勢変更を認識するためには、ワーク
のピックアップ時における姿勢と、プレース時における
姿勢とを正確に認識しなければならない。このため、こ
の一実施例においては、載置ベクトルとワーク基準ベク
トルとの２つのベクトルを新規に導入する。ここで、載
置ベクトルとは、第14図に示す様に、ワークの基準点か
ら載置方向を指すベクトルとして規定され、これは、ワ
ークに固有なベクトルとして用いられるものである。一
方、ワーク基準ベクトルとは、上述した基準点から設計
者により任意に決定された方向に沿って延びるベクトル
であり、ワークの基準を示すベクトルとして規定されて
いる。尚、載置ベクトルとワーク基準ベクトルとは、互
いに平行にならない様に設定されている。 ここで、これら載置ベクトルとワーク基準ベクトルと
は、ワークに独自に設定される座標系と、例えばロボツ
ト座標系と一致した状態で規定される絶対座標系とで、
夫々独立した状態で規定されるものであり、両ベクトル
は夫々の座標系において以下の第１表に示す様に表示さ
れる様に設定されるものとする。 そして、以下の説明において、ワークのピックアップ
時におけるワーク座標系を、第15A図に示す様に、O₁−x
₁y₁z₁座標系として規定し、プレース時におけるワーク
が載置される被載置体の座標系を、第15B図に示す様
に、O₂−x₂y₂z₂と規定し、また、絶対座標系をＯ−xyz
と規定している。但し、絶対座標系と各ワークの座標系
とは、任意の位置関係にある様に設定されている。尚、
各ベクトルをピックアップ時と、プレース時と、ピック
アップ時及びプレース時で異なる載置ベクトルを一致さ
せた後とで、夫々認識するために、各ベクトルには、添
字として、Ｉ、II、IIIを夫々付す事とする。 この様に種々規定した上で、ピックアップ時及びプレ
ース時におけるワーク座標系で表示されていた載置ベク
トルと、ワーク基準ベクトルとは、共に、周知の直
交座標系間の変換プロセスに従つて、絶対座標系Ｏ−xy
zに統一された状態で表示される事となる。 一方、ピックアップ時の載置ベクトル_I及びワーク
基準ベクトル_Iと、プレース時の載置ベクトル_II及
びワーク基準ベクトル_IIとの比較とは、結局の所、夫
々のベクトルにおける延出方向を規定する所の、x,y,z
の３本の直交軸からの夫々の離間状態を示す角度パラメ
ータを検討すれば良い事になる。 この検討のため、載置ベクトルとワーク基準ベクト
ルとは、第16A図及び第16B図に示す様な角度パラメー
タで、夫々の延出方向を一義的に規定される事となる。 ここで、第16A図において、ベクトル′は載置ベク
トルの、XY平面への正射影ベクトルを、角度パラメー
タαはｘ軸と正射影ベクトル′とのなす角度を、そし
て、角度パラメータβはＺ軸と載置ベクトルとのなす
角度を、夫々示している。そして、載置ベクトルとベ
クトルとが互いに平行の場合に、角度パラメータαを
「０」と設定している。 また、第16B図において、平面Ｍは、原点Ｏを通り、
載置ベクトルに垂直な平面を、ベクトル′は、ワー
ク基準ベクトルの平面Ｍへの正射影ベクトルを、ベク
トルは、Ｚ軸における単位ベクトルを、ベクトル′
は、単位ベクトルの平面Ｍへの正射影ベクトルを、そ
して、角度パラメータγは、正射影ベクトル′と正射
影ベクトル′とのなす角度を夫々示している。但し、
載置ベクトルとベクトルとが互いに平行な場合に
は、角度パラメータγは、正射影ベクトル′とベクト
ルの正射影ベクトルとなす角度となる様に設定されて
いる。ここで、説明上、載置ベクトルとワーク基準ベ
クトルとは、共に、原点Ｏを通る様に描かれている
が、この様に原点Ｏを通る事に限定されるものではな
い。 この様に３つの角度パラメータα，β，γを夫々規定
する事により、各ベクトルは、絶対座標系における延出
方向を、各々一義的に設定される事になる。換言すれ
ば、これら角度パラメータα，β，γは、上述したワー
クデータ入力に際して、「ワーク姿勢情報」において、
ワークのピックアップ時の姿勢、及び、ワークのプレー
ス時の姿勢を夫々表す情報として、予め入力されるもの
である。 次に、第17図を参照して、上述したハンド機構10の制
定制御動作における基本制御手順におけるステツプS10
での姿勢変更判定動作を詳細に説明する。 この姿勢変更判定動作が起動すると、先ず、ステツプ
S40′において、Ｘ軸と正射影ベクトル′とのなる角
度パラメータαについて、ピックアップ時とプレースと
の値（即ちα_I，α_II）を比較する。このステツプS40に
おいて、両角度パラメータα_I，α_IIの値が互いに等し
いか、あるいは、位相差が180度であるかが判断され
る。このステツプS40においてYESと判断される場合、即
ち、両角度パラメータα_I，α_IIの値が互いに等しい
か、あるいは、位相差が180度であると判断される場合
には、後述するステツプS42に進む。一方、このステツ
プS40において、NOと判断される場合、即ち、両角度パ
ラメータα_I，α_IIの値が互いに等しくないが、あるい
は、位相差が180度でないと判断される場合には、ステ
ツプS41に進む。このステツプS41においては、β_I＝O;
β_I＝180;β₂＝O;β₂＝180の何れかが成立するか否かが
判断される。このステツプS41においてYES、即ち、上述
した４条件の何れかが成立すると判断される場合には、
次に、上述したステツプS42に進む。このステツプS42に
おいて、Ｚ軸と載置ベクトルとのなす角度パラメータ
βについて、ピックアップ時とプレースとの値（即ち、
β_I，β_II）を比較する。一方、このステツプS41におい
てNOと判断される場合、即ち、上述した４条件の何れも
成立していない場合には、後述するステツプS56へ進
む。 一方、上述したステツプS42において、両角度パラメ
ータβ_I，β_IIが互いに等しいと判断される場合には、
次に、ステツプS44において、正射影ベクトル′と正
射影ベクトル′とのなる角度パラメータγについて、
プレース時と、ピックアップ時及びプレース時で異なる
載置ベクトルを一致させた後との値（即ち、γ_II，γ
_III）を比較する。このステツプS44において、両角度パ
ラメータγ_II，γ_IIIが互いに等しいと判断される場合
には、ワークのピックアップ時における載置ベクトル
_I及びワーク基準ベクトル_Iと、プレース時における載
置ベクトル_II、及びワーク基準ベクトル_IIとが、夫
々一致している場合であるので、このワークをピックア
ップ及びプレースに際して、旋回動作を反転動作も必要
でない事になる。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS44において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの値の一致が判断された
場合には、ステツプS46においては、旋回モジユールM₃
及び反転モジユールM₁を取り付けないという選定状態
が、判定結果として得られる事になる。このステツプS4
6において判定結果が得られた後、このサブルーチンは
元の基本制御手順にリターンする。 一方、ステツプS44において、両角度パラメータ
γ_II，γ_IIIが互いに等しくないと判断される場合に
は、旋回モジユールM₃が必要となる。例えば、第18A図
に示す様にワークが配置されている場合には、ピックア
ップ時とプレース時における載置ベクトル_I，
_IIは、共に、Ｚ軸に平行に設定されており、ピックアッ
プ時とプレース時におけるワーク基準ベクトル_I，
_IIのみがＺ軸を中心として異なる方向を向いている場合
であるので、このワークのピックアップ及びプレースに
際して、ワークをＺ軸回りに旋回させる動作のみが必要
となる。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS44において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの不一致が判断された場
合には、ステツプS48においては、旋回モジユールM₃の
みを取り付けるという選定状態が、判定結果として得ら
れる事になる。このステツプS48において判定結果が得
られた後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリタ
ーンする。 一方、上述したステツプS42において、両角度パラメ
ータβ_I，β_IIの値が等しくないと判断される場合に
は、ステツプS50において、上述したステツプS44と同様
にして、角度パラメータγ_II，γ_IIIを比較する。この
ステツプS50において、両角度パラメータγ_II，γ_IIIの
値が互いに等しいと判断される場合には、反転モジユー
ルM₁が必要となる。例えば、第18B図に示す様にワーク
が配置されている場合には、、ワークのピックアップ時
及びプレース時における載置ベクトル_I，_IIがＸ軸
方向回りに所定角度、この場合は90度回転した関係にあ
り、しかも、ワーク基準ベクトル_I，_IIにおいて
も、同様に、Ｘ軸方向回りに90度回転した関係にあるた
め、このワークのピックアップ及びプレースに際して、
ワークをＸ軸方向回りに反転させる動作のみが必要とな
る。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS50において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの一致が判断された場合
には、ステツプS52においては、反転モジユールM₁のみ
を取り付けるという選定状態が、判定結果として得られ
る事になる。このステツプS52において判定結果が得ら
れた後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリター
ンする。 一方、ステツプS50において、両角度パラメータ
γ_II，γ_IIIの値が互いに等しくないと判断される場合
には、反転モジユールM₁と旋回モジユールM₃とが必要と
なる。例えば、第18C図に示すようにワークが配置され
ている場合には、載置ベクトル_Iとワーク基準ベクト
ル_Iとは、夫々Ｚ軸とＹ軸とに夫々平行であり、一
方、プレース時におけるワーク基準ベクトル_IIはＹ軸
に平行であるが、載置ベクトル_IIはＸ軸に対して僅か
に傾いた状態に設定されている。従つて、このワークの
ピックアップ及びプレースに際して、ワークをＹ軸方向
回りに回転させた後に、装入時の載置ベクトル_II方向
回りに回転させる動作が必要となる。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS50において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの不一致が判断された場
合には、ステツプS54においては、反転モジユールM
₁と、これの下に接続された旋回モジユールM₃とを取り
付けるという選定状態が、判定結果として得られる事に
