JP2717039B2 - ロボツトのハンド機構 - Google Patents

ロボツトのハンド機構

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JP2717039B2
JP2717039B2 JP263892A JP263892A JP2717039B2 JP 2717039 B2 JP2717039 B2 JP 2717039B2 JP 263892 A JP263892 A JP 263892A JP 263892 A JP263892 A JP 263892A JP 2717039 B2 JP2717039 B2 JP 2717039B2
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文夫 菅野
隆夫 小宮
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澄好 伊藤
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボツトにおけるア
ーム部の先端に取り付けられ、所定の要素運動を実行す
るためのモジユールを独立した状態で互いに組み合わせ
可能に備え、これらモジユールの中の任意のモジユール
を適宜組み合わせる事により、所望の要素運動を行わせ
る様に構成されたロボツトのハンド機構、特に、取り付
けられた各モジュール間に、位置決め手段を備えたロボ
ツトのハンド機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ロボツトにおけるフインガ部
とアーム部との間に介設され、フインガ部に所定の姿勢
変換動作を行なわせるロボツトのハンド機構には、反転
動作、シフト動作、旋回動作、クツシヨン動作、コンプ
ライアンス動作の各要素運動を任意に組み合わせた状態
でフインガ部の姿勢変換動作を行なわせる構成が、普通
に採用されている。しかしながら、このような従来のハ
ンド機構においては、一つのハンド機構において、固有
の一つの姿勢変換動作をフインガ部に行なわせる構成が
採用されているため、フインガ部に他の姿勢変換動作を
行なわせる必要が生じた場合には、それ毎に、設計を行
ない、ハンド機構を全体として取り替えるようなされて
いる。
【０００３】例えば、具体的には、同一のピンを同一の
穴に挿入する際において、この穴が水平面に形成されて
いる場合と、傾斜面に形成されている場合とでは、フイ
ンガ部の構成は同一であるものの、ハンド機構の構成は
夫々に固有な状態で設計され、製造されなければならな
いことになる。このように、従来のハンド機構において
は、フインガ部における姿勢変換動作が異なる毎に、設
計変更が行なわれ、その姿勢変換動作に固有な構成で製
造されなければならないため、姿勢変換動作を変更する
ために、設計変更等の時間が長くかかる問題点が指摘さ
れると共に、各姿勢変換動作に対する共通化がなされて
おらず、経済性の観点からも問題があるものである。
【０００４】この問題を解決するものとして、本願出願
人と同一出願人による先願として、特願平１−１３１４
０２号及び特願平１−１３１４０３号がある。これらの
先願に開示されたハンド機構は、ロボツトにおけるフイ
ンガ部とアーム部との間に介設され、フインガ部に所定
の姿勢変換動作を行わせるもので、反転動作、シフト動
作、旋回動作、クツシヨン動作、コンプライアンス動作
の各要素運動を行わせるためのモジユールを独立した状
態で、互いに組み合わせ可能に備え、これらモジユール
の中の任意のモジユールを組み合わせる事により、フイ
ンガ部に所定の姿勢変更動作を行わせる事を特徴として
いる。
【０００５】以上の様に構成されるロボツトのハンド機
構においては、反転動作、シフト動作、旋回動作、クツ
シヨン動作、コンプライアンス動作の各要素運動を行う
ためのモジユールを独立した状態で、互いに組み合わせ
可能に備えているので、フインガ部における姿勢変換動
作に必要となる各要素運動を担当するモジユールを単に
組み合わせるのみで、何らハンド機構の設計変更を必要
とする事無く、フインガ部における所要の姿勢変換動作
を達成することが出来る事になる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上の様に構成される
先願に係わるハンド機構においては、複数のモジユール
の組み合わせを行うため、各モジユール間の位置決めが
正確になされていないと、旋回動作や反転動作等の回転
動作に際して、ワークの軸線が狂い、ワークの正確な位
置への載置動作が出来ずに、組み付け動作が実質的に不
可能になる虞がある。この発明は上述した課題に鑑みな
されたもので、この発明の目的は、ワークの正確な位置
決め動作を達成し、このワークの組み付け動作を確実に
実行し得るようになすロボツトのハンド機構を提供する
ことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するため、この発明に係わるロボツトのハン
ド機構は、ロボツトにおけるアーム部の先端に取り付け
られ、所定の要素運動を実行するためのモジユールを独
立した状態で互いに組み合わせ可能に備え、これらモジ
ユールの中の任意のモジユールを適宜組み合わせる事に
より、所望の要素運動を行わせる様に構成されたハンド
機構において、上取付板と、この上取付板に一体的に形
成されると共に、これの中心軸線回りに回転駆動される
出力軸を有する回転駆動手段と、この回転駆動手段の出
力軸に一体回転する様に連結され、前記上取付板に対し
て旋回駆動される下取付板とを備えた旋回モジユール
と、前記下取付板に取り付けられ、ワークをクランプす
るためのフインガモジュールと、前記旋回モジュールと
前記フインガモジュールとを所定位置に互いに位置決め
するための第１の位置決め手段とを具備する事を特徴と
している。
【０００８】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記第１の位置決め手段は、前記フインガ
モジュールにおいてクランプされたワークの中心軸線
と、前記旋回モジュールにおける中心軸線とが互いに整
合するように、前記旋回モジュールと前記フインガモジ
ュールとを互いに位置決めするように構成されているこ
とを特徴としている。
【０００９】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構は、前記アーム部へ固着される固着部材と、他のモジ
ユールへの取付板と、前記固着部材と前記取付板とを互
いに連結させる連結手段とを備えたホルダモジユール
と、このホルダモジュールと前記旋回モジュールとを所
定位置に互いに位置決めするための第２の位置決め手段
とを更に具備することを特徴としている。また、この発
明に係るロボツトのハンド機構において、前記第２の位
置決め手段は、前記取付板の中心軸線と、前記旋回モジ
ュールにおける中心軸線とが互いに整合するように、前
記旋回モジュールと前記ホルダモジュールとを互いに位
置決めするように構成されていることを特徴としてい
る。
【００１０】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構は、上取付板と、この上取付板に間隔を置いて対向す
る様に取り付けられた下取付板と、これら上取付板と下
取付板との互いの中心軸線の整合を弾性的に維持するコ
ンプライアンス手段とを備えるコンプライアンスモジユ
ールを更に具備し、前記コンプライアンス手段は、前記
下取付板に固定され、外周部が上取付板の外周下面まで
延出する第１の整合部材と、前記上取付板に固定され、
外周が第１の整合部材の外周と下取付板の外周との間に
延出する第２の整合部材と、第１及び第２の整合部材間
に介設され、両者の中心軸線に直交する面内の相対移動
を許容するベアリングと、第１及び第２の整合部材の互
いの中心軸線が整合する様に付勢する付勢手段とを備え
る事を特徴としている。
【００１１】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記コンプライアンスモジュールは、前記
旋回モジュールと前記フインガモジュールとの間に介設
されることを特徴としている。また、この発明に係るロ
ボツトのハンド機構において、前記コンプライアンスモ
ジュールと前記旋回モジュールとの間には、両者を所定
位置に互いに位置決めするための第３の位置決め手段が
設けられていることを特徴としている。また、この発明
に係るロボツトのハンド機構において、前記コンプライ
アンスモジュールと前記フインガモジュールとの間に
は、両者を所定位置に互いに位置決めするための第４の
位置決め手段が設けられていることを特徴としている。
また、この発明に係るロボツトのハンド機構において、
前記第３の位置決め手段と、前記第４の位置決め手段
は、コンプライアンス手段により整合されることを特徴
としている。
【００１２】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構は、ロボツトにおけるアーム部の先端に取り付けら
れ、所定の要素運動を実行するためのモジユールを独立
した状態で互いに組み合わせ可能に備え、これらモジユ
ールの中の任意のモジユールを適宜組み合わせる事によ
り、所望の要素運動を行わせる様に構成されたハンド機
構において、上取付板と、この上取付板に一体的に形成
されると共に、これの中心軸線と直交する反転軸線回り
