JPH0413586A - ロボットのハンド機構の選定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ この発明は、ロボットにおけるフィンガ部とアーム部と
の間に介設され、フィンガ部に所定の姿勢変換動作を行
なわせるロボットのハンド機構の選定方法に関する。 ［従来の技術］ 従来より、ロボットにおけるフィンガ部とアム部との間
に介設され、フィンガ部に所定の姿勢変換動作を行なわ
せるロボットのハンド機構には、反転動作、シフト動作
、旋回動作、クッション動作、コンプライアンス動作の
各要素運動を任意に組み合わせた状態でフィンガ部の姿
勢変換動作を行なわせる構成が採用されている。 しかしながら、このような従来のハンド機構においては
、一つのハンド機構において、固有の一つの姿勢変換動
作をフィンガ部に行なわせる構成が採用されているため
、フィンガ部に他の姿勢変換動作を行なわせる必要が生
じた場合には、それ毎に、設計を行ない、ハンド機構を
全体として取り替えるようなされている。 例えば、具体的には、同一のピンを同一の穴に挿入する
際において、この穴が水平面に形成されている場合と、
傾斜面に形成されている場合とでは、フィンガ部の構成
は同一であるものの、ハンド機構の構成は夫々に固有な
状態で設計され、製造されなければならないことになる
。 このように、従来のハンド機構においては、フィンガ部
における姿勢変換動作が異なる毎に、設計変更が行なわ
才１、その姿勢変換動作に固有な構成で製造されなけれ
ばならないため、姿勢変換動作を変更するために、設計
変更等の時間が長くかかる問題点が指摘されると共に、
各姿勢変換動作に対する共通化がなされておらず、経済
性の観点からも問題があるものである。 この様な観点から、本願比願人と同−畠願人により、フ
ィンガ部における姿勢変換動作の変更に対して、容易に
、且つ、短時間の内に対応することが出来ると共に、経
済性の向上したロボットのハンド機構を提供することを
目的として、平成１年５月２６日付けで、特願平１−１
３１４０２号及び特願平１−１３１４０３号として、既
に特許出願がなされている。この先願においては、反転
動作、シフト動作、旋回動作、クッション動作、コンプ
ライアンス動作の５動作の各要素運動を行うためのモジ
ュールを独立した状態で、互いに組み合わせ可能に備え
、これらモジュールの中の任意のモジュールを組み合わ
せる事により、フィンガ部に所定の姿勢変更動作を行わ
せることが出来る様に構成している。 Ｅ発明が解決しようとする課題】 この様にハンド装置を各要素運動を行うためのモジュー
ルを任意に組み合わせる事により、確かに、上述した目
的を達成することが出来るものの、この組み合わせのた
めの選定方法が確立していないと、このハンド装置を用
いて任意の物品を、組み付けることが出来ず、この選定
方法の確立が要望されていた。 この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、複数の要素運動を行うためのモジュールを
、任意の物品を把持して組み付けるために最適な組み合
わせ態様を選定する事の出来るロボットのハンド機構の
選定方法を提供する事である。 ［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わるロボットのハンド機構の選定方法は、ロボット
において少なくとも２つの物品を組み付けるため、旋回
動作、反転動作、シフト動作、クッション動作、コンプ
ライアンス動作、物品の把持動作の各要素運動を行うた
めのモジュールを、独立した状態で互いに組み合わせ可
能に備えたハンド機構の選定方法において、選定された
モジュールの中の、重複機能を有する複数のモジュール
の存否を判断する第１の工程と、この第１の工程での判
断結果に基づき、重複機能を有するモジュールの中の一
方を選定結果から排除する第２の工程と、前記選定され
た各モジュールの能力の適否を、選定された全てのモジ
ュールが組み付けられた状態において、最下位置にある
モジュールから順に上に向けて判断する第３の工程と、
ハンド機構の総重量を計算する第４の工程と、このハン
ド機構が取り付けられるロボットの能力が、第４の工程
で判断されたハンド機構の総重量との関係において、適
正であるか否かを判断する第５の工程と、この第５の工
程で適正であると判断された場合に、その選定結果を最
終結果として表示する第６の工程とを具備する事を特徴
としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方法
の前記第１の工程においては、クッションモジュールと
吸引タイプのフィンガモジュールとが併存するか否かを
判断し、前記第２の工程においては、クッションモジュ
ールと吸引タイプのフィンガモジュールとが併存する場
合に、クッションモジュールを選定内容から排除する事
を特徴としている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定方
法において、前記第３の工程は、各モジュールの能力判
断において、能力不足と判断された場合には、対応する
モジュールのサイズアップの可否を判断する第１のサブ
工程と、この第１のサブ工程においてサイズアップが可
能であると判断された場合に、能力不足と判断されたモ
ジュールのサイズアップを図る第２のサブ工程と、この
第２のサブ工程において、サイズアップされたモジュー
ルに基づき、再び、このモジュールの能力の適否を判断
する第３のサブ工程とを備える事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方法
の前記第５の工程において、ハンド機構が取り付けられ
るロボットの能力が、第４の工程で判断されたハンド機
構の総重量との関係において、適正でないと判断された
場合に、選定結果から排除し得るモジュールを選定結果
から排除する第７の工程を更に具備する事を特徴として
いる。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方法
において、前記第７の工程は、シフトモジュールとクッ
ションモジュールとの併存を判断する第４のサブ工程と
、第４のサブ工程においてシフトモジュールとクッショ
ンモジュールとが併存すると判断された場合に、クッシ
ョンモジュールを選定結果から排除する第５のサブ工程
とを備えている事を特徴としている。 （以下、余白） ［実施例］ 以下に、この発明に係わるロボットのハンド機構の一実
施例の構成を添付図面を参照して、詳細に説明する。

【ハンド機構の概略構成】

この一実施例のハンド機構１０は、第１図に示すように
、反転動作を実行する反転モジュールＭ１、シフト動作
を実行するシフトモジュールＭ２、旋回動作を実行する
旋回モジュールＭ３、クッション動作を実行するクッシ
ョンモジュールＭ４、コンプライアンス動作を実行する
コンプライアンスモジュールＭＳ、そして、物品の把持
動作を実行するフィンガモジュールＭ６とを、任意の組
み合せで備えた状態で構成されるものであり、図示する
一実施例の構成においては、６種類のモジュールＭ、〜
Ｍ、を、このハンド機構１０が取り付けられるロボット
１２の２軸アーム２０（後述する）から、下方に向けて
、上述した順序で配列した状態で備えられている。 ここで、上述した反転動作は、自身の中心軸線と直交す
るように設定された回転支軸回りの回転動作を意味し、
シフト動作は、自身の中心軸線に沿う移動動作を意味し
、旋回動作は、自身の中心軸回りの回転動作を意味して
いる。また、クッション動作は、自身の中心軸に沿って
作用する異常な力の吸収動作を意味し、コンプライアン
ス動作は、自身の中心軸に直交する方向の位置ずれの吸
収動作を意味している。そして、把持動作は、物品を挟
持する事による把持や、す（い上げる事による把持や、
負圧を利用した吸引による把持や、磁力を利用した吸着
による把持等を含むものである。 また、フィンガモジュールＭ６は、このハンド機構１０
において必須に選択されるものであり、反転モジュール
Ｍ１乃至コンプライアンスモジュールＭ、の何れかが選
択された状態で、この選択されたモジュールの組み合わ
せ結果に対して、最下端に取り付けられる様に設定され
ている。 尚、これら６種類のモジュールＭ、〜Ｍ１１の、任意の
物品に対する組み合わせの選定方法に関しては、後に詳
細に説明するが、クッション動作を実行するクッション
モジュールＭ４とコンプライアンス動作を実行するコン
プライアンスモジュールＭ５の配列順序は任意に入れ替
え可能である。 また、シフトモジュールＭ２は、反転モジュールＭ１よ
りも下方に配設される様に規制されている。

【ロボットの概略構成］ ここで、このハンド機構１０が適用されるロボット１２
は、第２Ａ図に示すように、Ｘ軸アーム１４と、このＸ
軸アーム１４に直交した状態で、Ｘ軸に沿って移動可能
に取り付けられたｙ軸アーム１６と、このｙ軸アーム１
６に、ｙ軸方向に沿って移動可能に取り付けられたｙ軸
移動部材１８と、このｙ軸移動部材１８を上下方向に貫
通した状態で取り付けられ、上下動可能に支持された２
軸アーム２０とから構成されている。このＺ軸アーム２
０の下端には、ハンド取付板２２が固着されており、こ
のハンド取付板２２に、上述したハンド機構１０が取り
付けられるように設定されている。そして、この一実施
例においては、このロボット１２は、Ｚ軸アーム２０を
ｘ　−ｙ平面でｙ軸またはｙ軸に平行でない状態で移動
させる場合に、直線補完を行うことが出来る機能を有す
る様に構成されている。 また、このハンド取付板２２の４隅には、第２Ｂ図に示
すように、ハンド機構１０を取り付けるための取付用通
し穴２２ａが上下方向に沿って貫通した状態で形成され
ている。これら通し穴２２ａの直径及び配設ピッチは、
一定の値ｄ１及び距離Ｄ１に夫々設定されている。また
、このハンド取付板２２の下面には、これに取り付けら
れるモジュールＭ１〜Ｍ、の取り付は位置を正確に規定
するために、所定の直径ｄ２及び所定の離間距離Ｄ２で
一対の位置決めビン２２ｂが下方に突出した状態で固定
されている。 向、これらｙ軸アーム１６と、ｙ軸移動部材１８と、Ｚ
軸アーム２０とは、ｙ軸移動部材１８に設けられた３台
に駆動モータ２４，２６．２８により、夫々移動駆動さ
れるように設定されている。 【各モジュールの説明】 次に、各モジュールＭ、〜Ｍ、の構成について説明する
。 （フィンガモジュールＭ６の説明） 先ず、このハンド機構１０の最下部に取り付けられ、物
品を把持するためのフィンガモジュールＭ６は、第３Ａ
図乃至第３Ｆ図に夫々示す様に、第１乃至第６の６種類
のフィンガモジュールＭ　６Ａ　　Ｍｓｓ、　Ｍｓｃ＋
　Ｍ８ＤＩ　ＭＩＬＥ、　Ｍａｙを備えている。 ここで、第１乃至第４のフィンガモジュールＭ６Ａ〜Ｍ
６゜は、物品を機械的に把持する様に構成されており、
第５及び第６のフィンガモジュールＭ　ＢＥ、　Ｍ　６
．は、物品を吸引により把持する様に構成されている。 尚、物品を機械的に把持する様に構成された第１乃至第
４のフィンガモジュールＭ８Ａ〜ＭＩＣの把持片は、物
品の両側を挟持する事により物品を拘束して、これを持
ち上げる様に構成された所謂サイドクランプ用の把持片
と、物品の下面に係合して、これを持ち上げる様に構成
された所謂すくい上げ用の把持片との２種類がある。 この様にして、フィンガモジュールＭ６の中で、物品を
機械的に把持する様に構成されものとしては、把持態様
として合計４種類、また、各把持態様毎に、把持片の構
成として合計２種類があり、結局、前部で８種類の中か
ら、機械的に把持しようとする物品に最適な１種類が選
択されるようになされている。 一方、第１のフィンガモジュールＭ　８Ａは、第３Ａ図
に示す様に、フレーム部材３０と、このフレーム部材３
０に互いに近接・離間可能に配設された一対の把持片３
１ａ、３１ｂとを概略備えた所の、所謂ダブルタイプの
フィンガ機構２９自身から構成されている。即ち、この
第１のフィンガモジュールＭ　ＭＡは、比較的小さな物
品の把持用として最適する様に設定されている。菌、ダ
ブルタイプのフィンガ機構２９の構成は、第４Ａ図乃至
第４Ｅ図を参照して、後に詳細に説明する。 また、第２のフィンガモジュールＭ　６＋１は、第３Ｂ
図に示す様に、長板からなる取付部材３３と、この取付
部材３３の両端に夫々取り付けられた、所謂シングルタ
イプのフィンガ機構３５とから構成されている。ここで
、各シングルタイプのフィンガ機構３５は、上述したフ
レーム部材３０と、このフレーム部材３０に一方向に沿
って移動可能に配設された１本の把持片３１とから概略
構成されている。即ち、この第２のフィンガモジュール
Ｍａ８は、取付部材３３の長さを任意に設定する事出来
、これにより１把持しようとする物品の把持長さを自由
に設定することが出来る様に、換言すれば、長い把持長
さを有する物品を確実に把持することが出来る様に設定
されている。向、シングルタイプのフィンガ機構３５の
構成は、第４Ｆ図乃至第４■図を参照して、後に詳細に
説明する。 更に、第３のフィンガモジュールＭ　ｓｃは、上述した
取付部材３３と、この両端に夫々取り付けられたダブル
タイプのフィンガ機構２９とから概略構成されている。 ここで、この第３のフィンガモジュールＭ１においては
、各ダブルタイプのフィンガ機構２９における一対の把
持片３１ａ。 ３１ｂの把持方向は、取付部材３３の長手方向と直交す
る様に設定されている。即ち、この第３のフィンガモジ
ュールＭｓｃは、きわめて細長い形状の物品を把持する
事が出来る様に、換言すれば、物品の長手方向を把持方
向とすることが出来ない物品を把持することが出来るよ
うに設定されている。 また、第４のフィンガモジュールＭｓｏは、上述した取
付部材３３と、この４隅に夫々取り付けられたシングル
タイプのフィンガ機構３５とから概略構成されている。 ここで、この第４のフィンガモジュールＭ＠。において
は、各シングルタイプのフィンガ機構３５における各把
持片３１の移動方向は、取付部材３３の長手方向と一致
する様に設定されている。即ち、この第４のフィンガモ
ジュールＭ６Ｄは、一対の把持片で把持するには大きす
ぎる物品を把持する事が出来る様に、換言すれば、物品
を４か所で把持しなければ持ち上げることが出来ない物
品を把持することが出来るように設定されている。 また、第５のフィンガモジュールＭ８！は、第３Ｅ図に
示す様に、上述した取付部材３３と、この取付部材３３
０両端に夫々取り付けられ、互いに独立した状態で上下
動自在に支持された一対の吸引管３７ａ、３７ｂとから
概略構成されている。詳細には、各吸引管３７ａ、３７
ｂは、取付部材３３に上下動自在に支持された管本体３
７ａ＋　、３７ｔｚ　と、管本体３７ａ。 ３７ｂ１の下端に夫々取り付けられた吸引パッド３７ａ
２，３７ｂｚと、各管本体３７ａ２゜３７ｂ２に巻回さ
れ、各々を下方に向けて付勢するコイルスプリング３７
ａａ　、３７ｂｓとから構成されている。即ち、この第
５のフィンガモジュールＭ６Ｅは、かなり太き（傾斜し
た物品の上面を吸引により把持するのに最適となる様に
設定されている。ここで、この第５のフィンガモジュー
ルＭ　ＩＩＥは、上述した一対のコイルスプリング３７
ａｓ　、３７ｂｓにより、過負荷吸収機能、即ち、クッ
ション機能を有するものである。 そして、第６のフィンガモジュールＭ　ａｒは、第３Ｆ
図に示す様に、上述した取付部材３３と、この取付部材
の両端に夫々固定した状態で取り付けられた一対の吸引
管３７ａ、３７ｂと、この取付部材３３を枢動自在に支
持する枢動部３９とから概略構成されている。詳細には
、各吸引管３７ａ、３７ｂは、取付部材３３の下面に固
定した状態で取り付けられた管本体３７ａ３７ｂ１と、
管本体３７ａ＋　　３７ｔｚの下端に夫々取り付けられ
た吸引バッド３７ａ２３７ｂ２とから構成されており、
また、枢動部３９は、これが取り付けられる他のモジュ
ールＭ１〜Ｍ、または取付板２２の何れの下部に対して
、枢動することが出来る様に設定されている。 即ち、この第６のフィンガモジュールＭＩＩＦは、比較
的傾斜の緩やかな物品の上面を吸引して把持する事に最
適する様に設定されている。 ここで、枢動部３９は、詳細は図示していないが、取付
板２２の軸方向の移動を弾性的に減衰させる事の出来る
スプリングを備えており、この第６のフィンガモジュー
ルＭ８Ｆは、このコイルスプリングにより、上述した第
５のフィンガモジュールＭ６Ｅと同様に、過負荷吸収機
能、即ち、クッション機能を有するものである。 （ダブルタイプのフィンガ機構２９の説明）上述した所
の、第３Ａ図に示す第１のフィンガモジュールＭ　６Ａ
自身を規定する所の、または、第３Ｃ図に示す第３のフ
ィンガモジュールＭ６ｃの各端部に設けられたダブルタ
イプのフィンガ機構２９は、第４Ａ図乃至第４Ｅ図に詳
細に示す様に具体的に構成されている。 即ち、このダブルタイプのフィンガ機構２９は、空圧駆
動、即ち、作動圧縮空気により駆動されるよう構成され
ており、図示するように、内部が上下に渡って貫通した
平面正方形状のフレーム部材３０を備えている。このフ
レーム部材３ｏ内には、第４Ｅ図から明かなように、水
平面内において互いに平行に一対のガイド軸３２ａ、３
２ｂが取り付けられている。これらガイド軸３２ａ。 ３２ｂに共にガイドされた状態で、一対のスライド部材
３４ａ、３４ｂが夫々スライドブツシュ３６ａ＋　　；
３６ａｘ　、３６ｂ＋　　；３６ｂｚを介して摺動自在
に支持されている。 各スライド部材３４ａ、３４ｂの夫々の外方端部の下面
には、第４Ｃ図から明かなように、下方に突出した状態
で、図示しない把持片が夫々取り付けられる取付片３８
ａ、３８ｂが下方に突出した状態で一体的に形成されて
いる。尚、これら把持片は、把持する物品の形状に応じ
て、その形状を任意に変更されるものである。また、両
スライド部材３４ａ、３４ｂは、第４Ｅ図に示すコイル
スプリング４０により、互いに離間する方向に常時付勢
されている。 一方、これらスライド部材３４ａ、３４ｂを、コイルス
プリング４０の付勢力に抗して、互いに近接するように
摺動させるために、第４Ｄ図から明かなように、空圧シ
リンダ機構４２ａ、４２ｂが水平面内で互いに対向しな
い状態で配設されている。 各空圧シリンダ機構４２ａ、４２ｂは、対応するスライ
ド部材３４ａ、３４ｂの各々の後面に開口された状態で
形成されたシリンダ室４２ａ１４２ｂ１と、フレーム部
材３０に形成された透孔４２ａｉ　、４２ｂｚを各々貫
通して固定された状態で、対応するシリンダ室４２ａ＋
　、４２ｋ）＋に各々の先端が嵌入されたビスＩ・ン体
４２ａｘ。 ４２ｂ、とから構成されている。ここで、各ピストン体
４２　ａ　ｓ　＋　４２　ｂ　ｘには、軸方向に貫通し
た状態で圧縮空気導入通路４２ａ＜　、４２ｂ４が形成
されている。 尚、第４Ｄ図から明かなように、各空圧シリンダ機構４
２ａ、４２ｂに各々水平面内で対向する位置には、各々
スライド部材３４ｂ、３４ａを貫通して延出した状態で
、ストッパ部材４４ａ。 ４４ｂが取り付けられている。これらストッパ部材４４
ａ、４４ｂは、対応するスライド部材３４ａ、３４ｂの
内面に当接し、夫々のスライド量を調整可能に規定する
ように、フレーム部材３０に対して進退可能に螺着され
ている。 以上のようにダブルタイプのフィンガ機構２９は構成さ
れているので、雨空圧シリンダ機構４２ａ　　４２ｂに
作動圧縮空気が導入されていない状態において、第４Ｂ
図に示すように、両スライド部材３４ａ、３４ｂは、互
いに離間する状態に付勢される。この結果、取付片３８
ａ、３８ｂに夫々取り付けられる図示しない把持片は、
最大距離だけ互いに離間することになる。 方、両空圧シリンダ機構４２ａ、４２ｂに作動圧縮空気
が導入されると２対応する圧縮空気導入通路４２ａ４，
４２ｔｚを夫々介して、シリンダ室４２ａ＋　、４２ｂ
ｌ内にもたらされ、この結果、シリンダ室４２ａ＋　、