なる。このステツプS54において判定結果が得られた
後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリターンす
る。 一方、上述したステツプS41において、NOと判断され
た場合、即ち、両角度パラメータβ_I，β_IIの何れもが
０度または180度でないと判断される場合には、ステツ
プS56において、ピツクアツプ時とプレース時とにおけ
る角度パラメータβ_I，β_IIを比較する。 このステツプS56において、両角度パラメータβ_I，β
_IIが互いに等しいと判断される場合には、次に、ステツ
プS58において、角度パラメータγ_II，γ_IIIを比較す
る。このステツプS58において、両角度パラメータ
γ_II，γ_IIIが互いに等しいと判断される場合には、旋
回モジユールM₃が必要となる。例えば、第18D図に示す
様にワークが配置されている場合には、ピツクアツプ時
における載置ベクトル_I及びワーク基準ベクトル
_Iは、夫々Ｘ軸及びＹ軸に平行に設定され、一方、プレ
ース時における載置ベクトル_II及びワーク基準ベクト
ル_IIは、夫々Ｙ軸及びＸ軸に平行に設定されており、
換言すれば、ピツクアツプ時のワークをＺ軸方向回りに
回動させる事により、プレース時の載置状態と一致する
場合であるので、このワークをピツクアツプ及びプレー
スに際して、Ｚ軸方向回りの旋回動作のみが必要にな
る。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS58において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの一致が判断された場合
には、ステツプS60においては、旋回モジユールM₃のみ
を取り付けるという選定状態が、判定結果として得られ
る事になる。このステツプS60において判定結果が得ら
れた後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリター
ンする。 一方、ステツプS58において、両角度パラメータ
γ_II，γ_IIIが互いに等しくないと判断される場合に
は、２つの旋回モジユールM₃が必要となる。例えば、第
18E図に示す様にワークが配置されている場合には、ワ
ークのピツクアツプ時とプレース時における載置ベクト
ル_I，_IIは、夫々Ｘ軸及びＹ軸に平行に設定されて
おり、Ｚ軸方向回りに回動させる事により互いに一致す
るものの、ピツクアツプ時とプレース時におけるワーク
基準ベクトル_I，_IIは、夫々Ｙ軸及びＺ軸に平行に
設定されているので、Ｙ軸方向回りに回動させる必要が
ある場合であるので、このワークのピツクアツプ及びプ
レースに際して、Ｚ軸方向回りの旋回モジユールM₃とＹ
軸方向回りの旋回モジユールM₃とが必要となる。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS58において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの不一致が判断された場
合には、ステツプS62においては、２つの旋回モジユー
ルM₃を、互いに回動軸を異ならせた状態で取り付けると
いう選定状態が、判定結果として得られる事になる。こ
のステツプS62ににおいて判定結果が得られた後、この
サブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。 一方、上述したステツプS56において、両角度パラメ
ータβ_I，β_IIが等しくないと判断される場合には、ス
テツプS64において、上述したステツプS58と同様にし
て、角度パラメータγ_II，γ_IIIを比較する。このステ
ツプS64において、両角度パラメータγ_II，γ_IIIが互い
に等しいと判断される場合には、旋回モジユールM₃と反
転モジユールM₁とが必要となる。例えば、第18F図に示
す様にワークが配置されている場合には、ワークのピツ
クアツプ時における載置ベクトル_Iとワーク基準ベク
トル_Iとが、XZ平面に平行に設定されており、一方、
ワークのプレース時におけるワーク基準ベクトル
_IIが、Ｚ軸に平行に、また、載置ベクトル_IIは、XY平
面に平行に設定されている。従つて、このワークのピツ
クアツプ及びプレースに際して、ワークをＺ軸方向回り
に回動させた状態で、更に、Z_II軸方向回りに回動させ
る動作が必要となる。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS64において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの一致が判断された場合
には、ステツプS66においては、旋回モジユールM₃と反
転モジユールM₁とを上下に取り付けるという選定状態
が、判定結果として得られる事になる。このステツプS6
6において判定結果が得られた後、このサブルーチンは
元の基本制御手順にリターンする。 一方、ステツプS64において、両角度パラメータ
γ_II，γ_IIIの値が互いに等しくないと判断される場合
には、２つの旋回モジユールM₃と１つの反転モジユール
M₁とが必要となる。例えば、第18G図に示す様に、ワー
クのピツクアツプ時及びプレース時における載置ベクト
ル_I，_IIとワーク基準ベクトル_I，_IIとが、何れ
の軸とも平行でない状態に設定されている場合には、こ
のワークのピツクアツプ及びプレースに際して、ワーク
を一旦Ｚ方向軸回りに回動させた後に、その回転した後
のy_I軸方向回りに回動させ、更に、この様に回動された
ワークを、その回転した後のｘ軸方向回りに回動させる
動作が必要となる。 この結果、第17図に示す様に、ステツプS64において
両角度パラメータγ_II，γ_IIIの値の不一致が判断され
た場合には、ステツプS68においては、上から下に向け
て、旋回モジユールM₃、反転モジユールM₁、そして旋回
モジユールM₃を取り付けるという選定状態が、判定結果
として得られる事になる。このステツプS68において判
定結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御
手順にリターンする。 以上の様に、ステツプS46,S48,S52,S54,S60,S62,S66,
S68で、各々ワークの姿勢変更に対応して必要となる反
転モジユールM₁及び旋回モジユールM₃の組み合わせの判
定結果は、第13図のメインルーチンにリターンした状態
で、ステツプS12において、RAMに記憶される。 （挿入動作判定手順） 次に、第13図のステツプS14に示した所の、ワークの
装着（プレース）動作に際して、挿入動作の有無に関す
る判定動作を、第19図を参照して説明する。 ここで、一般に、第2A図に示す様な直交系のロボツト
12においては、垂直軸であるＺ軸方向に沿つて移動する
Ｚ軸アーム20を備えているので、ワークの挿入方向が直
交座標系の各軸に沿つていれば、このロボツト12側の動
作でこの挿入動作は達成される事になり、シフトモジユ
ールM₂は不必要となる。一方、ワークの挿入方向がＺ軸
に対して傾斜している場合には、この挿入動作をロボツ
ト12側で実行しようとすると、ロボツト12に任意の２点
間を直線に沿つて移動する直線補間機能が要求されるこ
ととなる。この様な観点から、以下にステツプS14の挿
入動作判定手順を説明する。 即ち、ステツプS14が起動されると、第19図に示す様
に、先ず、ステツプS70において、ロボツト12に直線補
間機能が備えられているか否かが判断される。このステ
ツプS70においYESと判断される場合、即ち、ロボツト12
が直線補間機能を備えている場合には、シフトモジユー
ルM₂は不必要であるので、ステツプS72において、シフ
トモジユールM₂を取り付けないという選定状態が、判定
結果として得られる事になる。このステツプS72におい
て判定結果が得られた後、このサブルーチンは第13図に
示すメインルーチンにリターンする。 一方、このステツプS70においてNOと判断された場
合、即ち、ロボツト12が直線補間機能を備えていないと
判断された場合には、次に、ステツプS74において、ワ
ークの挿入動作が単軸移動であるか否かが判断される。
ここで、この「単軸」移動とは、ワークの挿入動作が、
ロボツト12の直交座標系における各軸、即ち、ｘ軸、ｙ
軸、ｚ軸の何れかと平行に設定されている場合に、規定
される移動状態である。 このステツプS74において、YESと判断される場合、即
ち、ワークの挿入動作が単軸移動であると判断される場
合には、シフトモジユールM₂は不必要であるので、上述
したステツプS72においてシフトモジユールM₂の不採用
を判定し、このサブルーチンは第13図に示すメインルー
チンにリターンする。 一方、このステツプS74において、NOと判断される場
合、即ち、ワークの挿入動作が単軸移動ではなく、ロボ
ツト座標系におけるｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に対して傾斜して
いると判断される場合には、ステツプS76において、シ
フトモジユールM₂の選定を判断し、このサブルーチンは
第13図に示すメインルーチンにリターンする。 以上の様に、ステツプS72及びS76で、ワークの挿入動
作に対応して必要となるシフトモジユールM₂の採用・不
採用についての判定結果は、第13図のメインルーチンに
リターンした状態で、ステツプS16において、RAMに記憶
される。 （過負荷判定手順） 次に、第13図のステツプS18に示した所の、ワークの
装着（プレース）動作に際して、過負荷発生の有無に関
する判定動作を、第20図を参照して説明する。 ここで、一般に、ワークの装着動作に際して、圧入動
作や、パツチン動作が実施される場合には、それら圧入
動作やパツチン動作における反力が直接にロボツト12側
に伝達され、ロボツト12の駆動系に悪影響を与えない様
にするために、過負荷対策が必要となる。この様な観点
から、以下にステツプS18の過負荷動作判定手順を説明
する。 即ち、ステツプS18が起動されると、先ず、ステツプS
78において、装着動作に際して、圧入動作やパツチン動
作による過負荷状態が発生するか否かが判断される。こ
のステツプS78においてNOと判断される場合、即ち、圧
入動作やパツチン動作に基づく過負荷状態が発生しない
場合には、ステツプS80において、クツシヨンモジユー
ルM₄を取り付けないという選定状態が、判定結果として
得られる事になる。このステツプS80において判定結果
が得られた後、このサブルーチンは第13図に示すメイン
ルーチンにリターンする。 一方、このステツプS78においてNOと判断された場
合、即ち、装着動作に際して、圧入動作やパツチン動作
に基づく過負荷状態が発生する場合には、ステツプS82
において、この過負荷状態を吸収するために、クツシヨ