に回転駆動される出力軸を有する回転駆動手段と、この
回転駆動手段の出力軸に固定され、前記上取付板に対し
て反転駆動される下取付板とを備えた反転モジユール
と、前記下取付板に取り付けられ、ワークを一方向に沿
つてクランプするためのフインガモジュールと、前記反
転モジユールと前記フインガモジュールとを所定位置に
互いに位置決めするための第５の位置決め手段とを具備
する事を特徴としている。
【００１３】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記第５の位置決め手段は、前記フインガ
モジュールにおける前記一方向に延出するクランプ軸線
と、前記反転モジユールにおける前記反転軸線とが互い
に平行あるいは直交となるように、前記反転モジユール
と前記フインガモジュールとを互いに位置決めするよう
に構成されていることを特徴としている。
【００１４】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構は、上取付板と、この上取付板に間隔を置いて対向す
る様に取り付けられた下取付板と、これら上取付板と下
取付板との互いの中心軸線の整合を弾性的に維持するコ
ンプライアンス手段とを備えるコンプライアンスモジユ
ールを更に具備し、前記コンプライアンス手段は、前記
下取付板に固定され、外周部が上取付板の外周下面まで
延出する第１の整合部材と、前記上取付板に固定され、
外周が第１の整合部材の外周と下取付板の外周との間に
延出する第２の整合部材と、第１及び第２の整合部材間
に介設され、両者の中心軸線に直交する面内の相対移動
を許容するベアリングと、第１及び第２の整合部材の互
いの中心軸線が整合する様に付勢する付勢手段とを備え
る事を特徴としている。
【００１５】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記コンプライアンスモジュールは、前記
反転モジユールと前記フインガモジュールとの間に介設
されることを特徴としている。また、この発明に係るロ
ボツトのハンド機構において、前記コンプライアンスモ
ジュールと前記反転モジユールとの間には、両者を所定
位置に互いに位置決めするための第６の位置決め手段が
設けられていることを特徴としている。
【００１６】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記コンプライアンスモジュールと前記フ
インガモジュールとの間には、両者を所定位置に互いに
位置決めするための第７の位置決め手段が設けられてい
ることを特徴としている。また、この発明に係るロボツ
トのハンド機構において、前記第６の位置決め手段と、
前記第７の位置決め手段は、コンプライアンス手段によ
り整合されることを特徴としている。
【００１７】
【実施例】以下に、この発明に係わるロボツトのハンド
機構の一実施例の構成を添付図面を参照して、詳細に説
明する。 （ハンド機構の概略構成）この一実施例のハンド機構１
０は、図１乃至図４に示すように、ロボツト１２（図５
に示す）のアーム部としてのｚ軸アーム１４の先端に取
り付けられ、所定の要素運動を実行するためのモジユー
ルを独立した状態で互いに組み合わせ可能に備え、これ
らモジユールの中の任意のモジユールを適宜組み合わせ
る事により、所望の要素運動を行わせる様に構成されて
いる。即ち、このハンド機構１０は、ｚ軸アーム１４の
下端に取り付けられ、以下に述べる種々のモジユールの
Ｚ軸アーム１４への取付を許容するホルダモジユールＭ
１と、反転動作を実行する反転モジユールＭ２と、旋回
動作を実行する旋回モジユールＭ３と、クツシヨン動作
を実行するクツシヨンモジユールＭ４と、コンプライア
ンス動作を実行するコンプライアンスモジユールＭ５
と、シフト動作を実行するシフトモジユールＭ６と、物
品のクランプ動作を実行するクランプモジユールＭ７と
を、任意の組み合せで備えた状態で構成されるものであ
り、図示する一実施例の構成においては、７種類のモジ
ユールＭ１〜Ｍ７を、このハンド機構１０が取り付けら
れるロボツト１２のｚ軸アーム１４（後述する）から、
先端に向けて、上述した順序で配列した状態で備えてい
る。
【００１８】ここで、上述した反転モジユールＭ２にお
ける反転動作は、図３及び図４に示す様に、自身の中心
軸線ＣＬと直交するように設定された回転支軸ＲＬ回り
の回転動作を意味し、旋回モジユールＭ３における旋回
動作は、自身の中心軸線ＣＬに沿う軸線回りの回転動作
を意味し、シフトモジユールＭ６におけるシフト動作
は、自身の中心軸線ＣＬに沿う移動動作を意味し、クラ
ンプモジユールＭ７におけるクランプ動作は、物品を両
側から把持する把持動作を意味している。そして、これ
ら動作は、後に詳細に説明するが、対応する夫々のモジ
ユールＭ２，Ｍ３，Ｍ６，Ｍ７に夫々備えられた駆動機
構により駆動動作される所謂アクテイブモジユールとし
て機能する様に構成されている。また、クツシヨンモジ
ユールＭ４におけるクツシヨン動作は、自身の中心軸に
沿つて作用する異常な力の吸収動作を意味し、コンプラ
イアンスモジユールＭ５におけるコンプライアンス動作
は、自身の中心軸に直交する方向の位置ずれ、及び、角
度ずれの吸収動作を意味しており、これら動作は、対応
する夫々のモジユールＭ４，Ｍ５に駆動源を有さずに、
相手側の力により動作する所謂パツシブモジユールとし
て機能する様に構成されている。
【００１９】尚、これら７種類のモジユールＭ１〜Ｍ７
の順序設定の最適性に関しては、後に詳細に説明する
が、ホルダモジユールＭ１は必ずｚ軸アーム１４の下端
に直接的に取り付けられるものであり、また、クランプ
モジユールＭ７は最も先端部に取り付けられるものであ
り、最小個数の組み合わせとすれば、このホルダモジユ
ールＭ１とクツシヨンモジユールＭ７との２つのモジユ
ールの組み合わせが存在し、反転モジユールＭ２、旋回
モジユールＭ３、クツシヨンモジユールＭ４、コンプラ
イアンスモジユールＭ５、シフトモジユールＭ６の装着
の有無及びその配列順序は、クランプモジユールＭ７の
姿勢変換動作を如何に達成させるかの観点から、任意に
設定されるものである。
【００２０】また、これら７種類のモジユールＭ１〜Ｍ
７を全て組み合わせて備えた上で、上述した配列順序に
基づくハンド機構１０の動作態様は、後に詳細に説明す
るが、図６に示すように、ハンド機構１０の先端に取り
付けらえたクランプモジユールＭ７により、水平面部Ｓ
1 上にその中心軸線を起立した状態で載置された歯車部
材Ｇを把持して、この歯車部材Ｇを、水平面Ｓ１に対し
て所定角度α（この一実施例においては例えば４５度）
傾斜した傾斜面部Ｓ２上に形成された穴Ｈ２に整合する
様に、ｚ軸アーム１４の中心軸線ＣＬから角度αだけ回
転（反転）させ、この歯車部材Ｇの中心軸線回りに所定
角度θ（この一実施例においては例えば９０度）だけ回
転（旋回）させた状態で、この穴Ｈ内に挿入する動作を
実行するように設定されている。
【００２１】ここで、このハンド機構１０により把持さ
れる物品としてのギヤＧは、図６に示す様に、ギヤ本体
Ｇ１と、このギヤ本体Ｇ１の図中上面に同軸に一体に形
成された第１の軸部Ｇ２と、図１に示す様に、ギヤ本体
Ｇ１の図中下面に同軸に一体に形成された第２の軸部Ｇ
３とから概略構成されている。尚、第１の軸部Ｇ２の周
面の、互いに対向する部位には、図６から明らかな様
に、クランプモジユールＭ７によるクランプ動作が確実
になされる様に、一対の平面部Ｇ４が形成されている。
そして、このギヤＧはハンド機構１０により把持される
前の状態においては、図１に示す様に、その第２の軸部
Ｇ３を水平面部Ｓ１に形成された第１の穴Ｈ１内に挿入
された状態で、水平面部Ｓ１上に載置されており、この
ハンド機構１０により把持された状態で、上述した様
に、傾斜面部Ｓ２に形成された第２の穴Ｈ２内に第２の
軸部Ｇ３を挿入される様にして、この傾斜面部Ｓ２上に
載置される様に移動されるよう設定されている。
【００２２】（ロボツトの概略構成）ここで、このハン
ド機構１０が適用されるロボツト１２は、図５に示すよ
うに、ｘ軸アーム１６と、このｘ軸アーム１６に直交し
た状態で、ｘ軸に沿つて移動可能に取り付けられたｙ軸
アーム１８と、このｙ軸アーム１８に、ｙ軸方向に沿つ
て移動可能に取り付けられたｙ軸移動ブロツク２０と、
このｙ軸移動ブロツク２０を上下方向に貫通した状態で
取り付けられ、上下動可能に支持されたｚ軸アーム１４
とから構成されている。このｚ軸アーム１４の下端に
は、ハンド機構１０が取り付けられるものであるが、詳
細には、上述したホルダモジユールＭ１を介して、以下
のモジユールが取り付けられるように設定されている。
尚、これらｙ軸アーム１８と、ｙ軸移動ブロツク２０
と、ｚ軸アーム１４とは、ｙ軸移動ブロツク２０に設け
られた３台に駆動モータ２２，２４，２６により、夫々
移動駆動されるように設定されている。
【００２３】（各モジユールの説明）次に、各モジユー
ルＭ１〜Ｍ７の構成について説明する。 ［ホルダモジユールＭ１の説明］ハンド機構１０の種々
のモジユールをロボツト装置１２のｚ軸アーム１４に取
り付けるためのホルダモジユールＭ１は、図７乃至図１
３に示す様に構成されている。即ち、このホルダモジユ
ールＭ１は、主として、図７及び図８に示す様に、ｚ軸
アーム１４の下端に固着される固着部材２８と、下面に
任意のモジユールが取り付けられる取付板３０と、固着
部材２８と取付板３０とを互いに連結する連結機構３２
とから概略構成されている。尚、このｚ軸アーム１４の