４２ｂ＋が夫々形成されたスライド部材３４ａ、３４ｂ
は、コイルスプリング４０の付勢力に抗して、互いに近
接する方向に偏倚することになる。この結果、両把持片
間に位置していた物品は、互いに近接してくる両把持片
により把持されることになる。 尚、これら把持片は、上述したストッパ部材４４ａ、４
４ｂにより、予め規定される最小距離より短い距離まで
近接することは禁止されている。 ここで、このフレーム部材３０の上面の４隅には、上述
した一定の直径ｄ１を有し、一定の配設ピッチＤ１で互
いに離間した状態で、取付用ねじ穴４６ａが形成されて
いる。そして、この直径ｄ１及び配設ピッチＤ１は、６
種類のモジュールＭ、〜Ｍ６及び取付板２２に関して、
夫々共通な値に設定されている。また、フレーム部材３
０の上面の互いに対向する２片の中央部には、後述する
各モジュールＭ、〜Ｍ、及び取付板２２の底面に共通の
直径ｄ２を有し、共通の離間距離Ｄ２で離間した状態で
形成された一対の位置決めビンが夫々挿入される位置決
め穴４６ｂ及び位置決め溝４６ｃが形成されている。 そして、これら位置決め穴４６ｂ及び位置決め溝４６ｃ
は、上述したように各モジュールＭ、〜Ｍ６及びハンド
取付板２２に対して夫々共通に設定されているので、こ
の第１のフィンガモジュールＭＩＩＡは、モジュールＭ
１〜Ｍ、及び取付板２２の何れの下部にも同一の状態で
取り付けられることが８来ることになる。 ここで、例えば、このダブルタイプのフィンガ機構２９
から直接に構成される第１のフィンガモジュールＭ　ｉ
Ａを、直接にハンド取付板２２に取り付ける場合には、
ハンド取付板２２の取付用通し穴２２ａを上方から挿通
された取付ねじ（図示せず）の下端に形成されたねじ部
が、取付用ねじ穴４６ａに螺着されることになる。 （シングルタイプのフィンガ機構３５の説明）また、上
述した所の、第３Ｂ図に示す第２のフィンガモジュール
Ｍ。において、取付部材３３の各端部に各々取り付けら
れるシングルタイプのフィンガ機構３５は、第４Ｆ図乃
至第４Ｉ図に詳細に示す様に具体的に構成されている。 即ち、このシングルタイプのフィンガ機構３５は、第４
Ｆ図に示す様に、上述したダブルタイプのフィンガ機構
２９と同様のフレーム部材３０を備えており、また、こ
のダブルタイプのフィンガ機構２９と同様に、空圧駆動
、即ち、作動圧縮空気により駆動される様に構成されて
いる。 このフレーム部材３０内には、第４Ｆ図に示す様に、水
平面内において互いに平行になされた一対のガイド軸４
１ａ、４１ｂが取り付けられている。これら一対のガイ
ド軸４１ａ、４１ｂに共にガイドされた状態で、１つの
スライド部材４３がスライドブツシュ４５を介して摺動
自在に支持されている。 このスライド部材４３の下面には、第４Ｇ図及び第４工
図から明らかな様に、図示しない把持片が１本だけ取り
付けられる取り付は片４７が一体的に設けられている。 また、このスライド部材４３を摺動駆動するために、一
対の空圧シリンダ機構４９ａ、４９ｂが、同一水平面内
で互いに対抗しない状態で配設されている。 ここで、図中左側に位置する左空圧シリンダ機構４９ａ
は、スライド部材４３内に、上述した一対のガイド軸４
１ａ、４１ｂよりも高い位置において、これのスライド
方向に沿って延出し、これの図中左側面に開口した状態
で形成された左シリンダ室５１ａを備えており、また、
図中右側に位置する右空圧シリンダ機構４９ｂは、スラ
イド部材４３内に、左シリンダ室５１ａと同一高さ位置
において、これと平行に延出し、これの図中右側面に開
口した状態で形成された右シリンダ室５１ｂを備えてい
る。 一方、フレーム部材３０の左側部には、上述した左シリ
ンダ室５１ａに先端部が突出した状態で、左ピストン体
５３ａが植設されており、この左ピストン体５３ａの基
端部は、フレーム部材３０の左外側面を貫通して、外方
に取り出されている。また、フレーム部材３０の右側部
には、上述した右シリンダ室５１ｂに先端が突圧した状
態で、右ピストン体５３ｂが植設されており、この右ピ
ストン体５３ｂの基端部は、フレーム部材３０の右外側
面を貫通して、外方に取り出されている。 ここで、各ピストン体５３ａ、５３ｂ内には、軸方向に
沿って貫通した状態で、圧縮空気導入通路５５ａ、５５
ｂが各々形成されている。また、各ピストン体５３ａ、
５３ｂの各々の基端部には、図示しない空圧源に接続す
るための接続ボート５７ａ、５７ｂが取り付けられてい
る。尚、このスライド部材４３が第４Ｈ図に示す様に、
図中右方に最大限偏倚した状態で、左ピストン体５３ａ
の先端部は、対応する左シリンダ室５１ａの開口部側に
位置し、また、右ピストン体５３ｂの先端部は、対応す
る右シリンダ室５１ｂの最奥部側に位置する様に設定さ
れている。 また、第４　Ｈ図に示す様に、スライド部材４３の左右
両側面に、水平面内において夫々対向する位置のフレー
ム部材３０の左右側内側面には、ストッパ部材５９ａ、
５９ｂが夫々取り付けらでいる。これらストッパ部材５
９ａ、５９ｂは、このスライド部材４３の左右両側面に
選択的に当接する事により、このスライド部材４３の左
右の停止位置を夫々規定するために、換言すれば、この
スライド部材４３の摺動ストロークを規定するために設
けられている。尚、このスライド部材４３の摺動ストロ
ークを任意に規定することが出来る様にするために、両
ストッパ部材５９ａ、５９ｂは、スライド部材４３の摺
動方向に沿って進退自在に取り付けられている。 以上のようにシングルタイプのフィンガ機構３５は構成
されているので、右空圧シリンダ機構４９ｂに作動圧縮
空気が導入されると、これは対応する圧縮空気導入通路
５５ｂを介して、右シリンダ室５１ｂ内にもたらされ、
この結果、この右シリンダ室５１ｂが形成されたスライ
ド部材４３は、図中左方に偏倚することになる。この結
果、例えば、このシングルタイプのフィンガ機構３５が
両端に取り付けられている第２のフィンガモジュールＭ
ＯＢにおいては、両端に位置するスライド部材４３は互
いに近接する事となり、これらスライド部材４３に取り
付けられた両把持片３Ｉ間に位置していた物品は、互い
に近接してくる両把持片３１により把持されることにな
る。 尚、これら把持片３１は、上述したストッパ部材５９ａ
、５９ｂにより予め規定される最小距離より短い距離ま
で近接することは禁止されている。 ここで、このフレーム部材３０の上面の４隅には、上述
したダブルタイプのフィンガ機構２９の場合と全く同様
にして、一定の直径ｄ１を有し、一定の配設ピッチＤ、
で互いに離間した状態で、取付用ねじ穴４６ａが形成さ
れている。また、フレーム部材３０の上面の互いに対向
する２片の中央部には、後述する各モジュールＭ１〜Ｍ
、及び取付板２２の底面に共通の直径ｄ２を有し、共通
の離間距離Ｄ２で離間した状態で形成された一対の位置
決めビンが夫々挿入される位置決め穴４６ｂ及び位置決
め溝４６ｃが形成されている。 （反転モジュールＭ、の説明） 上述した反転動作を行なうための反転モジュールＭ、は
、第５Ａ図乃至第５Ｆ図に示すように、反転モジュール
Ｍ１の中心軸線に対して直交するように設定された回動
軸４８回りに互いに相対的に回動自在に取り付けられた
上下一対の取付ベース５０ａ、５０ｂを備えている。こ
こで、上取付ベース５０ａは、これの下面から下方に立
ち下がった取付スティ５２ａを一体に備え、また、下取
付ベース５０ｂは、こｔの上面から上方に立ち土がった
一対の取付スティ５２ｂ、、５２ｂ２を一体に備えてい
る。そして、上述した回動軸４８は、第５Ｅ図から明か
なように、これら取付ステイ５２ｂ、、５２ａ、５２ｂ
ｉを順次貫通するように設定されている。 尚、この回動軸４８は、取付スティ５２ａに対しては、
一対の軸受部材５４ａ、５４ｂを介して、これと同一方
向に沿って延出するように形成された透孔５６を貫通し
た状態で回動自在に軸支されている。また、この回動軸
４８は、これの両端において、両取付スティ５２ｂ、、
５２ｂ、に夫々一体回転するように固定されている。ま
た、この回動軸４８の中央部には、換言すれば、取付ス
ティ５２ａに形成された透孔５６内に挿入された部分に
は、ピニオンギヤ５８がキー嵌合した状態で、互いに一
体回転するように取り付けられている。 また、第５Ｆ図から明がなように、上述した取付ステイ
５２ａ内には、回動軸４８を間において、この回動軸４
８を回転駆動するための一対の空圧シリンダ機構６０ａ
、６０ｂが、互いに上下方向に沿って延出した状態で配
設されている。 ここで、各空圧シリンダ機構６０ａ　　６０ｂは、取付
ステイ５２ａ内に形成されたシリンダ室６０ａ＋、６０
ｂｚ　と、対応するシリンダ室６０ａ＋　、６０ｂｚ内
に気密状態で摺動可能に挿入されたピストン６０　ａｘ
　、　６０　ｂｚと、対応するピストン６０ａ２，６０
ｂｚに連接され、シリンダ室６０ａ＋　、６０ｂ＋から
下方に取り出されたラック部材６０ａａ　、６０ｂｓと
がら構成されている。 また、両ラック部材６０ａｉ　、６０ｂｓは、共に、上
述したピニオンギヤ５８に噛合している。 また、各シリンダ室６０ａ＋　、６０ａｘには、これの
上端部に形成された圧縮空気導入通路６０ａ４・６０ｂ
４を介して、作動圧縮空気が各々導入されるように設定
さねでいる。向、両圧縮空気導入通路６０ａ４．６０ｂ
ａには、図示しない切り換え弁により、作動圧縮空気が
選択的に導入されるように設定されている。 一方、第５Ｃ図から明かなように、下方の一方の取付ス
テイ５２ｂ、の外側面には、水平中心軸４８を中心とし
た同心円状に複数の回動量規制穴６２が３０度置きに形
成されている。そして、これら回動量規制穴６２には、
２本の回動量規制部材６４ａ、６４ｂがその取り付は位
置を交換可能に挿入され−ている。また、上取付ベース
５０ａには、一対のステイ６６ａ、６６ｂが固着されて
おり、これらステイ６６　ａ、　６６　ｂには、一対の
ストッパビン６８ａ、６８ｂがその位置を調整可能に上
下方向に沿って進退することが出来るように螺着されて
いる。 以上のように、この反転モジュールＭ、は構成されてい
るので、第５Ｆ図に示すように、図中右方の空圧シリン
ダ機構６０ｂに圧縮空気が導入されている状態において
、対応するラック部材６０ｂ、は下方に押し下げられる
ので、これに噛合するピニオンギヤ５８は、時計方向に
沿って回動し、第５Ｃ図に示すように、左方の回動量規
制部材６６ａが、左方のストッパビン６８ａに当接した
状態で、その回動量を規制、即ち、停止することになる
。尚、この一実施例においては、このように左方の回動
量規制部材６６ａが左方のストッパビン６８ａに当接し
た状態で、下方の取付ベース５０ｂは、上方の取付ベー
ス５０ａに対して平行になるように設定されている。 一方、この反転モジュールＭ１においては、第５Ｆ図に
示す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられて
、図中左方の空圧シリンダ機構６０ａに圧縮空気が導入
されることになると、対応するラック部材６０ａｓは下
方に押し下げられるので、これに噛合するピニオンギヤ
５８は、反時計方向に沿って回動し、第５Ｃ図において
二点鎖線で示すように、右方の回動量規制部材６６ｂが
、右方のストッパビン６８ｂに当接するまで回動し、当
接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止すること
になる。尚、この一実施例においては、このように右方
の回動量規制部ｊＡ’　６６　ｂが右方のストッパビン
６８ｂに当接した状態で、下方の取付ベース５０ｂは、
上方の取付ベース５０ａに対して９０度の角度で交わる
ように設定されている。 ここで、この上取付ベース５０ａの４隅には、上述した
一定の配設ピッチＤで互いに離間した状態で、直径ｄ、
の取付用ねじ穴７０ａが、また、下取付ベース５０ｂの
４隅には、同様な状態で、取付用通し穴７０ｂが夫々形
成されている。また、上取付ベース５０ａの上面の互い
に対向する二辺の中央部には、各モジュールＭ、−Ｍ、
の底面に共通に形成された一対の位置決めビンが夫々挿
入される位置決め穴７０ｃ及び位置決め溝７０ｄが形成
されている。そして、下取付ベース５０ｂの下面の互い
に対向する二辺の中央部には、他のモジュールＭ２〜Ｍ
、または第１のフィンガモジュールＭ　Ｍ＆に形成され
た位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直
径ｄ２を有し、所定距離Ｄ２だけ離間した一対の位置決
めビン７０ｅが下方に突出した状態で一体に取り付けら
れている。 このようにして、この反転モジュールＭ、の下部には、
他のモジュールＭ２〜Ｍ６の何れがが選択的に取り付け
られると共に、これの上部には、他のモジュールＭ２〜
Ｍ５の何れが、または、ハンド取付用板２２が選択的に
取り付けられるようになる。 （シフトモジュールＭ２の説明） 上述したシフト動作を行なうためのシフトモジュールＭ
２ば、第６Ａ図乃至第６Ｄ図に示すように、シフトモジ
ュールＭ２の中心軸に沿って互いに相対的に移動自在に
取り付けられた上下一対の取付ベース７２ａ、７２ｂを
備えている。ここで、上取付ベース７２ａは、これの下
面中央部から下方に立ち下がった本体部分７４を一体に
備えている。この本体部分７４には、下取付ベース７２
ｂを上取付ベース７２ａに対して自身の中心軸に沿って
移動するための空圧シリンダ機横７６が配設されている
。 この空圧シリンダ機構７６は、シフトモジュールＭ２の
中心軸に沿って延出し、下面に開口した状態で、本体部
分７４に形成されたシリンダ室７８を備えている。また
、このシリンダ室７８を挟んだ状態で、一対のガイド穴
８０ａ、８０ｂが上下方向に貫通するように本体部分７
４に形成されている。 一方、下取付ベース７２ｂの上面には、自身の中心軸に
沿って上方に突出し、シリンダ室７８内に下方から挿入
された状態で、ピストンロッド８２ａの下端が固定され
ており、このピストンロッド８２ａの上端には、シリン
ダ室７８の内周面に摺接するピストン８２ｂが取り付け
られている。ここで、このピストン８２ｂにより、シリ
ンダ室７８は上下２室に分割され、上シリンダ分室７８
ａと下シリンダ分室７８ｂが形成されることになる。ま
た、この下取付ベース７２ｂの上面には、上述した一対
のガイド穴８０ａ、８０ｂに夫々下方から摺動自在に加
入される一対のガイドロッド８４ａ、８４ｂの下端が固
定されている。 また、上シリンダ分室７８ａの上端及び下シリンダ分室
７８ｂの下端には、夫々、作動圧縮空気が導入される圧
縮空気導入通路７６ａ、７６ｂが夫々接続されている。 このようにして、下方の圧縮空気導入通路７６ｂを介し
て下シリンダ分室７８ｂ内に作動圧縮空気が導入される
ことにより、第６Ｄ図に示すように、ピストン８２ｂは
一対のガイドロッド８４ａ、８４ｂにガイドされた状態
で、中心軸に沿って上方に偏倚され、この結果、下取付
ベース７２ｂは、上取付ベース７２ａに近接する位置ま
でシフトすることになる。 一方、上方の圧縮空気導入通路７６ａを介して上シリン
ダ分室７８ａ内に作動圧縮空気が導入されることにより
、ピストン８２ｂは上述したガイドロッド８４ａ、８４
ｂにガイドされた状態で、中心軸に沿って下方に偏倚さ
れ、この結果、下取付ベース７２ｂは、上取付ベース７
２ａから離間する位置までシフトすることになる。 尚、通常、非シフトモードにおいて、図示しない切換弁
を介して、下方の圧縮空気導入通路７６ｂを介して下シ
リンダ分室７８ｂ内に作動圧縮空気が導入されるように
設定されており、この結果、下取付ベース７２ｂは、上
取付ベース７２ａに近接させられている。 ここで、上述した本体部分７４の下端の互いに対向する
一対の縁部には、張り出し片７４ａ７４ｂが一体的に形
成されている。これら張り呂し片７４ａ、７４ｂの外方
端縁は、下取付ベース７２ｂの対応する端縁と上下で整
合するように設定されている。 そして、両張り出し片７４ａ、７４ｂには、上下方向に
沿って進退自在に貫通した状態で、ボルト状の上方シフ
ト位置規制部材８６ａが螺合すると共に、この位置規制
部材８６ａに隣接する状態で、上下方向に沿って透孔（
図示せず）が形成されている。この位置規制部材８６ａ
の下端は、下取付ベース７２ｂの上面に当接可能になさ
れており、当接する状態において、下取付ベース７２ｂ
の上方シフト位置が規定されるように設定されている。 尚、この規制部材８６ａを上下方向に沿って進退させる
ことにより、上方シフト位置は微調整され得ることにな
る。 一方、この透孔を貫通した状態で、支持ロッド８６ｂの
下端が下取付ベース７２ｂの上面に固定されている。そ
して、この支持ロッド８６ｂの張り出し片７４ａ、７４
ｂよりも上方に位置する上端には、上下方向に沿って進
退自在に、ナツト状の下方シフト位置規制部材８６ｃが
螺合している。この位置規制部材８６ｃの下面は、張り
出し片７４ａ、７４ｂの上面に夫々当接可能になされて
おり、当接する状態において、下取付ベース７２ｂの下
方シフト位置が規定されるように設定されている。尚、
この規制部材８６ｃを上下方向に沿って進退させること
により、下方シフト位置は微調整され得ることになる。 ここで、この上取付ベース７２ａの４隅には、上述した
一定の直径ｄ１を有し、一定の配設ピッチＤ１で互いに
離間した状態で、取付用ねじ穴８８ａが２また、下取付
ベース７２ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴
８８ｂが夫々形成されている。また、上取付ベース７２
ａの上面の互いに対向する二辺の中央部には、各モジュ
ールＭ１〜Ｍ、及びハンド取付板２２の底面に共通に形
成された一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決め
穴８８ｃ及び位置決め溝８８ｄが形成されている。 そして、下取付ベース７２ｂの下面の互いに対向する二
辺の中央部には、他のモジュールＭＭ、〜Ｍ６に形成さ
れた位置決め穴及び位１決め溝に夫々挿入される一対の
位置決めビン８８ｅが、所定の直径ｄ１を有し、所定距
離Ｄ２だけ離間して下方に突出した状態で一体に取り付
けられている。 このようにして、このシフトモジュールＭ２の下部には
、他のモジュールＭ、、Ｍ、〜Ｍ６の何れかが選択的に
取り付けられると共に、これの上部には、他のモジュー
ルＭ、、Ｍ、〜Ｍ、の何れか、または、ハンド取付用板
２２が選択的に取り付けられるようになる。 （旋回モジュールＭ、の説明） 上述した旋回動作を行なうための旋回モジュールＭ、は
、第７Ａ図乃至第７Ｆ図に示すように、旋回モジュール
Ｍ、の中心軸線に一致した状態で沿うように設定された
回動支軸９０回りに互いに相対的に回動自在に取り付け
られた上下一対の取付ベース９２ａ、９２ｂを備えてい
る。ここで、上取付ベース９２ａの下面中央部には、本
体部分９４が下方に突出した状態で一体的に形成されて
おり、この本体部分９４の中心部には、上下に貫通した
状態で透孔９６が形成されている。 そして、上述した回動支軸９０が、この透孔９６内を上
下に貫通しつつ、一対の軸受９８ａ。 ９８ｂを介して回動自在に支持された状態で、下取付ベ
ース９２ｂの上面に固定されている。また、この回動支
軸９０の上端には、透孔９６から下方に抜は落ちること
を防止するために、スナップリング１００が取り付けら
れている。 この回動支軸９０の中央部外周には、ピニオンギヤ１０
２がキーを介して一体回転するように同軸に取り付けら
れている。一方、第７Ｅ図から明かなように、上述した
本体部分９４には、回動支軸９０を回転駆動するための
空圧シリンダ機構１０４が配設されている。この空圧シ
リンダ機構１０４は、回動支軸９ｏと直交する方向に沿
って延出するシリンダ体１０６を本体部分９４に対して
一体に備えており、このシリンダ体１０６内には、回転
支軸９０に直交する方向に沿って延出するシリンダ室１
０８が形成されている。 このシリンダ室１０８内には、一対のピストン１１０ａ
、１１０ｂがピストンロッド１１２を介して互いに一体