ンモジユールM₄の選定を判断し、このサブルーチンは第
13図に示すメインルーチンにリターンする。 以上の様に、ステツプS80及びS82で、ワークの挿入動
作に対応して必要となるクツシヨンモジユールM₄の採用
・不採用についての判定結果は、第13図のメインルーチ
ンにリターンした状態で、ステツプS20において、RAMに
記憶される。 （位置ずれ判定手順） 次に、第13図のステツプS22に示した所の、ワークの
装着（プレース）動作に際して、位置ずれ発生の有無に
関する判定動作を、第21A図及び第21B図を参照して説明
する。 ここで、一般に、ワークの装着動作に際して、ワーク
を装着する側と装着される側とからの位置ずれを積み重
た場合に、その位置ずれ量が許容値を越える場合には、
装着不良が発生する事になるが、その装着不良に基づ
き、ロボツト12の駆動系に悪影響を与えない様にするた
めに、コンプライアンス対策が必要となる。この様な観
点から、以下にステツプS22の位置ずれ判定手順を説明
する。 即ち、第21A図に示す様に、ステツプS22が起動される
と、先ず、ステツプS84において、ワークの寸法及び公
差と、ロボツトの繰り返し再現性等の装置の性能によ
り、ワーク相互の位置ずれ量Ｄを算出する。ここで、こ
の公算の積み重ね演算に際して、この一実施例において
は、以下に説明する所の許容位置ずれ量1,2及びコンプ
ライアンス量Ｆについても、最悪値法ではなく、分散の
加法定理を用い、また、この演算結果を２次元的にエリ
アとして算出する様にしている。次に、ステツプS86に
おいて、第21B図に示す様にワーク相互の面取り量C₁，C
₂より、その和として第１の位置ずれ許容量E₁（＝C₁＋C
₂）を算出する。 そして、引き続くステツプS88において、この位置ず
れ量Ｄと第１の位置ずれ許容量E₁とを比較し、位置ずれ
量Ｄが第１の位置ずれ許容量E₁よりも大きい場合には、
位置ずれ量Ｄが大き過ぎておたがいの面取りが掛らない
状態であり、この場合には、いくらコンプライアンス量
があつても装入不可能という判定結果が得られる事にな
る。 ここで、位置ずれ量Ｄと第１の位置ずれ許容量E₁との
大小の比較に際して、この一実施例においては、第１の
位置ずれ許容量E₁のエリア内に、位置ずれ量Ｄのエリア
が全て含まれている場合には、第１の位置ずれ許容量E₁
は位置ずれ量Ｄよりも大きいと判断される様に設定され
ている。この判定手順は、後述するステツプS94におけ
る比較判断においても同様である。 そして、このステツプS88において、位置ずれ量Ｄが
第１の位置ずれ許容量E₁よりも大きく、装入不可能との
判断がなされると、引き続くステツプS90において、面
取り量の増加要求を表示部206に表示して、一連の制御
動作を終了させる。 一方、ステツプS88において、位置ずれ量Ｄが第１の
位置ずれ許容量E₁以下であり、ワーク相互の面取りが掛
りあうことが出来と判断される場合には、コンプライア
ンスモジユールM₅におけるコンプライアンス機能の作動
が可能である事になり、ステツプS92に進み、第２の位
置ずれ許容量E₂を算出する。ここで、一般に、２つのワ
ークを互いに組み付ける場合には、２つのワークの間に
隙間が存在しないと、両者を互いに組み付けることが出
来ないものである。ここで言う第２の位置ずれ許容量E₂
とは、この隙間から定義されている。従つて、複数のワ
ークが積み重なった場合には、この第２の位置ずれ許容
量E₂も積み重ねられたものとなる。 この後、ステツプS94に進み、ここで、位置ずれ量Ｄ
と第２の位置ずれ許容量E₂とを比較する。このステツプ
S94において、位置ずれ量Ｄが第２の位置ずれ許容量E₂
よりも小さいと判断される場合には、新たにコンプライ
アンスモジユールM₅を用いなくとも、ワーク相互間の隙
間のみで位置ずれ状態を吸収することが出来る事を意味
するものである。このため、引き続くステツプS96にお
いて、コンプライアンスモジユールM₅を取り付けないと
いる不採用の判定結果が得られる事になる。この不採用
判定結果が得られた後、このサブルーチンは第13図に示
すメインルーチンにリターンする。 一方、上述したステツプS94において、位置ずれ量Ｄ
が第２の位置ずれ許容量E₂よりも大きいと判断される場
合には、ワーク相互間の隙間のみでは位置ずれ状態を吸
収することが出来ないため、コンプライアンスモジユー
ルM₅が必要となり、ステツプS98において、必要となる
コンプライアンス量Ｆの算出及びその算出された必要コ
ンプライアンス量Ｆに最適となるコンプライアンスモジ
ユールM₅の選定を実行する。ここで、この必要コンプラ
イアンス量Ｆとは、位置ずれ量Ｄから第２の位置ずれ許
容量E₂を引いた値から規定されている。そして、この必
要コンプライアンス量Ｆより、コンプライアンス量をパ
ラメータとして、最適のコンプライアンスモジユールM₅
がシリーズ化されているコンプライアンスモジユールの
中から選定される事になる。ここで、その選定基準は、
必要コンプライアンス量Ｆよりも大きく、しかも、その
大きなものの中から最小のものを選定する様に設定され
ている。 このステツプS98において最適のコンプライアンスモ
ジユールM₅を選定した後、第13図に示すメインルーチン
にリターンする。 （フインガ種類判定手順） 次に、第13図のステツプS26に示した所の、ワークの
ピツクアツプ及びプレース動作に際して、最適となるフ
インガ種類の判定動作を、第22図を参照して説明する。 ここで、ワークのピツクアツプ及びプレース動作に際
して、この一実施例においては、第3A図乃至第3F図に示
す様に、把持片の種類分けを考慮しない状態でフインガ
モジユールM₆として合計６種類のフインガモジユールM
_6A〜M_6Fが準備されている。ここで、これら６種類のフ
インガモジユールM_6A〜M_6Fの中で、既に上述した様に、
機械式クランプ用としての第１乃至第４のフインガモジ
ユールM_6A〜M_6Dは、各々、把持片の分類上、サイドクラ
ンプ用とくすいクランプ用との２種類がある。結局、こ
の機械式クランプ用としては、組み合わせ結果として、
合計８種類のフインガモジユールが存在する事になる。
そして、これら８種類の機械式クランプ用のフインガモ
ジユールに、上述した２種類の吸引用のフインガモジユ
ールM_6E，M_6Fを加えると、総計10種類のフインガモジユ
ールの中から最適と判断されるものが選択される事にな
る。 即ち、ステツプS26が起動されると、先ず、ステツプS
100において、ワーク属性に関する各種の情報を、ワー
クデータ管理システムから読み込み、ステツプS102にお
いて、平面形状を除くワーク属性情報に基づき、フイン
ガモジユールの中で、ワークのクランプ形態としてサイ
ドクランプ、すくいクランプ、吸引クランプの何れか最
適であるかが判定される。このステツプS102の詳細につ
いては、後に、第23A図乃至第23C図を参照して説明す
る。 このステツプS102において、クランプ形態としてサイ
ドクランプが最適であると判断されると、ステツプS104
において、サイドクランプ用の把持片が選定される。一
方、ステツプS102においてクランプ形態としてすくいク
ランプが最適であると判断されると、ステツプS106にお
いて、すくいクランプ用の把持片が選定される。 この様にステツプS104またはステツプS106において、
クランプ形態に応じた把持片の形状が選択されると、ス
テツプS108において、ワーク属性情報の中のワークの平
面形状に応じて、第24図に示すセレクシヨンマトリツク
スに基づいて、フインガモジユールの種類が検索され
る。このステツプS108の検索内容は、後に詳細に説明す
る。 ここで、ステツプS108において、把持しようとする物
品が小さい場合には、ステツプS110において、第3A図に
示す様な第１のフインガモジユールM_6Aが選定される。
また、ステツプS108において、把持しようとする物品が
長い場合には、ステツプS112において、第3B図に示す様
な第２のフインガモジユールM_6Bが選定される。また、
ステツプS108において、把持しようとする物品が細長い
場合には、ステツプS114において、第3C図に示す様な第
３のフインガモジユールM_6Cが選定される。そして、ス
テツプS108において、把持しようとする物品が大きい場
合には、ステツプS116において、第3D図に示す様な第４
のフインガモジユールM_6Dが選定される。 そして、この様にステツプS110乃至S116において、第
１乃至第４のフインガモジユールM_6A〜M_6Dの何れかを選
定した後において、このサブルーチンは元の基本制御手
順にリターンする。 一方、上述したステツプS102において、クランプ形態
として吸引クランプが最適であると判断されると、ステ
ツプS118において、吸引クランプしようとするワークの
上面、即ち、被吸引面の水平面に対する傾斜度の大小が
判別される。このステツプS118において、この傾斜度が
大きいと判断される場合には、詳細には、所定の基準値
よりも大きいと判断される場合には、ステツプS120にお
いて、第3E図に示す第５のフインガモジユールM_6Eが選
定され、このサブルーチンは元の基本制御手順にリター
ンする。 また、ステツプS118において、この傾斜度が小さいと
判断される場合には、詳細には、水平状態を含んで所定
の基準値よりも小さいと判断される場合には、ステツプ
S122において、第3F図に示す第６のフインガモジユール
M_6Fが選定され、このサブルーチンは元の基本制御手順
にリターンする。 以上の様に、ステツプS110,S112,S114,S116,S120,S12
2で、各々ワークのクランプ動作に対応して必要となる
フインガモジユールM₆の選定に関する判定結果は、第13
図のメインルーチンにリターンした状態で、ステツプS2
8において、RAMに記憶される。 ｛ステツプS102の詳細な説明｝ 次に、第23A図乃至第23C図及び第25図を参照して、第
22図のステツプS102において説明した所の、ワークをク
ランプするに際して、フインガモジユールM₆の中で、ク
ランプ形態をサイドクランプ、すくいクランプ、吸引ク
ランプの中から最適なものを選定する制御手順について
説明する。 先ず、このワーク属性に基づくクランプ形態選定制御
手順においては、特定のワーク属性を有するワークを、
第23A図乃至第23C図に示す８つのチエツク項目CK（ｉ）
｛但し、ｉ＝１〜８｝に関して検討し、夫々のチエツク
項目に関して、OK/NGを判別する。ここで、各チエツク
項目に関して、第25図の右上及び右下に示す様に、全て
のワークに対して共通に設定されたOKテーブルTBL（1,
j）｛但し、ｊ＝１〜３｝とNGテーブルTBL（2,j）｛但
し、ｊ＝１〜３｝とが予め設定されている。ここで、ｊ
＝１はサイドクランプを、ｊ＝２はすくいクランプを、
そして、ｊ＝３は吸引クランプを、夫々示している。 そして、以下の制御手順で行われるチエツク動作にお
いて、OKが判別された場合には、OKテーブルからそのチ