下端の外周面には、これに取り付けられたホルダモジユ
ールＭ１の中心軸面回りの回動を禁止するために、軸方
向に沿つて延出した状態で、長溝１４ａが所定の深さで
形成されている。
【００２４】詳細には、この固着部材２８は、取付板３
０の上面に載置され、ｚ軸アーム１４が挿通される透孔
３４ａが中心に沿つて貫通して形成された本体３４と、
この透孔３４ａの半円部分に相当する本体３４の外周か
ら一体的に起立し、平坦面からなる一側面３６ａに、こ
の透孔３４ａの半円部分と連通する断面半円状の溝３６
ｂが形成された半円柱状の受け部３６と、この受け部３
６と別体に設けられ、この受け部３６の一側面に当接す
る平坦面からなる一側面３８ａを有すると共に、この一
側面に、透孔３４ａの残りの半円部分に連通する断面半
円状の溝３８ｂが形成された半円柱状の押え部３８とを
備えた状態で構成されている。即ち、この受け部３６に
押え部３８が互いの一側面３６ａ，３８ａが当接する様
に連結される事により、ｚ軸アーム１４が挿通される透
孔（３６ｂ，３８ｂ）がこの連結体の中心に沿つて延出
する状態で形成される事となる。
【００２５】ここで、断面半円状の溝３６ｂ，３８ｂか
らなる透孔内にｚ軸アーム１４が挿通された状態で、受
け部３６の一側面３６ａと押え部３８の一側面３８ａと
は互いに離間する様に設定されている。そして、これら
受け部３６と押え部３８とは、一対のボルト４０ａ，４
０ｂを介して、互いの一側面３６ａ，３８ａとが互いに
近接する様に締め付けられる。このように、受け部３６
と押え部３６とが締め付けられる事により、両者の間に
ｚ軸アーム１４が固着される事となる。尚、この押え部
３８には、これの半径方向に沿つて貫通した状態で、ピ
ン４２が挿通される挿通穴３８ｃが形成されている。そ
して、このピン４２の先端が、上述した長溝１４ａ内に
嵌入する事により、ｚ軸アーム１４と固着部材２８との
相対回転が禁止され、両者の固着状態がより確実に達成
される事になる。
【００２６】また、この取付板３０は、その４隅に、図
９に示すように、ハンド機構１０の種々のモジユールを
取り付けるための取付用通し穴３０ａが上下方向に沿つ
て貫通した状態で形成されている。これら通し穴３０ａ
の直径及び配設ピツチは、一定の値ｄ1 及び距離Ｄ1 に
夫々設定されている。また、この取付板３０の下面に
は、これに取り付けられるモジユールＭ２〜Ｍ７の取り
付け位置を正確に規定するために、所定の直径ｄ２及び
所定の離間距離Ｄ２で一対の位置決めピン３０ｂが下方
に突出した状態で固定されている。
【００２７】一方、この取付板３０と固着部材２８とを
互いに連結する連結機構３２は、ｚ軸アーム１４の中心
軸線と取付板３０の中心軸線とを互いに整合させるセン
タリング４４を備えている。このセンタリング４４は、
スリーブ状に形成され、これの上端開口にｚ軸アーム１
４の下端が嵌入され、これの下端が取付板３０の中心部
に形成された位置決め穴３０ｃに嵌入された状態で、ｚ
軸アーム１４の中心軸線と取付板３０の中心軸線とが互
いに整合する様に設定されている。
【００２８】ここで、このセンタリング４４は、履歴部
材として機能する様に、これの中心軸線に直交する方向
（即ち、固着部材２８と取付板３０とが互いの取り付け
面を境に、ずれる方向）に沿う剪断力が作用した際に、
所定の変形を生じる様に形成されている。そして、この
センタリング４４の外周面には、歪みセンサ４５が取着
されており、このセンタリング４４に作用する剪断力の
大きさを検出することが出来る様になされている。この
歪みセンサ４５は図示しない制御装置に接続されてお
り、常時、検出結果を出力している。この制御装置は、
この歪みセンサ４５から出力される検出結果に基づき、
この歪み量が許容値を越えた場合に、警報を発する様に
なされている。
【００２９】即ち、このホルダモジユールＭ１の下に取
り付けられた少なくとも１種類の他のモジユールを備え
て、ロボツト１２が所定の組み付け動作を実行している
途中において、このハンド機構１０が予期しない障害物
に軽く当接し、衝撃を受けた場合には、ハンド機構１０
自身が有する剛性により、この当接により発生する誤差
（ｚ軸アーム１４と取付板３０との互いの中心軸線のず
れ量）は微小に抑制され、以降、組み付け動作を続行し
ても何ら問題が無いものであるが、このような軽い当接
が何度も繰り返されると、このような当接により発生す
る誤差が集積され、正確な組み付け動作を実行すること
が出来なくなる虞がある。このため、制御装置はこの歪
みセンサ４５から出力される検出結果を常時監視し、そ
の累積値及び／または各検出値が所定の許容値を越えた
場合には、このホルダモジユールＭ１におけるｚ軸アー
ム１４と取付板３０との中心位置合せを再度実行せしめ
る様にするために、警報を発する事になる。
【００３０】尚、この一実施例においては、ハンド機構
１０に作用した衝撃を歪みセンサ４４を用いて検出する
様に説明したが、この発明は、このような構成に限定さ
れることなく、この歪みセンサ４４を用いない構成をも
採用することが出来るものである。即ち、この歪みセン
サ４４を備えない場合においても、ハンド機構１０に作
用した衝撃は、この履歴リングとして機能するセンタリ
ング４４の永久変形として、その事実が残される事とな
る。このため、例えば、定期点検等において、このハン
ド機構１０を分解掃除する際に、このセンタリング４４
を取り出して、その変形の有無を検査する事により、こ
のハンド機構１０に衝撃が作用したか否かが判別され、
衝撃があったと判断される場合には、それに応じた検査
が要求される事となる。
【００３１】また、固着部材２８の本体３４の４隅に
は、夫々厚さ方向に貫通した状態で第１の取り付け穴３
４ｃが形成され、また、これら第１の取り付け穴３４ｃ
に夫々対応した状態で、取付板３０にはねじ穴３０ｄが
形成されている。そして、上述した連結機構３２は、各
取り付け穴３４ｃを介して挿通され、先端が対応するね
じ穴３０ｄに螺合されるシヤーピンボルト４６を備えて
いる。ここで、各シヤーピンボルト４６は、所定の取り
付け強度で固着部材２８と取付板３０とを互いに取り付
けるものであるが、各々は長さ方向の略中央部において
脆弱部としての切り込みを有しており、この切り込みが
あるため、上述した所定の取り付け強度以上の衝撃力が
ハンド機構１０に作用すると、各シヤーピンボルト４６
は対応する切り込みで破壊され、上下に二分される事と
なる。
【００３２】即ち、このホルダモジユールＭ１において
は、通常の組み付け動作を実行する上で、この所定の取
り付け強度を有する事により、何ら問題が無いものであ
るが、仮に、ハンド機構１０が組み付け動作の最中に、
固定物に衝突し、強い衝撃を受けた場合には、このシヤ
ーピンボルト４６が先ず破壊されて、ｚ軸アーム１４と
取付板３０との連結を解除し、この衝撃がロボツト１２
側に伝達されて、このロボツト１２が破損される事を未
然に防止する様になされている。
【００３３】一方、上述した固着部材２８の本体３４の
一部には、厚さ方向に貫通した状態で第２の取り付け穴
３４ｄが形成され、また、この第２の取り付け穴３４ｄ
に対応した状態で、取付板３０には厚さ方向に貫通した
状態で取り付け穴３０ｅが形成されている。そして、上
述した連結機構３２は、これら取り付け穴３４ｄ，３０
ｅを共に貫通した状態で、落下防止ピン４８が取り付け
られている。この落下防止ピン４８は、固着部材２８の
本体３４の厚さと取付板３０の厚さを合計した厚さより
も長い長さを有して形成され、その上端は固着部材２８
の本体３４の上面に係止可能に、また、その下端は取付
板３０の下面に係止可能になされている。尚、この落下
防止ピン４８の直径は、両取り付け穴３０ｄ，３０ｅの
直径よりも小さく設定されている。即ち、この落下防止
ピン４８の存在が、後述する角度調整用の偏心ピン５０
による角度調整動作を損ねない様になされている。
【００３４】このようにして、上述した様に、ハンド機
構１０に強い衝撃が作用して、シヤーピンボルト４６が
破壊され、固着部材２８と取付板３０との連結状態が解
除される状態において、この取付板３０は落下防止ピン
４８により固着部材２８に吊持される事となる。この結
果、例え、固着部材２８と取付板３０との連結状態が解
除されたとしても、この取付板３０の下に取り付けられ
た種々のモジユールＭ２〜Ｍ７が床面上に落下して、こ
れらが破損する事が確実に防止される事となる。
【００３５】また、この固着部材２８の本体３４の一部
には、厚さ方向に貫通した状態で、第３の取り付け穴３
４ｅが形成され、また、この第３の取り付け穴３４ｅに
対応した状態で、取付板３０の上面には、半径方向に沿
つて延出する長溝３０ｆが形成されている。そして、上
述した連結機構３２は、これら第３の取り付け穴３４ｅ
を貫通し、下端が長溝３０ｆ内に嵌入した状態で、取り
付け角度調整用の偏心ピン５０を備えている。この偏心
ピン５０は、第３の取り付け穴３４ｅを貫通するピン本
体５０ａと、このピン本体５０ａの下端に偏心量Δｘだ
け偏心した状態で一体的に取り付けられ、上述した長溝
３０ｆに嵌入する偏心円板５０ｂとから構成されてい
る。そして、この偏心円板５０ｂの直径は、長溝３０ｆ
の幅に略合致する様に設定されている。また、この第３
の取り付け穴３４ｅは、固着部材２８の中心位置から半
径ｒだけ偏倚した位置に形成されている。
【００３６】このようにして、この偏心ピン５０を自身
の中心軸線回りに第３の取り付け穴３４ｅ内で回動させ