的に接続され、気密状態を維持しつつ摺動可能に収納さ
れている。また、このシリンダ室１０８は、その中央部
において、透孔９６に連通した状態で開口しており、ピ
ストンロッド１１２には、この開口を介して上述したピ
ニオンギヤ１０２に噛合するラック１１４が形成されて
いる。そして、一方のピストン１１０ａよりも外方に位
置するシリンダ室１０８の部分により一方のシリンダ分
室１０８ａが規定され、他方のピストン１１０ｂよりも
外方に位置するシリンダ室１０８の部分により他方のシ
リンダ分室１０８ｂが規定されている。 また、一方及び他方のシリンダ分室１０８ａ１０８ｂの
夫々の外方端には、作動圧縮空気が導入される圧縮空気
導入通路１］６ａ、１１６ｂが夫々接続されている。こ
のようにして、他方の圧縮空気導入通路１１６ｂを介し
て他方のシリンダ分室１０８ｂ内に作動圧縮空気が導入
さとることにより、第７Ｅ図に示すように、両ピストン
１１０ａ、１１０ｂはピストンロッド１１２により互い
に連結された状態で、シリンダ室１０８内を第７Ｅ図に
おいて上方に偏倚され、この結果、下取付ベース９２ｂ
は、上取付ベース９２ａに対して、回動支軸９０を中心
として図中反時計方向に沿って回動するように旋回する
ことになる。 一方、一方の圧縮空気導入通路１１６ａを介して一方の
シリンダ分室１０８ａ内に作動圧縮空気が導入されるこ
とにより、両ピストン１１０ａ。 １１０ｂはピストンロッド１１２により互いに連結され
た状態で、シリンダ室１０８内を第７Ｅ図において下方
に偏倚され、この結果、下取付ベース９２ｂは、上取付
ベース９２ａに対して、回動支軸９０を中心として図中
時計方向に沿って回動するように旋回することになる。 尚、通常、非旋回モードにおいて、図示しない切換弁を
介して、他方の圧縮空気導入通路１１６ｂを介して他方
のシリンダ分室１０８ｂ内に作動圧縮空気が導入される
ように設定されており、この結果、下取付ベース９２ｂ
は、上取付ベース９２ａに対して反時計方向の回動付勢
力を受けている。ここで、面圧縮空気導入通路１１６ａ
、１１６ｂには、図示しない切り換え弁により、作動圧
縮空気が選択的に導入されるように設定されている。 一方、第７Ｄ図から明かなように、下取付ベース９２ｂ
には、回動支軸９０を中心とした同心円状に複数の回動
量規制穴１１８が２２．５度置きに形成されている。そ
して、これら回動量規制穴１１８には、２本の回動量規
制部材ｔ２ｏａ。 １２０ｂがその取り付は位置を交換可能に挿入されてい
る。また、上取付ベース９２ａの本体部分９４には、一
対のステイ１２２ａ、１２２ｂが固着されており、これ
らステイ１２２ａ、１２２ｂには、一対のストッパビン
１２４ａ、１２４ｂがその位置を調整可能に進退するこ
とが出来るように螺着されている。 以上のように、この旋回モジュールＭ、は構成されてい
るので、第７Ｆ図に示すように、図中下方のシリンダ分
室１０８ｂに圧縮空気が導入されている状態において、
ラック１１４は図中上方に偏倚されるので、これに噛合
するピニオンギヤ１０２は、反時計方向に沿って回動し
、図示するように、他方の回動量規制部材１２０ｂが、
対応するストッパビン１２４ｂに当接した状態で、その
回動量を規制、即ち、停止することになる。 尚、この一実施例においては、このように他方の回動量
規制部材１２０ｂがストッパビン１２４ｂに当接した状
態で、下方の取付ベース９２ｂは、上方の取付ベース９
２ａに対して整合するように設定されている。 方、この旋回モジュールＭ３においては、第７Ｅ図に示
す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられて、
図中上方のシリンダ分室１０８ａに圧縮空気が導入され
ることになると、ラック１１４は下方に押し下げられる
ので、これに噛合するピニオンギヤ１０２は、時計方向
に沿って回動し、一方の回動量規制部材１２０ａが、対
応するストッパビン１２４ａに当接するまで回動し、当
接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止すること
になる。 尚、この一実施例においては、このように一方の回動量
規制部材１２０ａが対応するストッパビン１２４ａに当
接した状態で、下取付ベース９２ｂは、上取付ベース９
２ａに対して上から見て時計方向に９０度の角度で旋回
するように設定されている。 ここで、この上取付ベース９２ａの４隅には、上述した
一定の配設ピッチＤ、で互いに離間した状態で、直径ｄ
、の取付用ねじ穴１２６ａが、また、下取付ベース９２
ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１２６ｂが
夫々形成されている。また、上取付ベース９２ａの上面
の互いに対向する二辺の中央部には、各モジュールＭ１
〜Ｍ６の底面に共通に形成された一対の位置決めビンが
夫々挿入される位置決め穴１２６ｃ及び位置決め溝１２
６ｄが形成されている。 そして、下取付ベース９２ｂの下面の互いに対向する二
辺の中央部には、他のモジュールＭＭ　２　、　Ｍ−〜
Ｍ６に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入
される所の、直径ｄ２を有し、所定距離Ｄ２だけ離間し
た一対の位置決めビンｌ　２６ｅが下方に突出した状態
で一体に取り付けられている。 このようにして、この旋回モジュールＭ３の下部には、
他のモジュールＭ、、Ｍ、　　Ｍ、〜Ｍ６の何れかが選
択的に取り付けられると共に、これの上部には、他のモ
ジュールＭ、、Ｍ、、Ｍ、。 Ｍ、の何れか、または、ハンド取付用板２２が選択的に
取り付けられるようになる。 以上説明した反転モジュールＭ１、シフトモジュールＭ
２、旋回モジュールＭ８により、ハンド機構１０におけ
るアクティブモジュール、即ち、自身の駆動源（空圧シ
リンダ機構）により、その位置を能動的に変更すること
の出来るモジュールが構成されるものである。 （クッションモジュールの説明） 上述した一クッション動作を行なうためのクッションモ
ジュールＭ４は、第８Ａ図乃至第８Ｃ図に示すように、
クッションモジュールＭ４の中心軸線に沿って互いに相
対的に移動自在に取り付けられた上下一対の取付ベース
１２８ａ、１２８ｂを備えている。ここで、下取付ベー
ス１２８ｂ上には、中心軸線を間に置いて互いに対称な
位置に一対のガイドビン１３０ａ、１３０ｂが起立した
状態で固定されている。 一方、上取付ベース１２８ａには、これらガイドビン１
３０ａ、１３０ｂに夫々対向する位置に、段付き透孔１
３２ａ、１３２ｂが上下方向に沿って貫通した状態で形
成されている。各段付き透孔１．３２ａ、１３２ｂは、
上取付ベース１２８ａの下面に開口する小径の透孔部分
１３２ａ、、３１２ｂ、と、上面に開口する大径の透孔
部分１．３２ａ２，１３２ｂ２とを互いに同軸に備えた
状態で構成されている。 ここで、各ガイドビン１３０ａ、１３０ｂの上部は、対
応する段付き透孔１３２ａ、１３２ｂの小径の透孔部分
１３２ａ、、１３２ｂ、にスライド軸受１３４ａ、１３
４ｂを夫々介して摺動自在に貫通しており、各々の上端
には、大径の透孔部分１３２ａ２，１３２ｂ２に嵌合す
るフランジ部材１３６ａ、１３６ｂが固着されている。 このような構成により、下取付ベース１２８ｂは、一対
のガイドビンｌ　３０ａ、１３０ｂを介して、上取付ベ
ースｌ　２８ａに吊持された状態で支持されることにな
る。 ここで、両取付ベース１２８ａ、１２８ｂの間には、こ
れの中心軸線に沿った状態で、コイルスプリング１３８
が介設されている。このコイルスプリング１３８は、両
取付ベース１２８ａ。 １２８ｂを互いに離間する方向に付勢する付勢力を有し
ている。このようにして、このクッションモジュールＭ
４においては、非クッションモード状態において、下取
付ベース１２８ｂは、コイルスプリング１３８の付勢力
により、フランジ部材１３６ａ、１３６ｂが段付き透孔
１３２ａ１３２ｂの夫々の大径の透孔部分１３２ａｚ。 １３２ｂ、の底面に当接する状態まで、上取付ベース１
２８ａに対して離間することになる。 一方、上述したフィンガ部Ｆに把持された部品を穴に挿
入する際において、部品の底部が穴の底面に当接した場
合に、このクッションモジュールＭ４において、クッシ
ョン動作が受動的に行なわれる。即ち、部品の底部が穴
の底面に当接した状態で、更に、部品の挿入動作が続行
された場合において、フィンガ部Ｆに連結された下取付
ベース１２８ｂは、コイルスプリング１３８の付勢力に
抗して、上取付ベース１２８ａに近接するように、一対
のガイドビン１３０ａ、１３０ｂを介して、中心軸線に
沿って移動することになる。 このようにして、このクッションモジュールＭ４がハン
ド機構１０に組み込まれていれば、例え、部品の挿入時
等において、部品と穴との干渉に伴なう中心軸線に沿う
ショックが吸収され、フィンガ部Ｆやロボット１２に対
して過大な力が作用することが効果的に防止されること
になる。 ここで、この上取付ベース１２８ａの４隅には、上述し
た一定の配設ピッチＤ１で互いに離間した状態で、直径
ｄ１の取付用ねじ穴１４０ａが、また、下取付ベース１
２８ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１４０
ｂが夫々形成されている。 また、上取付ベース１２８ａの上面の互いに対向する二
辺の中央部には、各モジュールＭ、〜Ｍ６の底面に共通
に形成された一対の位置決めビンが夫々挿入される位置
決め穴１４０Ｃ及び位置決め溝１４０ｄが形成されてい
る。そして、下取付ベース１２８ｂの下面の互いに対向
する二辺の中央部には、他のモジュールＭ１〜Ｍｓ　、
Ｍ８゜Ｍ６に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫
々挿入される所の、直径ｄ２を有し、所定距離Ｄ２だけ
離間した一対の位置決めビン１４０ｅが下方に突出した
状態で一体に形成されている。 このようにして、このクッションモジュールＭ４の下部
には、他のモジュールＭ、〜Ｍ３゜Ｍ、、Ｍ、の何れか
が選択的に取り付けられると共に、これの上部には、他
のモジュールＭ１〜Ｍ　ｓ　　Ｍ　ｓの何れか、または
、ハンド取付用板２２が選択的に取り付けられるように
なる。 （コンプライアンスモジュール） 最後に、上述したコンプライアンス動作を行なうための
コンプライアンスモジュールＭ、は、第９Ａ図乃至第９
Ｅ図に示すように、コンプライアンスモジュールＭ、の
中心軸線に対して直交する方向に沿って相対的に移動可
能になされた上下一対の取付ベース１４２ａ、１４２ｂ
を備えている。ここで、これら取付ベース１４２ａ。 １４２ｂの間には、第９Ｄ図から明かなように、中心軸
線を中心として左右対称な位置に配設された一対のコン
プライアンス機構１４４，１４６が介設され、また、こ
れらコンプライアンス機構１４４．１４６が配設された
軸線とは直交する軸線上に、上述した中心軸線を中心と
して左右対称な位置に配設された一対のロック機構１４
８゜１５０が介設されている。 ここで、上取付ベース１４２ａの下面中央部には、下方
に突出する本体部分１５２が一体的に形成され、この本
体部分１５２の下面には、半径方向外方に延出するフラ
ンジ部材１５４が一体的に取り付けられている。一方、
下取付ベース１４２ｂの上面外周縁部には、上述したフ
ランジ部材１５４の周縁部に上方から入り込む状態で、
換言すれば、フランジ部材１５４と上取付ベース１４２
ａとの間に挿入した状態で、リング状の係止部材１５６
が固着されている。 そして、この係止部材１５６の下面とフランジ部材１５
４の上面との間、及び、フランジ部材１５４の下面と下
取付ベース１４２ｂの上面との間には、夫々ボールベア
リング１５８ａ１５８ｂが介設されている。このように
して、下取付ベース１４２ｂは、これらボールベアリン
グ１．５８ａ、１５８ｂを介して、上取付ベース１４２
ａに対して回動自在、且つ、垂直軸線に直交する面（以
下横断面と呼ぶ。）内で移動自在に吊持されることにな
る。 ここで、前述した一対のコンプライアンス機構１４４　
１４６は、通常状態において、下取付ベース１４２ｂに
同等外力が作用していない場合に、上取付ベース１４２
ａの中心軸Ｃ３と、下取付ベース１４２ｂの中心軸Ｃ２
とが、互いに、コンプライアンスモジュールＭ、の中心
軸線に沿って整合された状態に弾性的に維持すると共に
、下取付ベース１４２ｂに横断面内における外力が作用
した場合に、この外力に応じて、所定範囲でこの横断面
内で柔らかく偏倚することを許容することが出来るよう
に設定されている。 尚、以下に、コンプライアンス機構１４４゜１４６の構
成を説明するものであるが、両コンプライアンス機構１
４４，１４６は、同一に構成されているので、図中左方
のコンプライアンス機構１４４の構成のみを詳細に説明
し、図中右方のコンプライアンス機構１４６の構成の説
明は、同様の英字の添字を付すことにより、省略する。 即ち、このコンプライアンス機構１４４は、本体部分１
５２の下面に下方に向けて突出するように取り付けられ
た第１の軸部材１４４ａと、下取付ベース１４２ｂに外
力が同等作用していない状態において、この第１の軸部
材１４４ａと垂直方向に沿って整合した状態で下取付ベ
ース１４２ｂの上面に上方に向けて突出するように取り
付けられた第２の軸部材１４４ｂとを備えている。 尚、これら第１及び第２の軸部材１４４ａ。 １４４ｂは、共に同一半径を有する外周面を有するよう
に形成されており、第１の軸部材１４４ａの下端は、第
２の軸部材１４４ｂの上端から僅かに離間して対向する
ように設定されている。 また、このコンプライアンス機構１４４は、第１及び第
２の軸部材１４４ａ、１４４ｂの互いの対向端部の周囲
を同時に取り囲むようにして配設された複数の支持部材
としての支持ビン１４４Ｃを備えている。詳細には、こ
れらの支持ビン１４４ｃは、この一実施例においては、
上述した第１及び第２の軸部材１４４ａ、１４４ｂと同
一半径を有した円柱体から形成されており、その数は６
本に設定されている。これら６本の支持ビン１４４ｃは
、第１及び第２の軸部材１４４ａ１４４ｂの互いの対向
端部の周囲を、隙間無（同時に取り囲むように配設され
ている。 ここで、各支持ビン１４４Ｃは、上端部及び下端部に、
夫々環状の切り溝１４４ｄが形成されている。そして、
これら支持ビン１４４ｃが両軸部材１４４ａ、１４４ｂ
を取り囲んだ状態において、これら支持ビン１４４ｃを
一括して取り囲むようにして、各切り溝１４４ｄには、
これら支持ビンが第１及び第２の軸部材１４４ａ、１４
４ｂの、互いに対向する端部の周面に弾性的に圧接する
ように付勢するリング状の付勢部材１４４ｅが夫々収納
・捲回されている。 尚、この一実施例においては、この付勢部材１４４ｅは
、細かく捲回されたリング状のコイルスプリングから形
成されている。 また、上述したロック機構１４８，１５０は、ロボット
１２のＺ軸アーム２０が横方向に高速で移動した際に、
その慣性により下取付ベース１４２ｂが上取付ベース１
４２ａに対して横方向への偏倚を防止するために設けら
れている。 ここで、両口ツク機構１４８，１５０は、第９Ｄ図に示
すように、共に同一の構成を有している。このため、図
中上方のロック機構１４８の構成のみを詳細に説明し、
図中下方のロック機構１５０の構成の説明は、同様の英
字の添字を付すことにより、省略する。 このロック機構１４８は、本体部分１５２の下面に開口
した状態で、垂直軸線に沿って延圧するように形成され
たシリンダ室１４８ａを備えている。このシリンダ室１
４８ａ内には、ピストン１４８ｂが摺動自在に収納され
ており、このピストン１４８ｂには、本体部分１５２の
下面から下方に突出するロックビンとしてのピストンロ
ッド１４８ｃが連接されている。ここで、ロックビン１
４８ｃは、コイルスプリング１４８ｄにより上取付ベー
ス１４２ａに向けて付勢されており、このコイルスプリ
ング１４８ｄの付勢力により、ロックビン１４８Ｃの上
端に上方に突出されるように一体に形成されたストッパ
部材１４８ｅがシリンダ室１４８ａの上面に当接して停
止した位置において、ロックビン１４８Ｃの引き込み位
置が規定されている。 また、下取付ベース１４２ｂの上面には、各ロックビン
１４８Ｃの先端に対向した位置に、対応するロックビン
１４８Ｃの先端が嵌入されるロック穴１４８ｆが形成さ
れている。ここで、上述した各シリンダ室１４８ａの、
ピストン１４８ｂの上端より上方部分には、作動空気が
導入される圧縮空気導入通路１４８ｇが接続されている
。 そして、この圧縮空気導入通路１４８ｇを介してシリン
ダ室１４８ａ内に作動圧縮空気が導入されることにより
、各ロックビン１４８Ｃは、対応するコイルスプリング
１４８ｄの付勢力に抗して、引き込み位置から下方に押
し下げられて、ロック位置に偏倚される。尚、このロッ
ク位置において、各ロックビン１４８Ｃの下端は、対応
するロック穴１４８ｆに嵌入することになる。このよう
にして、このロック機構１４８が起動することにより、
上取付ベース１４２ａと下取付ベース１４２ｂとは互い
に横方向に関してロックされ、一体的に横移動すること
になる。 以上のように構成されるコンプライアンスモジュールＭ
、における芯合せ動作を、以下に説明する。 第１０Ａ図に示すように、フィンガＦに把持された１本
のピンＰを穴Ｈ内に嵌入する場合において、予め、穴Ｈ
のｘ　−ｙ平面上における位置情報と、ロボット１２の
２軸アーム２０の立体位置、即ち、嵌入しようとするビ
ンＰの位置情報とが、入力されており、この２軸アーム
２０は、これら位置情報に基づく制御機構（図示せず）
の制御動作により、移動制御されるものである。 ここで、このＺ軸アーム２０の移動制御により、水平方
向に沿って、即ち、ｘ−ｙ平面内で移動する状態におい
ては、図示しない電磁弁が開いて、対応する圧縮空気導
入通路１４８ｇ１５０ｇを夫々介して、両口ツク機構１
４８゜１５０に圧縮空気が供給されることになる。この
ようにして、各ロックビン１４８ｃ、１５０ｃは、対応
するコイルスプリング１４８ｄ。 １５０ｄの付勢力に抗して引き込み位置から下方に押し
下げられ、ロック位置に偏倚される。このように両口ツ
ク機構１４８，１５０が起動して、ロック作動状態とな
り、各ロックビン１４８ｃ。 １５０Ｃがロック位置にもたらされて、対応するロック
穴１４８ｆ、１５０ｆ内に嵌入することにより、上下一
対の取付ベース１４２ａ、１４２ｂとは、互いに横方向
に関してロックされて、一体的に横移動することになる
。 一方、このＺ軸アーム２０の移動制御により、垂直方向
に沿って、即ち、Ｘ−Ｚまたはｙ−ｚ平面内で移動する
状態においては、電磁弁が閉じて、両口ツク機構１４８
，１５０ｃに圧縮空気が供給されないことになる。この
ようにして、各ロックビン１４８ｃ、１５０ｂは、対応
するコイルスプリング１４８ｅ、１５０ｅの付勢力によ
りロック位置から引き込み位置に上方に押し上げられ、
引き込み位置に偏倚される。このように両口ツク機構１
４８．１５０が非作動状態となり、各ロックビン１４８
ｃ、１５０ｃが引き込み位置にもたらされて、対応する
ロック穴１４８　ｆ。 １５０ｆがら引き抜かれることにより、上下の取付ベー
ス１４２ａ、１４２ｂは、互いに横方向に関して相対的
に自由に移動できる状態にもたらされることになる。 また、ここで、これら位置情報が正確であり、制御機構
の制御内容通りに２軸アーム２０が移動駆動され、また
、設定値通りに穴Ｈは位置決めされている場合には、こ
の穴Ｈの直上方に、上述した移動制御動作に基づいて、
ビンＰが移動され、その後、垂直下方に下されることに
より、ビンＰは、良好に穴Ｈ内に嵌入することになる。 しかしながら、穴Ｈの位置決めが正確でなく、ｘ　−ｙ
平面内で設定値より僅かにずれていたり、Ｚ軸アーム２
０の位置が、駆動系の誤差、例えば、ギヤにおけるバッ
クラッシュ等により、制御機構により規定した位置から
僅かにずれている場合が発生する。 このようなずれが生じている場合には、Ｚ軸アーム２０