エツク項目に関してOK情報が移され、また、NGが判別さ
れた場合には、NGテーブルからそのチエツク項目に関し
てNG情報が移され、この様にして、例えば、第25図の左
上に示す特定ワークに対して、第25図左下に示すよう
に、各チエツク項目毎に、チエツクテーブルCHK（i,j）
｛但し、ｉ＝１〜8,j＝１〜３｝が作成される様に設定
されている。 以下に、第23A図乃至第23C図を参照して、クランプ形
態選定制御手順を説明するが、この説明においては、第
25図左上に示す特定のワークに適用した場合の具体的適
用例として、第25図左下に示すチエツクテーブルを作成
しつつ、説明する。 先ず、ステツプS102が起動すると、先ず、ステツプS1
24において、ワークの剛性チエツクの一環としての材質
剛性、即ち、ワークの弾性係数のチエツクが、第１のチ
エツク項目として行われる。このステツプS124において
は、ワークの弾性係数が所定値以上である場合には、材
質剛性がOKであると判断し、所定置よりも小さい場合に
は、材質剛性がNGであると判断する。ここで、このステ
ツプS124においてOKと判断された場合には、ステツプS1
26において、第１のチエツク項目を示すCK（１）にOKと
の判断結果を示す「１」をセツトする。一方、このステ
ツプS124においてNGと判断された場合には、ステツプS1
28において、第１のチエツク項目を示すCK（１）にNGと
の判断結果を示す「２」をセツトする。 ここで、第25図左上に示すワークにおいては、この第
１のチエツク項目CK（１）はOKと判断されるので、ステ
ツプS126においてCK（１）＝１がセツトされ、この結
果、後に行われるステツプS172において、チエツクテー
ブルCHK（1,j）には、OKテーブルTBL（1,j）の第１項目
から「１」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS126またはS128において第１のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルに
セツトされると、ステツプS130において、ワークの剛性
チエツクの一環としての第１の形状剛性、即ち、ワーク
の厚さのチエツクが第２のチエツク項目として行われ
る。このステツプS130においては、ワークの厚さが所定
値以上である場合には、第１の形状剛性がOKであると判
断し、所定置よりも小さい場合には、第１の形状剛性が
NGであると判断する。ここで、このステツプS130におい
てOKと判断された場合には、ステツプS132において、第
２のチエツク項目を示すOK（２）にOKとの判断結果を示
す「１」をセツトする。一方、このステツプS130におい
てNGと判断された場合には、ステツプS134において、第
２のチエツク項目を示すCK（２）にNGとの判断結果を示
す「２」をセツトする。 ここで、第25図左上に示すワークにおいては、この第
２のチエツク項目CK（２）はOKと判断されるので、ステ
ツプS132においてCK（２）＝１かセツトされ、この結
果、後に行われるステツプS172において、チエツクテー
ブルCHK（2,j）には、OKテーブルTBL（1,j）の第２項目
から「１」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS132またはS134において第２のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルに
セツトされると、ステツプS136において、ワークの剛性
チエツクの一環として第２の形状剛性、即ち、ワークの
厚さ比のチエツクが、第３のチエツク項目として行われ
る。ここで、このワークの厚さ比とは、把持方向に沿う
ワークの長さをｌとして、ワークの厚さをｔとした場合
に、l/tで表される値から規定されている。 このステツプS130においては、ワークの厚さ比l/tが
所定値以上である場合には、第２の形状剛性がOKである
と判断し、所定置よりも小さい場合には、第２の形状剛
性がNGであると判断する。ここで、このステツプS136に
おいてOKと判断された場合には、ステツプS138におい
て、第３のチエツク項目を示すCK（３）にOKとの判断結
果を示す「１」をセツトする。一方、このステツプS136
においてNGと判断された場合には、ステツプS140におい
て、第３のチエツク項目を示すCK（３）にNGとの判断結
果を示す「２」をセツトする。 ここで、第25図左上に示すワークにおいては、この第
３のチエツク項目CK（３）はNGと判断されるので、ステ
ツプS140においてCK（３）＝２がセツトされ、この結
果、後に行われるステツプS172において、チエツクテー
ブルCHK（3,j）には、NGテーブルTBL（2,j）の第３項目
から「０」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS138またはS140において第３のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルに
セツトされると、ステツプS142において、ワークのクラ
ンプ面のチエツクの一環として、ワークの側面チエツク
が第４のチエツク項目として行われる。このステツプS1
42においては、（a₁）ワークの側面が品質上、把持片が
接触可能な面である事、（a₂）ワークのピツクアツプ時
とプレース時とにおいて、側面に所定値以上の隙間が隣
接した状態で規定されている事、そして、（a₃）少なく
とも一対の把持片が接触する側面部分が、互いに対抗
し、且つ、平行である事、の合計３つの条件がチエツク
され、これら３つの条件が同時に満足される場合に側面
チエツクがOKであると判断し、少なくとも１つの条件が
満足されない場合に、側面チエツクがNGであると判断す
る。 ここで、このステツプS142においてOKと判断された場
合には、ステツプS144において、第４のチエツク項目を
示すCK（４）にOKとの判断結果を示す「１」をセツトす
る。一方、このステツプS142においてNGと判断された場
合には、ステツプS146において、第４のチエツク項目を
示すCK（４）にNGとの判断結果を示す「２」をセツトす
る。 そして、第25図左上に示すワークにおいては、この第
４のチエツク項目CK（４）はOKと判断されるので、ステ
ツプS144においてCK（４）＝１がセツトされ、この結
果、後に行われるステツプS172において、チエツクテー
ブルCHK（4,j）には、OKテーブルTBL（1,j）の第４項目
から「１」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS144またはS146において第４のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルに
セツトされると、ステツプS148において、ワークのクラ
ンプ面のチエツクの一環として、ワークのすくい面チエ
ツクが、第５のチエツク項目として行われる。このステ
ツプS148においては、すくい面チエツクとして、下面す
くいチエツクとサイドピン挿入すくいチエツクとが行わ
れる。 この下面すくいチエツクにおいては、（b₁）ワークの
下面が品質上、把持片が接触可能な面である事、（b₂）
ワークのピツクアツプ時とプレース時とにおいて、所定
値以上の隙間が隣接した状態で規定される面である事の
合計２つの条件がチエツクされ、これら２つの条件が同
時に満足される場合に下面すくいチエツクがOKであると
判断し、少なくとも一方の条件が満足されない場合に、
下面すくいチエツクがNGであると判断する。 一方、サイドピン挿入すくいチエツクにおいては、
（c₁）ワークの側面に、品質上問題のないピンまたは穴
が形成されている事、（c₂）互いに対面する側面部分
に、各々１か所以上の平行なピンまたは穴が形成されて
いる事、（c₃）ワークのピツクアツプ時とプレース時と
において、側面に所定値以上の隙間が隣接した状態で規
定されている事の合計３つの条件がチエツクされ、これ
ら３つの条件が同時に満足される場合にサイドピン挿入
すくいチエツクがOKであると判断し、少なくとも１つの
条件が満足されない場合に、サイドピン挿入すくいチエ
ツクがNGであると判断する。 そして、下面すくいまたはサイドピン挿入すくいの何
れか一方がOKの場合に、このすくい面チエツクはOKと判
断される。 ここで、このステツプS148においてOKと判断された場
合には、ステツプS150において、第５のチエツク項目を
示すCK（５）にOKとの判断結果を示す「１」をセツトす
る。一方、このステツプS148においてNGと判断された場
合には、ステツプS152において、第５のチエツク項目を
示すCK（５）にNGとの判断結果を示す「２」をセツトす
る。 ここで、第25図左上に示すワークにおいは、この第５
のチエツク項目CK（５）はOKと判断されるので、ステツ
プS150においてCK（５）＝１がセツトされ、この結果、
後に行われるステツプS172において、チエツクテーブル
CHK（5,j）には、OKテーブルTBL（1,j）の第５項目から
「１」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS150またはS152において第５のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルに
セツトされると、ステツプS154において、ワークのクラ
ンプ面チエツクの一環として、ワークの上面から規定さ
れる吸引面のチエツクが、第６のチエツク項目として行
われる。このステツプS154においては、（d₁）ワークの
上面が品質上、吸着パツドが接触可能な面である事、
（d₂）ワークの上面の面粗さが所定値以下である事、、
の２つの条件がチエツクされ、これらの２つの条件が同
時に満足される場合に吸引面チエツクがOKであると判断
し、少なくとも一方の条件が満足されない場合に、吸引
面チエツクがNGであると判断する。 ここで、このステツプS154においてOKと判断された場
合には、ステツプS156において、第６のチエツク項目を
示すCK（６）にOKとの判断結果を示す「１」をセツトす
る。一方、このステツプS154においてNGと判断された場
合には、ステツプS158において、第６のチエツク項目を
示すCK（６）にNGとの判断結果を示す「２」をセツトす
る。 ここで、第25図左上に示すワークにおいては、この第
６のチエツク項目CK（６）はOKと判断されるので、ステ
ツプS158においてCK（６）＝１がセツトされ、この結
果、後に行われるステツプS172において、チエツクテー
ブルCHK（6,j）には、OKテーブルTBL（6,j）の第６項目
から「１」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS156またはS158において第６のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルに
セツトされると、ステツプS160において、ワークのクラ
ンプ力チエツクの一環として、サイドクランプ力のチエ
ツクが、第７のチエツク項目として行われる。このステ
ツプS160においては、W/μＦ｛但し、W;ワーク重量、F;
クランプ力、μ；摩擦係数｝で規定されるサイドクラン
プ力が所定値以上である場合にサイドクランプ力チエツ
クがOKであると判断し、所定値よりも小さい場合に、サ
イドクランプ力チエツクがNGであると判断する。 ここで、このステツプS160においてOKと判断された場
合には、ステツプS162において、第７のチエツク項目に
示すCK（７）にOKとの判断結果を示す「１」をセツトす
る。一方、このステツプS160においてNGと判断された場
合には、ステツプS172において、第７のチエツク項目を
示すCK（７）にNGとの判断結果を示す「２」にセツトす
る。 ここで、第25図左上に示すワークにおいては、この第
７のチエツク項目CK（７）はNGと判断されるので、ステ
ツプS164においてCK（７）＝２がセツトされ、この結
果、後に行われるステツプS172において、チエツクテー
ブルCHK（7,j）には、NGテーブルTBL（2,j）の第７項目
から「０」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS162またはS164において第７のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルに
セツトされると、ステツプS166において、ワークのクラ
ンプ力チエツクの一環として、吸引力チエツクが、第８
のチエツク項目として行われる。このステツプS166にお
いては、（e₁）ワークの上面が多孔質でない事、（e₂）
W/PA｛但し、P;吸引力、A;吸引面積｝で規定される吸引
力が所定値以上である事、の２つの条件がチエツクさ
れ、これら２つの条件が同時に満足される場合に吸引力
チエツクがOKであると判断し、少なくとも一方の条件が
満足されない場合に、吸引力チエツクがNGであると判断
する。 ここで、このステツプS166においてOKと判断された場
合には、ステツプS168において、第８のチエツク項目を
示すCK（８）にOKとの判断結果を示す「１」をセツトす
る。一方、このステツプS166においてNGと判断された場
合には、ステツプS170において、第８のチエツク項目を
示すCK（８）にNGとの判断結果を示す「２」をセツトす
る。 ここで、第25図左上に示すワークにおいては、この第
８のチエツク項目CK（８）はOKと判断されるので、ステ
ツプS168においてCK（８）＝がセツトされ、この結果、
後に行われるステツプS172において、チエツクテーブル
CHK（8,j）には、OKテーブルTBL（1,j）の第８項目から
「１」，「１」，「１」が移される事になる。 この様にステツプS168またはS170において第８のチエ
ツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテーブルCH
Kにセツトされると、ステツプS172において、既に説明
してある様に、チエツクテーブルCHK（i,j）の第１乃至
第８のチエツク項目（即ち、ｉ＝１〜８）に、チエツク
結果として、OKテーブルTBL（1,j）またはNGテーブルTB
L（2,j）から対応する「１」，「０」を移し入れる事に
より、例えば、第25図に示す様なチエツクテーブルCHK
が完成する。 この様にチエツクテーブルCHKを完成した後、ステツ
プS174において、以下の（１）式に示す第１の式に基づ
き、、OK/NGコードNOKNG（ｊ）を演算する。 NOKNG（ｊ）＝ CHK（1,j）＊CHK（2,j） ＊CHK（3,j）＊CHK（4,j） ＊CHK（5,j）＊CHK（6,j） ＊CHK（7,j）＊CHK（8,j） ｛但し、ｊ＝１〜３｝ ……（１） 即ち、この（１）式においては、第25図の左下に示し
たチエツクテーブルCHK（i,j）において、ｊ＝１で示さ
れるサイドクランプに関する縦列の各数値を掛けあわせ
る演算を実行し、その演算結果をサイドクランプに関す
るOK/NGコードNOKNG（１）として規定し、また、ｊ＝２
で示されるすくいクランプに関する縦列の各数値を掛け
あわせる演算を実行し、その演算結果をすくいクランプ
に関するOK/NGコードNOKNG（２）として規定し、そし
て、ｊ＝３で示される吸引クランプに関する縦列の各数
値を掛けあわせる演算を実行し、その演算結果を吸引ク
ランプに関するOK/NGコードNOKNG（３）として規定して
いる。ここで、第25図の左上に示すワークにおいては、
NOKNG（ｊ）は、「０」，「１」，「１」となる。 この様にステツプS174においてOK/NGコードNOKNG
（ｊ）が演算された後に、ステツプS176において、以下
の（２）式に示す第１の式に基づき、設計順位コードND
（ｊ）を演算する。 ND（ｊ）＝NOKNG（ｊ）＊NSEL（ｊ） ｛但し、ｊ＝１〜３｝ ……（２） ここで、NSEL（ｊ）は、優先順位コードとして規定さ
れるものであり、ｊ＝１のサイドクランプに「１」が、
ｊ＝２のすくいクランプに「２」が、また、ｊ＝３の吸
引クランプに「３」が、夫々固有に設定されている。そ
して、これら数値は、その数が小さい程、クランプ形態
の選択の優先度が増す様に設定されている。換言すれ
ば、この一実施例においては、何れのクランプ形態をも
選定し得る状態においては、この優先順位コードNSEL
（ｊ）に基づき、先ず、サイドクランプが選定され、次
に、すくいクランプが選定され、最後に、吸引クランプ
が選定される様に設定されている。 即ち、この（２）式においていは、ｊの各値毎に、既
にステツプS174で演算したOK/NGコードNOKNG（ｊ）に、
優先順位コードNSEL（ｊ）を掛けあわせる演算を実行
し、この演算結果を設計順位コードND（ｊ）と規定して
おり、第25図の左下に示すチエツクテーブルCHK（i,j）
に示す様に、第25図の左上に示すワークにおいては、ｊ
＝１で示されるサイドクランプに関する設計順位コード
ND（１）は「０」に、また、ｊ＝２で示されるすくいク
ランプに関する設計順位コードND（２）は「２」に、そ
して、ｊ＝３で示される吸引クランプに関する設計順位
コードND（３）は「３」になる。 この様にステツプS176において設計順位コードND
（ｊ）を演算した後、ステツプS178において、この設計
順位コードND（ｊ）に基づき、この制御手順で最適と判
断されるクランプ形態を選定する。即ち、このステツプ
S178においては、演算された設計順位コードND（ｊ）の
中で、「０」の結果を有するクランプ形態は、少なくと
も、１つのチエツク項目においてNGと判断されるもので
あるから、これを除外し、演算結果としての数値の中の
自然数の中で、もっとも小さい数値を有するクランプ形
態を、最適なクランプ形態として選定する。この手順に
基づけば、第25図の左上に示すワークは、サイドクラン
プが「０」であり、すくいクランプが「２」であり、そ
して、吸引クランプが「３」であるので、上述した選定
基準に基づき、そのワークは、すくいクランプにより把
持する事が最適であるとの判定結果が得られる事にな
る。 この様に、ステツプS178において最適となるクランプ
形態を選定した後、このステツプS102を詳細に示すサブ
ルーチンの制御手順は終了し、元のサブルーチンである
第22図に示すステツプS26にリターンする。 ｛ステツプS108の詳細な説明｝ 次に、第24図を参照して、第22図のステツプS108にお
いて説明した所の、ワークを機械的にクランプするに際
して、４種類あるフインガモジユールM_6A〜M_6Dの中から
最適なフインガモジユールを選定する制御手順について
説明する。 先ず、把持しようとするワークを上面から見た状態に
おいて、その左上隅を第24図に示すセレクシヨンマトリ
ツクスの左上隅部分で規定される基準位置においた場合
に、ワークに右下隅が位置する領域に基づき、フインガ
モジユールが一義的に規定される様に設定されている。 即ち、この一実施例においては、把持されるワークの
最大サイズを長さ方向（図中、左右方向）及び幅方向
（図中、上下方向）において、例えば、夫々500mmと
し、この範囲内でワークの大きさが変化した場合には、
第24図に示すセレクシヨンマトリツクスにより、確実に
フインガモジユールが規定される様になされている。そ
して、このセレクシヨンマトリツクスにおいては、上述
したワークの右下隅が位置する領域において規定された
４桁の英数字の組み合わせコードにより、最適するフイ
ンガモジユールが設定される様になされている。尚、こ
のセレクシヨンマトリツクスは、上述したROMに予め記
憶されているものである。 ここで、上述した４桁の英数字による組み合わせコー
ドにおいて、左端の桁は、「０」，「Ａ」，「Ｂ」，
「Ｃ」の４つの英字から構成されて、使用されるフイン
ガモジユールの種類を示している。即ち、「０」は第3A
図に示す第１のフインガモジユールM_6Aの使用を、ま
た、「Ａ」は第3B図に示す第２フインガモジユールM_6B
の使用を、また、「Ｂ」は第3C図に示す第３のフインガ
モジユールM_6Cの使用を、そして、「Ｃ」は第3D図に示
す第４のフインガモジユールM_6Dの使用を、夫々示して
いる。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコード
の中の左から２番目の桁は、「Ｓ」，「Ｍ」，「Ｌ」の
３つの英字から構成されて、各フインガモジユールのサ
イズを示している。即ち、「Ｓ」は、各種類のフインガ
モジユールにおける小型サイズを示し、「Ｍ」は、各種
類のフインガモジユールにおける中型サイズを示し、そ
して、「Ｌ」は、各種類のフインガモジユールにおける
大型サイズを示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコード
の中の右から２番目の桁は、「０」，「１」，「２」，
「３」，「４」の５つの数字から構成されて、把持し得
るワークの長さサイズを示している。即ち、「０」は、
把持し得るワークの長さが、100mm以下である事を示
し、「１」は、把持し得るワークの長さが100〜200mmの
範囲内にある事を示し、「２」は、把持し得るワークの
長さが120〜300mmの範囲内にある事を示し、「３」は、
把持し得るワークの長さが220〜400mmの範囲内にある事
を示し、そして、「４」は、把持し得るワークの長さが
400〜500mmの範囲内にある事を示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコード
の中の右端の桁は、「０」，「１」，「２」，「３」の
４つの数字から構成されて、把持し得るワークの幅サイ
ズを示している。即ち、「０」は、把持し得るワークの
幅が、200mm以下である事を示し、「１」は、把持し得
るワークの幅が200〜300mmの範囲内にある事を示し、