る事により、最大tan-1(Δｘ／ｒ）の範囲で、ｚ軸アー
ム１４に対する取付板３０の取り付け角度の角度町政が
実施される事となる。また、上述した固着部材２８の受
け部３６の側方には、これから一体的に略水平に延出し
た状態で、取り付け片５２が形成されている。この取り
付け片５２の下面には、取付板３０が固着部材２８に正
常な状態で取り付けられている事を検出するための第１
のセンサ５４が取り付けられている。ここで、この第１
のセンサ５４による検出動作を妨げない様にするため
に、この第１のセンサ５４の直下方に位置する本体３４
の部分には、凹部３４ｆが形成されており、この凹部３
４ｆを見通した状態で、第１のセンサ５４は取付板３０
の上面を直接検出する事が出来る様になされている。
【００３７】ここで、この一実施例においては、この第
１のセンサ５４は近接センサから構成され、取付板３０
の上面が予め設定された所定距離にある場合には、検出
信号を何ら発生せず、上述した様に、シヤーピンボルト
４６が折れる事により、固着部材２８と取付板３０との
連結状態が解除された状態で、この取付板３０が落下防
止ピン４８により固着部材２８に吊持される事になる
と、この取付板３０の上面は第１のセンサ５４から離間
する事となり、この結果、この第１のセンサ５４は所定
の第１の検出信号を制御装置に出力し、取付板３０の固
着部材２８への取り付け状態が解除された事を報知する
様になされている。
【００３８】［反転モジユールＭ２の説明］上述した反
転動作を行なうための反転モジユールＭ２は、図１４乃
至図２３に一実施例として示すように構成されている。
即ち、この反転モジユールＭ２は、主として図１４及び
図１５に示す様に、反転モジユールＭ２の中心軸線（即
ち、ｚ軸アーム１４の中心軸線ＣＬ）に対して直交する
ように設定された回動軸６０回りに互いに相対的に回動
自在に取り付けられた上下一対の取付板６２，６４を備
えている。ここで、上取付板６２の下面には、下取付板
６４を上取付板６２に対して反転駆動させるベーンタイ
プの空圧作動式の回転駆動機構６５が一体的に取り付け
られている。即ち、この回転駆動機構６５は、上取付板
６２の下面から下方に立ち下がつて一体的に形成された
本体ブロツク６６を備えている。この本体ブロツク６６
内には、断面円形状のベーン室６８が形成されている。
このベーン室６８の中心軸線は、上述した回動軸６０の
中心軸線と一致する様に設定されている
【００３９】即ち、この本体ブロツク６６には、これと
同軸に貫通した状態で、回動軸６０が一対のベアリング
７０ａ，７０ｂを介して軸支されている。そして、この
ベーン室６８内に位置する回動軸６０の部分には、軸方
向の全長に渡り、半径方向に沿つて延出するベーン体７
２が取り付けられている。このベーン体７２により、ベ
ーン室６８は、図２２に示す様に、２つのベーン分室６
８ａ，６８ｂに分割される事になる。また、これらベー
ン分室６８ａ，６８ｂに選択的に作動流体としての圧縮
空気を導入したり、これらベーン分室６８ａ，６８ｂか
ら選択的に圧縮空気を排出するために、上取付板６２に
は、図１４及び図１５に示す様に、一対のエアーポート
７４ａ，７４ｂが取り付けられている。
【００４０】一方、図２２に示す様に、ベーン室６８内
には、第１のベーン分室６８ａへの圧縮空気の導入・排
出をするための第１の接続ポート７６ａが、また、この
第１の接続ポート７６ａの時計方向側に隣接して、第２
のベーン分室６８ｂへの圧縮空気の導入・排出をするた
めの第２の接続ポート７６ｂが、夫々配設されている。
これら第１及び第２の接続ポート７６ａ，７６ｂは、上
取付板６２及び本体ブロツク６６を貫通して形成された
連通通路７８ａ，７８ｂを介して、夫々連通されてい
る。また、これら第１及び第２の接続ポート７６ａ，７
６ｂの外面は、夫々に近接する様に回動してきたベーン
体７２の外面が、夫々当接することが出来る様に形成さ
れている。即ち、このベーン体７２が取り付けられた回
動軸６０は、ベーン体７２の時計方向側端面が第１の接
続ポート７６ａの反時計方向側外面に当接する位置か
ら、その反時計方向側端面が第２の接続ポート７６ｂの
時計方向側外面に当接する位置までの間で、回動自在に
なされる事となる。
【００４１】ここで、上述した第１及び第２のエアーポ
ート７４ａ，７４ｂには、後述する電磁ソレノイドバル
ブからなる第１の切り換え弁８０を介して、空圧源８２
に接続されている。この第１の切り換え弁８０は、第１
の切り換えモードが設定される状態で、第１のエアーポ
ート７４ａを介して第１のベーン分室６８ａ内に圧縮空
気を導入し、第２のエアーポート７４ｂを介して第２の
ベーン分室６８ｂから圧縮空気を排出する様に切り換え
設定され、一方、第２の切り換えモードが設定される事
により、第１のエアーポート７４ａを介して第１のベー
ン分室６８ａ内から圧縮空気を排出し、第２のエアーポ
ート７４ｂを介して第２のベーン分室６８ｂに圧縮空気
を導入する様に切り換え設定される様に構成されてい
る。
【００４２】このように、第１の切り換え弁８０におい
て第１の切り換えモードが設定される事により、図２２
において回動軸６０は反時計方向に沿つて回動駆動さ
れ、下取付板６４は上取付板６２に対して平行な待機位
置から、９０度反転した反転位置まで反転駆動される事
となる。また、第１の切り換え弁８０において第２の切
り換えモードが設定される事により、回動軸６０は反転
位置から時計方向に沿つて９０度だけ回動駆動され、図
２２に示す待機位置に復帰される事となる。
【００４３】また、上述した回動軸６０の本体ブロツク
６６から突出する両端には、サイドアーム８４，８６が
取り付けられており、これらサイドアーム８４，８６の
下端には、上述した下取付板６４が一体的に連結されて
いる。ここで、回動軸６０の図１５における左方の端部
と左方に位置するサイドアーム８４とが、キー８８を介
して一体回転する様に接続されている。また、この左方
のサイドアーム８４は図示する様に、略円形状に形成さ
れ、これの外周には、全周に渡り、多数のストツパピン
挿入穴９０が夫々厚さ方向に貫通した状態で等間隔に形
成されている。これらストツパピン挿入穴９０の何れか
２つには、反転角度αを規制するためのストツパピン９
２ａ，９２ｂが挿入・固定される様になされている。
【００４４】一方、図１７及び図２３に示す様に、サイ
ドアーム８４の内方に隣接した状態で、本体ブロツク６
６の図１５における左方には、一方のストツパピン９２
ａが選択的に当接して、下取付板６４の上取付板６２に
対する待機状態を達成する第１の停止位置を規定するた
めの第１のシヨツクアブソーバ９４ａと、他方のストツ
パピン９２ｂが選択的に当接して、下取付板６４の上取
付板６２に対する反転状態を達成する第２の停止位置を
規定するための第２のシヨツクアブソーバ９４ｂとが並
設されてている。即ち、これら第１及び第２の停止位置
の間の回動角度により、上述した反転角度αが規定され
る事になる。尚、この第１の停止位置は、図２３におい
て、実線で示す下取付板６４により示されており、第２
の停止位置は、同図において、二点鎖線により示す下取
付板６４により示されている。
【００４５】ここで、図２３に示す状態においては、反
転角度αは９０度に設定されており、これは、一対のス
トツパピン９２ａ，９２ｂの配設位置を任意に設定する
事により、１度乃至１８０度の範囲で任意の角度に設定
することが出来るものである。尚、第１及び第２のシヨ
ツクアブソーバ９４ａ，９４ｂは、これらストツパピン
９２ａ，９２ｂが配設された円周の直径に相当する距離
だけ、中心間距離が離間する様に設定されており、夫々
の下端において、対応するストツパピン９２ａ，９２ｂ
が当接状態を緩衝された状態で受けることが出来る様に
構成されている。また夫々のシヨツクアブソーバ９４
ａ，９４ｂは、対応するストツパピン９２ａ，９２を緩
衝して受けて終えた位置で、夫々の停止位置を規定され
る様になされている。
【００４６】尚、図示していないが、ストツパピン９２
ａ，９２ｂが取り付けられていない残りのストツパピン
挿入穴９０は、全て、ダミーピンが挿入されており、各
ダミーピンはシヨツクアブソーバ９４ａ，９４ｂに当接
しない長さに形成されている。このように、全てのスト
ツパピン挿入穴９０には、一対のストツパピン９２ａ，
９２ｂとダミーピントとが挿入される事により、この左
方のサイドアーム８４の内方空間、即ち、一対のシヨツ
クアブソーバ９４ａ，９４ｂが配設されている空間は、
実質的に密閉される事となる。
【００４７】また、図１４における右方のサイドアーム
８６の内方には、円板状のセンサドグ取り付け用のプレ
ート９６が固定されている。一方、図２２に示す用に、
本体ブロツク６６の左右の外側面であつて、プレート９
６の外周に対向する位置には、センサ取り付け用の溝６
６ａ，６６ｂが夫々形成されており、これら溝６６ａ，
６６ｂには、旋回モジユールＭ２における復帰状態及び
反転状態を夫々検出するための第２及び第３のセンサ９
８，１００が夫々収納されている。また、上述したプレ
ート９６の外周の所定の回動位置には、下取付板６４が
図２３において実線で示す様に復帰状態（または、待機
状態）にある場合において、第２のセンサ９８により検
出される第１の検出ドグ１０２ａと、図２３において二
点鎖線で示す様に反転状態にある場合において、第３の
センサ１００により検出される第２の検出ドグ１０２ｂ
とが、取り付け・固定されている。
【００４８】ここで、この第２及び第３のセンサ９８，