の下降により垂直下方に下されてきたビンＰは、第１０
Ａ図に示すように、その下端縁が穴Ｈのテーバ面Ｔに当
接することになる。そして、Ｚ軸アーム２０が更に下降
することにより、ビンＰの下端縁は、テーバ面Ｔに沿っ
て水平方向に向かう分力Ｆ０を受けることになる。 ここで、上述したように、Ｚ軸アーム２０が上下方向に
沿って移動する場合において、両口ツク機構１４８，１
５０は、非作動状態となされている。このため、上下一
対の取付ベース１４２ａ、１４２ｂは、互いに相対的に
横方向に偏倚可能になされている。この結果、上述した
水平方向の分力Ｆ０をビンＰが受けることにより、この
分力Ｆば、下取付ベース１４２ｂを介して、コンプライ
アンス機構１４４，１４６に作用することになる。 このため、この分九Ｆ。が作用していない状態において
は、第１０Ｂ図に示すように、上下一対の付勢部材１４
４ｅ　；　１４６ｅにより、弾性的に第１及び第２の軸
部材１４４ａ；１４４ｂ：１４６ａ；１４６ｂが互いに
垂直軸方向に整合されていた状態から、第１０Ｃ図に示
すように、これら付勢部材１４４ｅ；１４６ｅの付勢力
に抗して、支持ビン１４４ｃ　；　１４６ｃは斜めに傾
くことにより、第２の部材１４４ｂ、１４６ｂが、水平
方向にずれるように移動することになる。 尚、この水平方向に移動する場合において、第１ＯＣ図
に示すように、下取付ベース１４２ｂは、その姿勢を傾
かせること無く、ビンＰを垂直に延出するように支持し
た状態で移動することになる。このため、以降の嵌入動
作が非常に容易に行なわれることになる。 このようにして、ビンＰと穴Ｈとのずれが、各コンプラ
イアンス機構１４４，１４６における第１及び第２の軸
部材１４４ａ；１４４ｂ：１４６ａ；１４６ｂのずれに
より弾性的に吸収され、ビンＰと穴Ｈとは互いに垂直方
向に沿って整合された状態にもたらされ、Ｚ軸アーム２
０の下降に伴ない、ビンＰは穴Ｈ内に良好に嵌入される
ことになる。 そして、ビンＰの穴Ｈへの嵌入動作が終了した後、フィ
ンガ部ＦによるビンＰの把持が解除され、Ｚ軸アーム２
０が上昇駆動されると、フィンガ部ＦはビンＰを離した
状態で、単独で上昇する。そして、ビンＰがフィンガ部
Ｆから完全に離れた状態で、上述した分力Ｆ。が、下取
付ベース１４２ｂに作用しなくなる。この結果、両コン
プライアンス機構１４４，１４６において第２の軸部材
１４４ｂ、１４６ｂに作用していた分力が解消されるこ
とになり、上下一対の付勢部材１４４ｅ；１４６ｅの付
勢力により、両取付ベース１４２ａ、１４２ｂは、第１
０Ｃ図に示す偏倚状態から、第１０Ｂ図に示す整合状態
に良好に復帰することになる。 このようにして、このコンプライアンスモジュールＭＳ
における芯合せ動作、換言すれば、コンプライアンス機
構１４４，１４６における弾性的な偏倚・復帰動作が終
了する。 ここで、この上取付ベース１４２ａの４隅には、上述し
た一定の配設ピッチＤ、で互いに離間した状態で、直径
ｄ、の取付用ねじ穴１６０ａが、また、下取付ベース１
４２ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１６０
ｂが夫々形成されている。また、上取付ベース１４２ａ
の上面の互いに対向する二辺の中央部には、各モジュー
ルＭ１〜Ｍ６の底面に共通に形成された一対の位置決め
ビンが夫々挿入される位置決め穴１６０Ｃ及び位置決め
溝１６０ｄが形成されている。そして、下取付ベース１
４２ｂの下面の互いに対向する二辺の中央部には、他の
モジュールＭ、−Ｍ６に形成された位置決め穴及び位置
決め溝に夫々挿入される所の、直径ｄ２を有し、所定距
離Ｄ２だけ離間した一対の位置決めビン１６０ｅが下方
に突出した状態で一体に取り付けられている。 このようにして、このコンプライアンスモジュールＭ５
の下部には、他のモジュールＭ１〜Ｍ４．Ｍ６の何れか
が選択的に取り付けられると共に、これの上部には、他
のモジュールＭ１〜Ｍ４の何れか、または、ハンド取付
用板２２が選択的に取り付けられるようになる。 以上説明したクッションモジュールＭ４、コンプライア
ンスモジュールＭ＠により、ハンド機構１０でのパッシ
ブモジュール、即ち、自身に駆動源を持たず、相手の状
態に応じて、自身を変形（偏倚）させることの出来るモ
ジュールが構成されるものである。

【ハンド機構選定システムの説明】

以下に、この発明の特徴となる所の、ハンド機構１０の
選定システム、即ち、所定の物品を把持するのに最適す
るモジュールの組み合わせ態様の選定システムについて
、詳細に説明する。 （選定システムの概略構成） 先ず、第１１図及び第１２図を参照して、この選定シス
テム２００の概略構成を説明する。 第１１図に示す様に、この選定システム２００は、選定
動作の全体制御を司るハンド機構選定制御部２０２と、
この選定制御部２０２に、ハンド機構ｌＯで把持しよう
とする物品の情報等を入力するための人力手段としての
キーボード２０４と、選定制御部２０２で選定した選定
結果をＣＲＴで表示する表示手段としての表示部２０６
と、選定制御部２０２で選定した選定結果を用紙上に表
示した状態で出力する出力手段としてのｘ−ｙプロッタ
２０８と、選定制御部２０２で選定した選定結果に基づ
き、ハンド機構組立ロボット２１０でハンド機構１０を
所定のモジュールから組み立てさせるハンド機構組立制
御部２１２とから、概略構成されている。ここで、ハン
ド機構組立ロボット２１０は、組立に用いられる各種の
モジュールを予め載置しであるモジュール載置ステーシ
ョン２１４から、選定制御部２０２で選定されたモジュ
ールを取り出して、ロボット１２のＺ軸アーム２０の下
端に設けられたハンド取付板２２の下部に、所定のハン
ド機Ｉｌ！１０を組み付ける様に設定されている。 ここで、上述した選定制御部２０２は、選定制御手順を
実行するＣＰＵと、このＣＰＵの制御プログラムやスペ
ックデータが予め記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの制御手
順の実行中に記憶させる必要のある情報を記憶させてお
く外部記憶部としてのＲＡＭとを、概略備えている。 第１２図は、この選定システム２００におけるシステム
図を示している。この第１２図から明らかな様に、ハン
ド機構１０で把持しようとする物品（ワーク）の情報と
しては、先ず、ワーク登録情報として、「ワーク名称」
、「ワーク番号」、「ライン名称」、「ステーション番
号」とがあり、才だ、固有情報として、「ワーク属性情
報」、［装入形態情報」、「ワーク姿勢情報」とがあり
、上述した［ワーク属性情報」としては、［形状パター
ン］、［大きさ］、［重量］、［材質］等があり、また
、上述した「挿入形態情報」としでは、圧入や嵌入等の
［装入態様］、［圧入力］等があり、また、上述した「
ワーク姿勢情報」としては、［クランプ時姿勢］と［装
入時姿勢］とがある。 これらワーク情報は、上述したキーボード２０４を介し
て、選定制御部２０２内のＲＡＭに一旦記憶されると共
に、ワークデータ管理システムを介して、モジュール選
定制御手順及びワークデータ検索制御手順において呼び
出し用いられるものである。また、上述したＲＯＭには
、予めスペックデータが配憶されており、このスペック
データとしては、「ユニット名称」、「階層記号」、「
重量」、「クランプ力」、「リリース力」等がある。こ
れらスペックデータは、スペックデータ管理システムを
介して、スペックデータ検索制御手順及び組み合わせチ
エツク制御手順において、呼び出し用いられるものであ
る。 （選定制御の基本制御手順） 次に、第１３図を参照して、上述した選定制御部２０２
でのハンド機構ｌＯを選定するに際しての基本制御手順
を説明する。 この選定制御手順が起動されると、先ず、ステップＳＩ
Ｏにおいて、ワーク姿勢情報より、ワークの姿勢変更状
態が判定される。この判定手順の詳細は、後に詳細に説
明するが、要は、このハンド機構ｌＯで把持（ピックア
ップ）する際のワークの姿勢と、このワークを被挿入部
位に装着（プレース）する際の姿勢との間で発生する姿
勢変更状態を認識し、この姿勢変更に際して必要となる
反転モジュールＭ１、旋回モジュールＭ３の選択、及び
、選択されたモジュールＭ、、Ｍ、の取り付は順序並び
に旋回モジュールＭ３の取付姿勢を判定する様に構成さ
れている。 このステップＳＩＯにおいてワークの姿勢変更状態に基
づ（反転モジュール間工、旋回モジュールＭ３の取付の
有無が判定されると、ステップＳ１２において、この判
定結果がＲＡＭに記憶される。 引き続き、ステップＳ１４において、ワークの装着に際
しての、挿入動作の有無を認識し、シフトモジュールＭ
２の必要性を判定する様に構成されている。そして、こ
のステップＳ１４において装着時における挿入動作に基
づくシフトモジュールＭ２の取付の有無が判定されると
、ステップ８１６において、この判定結果がＲＡＭに記
憶される。 この後、ステップ３１８において、ワークの装着に際し
ての過負荷の発生を認識し、クッションモジュールＭ４
の必要性を判定する様に構成されている。そして、この
ステップＳ１８において過負荷に基づくクッションモジ
ュールＭ４の取付の有無が判定されると、ステップＳ２
０において、この判定結果がＲＡＭに記憶される。 また、ステップＳ２２において、ワークの装着に際して
ワークの装着位置に対する被装着位置への位置ずれの発
生状態を認識し、コンプライアンスモジュールＭ、の必
要性を判定する様に構成されている。このステップＳ２
２において位置ずれ状態に基づくコンプライアンスモジ
ュールＭ５の取付の有無が判定されると、ステップＳ２
４において、この判定結果がＲＡＭに記憶される。 更に、ステップＳ２６において、ワークの属性情報より
、ワークの把持に必要となるフィンガモジュールＭＩＩ
の種類を判定する。このステップ８２６においてフィン
ガモジュールＭ６の種類が判定されると、ステップ３２
８において、この判定結果がＲＡＭに記憶される。 この様にして、モジュールＭ、−Ｍ６の選択状態が全て
判定されると、ステップＳ３０において、ＲＡＭからそ
の判定結果を全て読み出し、ステップＳ３２において、
その選択結果、換言すれば、そのワークをピックアップ
するに必要とされるハンド機構１０の最終形態に対して
、これが取り付けられるロボット１２との関連において
、その可否を最終的にチエツクする。そして、ステップ
Ｓ３４において、その最終チエツクの結果を８カし、一
連のハンド機構１０の選定制御手順を終了する。 ここで、この様に選定されたハンド機構】０の最終形態
は、上述した様に、表示部２０６及び／またはｘ−ｙプ
ロッタ２０８に出力され、操作者に対して視覚で認識さ
れる様になされる。そして、この出力結果が操作者によ
り支持されると、その選定結果はハンド機構組立制御部
２１２に送られ、ここで、その選定結果に基づき、ハン
ド機構組立ロボット２１０において、具体的にハンド機
構１０が組み付けられる事になる。 （姿勢変更判定手順の説明） 次に、第１３図乃至第１８Ｇ図を参照して、上述したス
テップＳＩＯにおける姿勢変更の判定手順を詳細に説明
する。 先ず、ワークの姿勢変更を認識するためには、ワークの
ピックアップ時における姿勢と、プレース時における姿
勢とを正確に認識しなければならない。このため、この
一実施例においては、載置ベクトルとワーク基準ベクト
ルとの２つのベクトルを新規に導入する。ここで、載置
ベクトルとは、第１４図に示す様に、ワークの基準点か
ら載置方向を指すベクトルとして規定され、これは、ワ
ークに固有なベクトルとして用いられるものである。一
方、ワーク基準ベクトルとは、上述した基準点から設計
者により任意に決定された方向に沿って延びるベクトル
であり、ワークの基準を示すベクトルとして規定されて
いる。尚、載置ベクトルとワーク基準ベクトルとは、互
いに平行にならない様に設定されている。 ここで、これら載置ベクトルとワーク基準ベクトルとは
、ワークに独自に設定される座標系と、例えばロボット
座標系と一致した状態で規定される絶対座標系とで、夫
々独立した状態で規定されるものであり、両ベクトルは
夫々の座標系において以下の第１表に示す様に表示され
る様に設定されるものとする。 （以下、余白） 第１表 そして、以下の説明において、ワークのピックアップ時
におけるワーク座標系を、第１５Ａ図に示す様に、０　
＋　　Ｘ、＋３’＋２＋座櫻系として規定し、プレース
時におけるワークが載置される被載置体の座標系を、第
１５Ｂ図に示す様に、ｏ２Ｘ２３１２２．と規定し、ま
た、絶対座標系を０ｘｙｚと規定している。但し、絶対
座標系と各ワークの座標系とは、任意の位置関係にある
様に設定されている。尚、各ベクトルをピックアップ時
と、プレース時と、ピックアップ時及びプレース時で異
なる載置ベクトルを一致させた後とで、夫々識別するた
めに、各ベクトルには、添字として、工、ＩＩ、ＩＩＩ
を夫々付す事とする。 この様に種々規定した上で、ピックアップ時及びプレー
ス時におけるワーク座標系で表示されては、共に、周知
の直交座標系間の変換プロセスに従って、絶対座標系０
−ｘｙｚに統一された状態で表示される事となる。 一方、ピックアップ時の載置ベクトルＡＩ及びワーク基
準ベクトルＢ、と、プレース時の載置べとは、結局の所
、夫々のベクトルにおける延出方向を規定する所の、ｘ
、ｙ、ｚの３本の直交軸からの夫々の離間状態を示す角
度パラメータを検討すれば良い事になる。 この検討のため、載置ベクトルＡとワーク基準ベクトル
Ｂとは、第１６Ａ図及び第１６Ｂ図に示す様な角度パラ
メータで、夫々の延出方向を一義的に規定される事とな
る。 ここで、第１６Ａ図において、ベクトルＡ′は載置ベク
トルＡの、ＸＹ平面への正射影ベクトルを、角度パラメ
ータαはＸ軸と正射影ベクトルＡ′とのなす角度を、そ
して、角度パラメータβはＸ軸と載置ベクトルＡとのな
す角度を、夫々示している。そして、載置ベクトルＡと
ベクトルＺとが互いに平行の場合に、角度パラメータａ
を「０」と設定している。 また、第１．６　Ｂ図において、平面Ｍは、原点Ｏを通
り、載置ベクトルＡに垂直な平面を、ペクト射影ベクト
ルを、ベクトル２は、Ｘ軸における単位ベクトルを、ベ
クトルＺ′は、単位ベクトル２の平面Ｍへの正射影ベク
トルを、そして、角度パラメータγは、正射影ベクトル
Ｂ′と正射影ベクトル２′とのなす角度を夫々示してい
る。但し、合には、角度パラメータγは、正射影ベクト
ルＢ′とベクトルＸの正射影ベクトルとなす角度となる
様に設定されている。ここで、説明上、載置原点Ｏを通
る様に描かれているが、この様に原点０を通る事に限定
されるものではない。 この様に３つの角度パラメータａ、β、γを夫々規定す
る事により、各ベクトルは、絶対座標系における延出方
向を、各々一義的に設定される事になる。換言すれば、
これら角度パラメータα、β、γは、上述したワークデ
ータ入力に際して、「ワーク姿勢情報」において、ワー
クのピックアップ時の姿勢、及び、ワークのプレース時
の姿勢を夫々表す情報として、予め入力されるものであ
る。 次に、第１７図を参照して、上述したハンド機構１０の
制定制御動作における基本制御手順におけるステップＳ
ＩＯでの姿勢変更判定動作を詳細に説明する。 この姿勢変更判定動作が起動すると、先ず、ステップＳ
４０において、Ｘ軸と正射影ベクトルＡ′とのなる角度
パラメータａについて、ピックアップ時とプレースとの
値（即ち、αｌ、（２，、）を比較する。このステップ
Ｓ４０において、両角度パラメータＱ＋、ａ、の値が互
いに等しいが、あるいは、位相差が１８０度であるかが
判断される。このステップＳ４０においてＹＥＳと判断
される場合、即ち、両角度パラメータα、　　　ａ、、
の値が互いに等しいか、あるいは、位相差が］、　８０
度であると判断される場合には、後述するステップＳ４
２に進む。一方、このステップＳ４０において、Ｎｏと
判断される場合、即ち、両角度パラメータα１．α１１
の値が互いに等しくないが、あるいは、位相差が１８０
度でないと判断される場合には、ステップＳ４１に進む
。このステップＳ４１におイテは、１３．＝Ｏ１３，＝
ｉｓｏ；β２＝０：β２二１８０の何れかが成立するが
否かが判断される。このステップＳ４１においてＹＥＳ
、即ち、上述した４条件の何れかが成立すると判断され
る場合には、次に、上述したステップＳ４２に進む。こ
のステップＳ４２において、Ｚ軸と載置ベクトルＡとの
なす角度パラメータβについて、ピックアップ時とプレ
ースとの値（即ち、β１．β、１）を比較する。一方、
このステップＳ４１においてＮＯと判断される場合、即
ち、上述した４条件の何れも成立していない場合には、
後述するステップＳ５６へ進む。 （以下、余白） 一方、上述したステップＳ４２において、両角度パラメ
ータβ１．β１、が互いに等しいと判断される場合には
、次に、ステップＳ４４において、正射影ベクトルＢ′
と正射影ベクトル２′とのなる角度パラメータγについ
て、プレース時と、ピックアップ時及びプレース時で異
なる載置ベクトルを一致させた後との値（即ち、γ１１
．γ、□、）を比較する。このステップＳ４４において
、両角度パラメータγ１１．γＩＩ＋が互いに等しいと
判断される場合には、ワークのピックアップ時における
載置ベクトルＡ、乃びワーク基準ベクトルＢと、プレー
ス時における載置ベクトルＡ１□、及びワーク基準ベク
トルＢ　＋＋とが、夫々一致している場合であるので、
このワークをピックアップ及びプレースに際して、旋回
動作も反転動作も必要でない事になる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ４４におい
て両角度パラメータγ１０．γ３，１の値の一致が判断
された場合には、ステップＳ４６においては、旋回モジ
ュールＭ３及び反転モジュールＭ１を取り付けないとい
う選定状態が、判定結果として得られる事になる。この
ステップＳ４６において判定結果が得られた後、このサ
ブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。 方、ステップＳ４４において、両角度パラメータγ、、
γＩＩ＋が互いに等しくないと判断される場合には、旋
回モジュールＭ３が必要となる。例えば、第１８Ａ図に
示す様にワークが配置されている場合には、ピックアッ
プ時とプレース時における載置ベクトルＡ＋　、Ａ、、
は、共に、Ｚ軸に平行に設定されており、ピックアップ
時とプレース時におけるワーク基準ベクトルＢ、、Ｂ、
、のみがＺ軸を中心として異なる方向を向いている場合
であるので、このワークのピックアップ及びプレースに
際して、ワークを２軸回りに旋回させる動作のみが必要
となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ４４におい
て両角度パラメータγ、１．γ■１の不一致が判断され
た場合には、ステップＳ４８においては、旋回モジュー
ルＭ３のみを取り付けるという選定状態が、判定結果と
して得られる事になる。このステップ３４８において判
定結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御
手順にリターンする。 一方、上述したステップＳ４２において、両角度パラメ
ータβ４．β、１の値が等しくないと判断される場合に
は、ステップＳ５０において、上述したステップＳ４４
と同様にして、角度パラメータγ１．．γ１．．を比較
する。このステップＳ５０において、両角度パラメータ
γＩ＋＋　γ１、■の値が互いに等しいと判断される場
合には、反転モジュールＭ１が必要となる。例えば、第
１８Ｂ図に示す様にワークが配置されている場合には５
、ワークのピックアップ時及びプレース時における載置
ベクトルＡ　＋　、Ａ　Ｈ）がＸ軸方自回りに所定角度
、この場合は９０度回転した関係にあり、しかも、ワー
ク基準ベクトルＢｌ、Ｂ＋＋においても、同様に、Ｘ軸
方自回りに９０度回転した関係にあるため、このワーク