「２」は、把持し得るワークの幅が160〜400mmの範囲内
にある事を示し、「３」は、把持し得るワークの幅が32
0〜500mmの範囲内にある事を示している。 この様に、このステツプS108においては、第24図に示
すセレクシヨンマトリツクスを用いる事により、簡単
に、機械式クランプ用のフインガ機構の種類を分ること
が出来る事になる。 以上説明した様にして、第13図に示すステツプS26に
おけるフインガ種類判定手順は、第22図に示す様に、具
体的に実行され、この第22図に示すサブルーチンとして
の制御手順が終了する事により、元の基本制御手順にリ
ターンし、このステツプS26での判定結果は、ステツプS
28において、RAMに記憶される。 （最終チエツク手順） 最後に、第13図のステツプS32に示した所の、全判定
結果に基づき選定されたモジユールの組み合わせ状態に
関する最終のチエツク手順を、第26図及び第27図を参照
して説明する。 この最終チエツクの制御手順においては、第26図に示
す様に、先ず、ステツプS180において、選定された全て
のモジユールの中に、クツシヨンモジユールM₄と、フイ
ンガモジユールM₆の中の吸引フインガM_6EまたはM_6Fとが
共に含まれているか否かが判断される。このステツプS1
80においてYESと判断された場合には、ステツプS182に
おいて、ハンド機構10の全体重量の軽減化のために、ク
ツシヨンモジユールM₄を選定内容から落とす。尚、この
様にクツシヨンモジユールを落としたとしても、残され
た吸引フインガM_6EまたはM_6Fに、クツシヨン機能が設定
されているため、何ら問題はない。 このステツプS182が実行された後、または、ステツプ
S180においてNOと判断された場合に、ステツプS184にお
いて、把持しようとするワークのサイズに基づき、選定
された全モジユールを、同一サイズに仮定する。例え
ば、把持使用とするワークがＳサイズの場合には、先
ず、選定された全てのモジユールをＳサイズとなる様に
仮定する。そして、引き続くステツプS186において、サ
イズを仮定されたフインガモジユールM₆で把持されたワ
ークの把持位置を仮定する。この把持位置仮定動作にお
いては、この把持状態におけるワークの重心位置の演算
を同時に実行する様に設定されている。 この様にステツプS186において、ワークの把持位置を
仮定されたサイズに基づきワークの把持位置を仮定した
後、ステツプS188において、選定された全モジユール
を、下から順次スペツクチエツクする。即ち、ハンド機
構10の最下端には、必ずフインガモジユールM₆が取り付
けられる事になるので、先ず、このフインガモジユール
M₆のスペツクチエツクが実行される事になる。尚、この
各モジユールのスペツクチエツクは、サブルーチンとし
て、第27図を参照して、後に詳細に説明する。 そして、このステツプS188において所定のモジユール
に関してスペツクチエツク動作が完了すると、ステツプ
S190において、チエツクされたモジユールが最上位置に
位置するモジユールか否かが判断され、NOと判断された
場合には、引き続き、直上方に位置するモジユールのス
ペツクチエツク動作を実行するため、上述してステツプ
S188に戻る。一方、このステツプS190においてYESと判
断され、最上位置に位置するモジユールのスペツクチエ
ツク動作が完了したと判断された場合には、選定された
全てのモジユールのスペツクチエツクが完了した事にな
るので、ステツプS192に進み、ここで、選定された全て
のモジユールを備えた状態におけるハンド機構10の全体
重量Ｗを計算する。 この後、ステツプS194において、ロボツト12のスペツ
クチエツク動作が行われる。このロボツトスペツクチエ
ツク動作においては、ステツプS192で計算したハンド機
構10の全体重量が、ロボツト12における最大許容負荷と
の関係で、許容し得るか否かが判断される。このステツ
プS194でチエツク内容がOK、即ち、ハンド機構10の重量
がロボツト12における最大許容負荷よりも小さく、ロボ
ツト12は、ハンド機構選定システム200で選定されたハ
ンド機構10を確実に移動することが出来る場合には、こ
の最終チエツク動作を終了して、第13図に示すメインル
ーチンにリターンする。 一方、ステツプS194においてNGと判断された場合、即
ち、ハンド機構10の重量がロボツト12における最大許容
負荷よりも上回つた場合には、ステツプS196に進み、こ
こで、シフトモジユールM₂とクツシヨンモジユールM₄と
が共に選定されているか否かが判断される。このステツ
プS196においてYESと判断される場合、即ち、シフトモ
ジユールM₂とクツシヨンモジユールM₄とが共に選定され
ていると判断される場合には、その機能の重複の観点か
ら、ステツプS198において、クツシヨンモジユールM₄を
選定内容から落とし、この後、このクツシヨンモジユー
ルM₄を落とした選定結果に基づき、再び、選定された全
てのモジユールのスペツクチエツクを下から順次実行す
べく、ステツプS188に飛び、上述した制御手順を繰り返
し実行する事になる。 また、上述したステツプS196においてNOと判断される
場合、即ち、シフトモジユールM₂とクツシヨンモジユー
ルM₄とが共に選定されていないと判断される場合には、
選定内容から落とすモジユールがなく、ハンド機構10の
重量軽減を図る事が出来ないので、ステツプS200に進
み、ここで、ロボツト12の最大許容負荷を上げるべく、
これのサイズアツプを要求する事を示す情報を表示部20
6に表示して、制御手順を終了する。 この様にして、第13図におけるステツプS132の最終チ
エツク手順は終了する事になる。そして、上述したステ
ツプS194でOKと判断された場合にのみ、メインルーチン
にリターンし、このメインルーチンにおけるステツプS3
4において、この選定手順において選定された結果、即
ち、キーボード204を介して入力されたワークをピック
アップし、プレースするに最適するモジユールが組み合
わされたハンド機構10の構成が、表示部206及び／また
はｘ−ｙプロツタ208に表示される事になる。 最後に、第27図及び第28図を参照して、ステツプS186
で示した所の、選定されたモジユールのスペツクチエツ
クのサブルーチンを説明する。 上述したステツプS188が起動されると、第27図に示す
様に、先ず、ステツプS202において、チエツク使用とす
るモジユールの下側に結合されたモジユールと、フイン
ガモジユールに保持されたワークとの合計重量及び重心
を計算する。そして、引き続き、ステツプS204におい
て、チエツク中のモジユールにおけるスペツクチエツク
を実行する。 このステツプS204においては、上述したステツプS202
で計算した重量及び重心位置に基づき、チエツク使用と
しているモジユールのスペツクチエツクを実行する。こ
のスペツクチエツクにおいては、チェック使用とするモ
ジユールが動作するに必要となるトルク、作動範囲等の
最大許容範囲として規定されるスペツクに対して、上述
した重量及び重心位置が、その許容範囲内にある場合
に、OKが判定され、許容範囲外である場合に、NGが判定
される様に設定されている。 尚、このステツプS204においてフインガモジユールM₆
がスペツクチエツクされる際には、このフインガモジユ
ールM₆の下方には何ら他のモジユールが連結される事が
ないので、これに保持されたワークの重量及び重心位置
のみが計算される事になる。 そして、このステツプS204においてOKが判断される
と、このサブルーチンにおける制御手順は終了して、第
26図に示すもとのルーチンにリターンする事になる。 一方、このステツプS204でNGと判断されると、ステツ
プS206に進み、ここで、チエツク中のモジユールのサイ
ズアツプの可否がチェックされる。即ち、基本的には、
上述したステツプS204でのスペツクチエツクにおいてNG
と判断された場合には、そのモジユール及びそのモジユ
ールの上についている全てのモジユールのサイズを１ラ
ンクだけサイズアツプさせる。この様に、そのモジユー
ルのサイズをアツプし、最大許容範囲を上昇させる事に
より、その判定結果を取り消す（覆す）ことが出来るも
のである。しかしながら、上述したステツプS184におい
て既にワークの大きさに基づき「Ｌ」サイズが仮定され
ている場合には、それ以上のサイズアツプが出来ないの
で、このステツプS206においてはNGが判定される事にな
る。 そして、このステツプS206においてNGが判定された場
合には、即ち、チエツク中のモジユールのサイズが
「Ｌ」に設定されており、要求されるスペツクを満足さ
せる事がモジユールのサイズアツプにより出来ないと判
断された場合には、引き続くステツプS208において、そ
のNGとなつた内容を表示部206に表示して、一連の制御
動作を終了させる。 一方、ステツプS206においてOKと判断された場合、即
ち、チエツク中のモジユールが「Ｓ」または「Ｍ」サイ
ズであり、サイズアツプが可能であると判断された場合
には、ステツプS210に進み、ここで、チエツク中のモジ
ユールを含めこれより上方に位置するモジユールのサイ
ズを１ランクだけアツプするサイズアツプ動作を実行す
る。この結果、チエツク中のモジユールのサイズが
「Ｓ」である場合には「Ｍ」に、また、「Ｍ」である場
合には「Ｌ」に、夫々サイズアツプされる事になる。 この後、引き続くステツプS212において、現在チエツ
ク中のモジユールの直下方に位置するモジユール（以
下、単に下モジユールと呼ぶ。）との結合の可否につい
て、第28図に示す組み合わせチエツクリストに基づき、
チエツク動作が実行される。ここで、第28図に示す組み
合わせチエツクリストにおいては、◎印が組み合わせ可
能な態様を示している。この組み合わせチエツクリスト
からは、チエツク中のモジユールの直上側は、同サイズ
のモジユールしか結合させることが出来ないが、下側に
は、一般的に表現して、チエツク中のモジユールのサイ
ズと同様または小さいサイズと結合させることが出来る
様になされている。 尚、この第28図に示す組み合わせチエツクリストは、
RAMに予め記憶されているものであり、このステツプS21
2が実行される際に、RAMから適宜読み出される事にな
る。 このステツプS212における結合チエツクにおいてOKが
判断されると、ステツプS204に飛び、再び、結合状態が
OKと判断されたサイズアツプされたモジユールについ
て、スペツクチエツクが再開される。尚、このステツプ
S212において最下位置に限定されるフインガモジユール
M₆の結合チエツクを行う際には、このフインガモジユー
ルM₆の下側には、何もモジユールが取り付けられる事が
ないので、第28図に示す組み合わせチエツクリストを読
み出すことなくOKを判断して、ステツプS204に飛ぶ事に
なる。 一方、このステツプS212においてNGと判断された場
合、即ち、結合状態が、組み合わせリストにおいて可能