１００は、対応する第１及び第２の検出ドグ１０２ａ，
１０２ｂが近接する事により夫々オンする近接センサか
ら構成され、共に、上述した制御装置に接続され、これ
に検出結果を出力する様になされている。即ち、この制
御装置は、上述した第１の切り換え弁８０を第１の切り
換えモードに切り換え設定して、駆動軸６０を図２３に
示す待機状態から、図中反時計方向に回動させて、第２
のストツパピン９２ｂを対応する第２のシヨツクアブソ
ーバ９４ｂに当接させる様に駆動制御した状態におい
て、所定時間経過しても、尚、第３のセンサ１００から
オン信号が出力されない場合に、下取付板６４が待機状
態から所望の反転角度αだけ回動せずに、途中で停止し
た異常状態であるとして、警報動作を実行し、所定時間
以内に第３のセンサ１００からオン信号が出力される事
により、引き続く制御手順を実行する様になされてい
る。
【００４９】また、この制御装置は、上述した第１の切
り換え弁８０を第２の切り換えモードに切り換え設定し
て、駆動軸６０を反転状態から、図中時計方向に回動さ
せて、第１のストツパピン９２ａを対応する第１のシヨ
ツクアブソーバ９４ａに当接させる様に駆動制御した状
態において、所定時間経過しても、尚、第２のセンサ９
８からオン信号が出力されない場合に、下取付板６４が
反転状態から所望の反転角度αだけ復帰せずに、途中で
停止した異常状態であるとして、警報動作を実行し、所
定時間以内に第２のセンサ９８からオン信号が出力され
る事により、引き続く制御手順を実行する様になされて
いる。
【００５０】ここで、この上取付板６２の４隅には、図
１７に示す様に、上述した一定の配設ピツチＤで互いに
離間した状態で、直径ｄ1 の取付用ねじ穴６２ａが、ま
た、下取付板６４の４隅には、図１８に示す様に、同様
な状態で、取付用通し穴６４ａが夫々形成されている。
また、上取付板６２の上面の互いに対向する二辺の中央
部には、各モジユールＭ１〜Ｍ６の底面に共通に形成さ
れた一対の位置決めピンが夫々挿入される位置決め穴６
２ｂ及び位置決め溝６２ｃが形成されている。そして、
下取付板６４の下面の互いに対向する二辺の中央部に
は、他のモジユールＭ２〜Ｍ７の上取付板に形成された
位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直径
ｄ２を有し、所定距離Ｄ２だけ離間した一対の位置決め
ピン６４ｂが下方に突出した状態で一体に取り付けられ
ている。
【００５１】このようにして、この反転モジユールＭ２
の下部には、他のモジユールＭ２〜Ｍ７が選択的に取り
付けられると共に、これの上部には、他のモジユールＭ
１〜Ｍ６の何れかが選択的に取り付けられる事になる。
尚、この反転モジユールＭ２は、上述した一実施例の構
成に限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々変形可能であることは言うまでも無い。例え
ば、この反転モジユールは、図２４及び図２５に他の実
施例の反転モジユールＭ２ｂとして構成しても良いもの
である。このような他の実施例における反転モジユール
Ｍ２ｂは、特に、クリーンルームで使用するに最適な様
に構成されている。
【００５２】以下に、他の実施例における反転モジユー
ルＭ２ｂの構成を説明するが、以下の説明においては、
上述した一実施例の反転モジユールＭ２と同一部分に
は、同一符号を付し、その説明を省略すると共に、上述
した一実施例の反転モジユールと異なる点のみを説明す
るものとする。即ち、この他の実施例においては、図２
４及び図２５に示す様に、本体ブロツク６６には、これ
の中に配設された一対のベアリング７０ａ，７０ｂと一
対のシヨツクアブソーバ９４ａ，９４ｂが配設された空
間に到達する位置に、一対のバキユームポート１０４
ａ，１０４ｂが取り付けられている。また、各ストツパ
ピン挿入穴９０は、ダミーピン１０６が挿入される事に
より、全て閉塞されている。
【００５３】ここで、この空間は、全ての挿入穴９０が
一対のストツパピン９２ａ，９２ｂ及びダミーピン１０
６により閉塞される事により、上述した一実施例におい
て既に説明した様に、実質的に密閉された空間として形
成される事となる。この結果、この空間を一対のバキユ
ームポート１０４ａ，１０４ｂを介して真空引きする事
により、一対のベアリング７０ａ，７０ｂにおける軸支
動作において発生する塵や、第１及び第２のストツパピ
ン９２ａ，９２ｂが対応する第１及び第２のシヨツクア
ブソーバ９４ａ，９４ｂに衝突して位置決めされる位置
決め動作において発生する塵が、この反転モジユールＭ
２ｂ外に排出されずに、図示しないクリーナ内に集塵さ
れ、周囲はクリーンに保持される事となる。このように
して、この他の実施例における反転モジユールＭ２ｂを
クリーンルームにおいて用いたとしても、所定の清浄度
が維持され、このクリーンルームにおける使用に最適と
なるものである。
【００５４】［旋回モジユールＭ３の説明］上述した旋
回動作を行なうための旋回モジユールＭ３の一実施例
は、図２６乃至図３７に示すように構成されている。即
ち、この旋回モジユールＭ３は、主として図２６及び図
２７に示す様に、これの中心軸線に沿うように設定され
た回動支軸１１０回りに互いに相対的に回動自在に取り
付けられた上下一対の取付板１１２，１１４を備えてい
る。ここで、上取付板１１２の下部には、下取付板１１
４を上取付板１１２に対して、旋回モジユールＭ３の中
心軸線回りに旋回駆動するための回転駆動機構１１６が
一体的に取り付けられている。即ち、この回転駆動機構
１１６は、上取付板１１２の下面中央部に下方に突出し
た状態で一体的に形成された本体ブロツク１１８を備え
ている。この本体ブロツク１１８の中心部には、中心軸
線に沿つて図中上下に貫通した状態で透孔１２０が形成
されている。
【００５５】そして、上述した回動支軸１１０が、この
透孔１２０内を上下に貫通しつつ、一対の軸受１２２
ａ，１２２ｂを介して旋回モジユールＭ３の中心軸線回
りに回動自在に支持されている。ここで、この回動支軸
１１０の上端には、透孔１２０から下方に抜け落ちるこ
とを防止するために、外方フランジ部１１０ａが一体的
に形成されている。また、この回動支軸１１０の下端に
は、下取付板１１４の上面が固定され、一体回転する様
になされている。即ち、図３４に示す様に、この回動支
軸１１０の下端には、断面略四角状に形成された嵌合部
１１０ｂが一体的に形成され、一方、下取付板１１４の
中央部には、この回動支軸１１０の下端の嵌合部１１０
ｂが相補的に嵌入される様に、四角形状の嵌合穴１１４
ａが形成されている。この様に回動支軸１１０の下端が
下取付板１１４に嵌合する事により、この回動支軸１１
０の回転に伴い、下取付板１１４が一体的に回転する事
となる。
【００５６】この回動支軸１１０の中央部外周には、ピ
ニオンギヤ１２４がキーを介して一体回転するように同
軸に取り付けられている。一方、上述した回転駆動機構
１１６は、空圧作動のシリンダ機構から構成されてい
る。即ち、この回転駆動機構１１６の本体ブロツク１１
８は、回動支軸１１０と直交する方向に沿つて延出する
と共に、この回動支軸１１０を間に挟んで互いに平行な
第１及び第２のシリンダ体１２６，１２８を駆動シリン
ダ体及び従動シリンダ体として一体に備えており、両シ
リンダ体１２６，１２８内には、回動支軸１１０に直交
する方向に沿つて延出する第１及び第２のシリンダ室１
３０，１３２が夫々駆動シリンダ室及び従動シリンダ室
として形成されている。
【００５７】ここで、図３２及び図３３において図中右
方に配設された第１のシリンダ室１３０内には、第１の
ピストン１３４が駆動ピストンとして気密状態を維持し
つつ摺動可能に収納されており、図中左方に配設された
第２のシリンダ室１３２内には、第２のピストン１３６
が従動ピストンとして気密でない状態で摺動自在に遊嵌
されている。また、両シリンダ室１３０，１３２は、夫
々の中央部において、透孔１２０に連通した状態で開口
しており、両ピストン１３４，１３６には、夫々のの開
口を介して上述したピニオンギヤ１２４に両側から噛合
するラツク１３８，１４０が夫々駆動ラツク及び従動ラ
ツクとして形成されている。そして、第１のピストン１
３４よりも図３２中下方に位置するシリンダ室１３０の
部分により一方のシリンダ分室１３０ａが規定され、こ
の第１のピストン１３４よりも図中上方に位置するシリ
ンダ室１３０の部分により、他方のシリンダ分室１３０
ｂが規定されている。
【００５８】また、第１のシリンダ体１２６には、一方
及び他方のシリンダ分室１３０ａ，１３０ｂの夫々の外
方端において、作動圧縮空気が導入される圧縮空気導入
通路１４２ａ，１４２ｂが夫々形成されて接続されてお
り、これら圧縮空気導入通路１４２ａ，１４２ｂは、一
方のシリンダ体１２６の外面に取着された第１及び第２
のエアーポート１４４ａ，１４４ｂに夫々連結されてい
る。
【００５９】ここで、上述した第１及び第２のエアーポ
ート１４４ａ，１４４ｂには、後述する電磁ソレノイド
バルブからなる第２の切り換え弁１４６を介して、上述
した空圧源８２に接続されている。この第２の切り換え
弁１４６は、第１の切り換えモードが設定される状態
で、第１のエアーポート１４４ａを介して一方のシリン
ダ分室１３０ａ内に圧縮空気を導入し、第２のエアーポ
ート１４４ｂを介して他方のシリンダ分室１３０ｂから
空気を排出する様に切り換え設定され、一方、第２の切
り換えモードが設定される事により、第１のエアーポー
ト１４４ａを介して一方のシリンダ分室１３０ａ内から