のピックアップ及びプレースに際して、ワークをＸ軸方
自回りに反転させる動作のみが必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５０におい
て両角度パラメータγ１９．γ１．１の一致が判断され
た場合には、ステップＳ５２においては、反転モジュー
ルＭ１のみを取り付けるという選定状態が、判定結果と
して得られる事になる。このステップＳ５２において判
定結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御
手順にリターンする。 一方、ステップＳ５０において、両角度パラメータγＩ
＋、γＩＩ＋の値が互いに等しくないと判断される場合
には、反転モジュールＭ、と旋回モジュールＭ、とが必
要となる。例えば、第１８Ｃ図に示すようにワークが配
置されている場合にとは、夫々Ｚ軸とＹ軸とに夫々平行
であり、方、プレース時におけるワーク基準ベクトルＢ
。 はＹ軸に平行であるが、載置ベクトルＡＩＩはＸ軸に対
して僅かに傾いた状態に設定されている。従って、この
ワークのピックアップ及びプレースに際して、ワークを
Ｙ軸方向回りに回転させた後に、装入時の載置ベクトル
Ａ、方向回りに回転させる動作が必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５０におい
て両角度パラメータγ＋＋、γ１１．の工数が判断され
た場合には、ステップＳ５４においては、反転モジュー
ルＭ１と、これの下に接続された旋回モジュールＭ３と
を取り付けるという選定状態が、判定結果として得られ
る事になる。 このステップＳ５４において判定結果が得られた後、こ
のサブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。 一方、上述したステップＳ４１において、Ｎ。 と判断された場合、即ち、両角度パラメータβ１．β１
１の何れもが０度または１８０度でないと判断される場
合には、ステップＳ５６において、ピックアップ時とプ
レース時とにおける角度パラメータβ０．β、ｌを比較
する。 このステップＳ５６において、両角度パラメータβ５．
β５．が互いに等しいと判断される場合には、次に、ス
テップＳ５８において、角度パラメータγ目・γＩＮを
比較する。このステップ８５８において、両角度パラメ
ータγ、１．γ、、が互いに等しいと判断される場合に
は、旋回モジュールＭ３が必要となる。例えば、第１８
Ｄ図に示す様にワークが配置されている場合には、ピッ
クアップ時における載置ベクトルＡ、及びワーク基準ベ
クトルＢ、は、夫々Ｘ軸及びＹ軸に平行に設定され、一
方、プレース時における載置ペクト及びＸ軸に平行に設
定されており、換言すれば、ピックアップ時のワークを
２軸方向回りに回動させる事により、プレース時の載置
状態と一致する場合であるので、このワークをピックア
ップ及びプレースに際して、Ｚ軸方自回りの旋回動作の
みが必要になる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５８におい
て面角度パラメータγ＋１．γ目１の一致が判断された
場合には、ステップＳ６０においては、旋回モジュール
Ｍ３のみを取り付けるという選定状態が、判定結果とし
て得られる事になる。このステップＳ６０に８いて判定
結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御手
順にリターンする。 一方、ステップＳ５８において、両角度パラメータγ、
１．γ１１１が互いに等しくないと判断される場合には
、２つの旋回モジュールＭ３が必要となる。例えば、第
１８Ｅ図に示す様にワークが配置されている場合には、
ワークのピックアップ時とプレース時における載置ベク
トルＡＩ、Ａ＋は、夫々Ｘ軸及びＹ軸に平行に設定され
ており、Ｚ軸方自回りに回動させる事により互いに一致
するものの、ピックアップ時とプレース時におけるワー
ク基準ベクトルＢ、、Ｂ、、は、夫々Ｙ軸及びＺ軸に平
行に設定されているので、Ｙ軸方向回りに回動させる必
要がある場合であるので、このワークのピックアップ及
びプレースに際して、Ｚ軸方自回りの旋回モジュールＭ
、とＹ軸方向回りの旋回モジュールＭ３とが必要となる
。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５８におい
て両角度バラメークγ１１．γ１．１の不一致が判断さ
れた場合には、ステップＳ６２においては、２つの旋回
モジュールＭ、を、互いに回動軸を異ならせた状態で取
り付けるという選定状態が、判定結果として得られる事
になる。このステップＳ６２において判定結果が得られ
た後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリターン
する。 一方、上述したステップＳ５６において、両角度パラメ
ータβ０．β１１が等しくないと判断される場合には、
ステップＳ６４において、上述したステップＳ５８と同
様にして、角度パラメータγ１１γ目１を比較する。こ
のステップＳ６４において、両角度パラメータγ、１．
γ−〇１が互いに等しいと判断される場合には、旋回モ
ジュールＭ３と反転モジュールＭ、とが必要となる。例
えば、第１８Ｆ図に示す様にワークが配置されている場
合には、ワークのピックアップ時における載置ベクトル
ＡＩとワーク基準ベクトルＢ、とが、ＸＺ平面に平行に
設定されており、方、ワークのプレース時におけるワー
ク基準ベクトルＢ　１１が、Ｚ軸に平行に、また、載置
ベクトルＡ　＋＋は、ＸＹ平面に平行に設定されている
。従って、このワークのピックアップ及びプレースに際
して、ワークをＺ軸方自回りに回動させた状態で、更に
、ｚ目軸方向回りに回動させる動作が必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ６４におい
て両角度パラメータγ１□、γ１１１の致が判断された
場合には、ステップＳ６６においては、旋回モジュール
Ｍ、と反転モジュールＭ１とを上下に取り付けるという
選定状態が、判定結果として得られる事になる。このス
テップＳ６６において判定結果が得られた後、このサブ
ルーチンは元の基本制御手順にリターンする。 −４、ステップＳ６４において、両角度パラメータγ１
、γ１．１の値が互いに等しくないと判断される場合に
は、２つの旋回モジュールＭ２と１つの反転モジュール
Ｍ１とが必要となる。例えば、第１８Ｇ図に示す様に、
ワークのピックアップ時及びプレース時における載置ベ
クトルＡ１Ａ　Ｈ１とワーク基準ベクトルＢ、、Ｂ、、
とか、何れの軸とも平行でない状態に設定されている場
合には、このワークのピックアップ及びプレースに際し
て、ワークを一旦２方同軸回りに回動させた後に、その
回転した後のｙ、軸方自回りに回動させ、更に、この様
に回動されたワークを、その回転した後のＸ軸方自回り
に回動させる動作が必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ６４におい
て両角度パラメータγ１．．γ、１．の値の不一致が判
断された場合には、ステップＳ６８においては、上から
下に向けて、旋回モジュールＭｓ、反転モジュールＭ１
、そして旋回モジュールＭ、を取り付けるという選定状
態が、判定結果として得られる事になる。このステップ
６６８において判定結果が得られた後、このサブルーチ
ンは元の基本制御手順にリターンする。 以上の様に、ステップＳ４６．Ｓ４８．Ｓ５２、Ｓ５４
．Ｓ６０．Ｓ６２．Ｓ６Ｇ、Ｓ６８で、各々ワークの姿
勢変更に対応して必要となる反転モジュールＭ１及び旋
回モジュールＭ３の組み合わせの判定結果は、第１３図
のメインルーチンにリターンした状態で、ステップＳ１
２において、ＲＡＭに記憶される。 （挿入動作判定手順） 次に、第１３図のステップＳ１４に示した所の、ワーク
の装着（プレース）動作に際して、挿入動作の有無に関
する判定動作を、第１９図を参照して説明する。 ここで、一般に、第２Ａ図に示す様な直交系のロボット
１２においては、垂直軸であるＺ軸方向に沿って移動す
るＺ軸アーム２０を備えているので、ワークの挿入方向
が直交座標系の各軸に沿っていれば、このロボット１２
側の動作でこの挿入動作は達成される事になり、シフト
モジュールＭ２は不必要となる。一方、ワークの挿入方
向が２軸に対して傾斜している場合には、この挿入動作
をロボット１２側で実行しようとすると、ロボット１２
に任意の２点間を直線に沿って移動する直線補間機能が
要求されることとなる。この様な観点から、以下にステ
ップＳ１４の挿入動作判定手順を説明する。 即ち、ステップＳ１４が起動されると、第１９図に示す
様に、先ず、ステップＳ７０において、ロボット１２に
直線補間機能が備えられているか否かが判断される。こ
のステップＳ７０においてＹＥＳと判断される場合、即
ち、ロボット１２が直線補間機能を備えている場合には
、シフトモジュールＭっは不必要であるので、ステップ
Ｓ７２において、シフトモジュールＭ２を取り付けない
という選定状態が、判定結果として得られる事になる。 このステップＳ７２において判定結果が得られた後、こ
のサブルーチンは第１３図に示すメインルーチンにリタ
ーンする。 方、このステップＳ７０においてＮｏと判断された場合
、即ち、ロボット１２が直線補間機能を備えていないと
判断された場合には、次に、ステップＳ７４において、
ワークの挿入動作が単軸移動であるか否かが判断される
。ここで、この「単軸」移動とは、ワークの挿入動作が
、ロボット１２の直交座標系における各軸、即ち、Ｘ軸
、ｙ軸、Ｚ軸の何れかと平行に設定されている場合に、
規定される移動状態である。 このステップＳ７４において、ＹＥＳと判断される場合
、即ち、ワークの挿入動作が単軸移動であると判断され
る場合には、シフトモジュールＭ２は不必要であるので
、上述したステップＳ７２においてシフトモジュールＭ
２の不採用を判定し、このサブルーチンは第１３図に示
すメインルーチンにリターンする。 一方、このステップＳ７４において、ＮＯと判断される
場合、即ち、ワークの挿入動作が単軸移動ではな（、ロ
ボット座標系におけるＸ軸、ｙ軸、Ｚ軸に対して傾斜し
ていると判断される場合には、ステップ３７６において
、シフトモジュールＭ２の選定を判断し、このサブルー
チンは第１３図に示すメインルーチンにリターンする。 以上の様に、ステップＳ７２及び３７６で、ワークの挿
入動作に対応して必要となるシフトモジュールＭ２の採
用・不採用についての判定結果は、第１３図のメインル
ーチンにリターンした状態で、ステップＳ１６において
、ＲＡＭに記憶される。 （過負荷判定手順） 次に、第１３図のステップＳ１８に示した所の、ワーク
の装着（プレース）動作に際して、過負荷発生の有無に
関する判定動作を、第２０図を参照して説明する。 ここで、一般に、ワークの装着動作に際して、圧入動作
や、パラチン動作が実施される場合には、それら圧入動
作やパラチン動作における反力が直接にロボット１２側
に伝達され、ロボット１２の駆動系に悪影響を与えない
様にするために、過負荷対策が必要となる。この様な鮫
点から、以下にステップＳ１８の過負荷動作判定手順を
説明する。 即ち、ステップＳ１８が起動されると、先ず、ステップ
Ｓ７８において、装着動作に際して、圧入動作やパラチ
ン動作による過負荷状態が発生するか否かが判断される
。このステップ３７８においてＮＯと判断される場合、
即ち、圧入動作やバラチン動作に基づく過負荷状態が発
生しない場合には、ステップＳ８０において、クッショ
ンモジュールＭ４を取り付けないという選定状態が、判
定結果として得られる事になる。このステップＳ８０に
おいて判定結果が得られた後、このサブルーチンは第１
３図に示すメインルーチンにリターンする。 方、このステップＳ７８においてＮＯと判断された場合
、即ち、装着動作に際して、圧入動作やバラチン動作に
基づく過負荷状態が発生する場合には、ステップＳ８２
において、この過負荷状態を吸収するために、クッショ
ンモジュールＭ４の選定を判断し、このサブルーチンは
第１３図に示すメインルーチンにリターンする。 以上の様に、ステップＳ８０及びＳ８２で、ワークの挿
入動作に対応して必要となるクッションモジュールＭ４
の採用・不採用についての判定結果は、第１３図のメイ
ンルーチンにリターンした状態で、ステップＳ２０にお
いて、ＲＡＭに記憶される。 （位置ずれ判定手順） 次に、第１３図のステップＳ２２に示した所の、ワーク
の装着（プレース）動作に際して、位置ずれ発生の有無
に関する判定動作を、第２１Ａ図及び第２１Ｂ図を参照
して説明する。 ここで、一般に、ワークの装着動作に際して、ワークを
装着する側と装着される側とからの位置ずれを積み重だ
場合に、その位置ずれ量が許容値を越える場合には、装
着不良が発生する事になるが、その装着不良に基づき、
ロボット１２の駆動系に悪影響を与えない様にするため
に、コンプライアンス対策が必要となる。この様な観点
から、以下にステップＳ２２の位置ずれ判定手順を説明
する。 即ち、第２１．　Ａ図に示す様に、ステップＳ２２が起
動されると、先ず、ステップＳ８４において、ワークの
寸法及び公差と、ロボットの繰り返し再現性等の装置の
性能により、ワーク相互の位置ずれ量りを算出する。こ
こで、この公算の積み重ね演算に際して、この一実施例
においては、以下に説明する所の許容位置ずれ量１，２
及びコンプライアンス量Ｆについても、最悪値法ではな
く、分散の加法定理を用い、また、この演算結果を２次
元的にエリアとして算出する様にしている。次に、ステ
ップＳ８６において、第２１Ｂ図に示す様にワーク相互
の面取り量Ｃ，，Ｃ，より、その和として第１の位置ず
れ許容量Ｅ、（＝Ｃ＋　＋　ＣＸ　）を算８する。 そして、引き続くステップＳ８８において、この位置ず
れ量りと第１の位置ずれ許容量Ｅ１とを比較し、位置ず
れ量りが第１の位置ずれ許容量Ｅ、よりも大きい場合に
は、位置ずれ量りが大き過ぎておたがいの面取りが掛ら
ない状態であり、この場合には、いくらコンプライアン
ス量があっても装入不可能という判定結果が得られる事
になる。 ここで、位置ずれ量りと第１の位置ずれ許容量Ｅ１との
大小の比較に際して、この一実施例においては、第１の
位置ずれ許容ＭＥ１のエリア内に、位置ずれ置りのエリ
アが全て含まれている場合には、第１の位置ずれ許容量
Ｅ１は位置ずれ量りよりも大きいと判断される様に設定
されている。この判断手順は、後述するステップＳ９４
における比較判断においても同様である。 そして、このステップＳ８８において、位置ずれ量りが
第１の位置ずれ許容量Ｅ１よりも大きく、装入不可能と
の判断がなされると、引き続くステップＳ９０において
、面取り量の増加要求を表示部２０６に表示して、一連
の制御動作を終了させる。 一方、ステップＳ８８において、位置ずれ量りが第１の
位置ずれ許容量Ｅ１以下であり、ワーク相互の面取りが
掛りあうことが出来と判断される場合には、コンプライ
アンスモジュールＭ５におけるコンプライアンス機能の
作動が可能である事になり、ステップＳ９２に進み、第
２の位置ずれ許容量Ｅ２を算出する。ここで、一般に、
２つのワークを互いに組み付ける場合には、２つのワー
クの間に隙間が存在しないと、両者を互いに組み付ける
ことが出来ないものである。ここで言う第２の位置ずれ
許容量Ｅ２とは、この隙間から定義されている。従って
、複数のワークが積み重なった場合には、この第２の位
置ずれ許容量Ｅ２も積み重ねられたものとなる。 この後、ステップＳ９４に進み、ここで、位置ずれ量り
と第２の位置ずれ許容量Ｅ２とを比較する。このステッ
プＳ９４において、位置ずれ量りが第２の位置ずれ許容
量Ｅ２よりも小さいと判断される場合には、新たにコン
プライアンスモジュールＭ、を用いなくとも、ワーク相
互間の隙間のみで位置ずれ状態を吸収することが出来る
事を意味するものである。このため、引き続くステップ
Ｓ９６において、コンプライアンスモジュールＭ５を取
り付けないといる不採用の判定結果が得られる事になる
。この不採用判定結果が得られた後、このサブルーチン
は第１３図に示すメインルーチンにリターンする。 一方、上述したステップＳ９４において、位置ずれ量り
が第２の位置ずれ許容量Ｅ２よりも大きいと判断される
場合には、ワーク相互間の隙間のみでは位置ずれ状態を
吸収することが出来ないため、コンプライアンスモジュ
ールＭ、が必要となり、ステップＳ９８において、必要
となるコンプライアンス量Ｆの算出及びその算出された
必要コンプライアンス量Ｆに最適となるコンプライアン
スモジュールＭ６の選定を実行する。ここで、この必要
コンプライアンス量Ｆとは、位置ずれ量りから第２の位
置ずれ許容量Ｅ２を引いた値から規定されている。そし
て、この必要コンプライアンス量Ｆより、コンプライア
ンス量をパラメータとして、最適のコンプライアンスモ
ジュールＭ５がシリーズ化されているコンプライアンス
モジュールの中から選定される事になる。ここで、その
選定基準は、必要コンプライアンス量Ｆよりも大きく、
しかも、その大きなものの中から最小のものを選定する
様に設定されている。 このステップＳ９８において最適のコンプライアンスモ
ジュールＭ、を選定した後、第１３図に示すメインルー
チンにリターンする。 （フィンガ種類判定手順） 次に、第１３図のステップ３２６に示した所の、ワーク
のピックアップ及びプレース動作に際して、最適となる
フィンガ種類の判定動作を、第２２図を参照して説明す
る。 ここで、ワークのピックアップ及びプレース動作に際し
て、この一実施例においては、第３Ａ図乃至第３Ｆ図に
示す様に、把持片の種類分けを考慮しない状態でフィン
ガモジュールＭ６として合計６種類のフィンガモジュー
ルＭ８Ａ〜Ｍ　６Ｆが準備されている。ここで、これら
６種類のフィンガモジュールＭ　ａＡ−Ｍ　６Ｆの中で
、既に上述した様に、機械式クランプ用としての第１乃
至第４のフィンガモジュールＭ　ＩＩ　Ａ〜Ｍ　ＩＩＤ
は、各々、把持片の分類上、サイドクランプ用とくすい
クランプ用との２種類がある。結局、この機械式クラン
プ用としては、組み合わせ結果として、合計８種類のフ
ィンガモジュールが存在する事になる。そして、これら
８種類の機械式クランプ用のフィンガモジュールに、上
述した２種類の吸引用のフィンガモジュールＭ　ｇ　Ｅ
　Ｉ　Ｍ　ｌｌｙを加えると、総計１０種類のフィンガ
モジュールの中から最適と判断されるものが選択される
事になる。 即ち、ステップＳ２６が起動されると、先ず、ステップ
５１００において、ワーク属性に関する各種の情報を、
ワークデータ管理システムから読み込み、ステップ５１
０２において、平面形状を除（ワーク属性情報に基づき
、フィンガモジュールの中で、ワークのクランプ形態と
してサイドクランプ、すくいクランプ、吸引クランプの
何れが最適であるかが判定される。このステップ５１０
２の詳細については、後に、第２３Ａ図乃至第２３Ｃ図
を参照して説明する。 このステップ５１０２において、クランプ形態としてサ
イドクランプが最適であると判断されると、ステップ５
１０４において、サイドクランプ用の把持片が選定され
る。一方、ステップ５ＬＯ２においてクランプ形態とし
てすくいクランプが最適であると判断されると、ステッ
プ８１０６において、すくいクランプ用の把持片が選定
される。 この様にステップ５１０４またはステップ８１０６にお
いて、クランプ形態に応じた把持片の形状が選択される
と、ステップ５１０８において、ワーク属性情報の中の
ワークの平面形状に応じて、第２４図に示すセレクショ
ンマトリックスに基づいて、フィンガモジュールの種類
が検索される。このステップ５１０８の検索内容は、後
に詳細に説明する。 ここで、ステップ５１０８において、把持しようとする
物品が小さい場合には、ステップＳ１１０において、第
３Ａ図に示す様な第１のフィンガモジュールＭ、Ａが選