とされている態様ではないと判断される場合には、サイ
ズアツプしたモジユールでハンド機構10を構成すること
が出来ないので、上述したステツプS208に飛び、NGとな
つた内容を表示部206に表示させ、一連の制御手順を終
了させる。 以上詳述した様に、このハンド機構選定制御システム
200におけるハンド機構選定制御部202で上述したハンド
機構選定の制御手順が実行される事により、キーボード
204を介して、所望のワークのデータを入力する事によ
り、自動的に、これをピックアップ及びプレース動作す
るに最適となるモジユールの組み合わせ状態を備えたハ
ンド機構10の構成が、表示部206及び／またはｘ−ｙプ
ロツタ208において表示される事になる。 この結果、操作者は、表示された内容を確認し、この
表示内容に特別の異常がない限りにおいてハンド機構組
立制御部212に対して、この表示された内容でハンド機
構10を組み立てる様な指令動作を実行する。そして、こ
の指令動作に基づき、ハンド機構組立ロボツト210は、
ハンド機構組立制御部212よりの制御の下で、モジユー
ル載置ステーション214から、上述した選定制御により
選定されたモジユールを取り出し、ロボツト12のハンド
取付板22の下方に、これらモジユールを所定の順序で組
み付けて、選定結果通りに、ハンド機構10全体を構成す
る様に動作する事になる。 この様にして、この一実施例においては、多種多様な
ワークの、多種多様なピックアップ及びプレース動作を
実行させるに際して、最適なハンド機構10を自動的に選
定・組み立てる事が可能となる。 尚、上述した様に、操作者の判断を経ずに、ハンド機
構選定制御部202が選定した内容に従い、ハンド機構組
立制御部212は、自動的に、ハンド機構組立ロボツト210
を介して、ハンド機構10をハンド取付板22の下方に組み
付ける様に動作するように構成しても良い。 この発明は、上述した一実施例の構成に限定されるこ
となく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可
能である事は言うまでもない。 ［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わるロボットのハ
ンド機構の選定方法は、ロボットにおいて少なくとも２
つの物品を組み付けるための複数の要素運動を夫々行う
ためのモジュールを、独立した状態で互いに組み合わせ
可能に備えたハンド機構の選定方法において、選定され
たモジュールの中の、重複機能を有する複数のモジュー
ルの存否を判断する第１の工程と、この第１の工程での
判断結果に基づき、重複機能を有するモジュールの中の
一方を選定結果から排除する第２の工程と、前記選定さ
れた各モジュールの能力の適否を、選定された全てのモ
ジュールが組み付けられた状態において、最下位置にあ
るモジュールから順に上に向けて判断する第３の工程
と、ハンド機構の総重量を計算する第４の工程と、この
ハンド機構が取り付けられるロボットの能力が、第４の
工程で判断されたハンド機構の総重量との関係におい
て、適正であるか否かを判断する第５の工程とを具備
し、この第５の工程で適正であると判断された場合に、
その選定結果を最終結果として決定する事を特徴として
いる。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方
法は、前記ハンド機構が更にクッション動作を行うクッ
ションモジュールと吸引タイプのフィンガモジュールと
を組み合わせ可能である場合に、前記第１の工程におい
ては、クッションモジュールと吸引タイプのフィンガモ
ジュールとが併存するか否かを判断し、前記第２の工程
においては、クッションモジュールと吸引タイプのフィ
ンガモジュールとが併存する場合に、クッションモジュ
ールを選定内容から排除する事を特徴としている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定
方法において、前記第３の工程は、各モジュールの能力
判断において、能力不足と判断された場合には、対応す
るモジュールのサイズアップの可否を判断する第１のサ
ブ工程と、この第１のサブ工程においてサイズアップが
可能であると判断された場合に、能力不足と判断された
モジュールのサイズアップを図る第２のサブ工程と、こ
の第２のサブ工程において、サイズアップされたモジュ
ールに基づき、再び、このモジュールの能力の適否を判
断する第３のサブ工程とを備える事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方
法は、前記ハンド機構が更にシフト動作を行うシフトモ
ジュールを組み合わせ可能である場合において、前記第
５の工程において、ハンド機構が取り付けられるロボッ
トの能力が、第４の工程で判断されたハンド機構の総重
量との関係において、適正でないと判断された場合に、
選定結果から排除し得るモジュールを選定結果から排除
する第７の工程を更に具備する事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方
法において、前記第７の工程は、シフトモジュールとク
ッションモジュールとの併存を判断する第４のサブ工程
と、第４のサブ工程においてシフトモジュールとクッシ
ョンモジュールとが併存すると判断された場合に、クッ
ションモジュールを選定結果から排除する第５のサブ工
程とを備えている事を特徴としている。 従って、この発明によれば、複数の要素運動を行うた
めのモジュールを、任意の物品を把持して組み付けるた
めに最適な組み合わせ態様を選定する事の出来るロボッ
トのハンド機構の選定方法が提供されることになる。 特に、この発明によれば、作業経験の有無に拘わら
ず、信頼性の高い状態で、ロボットのハンド機構の選定
作業を実行することが出来る事になり，高い産業上の有
用性を有するものである。また、この発明によれば、選
定されたフィンガモジュールに対して「ワーク属性」、
「装入形態情報」、と「モジュールスペツクデータ」よ
り、各モジュールのサイズを決定し、最適なロボットハ
ンド機構を得ることが出来る事になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるハンド機構の選定方法の一実
施例が適用されるハンド機構の構成を概略的に示す正面
図； 第2A図はこのハンド機構が取り付けられるロボツトの構
成を概略的に示す斜視図； 第2B図はハンド取付板の下面形状を示す下面図； 第3A図乃至第3F図は、第１乃至第５のフインガモジユー
ルの構成を夫々概略的に示す正面図； 第4A図は第3A図に示すダブルジヨウタイプのフインガ機
構の構成を、一部切断した状態で示す斜視図； 第4B図及び第4C図は、夫々第２図に示すフインガ部の上
面図及び正面図； 第4D図及び第4E図は、夫々第4C図におけるＤ−Ｄ線及び
Ｅ−Ｅ線に沿い切断した状態で示す平面断面図； 第4F図及び第4G図は、夫々第3B図に示すシングルジヨウ
タイプのフインガ機構の構成を示す平面図及び正面図； 第4H図及び第4I図は、夫々第4G図におけるＨ−Ｈ線及び
第4F図におけるＩ−Ｉ線に沿い切断した状態で示す平面
断面図及び縦断面図； 第5A図は第１図に示す反転モジユールの構成を示す斜視
図； 第5B図乃至第5D図は、夫々第5A図に示す反転モジユール
の上面図、正面図、及び底面図； 第5E図及び第5F図は、夫々第5C図におけるＥ−Ｅ線及び
第5E図におけるＦ−Ｆ線に沿い切断した状態で示す横断
面図及び縦断面図； 第6A図乃至第6C図は、夫々、第１図に示すシフトモジユ
ールの構成を詳細に示す上面図、下面図、そして、下面
図； 第6D図は第6A図におけるＤ−Ｄ線に沿つて切断した状態
で示す縦断面図； 第7A図は第１図に示す旋回モジユールの構成を示す斜視
図； 第7B図乃至第7D図は、夫々第7A図に示す旋回モジユール
の上面図、正面図、及び底面図； 第7E図及び第7F図は、夫々第7C図におけるＥ−Ｅ線及び
第7E図におけるＦ−Ｆ線に沿い切断した状態で示す横断
面図及び縦断面図； 第8A図乃至第8C図は、夫々、第１図に示すクツシヨンモ
ジユールの構成を詳細に示す上面図、一部切断した正面
図、そして、下面図； 第9A図乃至第9C図は、夫々、第１図に示すコンプライア
ンスモジユールの構成を詳細に示す上面図、正面図、そ
して、下面図； 第9D図及び第9E図は、夫々、第9B図におけるＤ−Ｄ線及
び第9A図におけるＥ−Ｅ線に沿つて切断した状態で示す
横断面図及び縦断面図； 第10A図はコンプライアンス動作を説明するための上面
図； 第10B図はコンプライアンス動作が実行される前の状態
のコンプライアンス機構を示す正面図； 第10C図はコンプライアンス動作が実行された後の状態
のコンプライアンス機構を示す正面図； 第11図はこの発明に係わるハンド機構の選定方法の一実
施例における選定システムの構成を概略的に示すブロツ
ク図； 第12図は第11図に示すフインガ機構選定システムのシス
テム構成を概略的に示すシステム図； 第13図はフインガ機構選定システムにおける選定制御の
基本制御手順を示すフローチヤート； 第14図は載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫々の
規定状態を示す斜視図； 第15A図はワークのピックアップ時におけるワーク上に
規定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫々
の設定状態を示す斜視図； 第15B図はワークのプレース時における被載置物上に規
定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫々の
設定状態を示す斜視図； 第16A図及び第16B図は載置ベクトルとワーク基準ベクト
ルとの夫々の延出方向を一義的に規定する角度パラメー
タを説明するための図； 第17図は選定制御手順の中の姿勢変更判定のサブルーチ
ンの構成を詳細に示すフローチヤート； 第18A図乃至第18G図は、夫々、ワークのピックアップ時
とプレース時における異なる姿勢態様を説明するための
斜視図； 第19図は第13図に示すステツプS14における挿入動作判
定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフローチ
ヤート； 第20図は第13図に示すステツプS18における過負荷判定
の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフローチヤ
ート； 第21A図は第13図に示すステツプS22における位置ずれ判
定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフローチ
ヤート； 第21B図は２つのワークの位置ずれ状態を説明するため
の図； 第22図は第13図に示すステツプS26におけるフインガ種
類判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフロ
ーチヤート； 第23A図乃至第23C図は、第22図に示すステツプS102にお
けるクランプ形態の判別の制御手順をサブルーチンとし
て詳細に示すフローチヤート； 第24図は第22図に示すステツプS108で用いられるセレク
シヨンマトリツクスの構成を示す図； 第25図は第22図に示すクランプ形態の判別の制御手順に
おいて用いられるチェックテーブル、OKテーブル、NGテ
ーブルの構成を示す図； 第26図は第13図に示すステツプS32における最終チエツ
クの制御手順をサブルーチンとして示すフローチヤー
ト； 第27図は第26図に示すステツプS188におけるスペツクチ
エツクの制御手順をサブルーチンとして示すフローチヤ
ート；そして、 第28図は第13図に示すステツプS32における最終チェッ
クの制御手順において用いられる所の、選定されたモジ
ユールの組み合わせにおける可否を規定する組み合わせ
リストの構成を示す図である。 図中、C₁；C₂……コンプライアンスモジユールにおける
上下取付ベースの夫々の中心軸線、d₁……取付穴の直
径、D₁……取付穴の配設ピツチ、d₂……位置決めピンの
直径、D₂……位置決めピンの離間距離、F₀……分力、H;
Ha;Hb……穴、P;Pa;Pb……ピン（把持される物品）、Ｓ
……傾斜面、Ｔ……テーパ面、 ［ハンド機構］ 10……ハンド機構、M₁……反転モジユール、M₂……シフ
トモジユール、M₃……旋回モジユール、M₄……クツシヨ
ンモジユール、M₅……コンプライアンスモジユール、M₆
……フインガモジユール、M_6A……第１のフインガモジ
ユール、M_6B……第２のフインガモジユール、M_6C……第
３のフインガモジユール、M_6D……第４のフインガモジ
ユール、M_6E……第５のフインガモジユール、M_6F……第
６のフインガモジユール ［ロボツト］ 12……ロボツト、14……ｘ軸アーム、16……ｙ軸アー
ム、18……ｙ軸移動部材、20……ｚ軸アーム、22……ハ
ンド取付板、22a……取付用通し穴、22b……位置決めピ
ン、24……ｘ軸用駆動モータ、26……ｙ軸用駆動モー
タ、28……ｚ軸用駆動モータ、 ［フインガモジユールM₆］ 29……ダブルタイプのフインガ機構、30……フレーム部
材、31;31a;31b……ジヨウ、32a;32b……ガイド軸、33
……取付部材、34a;34b……スライド部材、35……シン
グルタイプのフインガ機構、36a₁；36a₂；36b₁；36b₂…
…スライドブツシユ、37a;37b……吸引管、37a₁；37b₁
……管本体、37a₂；37b₂……吸引パッド、37a₃；37b₃…
…コイルスプリング、38a;38b……取付片、39……枢動
部、40……コイルスプリング、41a;41b……ガイド軸、4
2a;42b……空圧シリンダ機構、42a₁；42b₁……シリンダ
室、42a₂；42b₂……透孔、42a₃；42b₃……ピストン体、
42a₄；42b₄……圧縮空気導入通路、43……スライド部
材、44a;44b……ストツパ部材、45……スライドブツシ
ユ、46a……取付用ねじ穴、46b……位置決め穴、46c…
…位置決め溝、47……取り付け片、49a;49b……空圧シ
リンダ機構、51a;51b……シリンダ室、53a;53b……ピス
トン体、55a;55b……圧縮空気導入通路、57a;57b……接
続ポート、59a;59b……ストツパ部材、61a;61b……コイ
ルスプリング、 ［反転モジユールM₁］ 48……回転軸、50a;50b……取付ベース、52a……上側の
取付ステイ、52b₁；52b₂……下側の取付ステイ、54a;54
b……軸受部材、56……透孔、58……ピニオンギヤ、60
a;60b……空圧シリンダ機構、60a₁；60b₁……シリンダ
室、60a₂；60b₂……ピストン、60a₃；60b₃……ラツク部
材、60a₄；60b₄……圧縮空気導入通路、62……回動量規
制穴、64a;64b……回動量規制部材、66a;66b;ステイ、6
8a;68b……ストツパピン、70a……取付用ねじ穴、70b…
…取付用通し穴、70c……位置決め穴、70d……位置決め
溝、70e……位置決めピン、 ［シフトモジユールM₂］ 72a;72b……取付ベース、74……本体部分、78;74b……
張り出し片、76……空圧シリンダ機構、78……シリンダ
室、78a;78b……シリンダ分室、80a;80b……ガイド穴、
82a……ピストンロツド、82b……ピストン、84a;84b…
…ガイドロツド、86a……上方シフト位置規制部材、86b
……支持ロツド、86c……下方シフト位置規制部材、88a
……取付用ねじ穴、88b……取付用通し穴、88c……位置
決め穴、88d……位置決め溝、88e……位置決めピン、 ［旋回モジユールM₃］ 90……回動支軸、92a;92b……取付ベース、94……本体
部分、96……透孔、98a;98b……軸受、100……スナツプ
リング、102……ピニオンギヤ、104……空圧シリンダ機
構、106……シリンダ体、108……シリンダ室、108a;108
b……シリンダ分室、110a;110b……ピストン、112……
ピストンロツド、114……ラツク、116a;116b……圧縮空
気導入通路、118……回動量規制穴、120a;120b……回動
量規制部材、122a;122b……ステイ、124a;124b……スト
ツパピン、126a……取付用ねじ穴、126b……取付用通し
穴、126c……位置決め穴、126d……位置決め溝、126e…
…位置決めピン、 ［クツシヨンモジユールM₄］ 128a;128b……取付ベース、130a;130b……ガイドピン、
132a→132b……段付き透孔、132a₁；132b₁……小径の透
孔部分、132a₂；132b₂……大径の透孔部分、134a;134b
……スライド軸受、136a;136b……フランジ部材、138…
…コイルスプリング、140a……取付用ねじ穴、140b……
取付用通し穴、140c……位置決め穴、140d……位置決め
溝、140e……位置決めピン、 ［コンプライアンスモジユールM₅］ 142a;142b……取付ベース、144;146……コンプライアン
ス機構、144a……第１の軸部材、144b……第２の軸部
材、144c……支持ピン、144d……切り溝、144e……付勢
部材、148;150……ロツク機構、148a……シリンダ室、1
48b……ピストン、148c……ロツクピン、148d……コイ
ルスプリング、148e……ストツパ部材、148f……ロツク
穴、148g……圧縮空気導入通路、152……本体部分、154
……フランジ部材、156……係止部材、158a;158b……ボ
ールベアリング、160a……取付用ねじ穴、160b……取付
用通し穴、160c……位置決め穴、160d……位置決め溝、
160e……位置決めピン、 ［ハンド機構選定システム］ 200……ハンド機構選定システム、202……ハンド機構選
定制御部、204……キーボード、206……表示部、208…
…ｘ−ｙプロツタ、210……ハンド機構組立ロボツト、2
12……ハンド機構組立制御部、214……モジユール載置
ステーションである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 段本 正二郎 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−56883（ＪＰ，Ａ) 特公 昭53−3141（ＪＰ，Ｂ２) 米国特許4537557（ＵＳ，Ａ)

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットにおいて少なくとも２つの物品を
   組み付けるための複数の要素運動を夫々行うためのモジ
   ュールを、独立した状態で互いに組み合わせ可能に備え
   たハンド機構の選定方法において、 選定されたモジュールの中の、重複機能を有する複数の
   モジュールの存否を判断する第１の工程と、 この第１の工程での判断結果に基づき、重複機能を有す
   るモジュールの中の一方を選定結果から排除する第２の
   工程と、 前記選定された各モジュールの能力の適否を、選定され
   た全てのモジュールが組み付けられた状態において、最
   下位置にあるモジュールから順に上に向けて判断する第
   ３の工程と、 ハンド機構の総重量を計算する第４の工程と、このハン
   ド機構が取り付けられるロボットの能力が、第４の工程
   で判断されたハンド機構の総重量との関係において、適
   正であるか否かを判断する第５の工程とを具備し、 この第５の工程で適正であると判断された場合に、その
   選定結果を最終結果として決定する事を特徴とするロボ
   ットのハンド機構の選定方法。
2. 【請求項２】前記ハンド機構は、更にクッション動作を
   行うクッションモジュールと吸引タイプのフィンガモジ
   ュールとを組み合わせ可能であって、 前記第１の工程においては、クッションモジュールと吸
   引タイプのフィンガモジュールとが併存するか否かを判
   断し、 前記第２の工程においては、クッションモジュールと吸
   引タイプのフィンガモジュールとが併存する場合に、ク
   ッションモジュールを選定内容から排除する事を特徴と
   する請求項第１項に記載のロボットのハンド機構の選定
   方法。
3. 【請求項３】前記第３の工程は、各モジュールの能力判
   断において、能力不足と判断された場合には、対応する
   モジュールのサイズアップの可否を判断する第１のサブ
   工程と、この第１のサブ工程においてサイズアップが可
   能であると判断された場合に、能力不足と判断されたモ
   ジュールのサイズアップを図る第２のサブ工程と、この
   第２のサブ工程において、サイズアップされたモジュー
   ルに基づき、再び、このモジュールの能力の適否を判断
   する第３のサブ工程とを備える事を特徴とする請求項第
   １項に記載のロボットのハンド機構の選定方法。
4. 【請求項４】前記第５の工程において、ハンド機構が取
   り付けられるロボットの能力が、第４の工程で判断され
   たハンド機構の総重量との関係において、適正でないと
   判断された場合に、選定結果から排除し得るモジュール
   を選定結果から排除する第７の工程を更に具備する事を
   特徴とする請求項第１項に記載のロボットのハンド機構
   の選定方法。
5. 【請求項５】前記ハンド機構は、更にシフト動作を行う
   シフトモジュールを組み合わせ可能であって、 前記第７の工程は、シフトモジュールとクッションモジ
   ュールとの併存を判断する第４のサブ工程と、第４のサ
   ブ工程においてシフトモジュールとクッションモジュー
   ルとが併存すると判断された場合に、クッションモジュ
   ールを選定結果から排除する第５のサブ工程とを備えて
   いる事を特徴とする請求項第４項に記載のロボットのハ
   ンド機構の選定方法。