空気を排出し、第２のエアーポート１４４ｂを介して他
方のシリンダ分室１３０ｂに圧縮空気を導入する様に切
り換え設定される様に構成されている。このように、第
２の切り換え弁１４６において第１の切り換えモードが
設定される事により、図２７において回動支軸１１０は
反時計方向に沿つて回動駆動され、また、第２の切り換
えモードが設定される事により、時計方向に沿つて回動
駆動される事になる。
【００６０】一方、図３０から明かなように、下取付板
１１４には、回動支軸１１０を中心とした同心円状に複
数の旋回量規制穴１４２が４５度置きに形成されてい
る。そして、これら回動量規制穴１４８には、２本の回
動量規制部材としてのストツパピン１５０ａ，１５０ｂ
が、図３６に示す様に、係止ねじ１５１を夫々介して、
その取り付け位置を交換可能に挿入されている。また、
上取付板１１２の本体ブロツク１１８には、一対のスト
ツパボルト１５２ａ，１５２ｂがその位置を調整可能に
進退することが出来るように螺着されている。ここで、
第１及び第２のストツパボルト１５２ａ，１５２ｂは、
これらストツパピン１５０ａ，１５０ｂが配設された円
周の直径に相当する距離だけ、中心間距離が離間する様
に設定されており、夫々の先端において、対応するスト
ツパピン１５０ａ，１５０ｂが当接状態で受けられるよ
うに取り付けられている。また、夫々のストツパボルト
１５２ａ，１５２ｂは、対応するストツパピン１５０
ａ，１５０ｂが当接した位置で、夫々の旋回停止位置を
規定される様になされている。
【００６１】ここで、図３２に示す様に、図中左方に位
置する第２のシリンダ室１３２の両端には、シヨツクア
ブソーバ１５４ａ，１５４ｂが夫々取り付けられてい
る。即ち、上述した様に、第２の切り換え弁１４６にお
いて第２の切り換えモードが設定される事により、下取
付板１１４が上取付板１１２に対して図２７において時
計方向（即ち、図３０及び図３５においては反時計方
向）に旋回駆動した場合に、回動支軸１１０のピニオン
ギヤ１２４に噛合する第２のラツク１４０を有する第２
のピストン１３６は、第１のピストン１３４と同期し
て、これと逆方向に移動する事となる。そして、第１の
ストツパピン１５０ａが対応する第１のストツパボルト
１５２ａの先端に当接する直前において、図３２に示す
様に、図中左方に位置する第２のピストン１３６の図中
上端が対応する第１のシヨツクアブソーバ１５４ａに当
接し、これにより当接状態を緩衝された上で、第１のス
トツパピン１５０ａが対応する第１のストツパボルト１
５２ａの先端に当接し、その旋回停止位置を正確に規定
される様になされている。一方、第２の切り換え弁１４
６において第１の切り換えモードが設定される事によ
り、下取付板１１４が上取付板１１２に対して図２７に
おいて反時計方向（即ち、図３０及び図３５においては
時計方向）に旋回駆動した場合には、第２のストツパピ
ン１５０ｂが対応する第２のストツパボルト１５２ｂの
先端に当接する直前において、第２のピストン１３６の
図３２における下端が対応する第２のシヨツクアブソー
バ１５４ｂに当接し、これにより当接状態を緩衝された
上で、第２のストツパピン１５０ｂが対応する第２のス
トツパボルト１５２ｂの先端に当接し、その旋回停止位
置を正確に規定される様になされている。
【００６２】ここで、図３２に示す様に、第２のピスト
ン１３６の第１のシヨツクアブソーバ１５４ａに当接す
る端部には、これへの当接時における衝撃及び当接音を
弱めるために、頭部にゴム製の当接片１５６ａが取り付
けられた当接ピン１５６が取着されている。一方、第２
のピストン１３６の第２のシヨツクアブソーバ１５４ｂ
に当接する端部には、これへの当接時における衝撃及び
当接音を弱めるために、頭部にゴム製の当接片１５８ａ
が取り付けられた当接ピン１５８が取着されている。
【００６３】また、図３２に示す様に、図中右方に位置
する第１のピストン１３４の外方に向かう側面には、軸
方向に沿う両端に位置した状態で、旋回状態確認用のド
グとしての、第１及び第２のマグネツト１６０ａ，１６
０ｂが取り付けられている。一方、本体ブロツク１１８
の図中右側の側面には、旋回状態を検出するための第４
及び第５のセンサ１６２，１６４が取り付けられてい
る。ここで、第４のセンサ１６２は、下取付板１１４が
図２７において時計方向に旋回駆動して、第１のストツ
パピン１５０ａが対応する第１のストツパボルト１５２
ａに当接して、その旋回停止位置を正確に規定された状
態で、第１のマグネツト１６０ａによりオン動作する様
に、その配設位置を規定されると共に、非接触式の磁気
センサから構成されている。即ち、この第４のセンサ１
６２は、下取付板１１４が上取付板１１２に対して上下
に一致する待機状態にある事を検出するようになされて
いる。一方、第５のセンサ１６４は、下取付板１１４が
図２７において反時計方向に旋回駆動して、第２のスト
ツパピン１５０ｂが対応する第２のストツパボルト１５
２ｂに当接し、その旋回停止位置を正確に規定された状
態で、第２のマグネツト１６０ｂによりオン動作する様
に、その配設位置を規定されると共に、非接触式の磁気
センサから構成されている。即ち、この第５のセンサ１
６４は、下取付板１１４が上取付板１１２に対して中心
軸線ＣＬ回りに所定角度θだけ旋回した旋回位置にある
事を検出するようになされている。
【００６４】ここで、この第４及び第５のセンサ１６
２，１６４は、上述した制御装置に接続され、これに検
出結果を出力する様になされている。即ち、この制御装
置は、上述した第２の切り換え弁１４６を第２の切り換
えモードに切り換え設定して、回動支軸１１０を図３２
に示す第１の旋回停止位置から、図中反時計方向に回動
させて、第２のストツパピン１５０ｂを対応する第２の
ストツパボルト１５０ｂに当接させる様に駆動制御した
状態において、所定時間経過しても、尚、第５のセンサ
１６４からオン信号が出力されない場合に、下取付板６
４が第１の旋回停止位置から所望の旋回角度θだけ回動
せずに、途中で停止した異常状態であるとして、警報動
作を実行し、所定時間以内に第５のセンサ１６４からオ
ン信号が出力される事により、引き続く制御手順を実行
する様になされている。また、この制御装置は、上述し
た第２の切り換え弁１４６を第１の切り換えモードに切
り換え設定して、回動支軸１１０を第２の旋回停止位置
から、図中時計方向に回動させて、第１のストツパピン
１５０ａを対応する第１のストツパボルト１６０ａに当
接させる様に駆動制御した状態において、所定時間経過
しても、尚、第４のセンサ１６２からオン信号が出力さ
れない場合に、下取付板６４が第２の旋回停止位置から
所望の旋回角度θだけ復帰せずに、途中で停止した異常
状態であるとして、警報動作を実行し、所定時間以内に
第４のセンサ１６２からオン信号が出力される事によ
り、引き続く制御手順を実行する様になされている。
【００６５】尚、図２６及び図３３に示す様に、上取付
板１１２に開口している透孔１２０は、蓋部材１６６に
より覆われている。尚、この蓋部材１６６には、図３７
に示す様に、ベアリング１２２ａに与圧を掛けるための
ねじ１６８が取り付けられており、これによりベアリン
グ１２２ａのアウターレースを押し付ける様に構成され
ている。この様にして、スペーサ調整工程を削減して、
この旋回モジユールＭ３の薄型化及びローコスト化を達
成する様になされている。
【００６６】以上のように、この旋回モジユールＭ３は
構成されているので、図３２に示すように、図中上方の
シリンダ分室１３０ｂに圧縮空気が導入され、第１のピ
ストン１３４が図中可能に偏倚されている状態におい
て、ピニオンギヤ１２４を介して連結された第２のピス
トン１３６は図中上方に偏倚され、図示するように、第
１の当接ピン１５６が対応する第１のシヨツクアブソー
バ１５４ａに緩衝された状態で受けられた状態で、第１
のストツパピン１５０ａが対応する第１のストツパボル
ト１５２ａに当接する事により、その回動量を規制、即
ち、第１の旋回停止位置に停止することになる。
【００６７】一方、この旋回モジユールＭ３において
は、図３２に示す状態から、第２の切り換え弁１４６が
切り換えられて、第１の切り換えモードが設定される
と、図中下方のシリンダ分室１３０ａに圧縮空気が導入
されることになり、第１のピストン１３４は図中上方に
押し上げられるので、これに噛合するピニオンギヤ１２
４は、反時計方向に沿つて回動し、従つて、これと一体
回転する下取付板１１４も反時計方向に沿つて回動する
事となる。そして、第２の当接ピン１５８が対応する第
２のシヨツクアブソーバ１５４ｂに緩衝された状態で受
けられた状態で、第２のストツパピン１５０ｂが対応す
る第２のストツパボルト１５２ｂに当接する事により、
その回動量を規制、即ち、第２の旋回停止位置に停止す
ることになる。
【００６８】ここで、この上取付板１１２の４隅には、
上述した一定の配設ピツチＤで互いに離間した状態で、
直径ｄ1 の取付用ねじ穴１１２ａが、また、下取付板１
１４の４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１１４ｂ
が夫々形成されている。また、上取付板１１２の上面の
互いに対向する二辺の中央部には、各モジユールＭ１，
Ｍ２，Ｍ４〜Ｍ６の底面に共通に形成された一対の位置
決めピンが夫々挿入される位置決め穴１１２ｂ及び位置
決め溝１１２ｃが形成されている。 そして、下取付板
１１４の下面の互いに対向する二辺の中央部には、他の