定される。また、ステップ５１０８において、把持しよ
うとする物品が長い場合には、ステップ５１１２におい
て、第３Ｂ図に示す様な第２のフィンガモジュールＭ＋
ｔｓが選定される。また、ステップ５１０８において、
把持しようとする物品が細長い場合には、ステップ５１
１４において、第３Ｃ図に示す様な第３のフィンガモジ
ュールＭ　６ｅが選定される。そして、ステップ５１０
８において、把持しようとする物品が大きい場合には、
ステップ５１１６において、第３Ｄ図に示す様な第４の
フィンガモジュールＭ　ｓｔｌが選定される。 そして、この様にステップ５ｉｌｏ乃至５１１６におい
て、第１乃至第４のフィンガモジュールＭ　ａａ〜Ｍ６
゜の何れかを選定した後において、このサブルーチンは
元の基本制御手順にリターンする。 一方、上述したステップ５１０２において、クランプ形
態として吸引クランプが最適であると判断されると、ス
テップＳｌ　１８において、吸引クランプしようとする
ワークの上面、即ち、被吸弓面の水平面に対する傾斜度
の大小が判別される。 このステップ５１１８において、この傾斜度が大きいと
判断される場合には、詳細には、所定の基準値よりも大
きいと判断される場合には、ステップ５１２０において
、第３Ｅ図に示す第５のフィンガモジュールＭ　ａｒが
選定され、このサブルーチンは元の基本制御手順にリタ
ーンする。 また、ステップ３１１８において、この傾斜度が小さい
と判断される場合には、詳細には、水平状態を含んで所
定の基準値よりも小さいと判断される場合には、ステッ
プ５１２２において、第３Ｆ図に示す第６のフィンガモ
ジュールＭＩＩＦが選定され、このサブルーチンは元の
基本制御手順にリターンする。 以上の様に、ステップ５ＩＩＯ，５１１２，５１１４，
５１１６，５１２０，５１２２で、各々ワークのクラン
プ動作に対応して必要となるフィンガモジュールＭ、の
選定に関する判定結果は、第１３図のメインルーチンに
リターンした状態で、ステップＳ２８において、ＲＡＭ
に記憶される。 （ステップ５１０２の詳細な説明） 次に、第２３Ａ図乃至第２３Ｃ図及び第２５図を参照し
て、第２２図のステップ５１０２において説明した所の
、ワークをクランプするに際して、フィンガモジュール
Ｍ８の中で、クランプ形態をサイドクランプ、す（いク
ランプ、吸引クランプの中から最適なものを選定する制
御手順について説明する。 先ず、このワーク属性に基づくクランプ形態選定制御手
順においては、特定のワーク属性を有するワークを、第
２３Ａ図乃至第２３Ｃ図に示す８つのチエツク項目ＣＫ
（ｉ）（但し、ｉ＝１〜８）に関して検討し、夫々のチ
エツク項目に関して、ＯＫ／Ｎ　Ｇを判別する。ここで
、各チエツク項目に関して、第２５図の右上及び右下に
示す様に、全てのワークに対して共通に設定されたＯＫ
テーブル装　（１，ｊ）（但し、ｊ＝１〜３）とＮＧテ
ーブル装　（２，ｊ）（但し、ｊ：１〜３）とが予め設
定されている。ここで、ｊ＝１はサイドクランプを、ｊ
＝２はすくいクランプを、そして、ｊ＝３は吸引クラン
プを、夫々示している。 そして、以下の制御手順で行われるチエツク動作におい
て、ＯＫが判別された場合には、ＯＫテーブルからその
チエツク項目に関してＯＫ情報が移され、また、ＮＧが
判別された場合には、ＮＧ子テーブルらそのチエツク項
目に関してＮＧ情報が移され、この様にして、例えば、
第２５図の左上に示す特定ワークに対して、第２５図左
下に示すように、各チエツク項目毎に、チエツクテーブ
ルＣＨＫ　（ｉ、ｊ）（但し、ｉ＝１〜８゜ｊ＝１〜３
）が作成される様に設定されている。 以下に、第２３Ａ図乃至第２３Ｃ図を参照して、クラン
プ形態選定制御手順を説明するが、この説明においては
、第２５図左上に示す特定のワークに適用した場合の具
体的適用例として、第２５図左下に示すチエツクテーブ
ルを作成しつつ、説明する。 先ず、ステップ５１０２が起動すると、先ず、ステップ
５１２４において、ワークの剛性チエツクの一環として
の材質剛性、即ち、ワークの弾性係数のチエツクが、第
１のチエツク項目として行われる。このステップ５１２
４においては、ワークの弾性係数が所定値以上である場
合には、材質剛性がＯＫであると判断し、所定置よりも
小さい場合には、材質剛性がＮＧであると判断する。こ
こで、このステップ５１２４においてＯＫと判断された
場合には、ステップ８１２６において、第１のチエツク
項目を示すＣＫ　（１）にＯＫとの判断結果を示す「１
」をセットする。一方、このステップ５１２４において
ＮＧと判断された場合には、ステップ８１２８において
、第１のチエツク項目を示すＣＫ　（１）にＮＧとの判
断結果を示すｒ２Ｊをセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
１のチエツク項目ＣＫ　（１）はＯＫと判断されるので
、ステップ８１２６においてＣＫ（１）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（１，ｊ）には、ＯＫテー
ブルＴＢＬ（１，ｊ）の第１項目からｒｌＪ、ｒｌＪ。 「１」が移される事になる。 この様にステップ５１２６または５１２８において第１
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ８１３０において、ワ
ークの剛性チエツクの一環としての第１の形状剛性、即
ち、ワークの厚さのチエツクが第２のチエツク項目とし
て行われる。 このステップ３１３０においては、ワークの厚さが所定
値以上である場合には、第１の形状剛性がＯＫであると
判断し、所定置よりも小さい場合には、第１の形状剛性
がＮＧであると判断する。ここで、このステップ５１３
０においてＯＫと判断された場合には、ステップ５１３
２において、第２のチエツク項目を示すＣＫ　（２）に
ＯＫとの判断結果を示す「ｌ」をセットする。一方、こ
のステップ５１３０においてＮＧと判断された場合には
、ステップ５１３４において、第２のチエツク項目を示
すＣＫ　（２）にＮＧとの判断結果を示す「２」をセッ
トする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
２のチエツク項目ＣＫ　（２）はＯＫと判断されるので
、ステップ３１３２においてＣＫ（２）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（２，ｊ）には、ＯＫテー
ブルＴＢＬ（１，ｊ）の第２項目からｒｌＪ、ｒｌｊｒ
ｌＪが移される事になる。 この様にステップ５１３２または５１３４において第２
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ８１３６において、ワ
ークの剛性チエツクの一環として第２の形状剛性、即ち
、ワークの厚さ比のチエツクが、第３のチエツク項目と
して行われる。ここで、このワークの厚さ比とは、把持
方向に沿うワークの長さを４とし、ワークの厚さをｔと
した場合に、！２／ｌで表される値から規定されている
。 このステップ５１３０においては、ワークの厚さ比ρ／
ｌが所定値以上である場合には、第２の形状剛性がＯＫ
であると判断し、所定置よりも小さい場合には、第２の
形状剛性がＮＧであると判断する。ここで、このステッ
プ８１３６においてＯＫと判断された場合には、ステッ
プ５１３８において、第３のチエツク項目を示すＣＫ　
（３）にＯＫとの判断結果を示す「１」をセットする。 方、このステップ８１３６においてＮＧと判断された場
合には、ステップ５１４０において、第３のチエツク項
目を示すＣＫ　（３）にＮＧとの判断結果を示す「２」
をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
３のチエツク項目ＣＫ　（３）はＮＧと判断されるので
、ステップ５１４０においてＣＫ（３）＝２がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（３，ｊ）には、ＮＧテー
ブルＴＢＬ（２，ｊ）の第３項目からｒｏｂ、ｒｌＪ「
１」が移される事になる。 この様にステップ５１３８または５１４０において第３
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１４２において、ワ
ークのクランプ面のチエツクの一環として、ワークの側
面チエツクが第４のチエツク項目として行われる。この
ステップ５１４２においては、（ａ、）ワークの側面が
品質上、把持片が接触可能な面である事、（ａ２）ワー
クのピックアップ時とプレース時とにおいて、側面に所
定値以上の隙間が隣接した状態で規定されている事、そ
して、（ａ３）少なくとも一対の把持片が接触する側面
部分が、互いに対抗し、且つ、平行である事、の合計３
つの条件がチエツクされ、これら３つの条件が同時に満
足される場合に側面チエツクがＯＫであると判断し、少
なくとも１つの条件が満足されない場合に、側面チエツ
クがＮＧであると判断する。 ここで、このステップ５１４２においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ５１４４において、第４のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（４）にＯＫとの判断結果を示す「
１」をセットする。一方、このステップ５１４２におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１４６におい
て、第４のチエツク項目を示すＣＫ　（４）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 そして、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
４のチエツク項目ＣＫ　（４）はＯＫと判断されるので
、ステップ５１４４においてＣＫ（４）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（４，ｊ）には、ＯＫテー
ブル装（１，ｊ）の第４項目からｒｌＪ、ｒｌＪ。 「１」が移される事になる。 この様にステップ５１４４または５１４６において第４
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１４８において、ワ
ークのクランプ面のチエツクの一環として、ワークのす
（い面チエツクが、第５のチエツク項目として行われる
。このステップ５１４８においては、すくい面チエツク
として、下面すくいチエツクとサイドピン挿入すくいチ
エツクとが行われる。 この下面すくいチエツクにおいては、（ｂ、）ワークの
下面が品質上、把持片が接触可能な面である事、（ｂ２
）ワークのピックアップ時とプレース時とにおいて、所
定値以上の隙間が隣接した状態で規定される面である事
の合計２つの条件がチエツクされ、これら２つの条件が
同時に満足される場合に下面すくいチエツクがＯＫであ
ると判断し、少なくとも一方の条件が満足されない場合
に、下面すくいチエツクがＮＧであると判断する。 一方、サイドピン挿入すくいチエツクにおいては、（ｃ
ｌ）ワークの側面に、品質上問題のないピンまたは穴が
形成されている事、（ｃ２）互いに対面する側面部分に
、各々１か所以上の平行なビンまたは穴が形成されてい
る事、（Ｃ３）ワークのピックアップ時とプレース時と
において、側面に所定値以上の隙間が隣接した状態で規
定されている事の合計３つの条件がチエツクされ、これ
ら３つの条件が同時に満足される場合にサイドピン挿入
すくいチエツクがＯＫであると判断し、少なくとも１つ
の条件が満足されない場合に、サイドピン挿入すくいチ
エツクがＮＧであると判断する。 そして、下面すくいまたはサイドピン挿入すくいの何れ
か一方がＯＫの場合に、このすくい面チエツクはＯＫと
判断される。 ここで、このステップ５１４８においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ５１５０において、第５のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（５）にＯＫとの判断結果を示す「
１」をセットする。一方、このステップ５１４８におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１５２におい
て、第５のチエツク項目を示すＣＫ　（５）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
５のチエツク項目ＣＫ　（５）はＯＫと判断されるので
、ステップ５１５０においてＣＫ（５）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（５，ｊ）には、ＯＫテー
ブル装（１，ｊ）の第５項目からｒｌＪ、ｒｌＪ「１」
が移される事になる。 この様にステップ５１５０または５１５２において第５
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１５４において、ワ
ークのクランプ面チエツクの一環として、ワークの上面
から規定される吸引面のチエツクが、第６のチエツク項
目として行われる。このステップ５１５４においては、
（ｄｌ）ワークの上面が品質上、吸着パッドが接触可能
な面である事、（ｄ２）ワークの上面の面粗さが所定値
以下である事１．０２つの条件がチエツクされ、これら
２つの条件が同時に満足される場合に吸引面チエツクが
ＯＫであると判断し、少なくとも一方の条件が満足され
ない場合に、吸引面チエツクがＮＧであると判断する。 ここで、このステップ５１５４においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ８１５６において、第６のチエツ
ク項目を示すＣＫ（６）（こＯＫとの判断結果を示すｒ
ｌＪをセットする。一方、このステップ５１５４におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１５８におい
て、第６のチエツク項目を示すＣＫ　（６）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
６のチエツク項目ＣＫ　（６）はＯＫと判断されるので
、ステップ８１５８においてＣＫ（６）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（６，ｊ）には、ＯＫテー
ブル装（６，ｊ）の第６項目からｒｌＪ、ｒｌＪ「１」
が移される事になる。 この様にステップ５１５６または５１５８において第６
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１６０において、ワ
ークのクランプ力チエツクの一環として、サイドクラン
プ力のチエツクが、第７のチエツク項目として行われる
。このステップ５１６０においては、Ｗ／μＦ（但し、
Ｗ；ワーク重量、Ｆ：クランプ力、μ；摩擦係数）で規
定されるサイドクランプ力が所定値以上である場合にサ
イドクランプ力チエツクがＯＫであると判断し、所定値
よりも小さい場合に、サイドクランプ力チエツクがＮＧ
であると判断する。 ここで、このステップ５１６０においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ５１６２において、第７のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（７）にＯＫとの判断結果を示す「
１」をセットする。一方、このステップ５１６０におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１７２におい
て、第７のチエツク項目を示すＣＫ　（７）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
７のチエツク項目ＣＫ　（７）はＮＧと判断されるので
、ステップ８１６４においてＣＫ（７）＝２がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（７，ｊ）には、ＮＧテー
ブルＴＢＬ（２，ｊ）の第７項目からｒＯＪ、ｒｌＪ「
１」が移される事になる。 この様にステップ５１６２または５１６４において第７
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１６６において、ワ
ークのクランプ力チエツクの一環として、吸引力チエツ
クが、第８のチエツク項目として行われる。このステッ
プ８１６６においては、（ｅｌ）ワークの上面が多孔質
でない事、（ｅ２）Ｗ／ＰＡ（但し、Ｐ；吸引力、Ａ：
吸引面積）で規定される吸引力が所定値以上である事、
０２つの条件がチエツクされ、これら２つの条件が同時
に満足される場合に吸引力チエツクがＯＫであると判断
し、少なくとも一方の条件が満足されない場合に、吸引
力チエツクがＮＧであると判断する。 ここで、このステップ８１６６においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ８１６８において、第８のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（８）にＯＫとの判断結果を示す「
１」をセットする。一方、このステップ８１６６におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１７０におい
て、第８のチエツク項目を示すＣＫ　（８）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
８のチエツク項目ＣＫ　（８）はＯＫと判断されるので
、ステップ８１６８においてＣＫ（８）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（８，ｊ）には、ＯＫテー
ブル装（１，ｊ）の第８項目からｒｌＪ、ｒｌＪ。 「１ノが移される事になる。 この様にステップ５１６８または５１７０において第８
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルＣＨＫにセットされると、ステップ５１７２におい
て、既に説明しである様に、チエツクテーブルＣＨＫ　
（ｉ、ｊ）の第１乃至第８のチエツク項目（即ち、ｉ＝
１〜８）に、チエツク結果として、ＯＫテーブル装　（
１゜ｊ）またはＮＧテーブルＴＢＬ　（２，Ｊ）から対
応するｒｌＪ、ｒＯＪを移し入れる事により、例えば、
第２５図に示す様なチエツクテーブルＣＨＫが完成する
。 この様にチエツクテーブルＣＨＫを完成した後、ステッ
プ５１７４において、以下の（１）式に示す第１の式に
基づき５．ＯＫ／ＮＧコードＮ０ＫＮＧ　（ｊ）を演算
する。 Ｎ０ＫＮＧ　（ｊ）＝ ＣＨＫ　（１，ｊ）＊ＣＨＫ　（２，ｊ）＊ＣＨＫ　（
３，ｊ）＊ＣＨＫ　（４，ｊ）＊ＣＨＫ　（５，ｊ）＊
ＣＨＫ　（６，ｊ）＊ＣＨＫ　（７，ｊ）＊ＣＨＫ　（
８，ｊ）（但し、Ｊ＝１〜３） ・・・（１） 即ち、この（１）式においては、第２５図の左下に示し
たチエツクテーブルＣＨＫ　（ｉ、ｊ）において、ｊ＝
１で示されるサイドクランプに関する縦列の各数値を掛
けあわせる演算を実行し、その演算結果をサイドクラン
プに関するＯＫ／ＮＧコードＮ０ＫＮＧ　（１）として
規定し、また、ｊ＝２で示されるすくいクランプに関す
る縦列の各数値を掛けあわせる演算を実行し、その演算
結果をすくいクランプに関するＯ　Ｋ／Ｎ　ＧコードＮ
０ＫＮＧ　（２）として規定し、そして、ｊ＝３で示さ
れる吸引クランプに関する縦列の各数値を掛けあわせる
演算を実行し、その演算結果を吸弓クランプに関するＯ
Ｋ／ＮＧコ−ＦＮＯＫＮＧ（３）として規定している。 ここで、第２５図の左上に示すワークにおいては、Ｎ０
ＫＮＧ　（ｊ）は、ｒｏｂ、ｒｌＪ、ｒｌＪとなる。 この様にステップ５１７４においてＯＫ／ＮＧコードＮ