モジユールＭ２，Ｍ４〜Ｍ７に形成された位置決め穴及
び位置決め溝に夫々挿入される所の、直径ｄ２を有し、
所定距離Ｄ２だけ離間した一対の位置決めピン１１４ｃ
が下方に突出した状態で一体に取り付けられている。
【００６９】このようにして、この旋回モジユールＭ３
の下部には、他のモジユールＭ２，Ｍ４〜Ｍ７の何れか
が選択的に取り付けられると共に、これの上部には、他
のモジユールＭ１，Ｍ２，Ｍ４〜Ｍ６の何れかが選択的
に取り付けられるようになる。尚、この旋回モジユール
Ｍ３は、上述した一実施例の構成に限定されることな
く、この発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々変形可能
である。例えば、この旋回モジユールは、図３８及び図
３９に他の実施例の旋回モジユールＭ３ｂとして構成し
ても良いものである。このような他の実施例における旋
回モジユールＭ３ｂは、特に、クリーンルームで使用す
るに最適な様に構成されている。
【００７０】以下に、他の実施例における旋回モジユー
ルＭ３ｂの構成を説明するが、以下の説明においては、
上述した一実施例の旋回モジユールＭ３と同一部分に
は、同一符号を付し、その説明を省略すると共に、上述
した一実施例の旋回モジユールと異なる点のみを説明す
るものとする。即ち、この他の実施例においては、図３
８及び図３９に示す様に、本体ブロツク１１８の一側面
には、これの中に配設された一対のベアリング１２２
ａ，１２２ｂが配設された透孔１２０に到達する位置
に、バキユームポート１７０が取り付けられている。
【００７１】ここで、この透孔１２０は、上述した蓋部
材１６６で閉塞される事により、実質的に密閉された空
間として形成される事となる。この結果、この透孔１２
０をバキユームポート１７０を介して真空引きする事に
より、一対のベアリング１２２ａ，１２２ｂにおける軸
支動作において発生する塵が、この旋回モジユールＭ３
ｂ外に排出されずに、図示しないクリーナ内に集塵さ
れ、周囲はクリーンに保持される事となる。このように
して、この他の実施例における旋回モジユールＭ３ｂを
クリーンルームにおいて用いたとしても、所定の清浄度
が維持され、このクリーンルームにおける使用に最適と
なるものである。
【００７２】［クツシヨンモジユールＭ４の説明］上述
したクツシヨン動作を行なうためのクツシヨンモジユー
ルＭ４は、図４０乃至図４６に一実施例として示すよう
に、クツシヨンモジユールＭ４の中心軸線Ｃ０に沿つて
互いに相対的に移動自在に取り付けられた上下一対の取
付板１８０，１８２を互いに平行に備えている。ここ
で、下取付板１８２上には、中心軸線を間に置いて互い
に点対称な位置に、下取付板１８２を中心軸線Ｃ０に沿
つて移動する様に、即ち、上取付板１８０に対して近接
・離間する様にガイドするための、一対のガイドピン１
８４ａ，１８４ｂが起立した状態で固定されている。
【００７３】ここで、第１のガイドピン１８４ａの中心
軸線Ｃ１は、図４１に示す様に、クツシヨンモジユール
Ｍ４の正面視において、クツシヨンモジユールＭ４の中
心軸線Ｃ０よりも図中左方に距離Ｌ１だけ、また、図４
２に示す様に、クツシヨンモジユールＭ４を右側面視し
た状態において、クツシヨンモジユールＭ４の中心軸線
Ｃ０よりも図中左方に距離Ｌ２だけ、夫々偏倚した位置
に設定されている。尚、上述した様に両ガイドピン１８
４ａ，１８４ｂは点対称な関係にあるので、第２のガイ
ドピン１８４ｂの中心軸線Ｃ２は、図示していないが、
クツシヨンモジユールＭ４の背面視において、クツシヨ
ンモジユールＭ４の中心軸線Ｃ０よりも図中左方に距離
Ｌ１だけ、また、図示していないが、クツシヨンモジユ
ールＭ４を左側面視した状態において、クツシヨンモジ
ユールＭ４の中心軸線よりも図中左方に距離Ｌ２だけ、
夫々偏倚した位置に設定されている。
【００７４】一方、上取付板１８０には、その中央部の
下面に取付ブロツク１８６が一体的に形成されている。
そして、上取付板１８０と取付ブロツク１８６とを厚さ
方向に貫通した状態で、これらガイドピン１８４ａ，１
８４ｂに夫々対向する位置に、第１及び第２の透孔１８
８ａ，１８８ｂが形成されている。ここで、各ガイドピ
ン１８４ａ，１８４ｂの上部は、対応する透孔１８８
ａ，１８８ｂに取り付けられたスライド軸受１９０ａ，
１９０ｂを夫々介して摺動自在に貫通している。尚、下
取付板１８２がクツシヨン動作に伴い、上取付板１８０
に近接する様に移動した状態において、各ガイドピン１
８４ａ，１８４ｂの上端は、対応する透孔１８８ａ，１
８８ｂの上部開口から外方に突出せずに、夫々の内部に
納まる様に、夫々の長さを設定されている。
【００７５】また、下取付板１８２上には、中心軸線を
間に置いて互いに点対称な位置に、下取付板１８２の上
取付板１８０からの脱落を防止するために、一対のスト
ツパピン１９２ａ，１９２ｂが起立した状態で固定され
ている。ここで、第１のストツパピン１９２ａの中心軸
線Ｃ３は、図４１に示す様に、クツシヨンモジユールＭ
４の正面視において、クツシヨンモジユールＭ４の中心
軸線Ｃ０よりも図中右方に距離Ｌ１だけ、また、図４２
に示す様に、クツシヨンモジユールＭ４を右側面視した
状態において、クツシヨンモジユールＭ４の中心軸線Ｃ
０よりも図中右方に距離Ｌ２だけ、夫々偏倚した位置に
設定されている。尚、上述した様に両ストツパピン１９
２ａ，１９２ｂは点対称な関係にあるので、第２のスト
ツパピン１９２ｂの中心軸線Ｃ４は、図示していない
が、クツシヨンモジユールＭ４の背面視において、クツ
シヨンモジユールＭ４の中心軸線Ｃ０よりも図中右方に
距離Ｌ１だけ、また、図示していないが、クツシヨンモ
ジユールＭ４を左側面視した状態において、クツシヨン
モジユールＭ４の中心軸線Ｃ０よりも図中右方に距離Ｌ
２だけ、夫々偏倚した位置に設定されている。
【００７６】一方、上取付板１８０には、厚さ方向に貫
通した状態で、これらストツパピン１９２ａ，１９２ｂ
に夫々対向する位置に、第３及び第４の透孔１９４ａ，
１９４ｂが形成されている。また、上述した取付ブロツ
ク１８６の、これらストツパピン１９２ａ，１９２ｂが
挿通される部分の厚さは薄く設定されており、上取付板
１８０の下面との間に所定の空間が規定される様に、薄
肉部１８６ａ，１８６ｂが形成されている。そして、こ
れら薄肉部１８６ａ，１８６ｂにも、夫々の厚さ方向に
貫通した状態で、対応するストツパピン１９２ａ，１９
２ｂに夫々対向する位置に、第４及び第５の透孔１９６
ａ，１９６ｂが形成されている。ここで、これらストツ
パピン１９２ａ，１９２ｂの上端は、対応する第４及び
第５の透孔１９６ａ，１９６ｂを夫々貫通して上方に突
出しており、夫々の上端には、対応する第４及び第５の
透孔１９６ａ，１９６ｂの直径よりも径大に形成された
頭部１９８ａ，１９８ｂが夫々一体的に取り付けられて
いる。
【００７７】この様にして、このクツシヨンモジユール
Ｍ４においては、各頭部１９８ａ，１９８ｂの底面が対
応する薄肉部１８６ａ，１８６ｂの上面に、緩衝材２０
０ａ，２００ｂを夫々介して当接する事により、下取付
板１８２は上取付板１８０に吊持される事となる。ここ
で、下取付板１８２の中心部上には、略円柱状に形成さ
れた係止部材２０２が固定されており、上取付板１８０
の中心部には、これを厚さ方向に貫通した状態で、中央
透孔２０４が形成されている。そして、両取付板１８
０，１８２の間には、これの中心軸線に沿つた状態で、
コイルスプリング２０６が介設されている。このコイル
スプリング２０６は、両取付板１８０，１８２を互いに
離間する方向に付勢する付勢力を有している。詳細に
は、このコイルスプリング２０６の下端は、上述した係
止部材２０２の外周に係止され、これの上端は、中央透
孔２０４を閉塞する様に、Ｃリング２０８を介して取り
付けられた蓋部材２１０の下面に係止されている。
【００７８】尚、このＣリング２０８は、図４６に詳細
に示す様に、中央透孔２０４の内周面に軸方向に沿つて
複数形成された円周溝２１２の一つの円周溝内に嵌入す
る事により、蓋部材２１０を下取付板１８２に対して任
意の高さ位置に設定した状態で取り付ける様になされて
いる。この様に、蓋部材２１０の下取付板１８２に対す
る高さ位置を任意に設定する事により、コイルスプリン
グ２０６のセツト長さを調節して、これが発揮する弾性
付勢力を調整することが出来るものである。
【００７９】一方、上述した係止部材２０２の上端外周
には、非検出部としてのマグネツト２１４が取り付けら
れている。そして、上述した中央透孔２０４の外周面で
あつて、マグネツト２１４が配設された側には、下取付
板１８２の上取付板１８０への近接動作に伴い、このマ
グネツト２１４が接近する事によるオン動作される第６
のセンサ２１６が配設されている。ここで、この一実施
例においては、この第６のセンサ２１６は、非接触式の
センサとしての磁気センサとして構成されている。尚、
この第６のセンサ２１６は、下取付板１８２が上取付板
１８０に対して許容される最近接位置まで近接した時点
でオンする位置に取りつけられている。尚、この最近接
位置において、上述した一対のガイドピン１８４ａ，１
８４ｂと一対のストツパピン１９２ａ，１９２ｂは、夫
々上取付板１８０に形成された所の対応する透孔１８８
ａ，１８８ｂ；１９４ａ，１９４ｂから上方に突出され
ずに、夫々の中に納まる様に、夫々の長さを設定されて
いる。
【００８０】この第６のセンサ２１６は、上述した制御
装置に接続されている。ここで、この制御装置は、第６