０ＫＮＧ　（ｊ）が演算された後に、ステップ８１７６
において、以下の（２）式に示す第１の式に基づき、設
計順位コードＮＤ　（ｊ）を演算する。 ＮＤ　　（ｊ）＝ＮＯＫＮＧ　　（ｊ）＊Ｎ５ＥＬ　　
（ｊ）（但し、ｊ＝１〜３） ・・・（２） ここで、Ｎ５ＥＬ　（ｊ）は、優先順位コードとして規
定されるものであり、ｊ＝Ｘのサイドクランプに「１」
が、ｊ＝２のすくいクランプに「２」が、また、ｊ＝３
の吸引クランプに「３」が、夫々固有に設定されている
。そして、これら数値は、その数が小さい程、クランプ
形態の選択の優先度が増す様に設定されている。換言す
れば、この一実施例においては、何れのクランプ形態を
も選定し得る状態に右いては、この優先順位コードＮ５
ＥＬ　（ｊ）に基づき、先ず、サイドクランプが選定さ
れ、次に、すくいクランプが選定され、最後に、吸引ク
ランプが選定される様に設定されている。 即ち、この（２）式においていは、ｊの各個毎に、既に
ステップ５１７４で演算したＯＫ／ＮＧコードＮ０ＫＮ
Ｇ　（ｊ）に、優先順位コードＮ５ＥＬ　（ｊ）を掛け
あわせろ演算を実行し、この演算結果を設計順位コード
ＮＤ　（ｊ）と規定しており、第２５図の左下に示すチ
エツクテーブルＣＨＫ　（ｉ、ｊ）に示す様に、第２５
図の左上に示すワークにおいては、ｊ＝１で示されるサ
イドクランプに関する設計順位コードＮＤ　（１）は「
０」に、また、ｊ＝２で示されるすくいクランプに関す
る設計順位コードＮＤ　（２）は「２」に、そして、ｊ
＝３で示される吸引クランプに関する設計順位コードＮ
Ｄ　（３）は「３」になる。 この様にステップ８１７６において設計順位コードＮＤ
　（ｊ）を演算した後、ステップ５１７８において、こ
の設計順位コードＮＤ　（ｊ）に基づき、この制御手順
で最適と判断されるクランプ形態を選定する。即ち、こ
のステップ８１７８においては、演算された設計順位コ
ードＮＤ　（ｊ）の中で、「０」の結果を有するクラン
プ形態は、少なくとも、１つのチエツク項目においてＮ
Ｇと判断されるものであるから、これを除外し、演算結
果としての数値の中の自然数の中で、もっとも小さい数
値を有するクランプ形態を、最適なりランプ形態として
選定する。この手順に基づけば、第２５図の左上に示す
ワークは、サイドクランプがｒＯＪであり、すくいクラ
ンプが「２」であり、そして、吸引クランプが「３」で
あるので、上述した選定基準に基づき、そのワークは、
す（いクランプにより把持する事が最適であるとの判定
結果が得られる事になる。 この様に、ステップ８１７８において最適となるクラン
プ形態を選定した後、このステップ５１０２を詳細に示
すサブルーチンの制御手順は終了し、元のサブルーチン
である第２２図に示すステップＳ２６にリターンする。 （ステップ８１０８の詳細な説明） 次に、第２４図を参照して、第２２図のステップ５１０
８において説明した所の、ワークを機械的にクランプす
るに際して、４種類あるフィンガモジュールＭ　ｓ　Ａ
−Ｍ　ａ　ｏの中から最適なフィンガモジュールを選定
する制御手順について説明する。 先ず、把持しようとするワークを上面から見た状態にお
いて、その左上隅を第２４図に示すセレクションマトリ
ックスの左上隅部分で規定される基準位置においた場合
に、ワークに右下隅が位置する領域に基づき、フィンガ
モジュールが一義的に規定される様に設定されている。 即ち、この一実施例においては、把持されるワークの最
大サイズを長さ方向（図中、左右方向）及び幅方向（図
中、上下方向）において、例えば、夫々５００　ｍｍと
し、この範囲内でワークの大きさが変化した場合には、
第２４図に示すセレクションマトリックスにより、確実
にフィンガモジュールが規定される様になされている。 そして、このセレクションマトリックスにおいては、上
述したワークの右下隅が位置する領域において規定され
た４桁の英数字の組み合わせコードにより、最適するフ
ィンガモジュールが設定される様になされている。尚、
このセレクションマトリックスは、上述したＲＯＭに予
め言己憶されているものである。 ここで、上述した４桁の英数字による組み合わせコード
において、左端の桁は、「０」。 ｒＡＪ、ｒＢＪ、ｒＣＪの４つの英字から構成されて、
使用されるフィンガモジュールの種類を示している。即
ち、ｒＯＪは第３Ａ図に示す第１のフィンガモジュール
Ｍ　ｓａの使用を、また、ｒＡＪは第３Ｂ図に示す第２
のフィンガモジュールＭ、１の使用を、また、ｒＢＪは
第３Ｃ図に示す第３のフィンガモジュールＭ　ｍｅの使
用を、そして、「Ｃ」は第３Ｄ図に示す第４のフィンガ
モジュールＭ６ｏの使用を、夫々示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコードの
中の左から２番目の桁は、「Ｓ」。 ｒＭＪ、ｒＬＪの３つの英字から構成されて、各フィン
ガモジュールのサイズを示している。即ち、「Ｓ」は、
各種類のフィンガモジュールにおける小型サイズを示し
、ｒＭＪは、各種類のフィンガモジュールにおける中型
サイズを示し、そして、ｒＬＪは、各種類のフィンガモ
ジュールにおける大型サイズを示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコードの
中の右から２番目の桁は、「０」。 ｒｌＪ、ｒ２Ｊ、ｒ３Ｊ、ｒ４Ｊの５つの数字から構成
されて、把持し得るワークの長さサイズを示している。 即ち、「０」は、把持し得るワークの長さが、１００＋
ｏ＋＋以下である事を示し、「１」は、把持し得るワー
クの長さが１００〜２００ｎｏｎの範囲内にある事を示
し、「２」は、把持し得るワークの長さが１２０〜３０
０ｍｍの範囲内にある事を示し、「３」は、把持し得る
ワークの長さが２２０〜４００ｍｍの範囲内にある事を
示し、そして、「４」は、把持し得るワークの長さが４
００〜５００　ａｒｍの範囲内にある事を示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコードの
中の右端の桁は、ｒｏｂ、ｒｌＪ。 ｒ２Ｊ、ｒ３Ｊの４つの数字から構成されて、把持し得
るワークの幅サイズを示している。即ち、「０」は、把
持し得るワークの幅が、２００ｍｍ以下である事を示し
、「１」は、把持し得るワークの幅が２００〜３００　
ｍｍの範囲内にある事を示し、「２」は、把持し得るワ
ークの幅が１６０〜４００＋＋ｕ＋＋の範囲内にある事
を示し、「３」は、把持し得るワークの幅が３２０〜５
００ｍｍの範囲内にある事を示している。 この様に、このステップ５１０８においては、第２４図
に示すセレクションマトリックスを用いる事により、簡
単に、機械式クランプ用のフィンガ機構の種類を分るこ
とが出来る事になる。 以上説明した様にして、第１３図に示すステップＳ２６
におけるフィンガ種類判定手順は、第２２図に示す様に
、具体的に実行され、この第２２図に示すサブルーチン
としての制御手順が終了する事により、元の基本制御手
順にリターンし、このステップＳ２６での判定結果は、
ステップＳ２８において、ＲＡＭに記憶される。 （最終チエツク手順） 最後に、第１３図のステップＳ３２に示した所の、全判
定結果に基づき選定されたモジュールの組み合わせ状態
に関する最終のチエツク手順を、第２６図及び第２７図
を参照して説明する。 この最終チエツクの制御手順においては、第２６図に示
す様に、先ず、ステップ５１８０において、選定された
全てのモジュールの中に、クッションモジュールＭ４と
、フィンガモジュールＭ６の中の吸引フィンガＭｓｇま
たはＭ　ｓ　Ｆとが共に含まれているか否かが判断され
る。このステップ５１８０においてＹＥＳと判断された
場合には、ステップ８１８２において、ハンド機構１０
の全体重量の軽減化のために、クッションモジュールＭ
４を選定内容から落とす。尚、この様にクッションモジ
ュールを落としたとしても、残された吸引フィンガＭｅ
ｔまたはＭ８Ｆに、クッション機能が設定されているた
め、何ら問題はない。 このステップ５１８２が実行された後、または、ステッ
プ８１８０においてＮｏと判断された場合に、ステップ
８１８４において、把持しようとするワークのサイズに
基づき、選定された全モジュールを、同一サイズに仮定
する。例えば、把持使用とするワークがＳサイズの場合
には、先ず、選定された全てのモジュールをＳサイズと
なる様に仮定する。そして、引き続（ステップ８１８６
において、サイズを仮定されたフィンガモジュールＭ６
で把持されたワークの把持位置を仮定する。この把持位
置仮定動作においては、この把持状態におけるワークの
重心位置の演算を同時に実行する様に設定されている。 この様にステップ８１８６において、ワークの把持位置
を仮定されたサイズに基づきワークの把持位置を仮定し
た後、ステップ８１８８において、選定された全モジュ
ールを、下から順次スペックチエツクする。即ち、ハン
ド機構ｌＯの最下端には、必ずフィンガモジュールＭ６
が取り付けられる事になるので、先ず、このフィンガモ
ジュールＭ、のスペックチエツクが実行される事になる
。尚、この各モジュールのスペックチエツクは、サブル
ーチンとして、第２７図を参照して、後に詳細に説明す
る。 そして、このステップ５１８８において所定のモジュー
ルに関してスペックチエツク動作が完了すると、ステッ
プ５１９０において、チエツクされたモジュールが最上
位置に位置するモジュールか否かが判断され、Ｎｏと判
断された場合には、引き続き、直上方に位置するモジュ
ールのスペックチエツク動作を実行するため、上述して
ステツブ５１８８に戻る。一方、このステップ５１９０
においてＹＥＳと判断され、最上位置に位置するモジュ
ールのスペックチエツク動作が完了したと判断された場
合には、選定された全てのモジュールのスペックチエツ
クが完了した事になるので、ステップ５１９２に進み、
ここで、選定された全てのモジュールを備えた状態にお
けるハンド機構１０の全体重量Ｗを計算する。 この後、ステップ５１９４において、ロボット１２のス
ペックチエツク動作が行われる。このロボットスペック
チエツク動作においては、ステップ５１９２で計算した
ハンド機構１０の全体重量が、ロボット１２における最
大許容負荷との関係で、許容し得るか否かが判断される
。このステップ５１９４でチエツク内容がＯＫ、即ち、
ハンド機構ｌＯの重量がロボット１２における最大許容
負荷よりも小さ（、ロボット１２は、ハンド機構選定シ
ステム２００で選定されたハンド機構１０を確実に移動
することが出来る場合には、この最終チエツク動作を終
了して、第１３図に示すメインルーチンにリターンする
。 一方、ステップ５１９４においてＮＧと判断された場合
、即ち、ハンド機構１０の重量がロボット１２における
最大許容負荷よりも上回った場合には、ステップ８１９
６に進み、ここで、シフトモジュールＭ２とクッション
モジュールＭ４とが共に選定されているか否かが判断さ
れる。このステップ８１９６においてＹＥＳと判断され
る場合、即ち、シフトモジュールＭ２とクッションモジ
ュールＭ４とが共に選定されていると判断される場合に
は、その機能の重複の観点から、ステップ８１９８にお
いて、クッションモジュールＭ４を選定内容から落とし
、この後、このクッションモジュールＭ４を落とした選
定結果に基づき、再び、選定された全てのモジュールの
スペックチエツクを下から順次実行すべく、ステップ８
１８８に飛び、上述した制御手順を繰り返し実行する事
になる。 また、上述したステップ８１９６においてＮ。 と判断される場合、即ち、シフトモジュールＭ。 とクッションモジュールＭ４とが共に選定されていない
と判断される場合には、選定内容から落とすモジュール
がな（、ハンド機構１０の重量軽減を図る事が出来ない
ので、ステップ５２００に進み、ここで、ロボット１２
の最大許容負荷を上げるべく、これのサイズアップを要
求する事を示す情報を表示部２０６に表示して、制御手
順を終了する。 この様にして、第１３図におけるステップ５１３２の最
終チエツク手順は終了する事になる。 そして、上述したステップ５１９４でＯＫと判断された
場合にのみ、メインルーチンにリターンし、このメイン
ルーチンにおけるステップＳ３４において、この選定手
順において選定された結果、即ち、キーボード２０４を
介して入力されたワークをピックアップし、プレースす
るに最適するモジュールが組み合わされたハンド機構ｌ
Ｏの構成が、表示部２０６及び／またはｘ−ｙブロック
２０８に表示される事になる。 最後に、第２７図及び第２８図を参照して、ステップ８
１８８で示した所の、選定されたモジュールのスペック
チエツクのサブルーチンを説明する。 上述したステップ８１８８が起動されると、第２７図に
示す様に、先ず、ステップ５２０２において、チエツク
使用とするモジュールの下側に結合されたモジュールと
、フィンガモジュールに保持されたワークとの合計重量
及び重心を計算する。そして、引き続き、ステップ５２
０４において、チエツク中のモジュールにおけるスペッ
クチエツクを実行する。 このステップ５２０４においては、上述したステップ５
２０２で計算した重量及び重心位置に基づき、チエツク
使用としているモジュールのスペックチエツクを実行す
る。このスペックチエツクにおいては、チエツク使用と
するモジュールが動作するに必要となるトルク、作動範
囲等の最大許容範囲として規定されるスペックに対して
、上述した重量及び重心位置が、その許容範囲内にある
場合に、ＯＫが判定され、許容範囲外である場合に、Ｎ
Ｇが判定される様に設定されている。 尚、このステップ５２０４においてフィンガモジュール
Ｍ、がスペックチエツクされる際には、このフィンガモ
ジュールＭ６の下方には何ら他のモジュールが連結され
る事がないので、これに保持されたワークの重量及び重
心位置のみが計算される事になる。 そして、このステップ５２０４においてＯＫが判断され
ると、このサブルーチンにおける制御手順は終了して、
第２６図に示すもとのルーチンにリターンする事になる
。 一方、このステップ５２０４でＮＧと判断されると、ス
テップ５２０６に進み、ここで、チエツク中のモジュー
ルのサイズアップの可否がチエツクされる。即ち、基本
的には、上述したステップ５２０４でのスペックチエツ
クにおいてＮＧと判断された場合には、そのモジュール
及びそのモジュールの上についている全てのモジュール
のサイズを１ランクだけサイズアップさせる。この様に
、そのモジュールのサイズをアップし、最大許容範囲を
上昇させる事により、その判定結果を取り消す（覆す）
ことが出来るものである。しかしながら、上述したステ
ップ５１８４において既にワークの大きさに基づきｒＬ
Ｊサイズが仮定されている場合には、それ以上のサイズ
アップが出来ないので、このステップ８２０６において
はＮＧが判定される事になる。 そして、このステップ８２０６においてＮＧが判定され
た場合には、即ち、チエツク中のモジュールのサイズが
ｒＬＪに設定されており、要求されるスペックを満足さ
せる事がモジュールのサイズアップにより出来ないと判
断された場合には、引き続くステップ５２０８において
、そのＮＧとなった内容を表示部２０６に表示して、連
の制御動作を終了させる。 一方、ステップ５２０６においてＯＫと判断された場合
、即ち、チエツク中のモジュールが「Ｓ」またはｒＭ」
サイズであり、サイズアップが可能であると判断された
場合には、ステップ５２１０に進み、ここで、チエツク
中のモジュールを含めこれより上方に位置するモジュー
ルのサイズを１ランクだけアップするサイズアップ動作
を実行する。この結果、チエツク中のモジュールのサイ
ズが「Ｓ」である場合にはｒＭＪに、また、ｒＭＪであ
る場合には「Ｌ」に、夫々サイズアップされる事になる
。 この後、引き続くステップ５２１２において、現在チエ
ツク中のモジュールの直下方に位置するモジュール（以
下、単に下モジュールと呼ぶ、、）との結合の可否につ
いて、第２８図に示す組み合わせチエツクリストに基づ
き、チエツク動作が実行される。ここで、第２８図に示
す組み合わせチエツクリストにおいては、０印が組み合
わせ可能な態様を示している。この組み合わせチエツク
リストからは、チエツク中のモジュールの直上側は、同
サイズのモジュールしか結合させることが出来ないが、
下側には、−射的に表現して、チエツク中のモジュール
のサイズと同様または小さいサイズと結合させることが
出来る様になされている。 尚、この第２８図に示す組み合わせチエツクリストは、
ＲＡＭに予め記憶されているものであり、このステップ
５２１２が実行される際に、ＲＡＭから適宜読み出され
る事になる。 このステップ５２１２における結合チエツクにおいてＯ
Ｋが判断されると、ステップ５２０４に飛び、再び、結
合状態がＯＫと判断されたサイズアップされたモジュー
ルについて、スペックチエツクが再開される。面、この
ステップ５２１２において最下位置に限定されるフィン
ガモジュールＭ、の結合チエツクを行う際には、このフ
ィンガモジュールＭ６の下側には、何もモジュールが取
り付けられる事がないので、第２８図に示す組み合わせ
チエツクリストを読み出すことなくＯＫを判断して、ス
テップ５２０４に飛ぶ事になる。 一方、このステップ５２１２においてＮＧと判断された
場合、即ち、結合状態が、組み合わせリストにおいて可
能とされている態様ではないと判断される場合には、サ
イズアップしたモジュールでハンド機構１０を構成する
ことが出来ないので、上述したステップ８２０８に飛び
、ＮＧとなった内容を表示部２０６に表示させ、一連の
制御手順を終了させる。 以上詳述した様に、このハンド機構選定制御システム２
００におけるハンド機構選定制御部２０２で上述したハ
ンド機構選定の制御手順が実行される事により、キーボ
ード２０４を介して、所望のワークのデータを入力する
事により、自動的に、これをピックアップ及びプレース
動作するに最適となるモジュールの組み合わせ状態を備
えたハンド機構１０の構成が、表示部２０６及び／また
はｘ−ｙプロッタ２０８において表示される事になる。 この結果、操作者は、表示された内容を確認し、この表
示内容に特別の異常がない限りにおいてハンド機構組立
制御部２１２に対して、この表示された内容でハンド機
構１０を組み立てる様な指令動作を実行する。そして、
この指令動作に基づき、ハンド機構組立ロボット２１０
は、ハンド機構組立制御部２１２よりの制御の下で、モ
ジュール載置ステーション２１４から、上述した選定制
御により選定されたモジュールを取り出し、ロボット１
２のハンド取付板２２の下方に、これらモジュールを所
定の順序で組み付けて、選定結果通りに、ハンド機構１
０全体を構成する様に動作する事になる。 この様にして、この一実施例においては、多種多様なワ
ークの、多種多様なピックアップ及びプレース動作を実
行させるに際して、最適なハンド機構１０を自動的に選
定・組み立てる事が可能となる。 尚、上述した様に、操作者の判断を経ずに、ハンド機構
選定制御部２０２が選定した内容に従い、ハンド機構組
立制御部２１２は、自動的に、ハンド機構組立ロボット
２１０を介して、ハンド機構１０をハンド取付板２２の
下方に組み付ける様に動作するように構成しても良い。 この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
である事は言うまでもない。 ［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わるロボットのハン
ド機構の選定方法は、ロボットにおいて少なくとも２つ
の物品を組み付けるため、旋回動作、反転動作、シフト
動作、クッション動作、コンプライアンス動作、物品の
把持動作の各要素運動を行うためのモジュールを、独立
した状態で互いに組み合わせ可能に備えたハンド機構の
選定方法において、選定されたモジュールの中の、重複
機能を有する複数のモジュールの存否を判断する第１の
工程と、この第１の工程での判断結果に基づき、重複様
能を有するモジュールの中の一方を選定結果から排除す
る第２の工程と、前記選定された各モジュールの能力の
適否を、選定された全てのモジュールが組み付けられた
状態において、最下位置にあるモジュールから順に上に
向けて判断する第３の工程と、ハンド機構の総重量を計
算する第４の工程と、このハンド機構が取り付けられる
ロボットの能力が、第４の工程で判断されたハンド機構
の総重量との関係において、適正であるか否かを判断す
る第５の工程と、この第５の工程で適正であると判断さ
れた場合に、その選定結果を最終結果として表示する第
６の工程とを具備する事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方法
の前記第１の工程においては、クッションモジュールと
吸引タイプのフィンガモジュールとが併存するか否かを
判断し、前記第２の工程においては、クッションモジュ
ールと吸引タイプのフィンガモジュールとが併存する場
合に、クッションモジュールを選定内容から排除する事
を特徴としている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定方
法において、前記第３の工程は、各モジュールの能力判
断において、能力不足と判断された場合には、対応する
モジュールのサイズアップの可否を判断する第１のサブ
工程と、この第１のサブ工程においてサイズアップが可
能であると判断された場合に、能力不足と判断されたモ
ジュールのサイズアップを図る第２のサブ工程と、この
第２のサブ工程において、サイズアップされたモジュー
ルに基づき、再び、このモジュールの能力の適否を判断
する第３のサブ工程とを備える事を特徴としている。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方法
の前記第５の工程において、ハンド機構が取り付けられ
るロボットの能力が、第４の工程で判断されたハンド機
構の総重量との関係において、適正でないと判断された
場合に、選定結果から排除し得るモジュールを選定結果
から排除する第７の工程を更に具備する事を特徴として
いる。 また、この発明に係るロボットのハンド機構の選定方法
において、前記第７の工程は、シフトモジュールとクッ
ションモジュールとの併存を判断する第４のサブ工程と
、第４のサブ工程においてシフトモジュールとクッショ
ンモジュールとが併存すると判断された場合に、クッシ
ョンモジュールを選定結果から排除する第５のサブ工程
とを備えている事を特徴としている。 従って、この発明によれば、複数の要素運動を行うため
のモジュールを、任意の物品を把持して組み付けるため
に最適な組み合わせ態様を選定する事の出来るロボット
のハンド機構の選定方法が提供されることになる。 特に、この発明によれば、作業経験の有無に拘わらず、
信頼性の高い状態で、ロボットのハンド機構の選定作業
を実行することが出来る事になり、高い産業上の有用性
を有するものである。 また、この発明によれば、選定されたフィンガモジュー
ルに対して「ワーク属性」、「装入形態情報」、と「モ
ジュールスペックデータ」より、各モジュールのサイズ
を決定し、最適なロボットハンド機構を得ることが出来
る事になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるハンド機構の選定方法の一実
施例が適用されるハンド機構の構成を概略的に示す正面
図； 第２Ａ図はこのハンド機構が取り付けられるロボットの
構成を概略的に示す斜視図； 第２Ｂ図はハンド取付板の下面形状を示す下面図； 第３Ａ図乃至第３Ｆ図は、第１乃至第５のフィンガモジ
ュールの構成を夫々概略的に示す正面図； 第４Ａ図は第３Ａ図に示すダブルジヨウタイプのフィン
ガ機構の構成を、一部切断した状態で示す斜視図 第４Ｂ図及び第４Ｃ図は、夫々第２図に示すフィンガ部
の上面図及び正面図： 第４Ｄ図及び第４Ｅ図は、夫々第４Ｃ図におけるＤ　−
Ｄ　ＩＩ及びＥ−Ｅ線に沿い切断した状態で示す平面断
面図； 第４Ｆ図及び第４Ｇ図は、夫々第３Ｂ図に示すシングル
ジヨウタイプのフィンガ機構の構成を示す平面図及び正
面図； 第４Ｈ図及び第４１図は、夫々第４Ｇ図におけるＨ−Ｅ
線及び第４Ｆ図におけるＩ−Ｉ線に沿い切断した状態で
示す平面断面図及び縦断面図；第５Ａ図は第１図に示す
反転モジュールの構成を示す斜視図； 第５Ｂ図乃至第５Ｄ図は、夫々第５Ａ図に示す反転モジ
ュールの上面図、正面図、及び底面図；第５Ｅ図及び第
５Ｆ図は、夫々第５Ｃ図におけるＥ−Ｅ線及び第５Ｅ図
におけるＦ−Ｆ線に沿い切断した状態で示す横断面図及
び縦断面図；第６Ａ図乃至第６Ｃ図は、夫々、第１図に
示すシフトモジュールの構成を詳細に示す上面図、下面
図、そして、下面図； 第６Ｄ図は第６Ａ図におけるＤ−Ｄ線に沿って切断した
状態で示す縦断面図； 第７Ａ図は第１図に示す旋回モジュールの構成を示す斜
視図； 第７Ｂ図乃至第７Ｄ図は、夫々第７Ａ図に示す旋回モジ
ュールの上面図、正面図、及び底面図；第７Ｅ図及び第
７Ｆ図は、夫々第７Ｃ図におけるＥ−Ｅ線及び第７Ｅ図
におけるＦ−Ｆ線に沿い切断した状態で示す横断面図及
び縦断面図；第８Ａ図乃至第８Ｃ図は、夫々、第１図に
示すクッションモジュールの構成を詳細に示す上面図、
一部切断した正面図、そして、下面図；第９ＡＩｍ乃至
第９Ｃ図は、夫々、第１図に示すコンプライアンスモジ
ュールの構成を詳細に示す上面図、正面図、そして、下
面図； 第９Ｄ図及び第９Ｅ図は、夫々、第９Ｂ図におけるＤ−
Ｄ線及び第９Ａ図におけるＥ−Ｅ線に沿って切断した状
態で示す横断面図及び縦断面図；第１０Ａ図はコンプラ
イアンス動作を説明するための上面図； 第１０Ｂ図はコンプライアンス動作が実行される前の状
態のコンプライアンス機構を示す正面図； 第１０Ｃ図はコンプライアンス動作が実行された後の状
態のコンプライアンス機構を示す正面図； 第１１図はこの発明に係わるハンド機構の選定方法の一
実施例における選定システムの構成を概略的に示すブロ
ック図； 第１２図は第１１図に示すフィンガ機構選定システムの
システム構成を概略的に示すシステム図； 第１３図はフィンガ機構選定システムにおける選定制御
の基本制御手順を示すフローチャート；第１４図は載置
ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫々の規定状態を示
す斜視図； 第１５Ａ図はワークのピックアップ時におけるワーク上
に規定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫
々の設定状態を示す斜視図；第１５Ｂ図はワークのプレ
ース時における被載置物上に規定された載置ベクトルと
ワーク基準ベクトルとの夫々の設定状態を示す斜視図；
第１６Ａ図及び第１６Ｂ図は載置ベクトルとワーク基準
ベクトルとの夫々の延出方向を一義的に規定する角度パ
ラメータを説明するための図；第１７図は選定制御手順
の中の姿勢変更判定のサブルーチンの構成を詳細に示す
フローチャート　　； 第１８Ａ図乃至第１８Ｇ図は、夫々、ワークのピックア
ップ時とプレース時における異なる姿勢態様を説明する
ための斜視図； 第１９図は第１３図に示すステップＳ１４における挿入
動作判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフ
ローチャート 第２０図は第１３図に示すステップ３１８における過負
荷判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフロ
ーチャート； 第２１Ａ図は第１３図に示すステップＳ２２における位
置ずれ判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示す
フローチャート： 第２１Ｂ図は２つのワークの位置ずれ状態を説明するた
めの図： 第２２図は第１３図に示すステップ３２６におけるフィ
ンガ種類判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示
すフローチャート 第２３Ａ図乃至第２３Ｃ図は、第２２図に示すステップ
５１０２におけるクランプ形態の判別の制御手順をサブ
ルーチンとして詳細に示すフローチャート； 第２４図は第２２図に示すステップ３１０８で用いられ
るセレクションマトリックスの構成を示す図； 第２５図は第２２区に示すクランプ形態の判別の制御手
順において用いられるチエツクテーブル、ＯＫテーブル
、ＮＧ子テーブル構成を示す図 第２６図は第１３図に示すステップＳ３２における最終
チエツクの制御手順をサブルーチンとして示すフローチ
ャート： 第２７図は第２６図に示すステップ５１８８におけるス
ペックチエツクの制御手順をサブルーチンとして示すフ
ローチャート；そして、第２８図は第１３図に示すステ
ップＳ３２における最終チエツクの制御手順において用
いられる所の、選定されたモジュールの組み合わせにお
ける可否を規定する組み合わせリストの構成を示す図で
ある。 図中、Ｃ１；Ｃ２・・・コンプライアンスモジュールに
おける上下取付ベースの夫々の中心軸線、ｄｌ・・・取
付穴の直径、Ｄｌ・・・取付穴の配設ピッチ、ｄ２・・
・位置決めビンの直径、Ｄ２・・・位置決めビンの離間
距離、Ｆｏ・・・分力、ＨＨＨａＨＨｂ・・・穴、Ｐ；
Ｐａ；Ｐｂ・・・ビン（把持される物品）、Ｓ・・・傾
斜面、Ｔ・・・テーパ面、 ［ハンド機構］ １０・・・ハンド機構、Ｍｌ・・・反転モジュール、Ｍ
２・・・シフトモジュール、Ｍｌ・・・旋回モジュール
、Ｍ４・・・クッションモジュール、Ｍｌｌ・・・コン
プライアンスモジュール、Ｍｓ・・・フィンガモジュー
ル、Ｍ８Ａ・・・第１のフィンガモジュール、Ｍｓ！ｌ
・・・第２のフィンガモジュール、ＭｇＣ・・・第３の
フィンガモジュール、Ｍｓｏ・・・第４のフィンガモジ
ュール、ＭＳ！・・・第５のフィンガモジュール、Ｍ　
ａｒ・・・第６のフィンガモジュール ［ロボット］ １２・・・ロボット、１４・・・Ｘ軸アーム、１６・・
・ｙ軸アーム、１８・・・ｙ軸移動部材、２０・−・２
軸アーム、２２・・・ハンド取付板、２２ａ・・・取付
用通し穴、２２ｂ・・・位置決めビン、２４・・・Ｘ軸
胴駆動モータ、２６・・・ｙ軸周駆動モータ、２８・・
・Ｚ軸周駆動モータ、 ［フィンガモジュールＭ６コ ２９・・・ダブルタイプのフィンガ機構、３０・・・フ
レーム部材、３１　；　３１　ａ　；　３　ｌ　ｂ−・
・ジヨウ、３２ａ；３２ｂ・・・ガイド軸、３３・・・
取付部材、３４ａ；３４ｂ・・・スライド部材、３５・
・・シングルタイプのフィンガ機構、３６　ａ　ｒ　　
；　３６　ａ　ｚ　　；３６　ｂ　ｒ　　；　３６　ｂ
２”’スライドブツシュ、３７ａ、　３７　ｂ−・・吸
引管、３７　ａ　Ｉ；　３７　ｂ　ｌ’−’管本体、３
７　ａ　ｘ　　；　３７　ｂ　２”’吸引パッド、３７
ａ３；３７ｂ３・・・コイルスプリング、３８ａ　；　
３８ｂ・・・取付片、３９・・・枢動部、４０・・・コ
イルスプリング、４１　ａ　；　４　ｌ　ｂ−ガイド軸
、４２ａ；４２ｂ・・・空圧シリンダ機構、４２ａ＋　
　；４２ｔｚ・・・シリンダ室、４２　ａ　２　；　４
２　ｂ　ｚ　”’透孔、４２ａｓ；４２　ｂ　ｓ　”’
ピストン体、４２ａ４　；４２ｂ４・・・圧縮空気導入
通路、４３・・・スライド部材、４４ａ；４４ｂ・・・
ストッパ部材、４５・・・スライドブツシュ、４６ａ・
・・取付用ねじ穴、４６ｂ・・・位置決め穴、４６ｃ・
・・位置決め溝、４７・・・取り付は片、４９　ａ　；
　４９　ｂ　・−・空圧シリンダ機構、５１ａ；５１ｂ
・・・シリンダ室、５３ａ　；　５３ｂ・・・ピストン
体、５５ａ；５５ｂ・・・圧縮空気導入通路、５７ａ；
５７ｂ・・・接続ボート、５９ａ　；　５９ｂ・・・ス
トッパ部材、６１ａ；６１ｂ・・・コイルスプリング、
［反転モジュールＭ、］ ４８・・・回動軸、５０ａ　；　５０ｂ・・・取付ベー
ス、５２　ａ　・−・上側の取付ステイ、５２ｂ、；５
２ｂ＊・・・下側の取付スティ、５４ａ　；　５４ｂ・
・・軸受部材、５６・・・透孔、５８・・・ピニオンギ
ヤ、６０ａ・６０　ｂ　・・・空圧シリンダ機構、６０
ａ、；６０ｂ・・・シリンダ室、６０ａ＊　　；６０ｂ
ｉ・・・ピストン、６０８　ｓ　　；　６０　ｂ　ｓ　
”’ラック部材、６０ａ４　；６０ｂ４・・・圧縮空気
導入通路、６２・・・回動量規制穴、６４　ａ　；　６
４　ｂ−回動量規制部材、６６ａ；６６ｂ・・・ステイ
、６８ａ　；　６８ｂ・・・ストッパビン、７０ａ・・
・取付用ねじ穴、７０ｂ・・・取付用通し穴、７０ｃ・
・・位置決め穴、７０ｄ・・・位置決め溝、７０ｅ・・
・位置決めビン、 ［シフトモジュールＭ、］ ７２ａ　；　７２ｂ・・・取付ベース、７４・・・本体
部分、７８　；　７４ｂ・・・張り出し片、７６・・・
空圧シリンダ機構、７８・・・シリンダ室、７８ａ　；
　７８ｂ・・・シリンダ分室、８０ａ；８０ｂ・・・ガ
イド穴、８２ａ・・・ピストンロッド、８２ｂ・・・ピ
ストン、８４ａ；８４ｂ・・・ガイドロッド、８６ａ・
・・上方シフト位置規制部材、８６ｂ・・・支持ロッド
、８６ｃ・・・下方シフト位置規制部材、８８ａ・・・
取付用ねじ穴、８８ｂ・・・取付用通し穴、８８ｃ・・
・位置決め穴、８８ｄ・・・位置決め溝、８８ｅ・・・
位置決めビン、 ［旋回モジュールＭ、］ ９０・・・回動支軸、９２ａ；９２ｂ・・・取付ベース
、９４・・・本体部分、９６・・・透孔、９８ａ：９８
ｂ・・・軸受、１００・・・スナップリング、１０２・
・・ピニオンギヤ、１０４・・・空圧シリンダ機構、１
０６・・・シリンダ体、１０８・・・シリンダ室、１０
８ａ　；　１０８ｂ＝−シリンダ分室、１１０ａ；１１
０ｂ・・・ピストン、１１２−・・ピストンロッド、１
１４・・・ラック、１１６ａ；１１６ｂ・・・圧縮空気
導入通路、１１８・・・回動量規制穴、ｌ　２０ａ　；
１２０　ｂ−・・回動量規制部材、１２２ａ；１２２ｂ
・・・ステイ、１２４ａ　；　１２４ｂ・・・ストッパ
ビン、１２６ａ・・・取付用ねじ穴、１２６ｂ・・・取
付用通し穴、１２６ｃ・・・位置決め穴、１２６ｄ・・
・位置決め溝、１２６ｅ・・・位置決めビン、 ［クッションモジュールＭ４］ １２８ａ；１２８ｂ−取付ベース、１３０ａ；１３０　
ｂ　・・・ガイドビン、１３２　ａ　−１３２ｂ　・−
・段付き透孔、１３２　ａ　、　　；　１３２　ｂ　、
　＝−小径の透孔部分、１３２ａｚ　　；　１３２ｂｘ
　”’大径の透孔部分、１３４ａ　；　１３４ｂ・・・
スライド軸受、１３６ａ；１３６ｂ−７ランジ部材、１
３８−。 コイルスプリング、１４０ａ・・・取付用ねじ穴、１４
０ｂ・・・取付用通し穴、１４０ｃ・・・位置決め穴、
１４０ｄ・・・位置決め溝、１４０ｅ・・・位置決めビ
ン、 ［コンプライアンスモジュールＭ、］ １４２　ａ　；　１４２　ｂ−−−取付ベース、１４４
；１４６・・・コンプライアンス機構、１４４ａ・・・
第１の軸部材、１４４ｂ・・・第２の軸部材、１４４ｃ
・・・支持ビン、１４４ｄ・・・切り清、ｌ　４４ｅ・
・・付勢部材、１４８．１５０・・・ロック機構、１４
８ａ・・・シリンダ室、１４８ｂ・・・ピストン、１４
８ｃ・・・ロックビン、１４８ｄ・・・コイルスプリン
グ、１４８ｅ・・・ストッパ部材、１４８ｆ・・・ロッ
ク穴、１４８ｇ・・・圧縮空気導入通路、１５２・・・
本体部分、１５４・・・フランジ部材、１５６・・・係
止部材、ｌ　５８ａ　；１５８ｂ−・・ボールベアリン
グ、１６０ａ・・・取付用ねじ穴、１６０ｂ・・・取付
用通し穴、１６０ｃ・・・位置決め穴、１６０ｄ・・・
位置決め溝、１６０ｅ・・・位置決めビン、 ［ハンド機構選定システム］ ２００・・・ハンド機構選定システム、２０２・・・ハ
ンド機構選定制御部、２０４・・・キーボード、２０６
・・・表示部、２０８・・・ｘ−ｙブロック、２１０・
・・ハンド機構組立ロボット、２１２・・・ハンド機構
組立制御部、２１４・・・モジュール載置ステーション
である。 特許出願人　　キャノン株式会社 へ へ＼ 第４Ｄ［７ 第４Ｅ［４ ｆ：４Ｆ　：Ｉ、Ｌ。 第４Ｇ　ｙタシ 第４Ｈ図 第４１ 図 第６Ａ［） 第６Ｂ 第６０１゛夛 ４ｂ 第６Ｄ　ｌ−弓 １４２ｃ 第　９８　　ｉ−７゜ 第９Ｅ　ｌンｊ 藁−ｍｌ 乙ｙ 第１０Ａ図 第９Ｄ図 第１０Ｂ 第１０Ｃ図 第１１ド Ｕ二ノア７．、Ｖ’吟 第？５Ａ 第１６Ａ図 一８３７＝ 図面の浄書 ズレズ吟 第１５Ｂ図 １′ 図面の浄書 図面の浄書 第２１八図 図面の滲会 図面の浄書 第２旧図 第２３４７ 第２３Ｂ図 第２３０．・ ４２７図 手 続 補 正 １塞１ （方式） ％式％ ロボットのハンド機構の選定方法 補 正 の 対 象

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットにおいて少なくとも２つの物品を組み付
   けるため、旋回動作、反転動作、シフト動作、クッショ
   ン動作、コンプライアンス動作、物品の把持動作の各要
   素運動を行うためのモジュールを、独立した状態で互い
   に組み合わせ可能に備えたハンド機構の選定方法におい
   て、 選定されたモジュールの中の、重複機能を有する複数の
   モジュールの存否を判断する第１の工程と、 この第１の工程での判断結果に基づき、重複機能を有す
   るモジュールの中の一方を選定結果から排除する第２の
   工程と、 前記選定された各モジュールの能力の適否を、選定され
   た全てのモジュールが組み付けられた状態において、最
   下位置にあるモジュールから順に上に向けて判断する第
   ３の工程と、 ハンド機構の総重量を計算する第４の工程と、このハン
   ド機構が取り付けられるロボットの能力が、第４の工程
   で判断されたハンド機構の総重量との関係において、適
   正であるか否かを判断する第５の工程と、 この第５の工程で適正であると判断された場合に、その
   選定結果を最終結果として表示する第６の工程とを具備
   する事を特徴とするロボットのハンド機構の選定方法。
2. （２）前記第１の工程においては、クッションモジュー
   ルと吸引タイプのフィンガモジュールとが併存するか否
   かを判断し、 前記第２の工程においては、クッションモジュールと吸
   引タイプのフィンガモジュールとが併存する場合に、ク
   ッションモジュールを選定内容から排除する事を特徴と
   する請求項第１項に記載のロボットのハンド機構の選定
   方法。
3. （３）前記第３の工程は、各モジュールの能力判断にお
   いて、能力不足と判断された場合には、対応するモジュ
   ールのサイズアップの可否を判断する第１のサブ工程と
   、この第１のサブ工程においてサイズアップが可能であ
   ると判断された場合に、能力不足と判断されたモジュー
   ルのサイズアップを図る第２のサブ工程と、この第２の
   サブ工程において、サイズアップされたモジュールに基
   づき、再び、このモジュールの能力の適否を判断する第
   ３のサブ工程とを備える事を特徴とする請求項第１項に
   記載のロボットのハンド機構の選定方法。
4. （４）前記第５の工程において、ハンド機構が取り付け
   られるロボットの能力が、第４の工程で判断されたハン
   ド機構の総重量との関係において、適正でないと判断さ
   れた場合に、選定結果から排除し得るモジュールを選定
   結果から排除する第７の工程を更に具備する事を特徴と
   する請求項第１項に記載のロボットのハンド機構の選定
   方法。
5. （５）前記第７の工程は、シフトモジュールとクッショ
   ンモジュールとの併存を判断する第４のサブ工程と、第
   ４のサブ工程においてシフトモジュールとクッションモ
   ジュールとが併存すると判断された場合に、クッション
   モジュールを選定結果から排除する第５のサブ工程とを
   備えている事を特徴とする請求項第４項に記載のロボッ
   トのハンド機構の選定方法。