のセンサ２１６からオン信号が出力される事により、後
述するシフトモジユールＭ６の作動に伴い、このクツシ
ヨンモジユールＭ４において発揮されたクツシヨン機能
が許容量を越え、これ以上のクツシヨン機能の発揮が不
可能となつたと判断し、所定の警報動作を発する様に構
成されている。このように構成されたクツシヨンモジユ
ールＭ４においては、非クツシヨンモード状態におい
て、下取付板１８２は、コイルスプリング２０６の付勢
力により、ストツパピン１９２ａ，１９２ｂの頭部１９
８ａ，１９８ｂが、夫々対応する緩衝材２００ａ，２０
０ｂを介して薄肉部１８６ａ，１８６ｂの上面に当接す
る状態まで、上取付板１８０に対して離間することにな
る。
【００８１】一方、後述するクランプモジユールＭ７に
把持されたギヤＧを、図６に示す穴Ｈ２に挿入する際に
おいて、ギヤＧの第２の軸部Ｇ３の下面が穴Ｈ２の底面
に当接した場合に、このクツシヨンモジユールＭ４にお
いて、クツシヨン動作が受動的に行なわれる。即ち、ギ
ヤＧの第２の軸部Ｇ３の下面が穴Ｈ２の底面に当接した
状態で、更に、シフトモジユールＭ６におけるシフト動
作、即ち、ギヤＧの挿入動作が続行された場合におい
て、クランプモジユールＭ７に連結された下取付板１８
２は、コイルスプリング２０６の付勢力に抗して、上取
付板１８０に近接するように、一対のガイドピン１８４
ａ，１８４ｂを介して、中心軸線Ｃ０に沿つて移動する
ことになる。
【００８２】このようにして、このクツシヨンモジユー
ルＭ４がハンド機構１０に組み込まれていれば、例え、
ギヤＧの挿入時等において、ギヤＧと穴Ｈ２との干渉に
伴なう中心軸線Ｃ０に沿うシヨツクが吸収され、クラン
プモジユールＭ７を初めとする内蔵する各モジユールや
ロボツト１２に対して、過大な力が作用することが効果
的に防止されることになる。
【００８３】ここで、この上取付板１８０の４隅には、
上述した一定の配設ピツチＤで互いに離間した状態で、
直径ｄ1 の取付用ねじ穴１８０ａが、また、下取付板１
８２の４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１８２ａ
が夫々形成されている。また、上取付板１８０の上面の
互いに対向する二辺の中央部には、各モジユールＭ１〜
Ｍ３，Ｍ５，Ｍ６の底面に共通に形成された一対の位置
決めピンが夫々挿入される位置決め穴１８０ｂ及び位置
決め溝１８０ｃが形成されている。そして、下取付板１
８２の下面の互いに対向する二辺の中央部には、他のモ
ジユールＭ２，Ｍ３，Ｍ５〜Ｍ７に形成され位置決め穴
及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直径ｄ2 を有
し、所定距離Ｄ2 だけ離間した一対の位置決めピン１８
２ｂが下方に突出した状態で一体に取り付けられてい
る。
【００８４】このようにして、このクツシヨンモジユー
ルＭ４の下部には、他のモジユールＭ２，Ｍ３，Ｍ５〜
Ｍ７の何れかが選択的に取り付けられると共に、これの
上部には、他のモジユールＭ１〜Ｍ３，Ｍ５，Ｍ６の何
れかが選択的に取り付けられるようになる。尚、このク
ツシヨンモジユールＭ４は、上述した一実施例の構成に
限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形可能である事は言うまでも無い。例えば、こ
のクツシヨンモジユールは、図４７乃至図５２に他の実
施例のクツシヨンモジユールＭ４ｂとして構成しても良
いものである。このような他の実施例におけるクツシヨ
ンモジユールＭｂは、特に、クツシヨンストロークを長
く設定する上で最適な様に構成されている。
【００８５】以下に、他の実施例におけるクツシヨンモ
ジユールＭｂ４の構成を説明するが、以下の説明におい
ては、上述した一実施例のクツシヨンモジユールＭと同
一部分には、同一符号を付し、その説明を省略すると共
に、上述した一実施例のクツシヨン旋回モジユールと異
なる点のみを説明するものとする。即ち、この他の実施
例においては、図５０乃至図５２に主として示す様に、
この他の実施例のクツシヨンモジユールＭ４ｂは、上取
付板１８０と下取付板１８２との他に、主たる構成要素
として、両者の間に配設された中間部材２１８を備えて
いる。
【００８６】先ず、上取付板１８０は、その下面中央に
中心軸線Ｃ０に沿つて下方に延出するスリーブ２２０を
一体的に備えている。このスリーブ２２０の内面には、
ねじ溝が切られており、このねじ溝にはねじ部材２２２
が中心軸線Ｃ０に沿つて進退自在に螺合している。尚、
このねじ部材２２２の下面には、下取付板１８２を上取
付板１８０から離間する方向に付勢するコイルスプリン
グ２０６の上端が係止されている。この様にして、上述
した一実施例のクツシヨンモジユールＭ４と同様に、こ
のねじ部材２２２を回動して、中心軸線Ｃ０に沿つて進
退駆動する事により、コイルスプリング２０６の弾性付
勢力を調整することが出来る事になる。
【００８７】一方、上述した中間部材２１８は、このス
リーブ２２０が遊嵌される透孔２２４ａが中央部に厚さ
方向に貫通した状態で形成された平板からなる本体部分
２２４と、この本体部分２２４の中心軸線を間において
互いに対向する位置であつて同一直径上に位置する様に
配設されると共に、本体部分２２４の中心軸線と平行な
中心軸線を夫々有する第１及び第２のスリーブ２２６
ａ，２２６ｂと、この本体部分２２４の中心軸線を間に
おいて、第１及び第２のスリーブ２２６ａ，２２６ｂが
配設された円周上に位置すると共に、これらと略等間隔
に離間する様に配設され、本体部分２２４の中心軸線と
平行な中心軸線を夫々有する第３及び第４のスリーブ２
２６ｃ，２２６ｄとを備えている。ここで、これら第１
乃至第４のスリーブ２２６ａ〜２２６ｄは、本体部分２
２４を上下に貫通する様に取り付けられている。
【００８８】そして、図４８と図５０とから明らかな様
に、上取付板１８０の下面には、第１及び第２のスリー
ブ２２６ａ，２２６ｂに向けて夫々延出し、下端が対応
するスリーブ２２６ａ，２２６ｂに夫々挿入される第１
及び第２のガイドピン２２８ａ，２２８ｂが立ち下がっ
た状態で固定されている。これら第１及び第２のガイド
ピン２２８ａ，２２８ｂの下端は、第１及び第２のスリ
ーブ２２６ａ，２２６ｂの内周に夫々取り付けられたス
ライドベアリング２３０ａ，２３０ｂにより軸方向に沿
つて摺動自在に支持されている。一方、下取付板１８２
の上面には、第３及び第４のスリーブ２２６ｃ，２２６
ｄに向けて夫々延出し、上端が対応するスリーブ２２６
ｃ，２２６ｄに夫々挿入される第３及び第４のガイドピ
ン２２８ｃ，２２８ｄが起立した状態で固定されてい
る。これら第３及び第４のガイドピン２２８ａ，２２８
ｂの上端は、第３及び第４のスリーブ２２６ｃ，２２６
ｄの内周に夫々取り付けられたスライドベアリング２３
０ｃ，２３０ｄにより軸方向に沿つて摺動自在に支持さ
れている。この様にして、この実施例においては、互い
に等間隔に配設された４本のガイドピン２２８ａ〜２２
８ｄを介して、下取付板１８２は上取付板１８０に対し
て接近・離間動作可能に支持される事となる。
【００８９】一方、図４８と図５１とに示す様に、この
実施例においては、第１のストツパピン１９２ａは、そ
の上端を上取付板１８０の下面に固定され、その下端を
中間部材２１８の本体部分２２４に厚さ方向に貫通した
状態で形成された透孔２３２ａを介して、この本体部分
２２４の下方に取り出される様に、上取付板１８０に取
り付けられている。一方、第２のストツパピン１９２ｂ
は、その下端をした取付板１８２の上面に固定あれ、そ
の上端を中間部材２１８の本体部分２２４に厚さ方向に
貫通した状態で形成された透孔２３２ｂを介して、この
本体部分２２４の上方に取り出される様に、下取付板１
８２に取り付けられている。
【００９０】そして、第１のストツパピン１９２ａの下
端には、これが挿通される透孔２３２ａの直径よりも径
大な頭部２３４ａが一体的に取り付けられ、この頭部２
３４ａの上面が緩衝材２３６ａを介して本体部分２２４
の下面に当接する事により、中間部材２１８は上取付板
１８０に吊持される事となる。また、第２のストツパピ
ン１９２ｂの上端には、これが挿通される透孔２３２ｂ
の直径よりも径大な頭部２３４ａが一体的に取り付けら
れ、この頭部２３４ｂの下面が緩衝材２３６ｂを介して
本体部分２２４の上面に当接する事により、下取付板１
８２は中間部材２１８に吊持される事となる。この様に
して、この実施例においては、下取付板１８２は、中間
部材２１８を介して、上取付板１８０に吊持される事と
なる。
【００９１】この様に構成される他の実施例のクツシヨ
ンモジユールＭ４ｂにおいては、クツシヨンストローク
Ｓは、上取付板１８０と中間部材２１８との間の軸方向
に沿う移動可能距離Ｓ１と、下取付板１８２と中間部材
２１８との間の軸方向に沿う移動可能距離Ｓ２との合計
値として規定されるものであり、この様にして、上述し
た一実施例におけるクツシヨンストロークよりも長くな
されたクツシヨンストロークを、この他の実施例におい
ては達成することが出来る事になる。
【００９２】尚、図５２に示す様に、マグネツト２１４
は、下取付板１８２から上方に向けて一体的に突出する
取り付け片１８２ｃに取り付けられている。ここで、こ
の取り付け片１８２ｃは、図示する様に、中間部材２１
８の直外方に位置する様に設定されている。そして、こ
のマグネツト２１４によりオン動作される第６のセンサ
２１６は、上取付板１８０から下方に向けて一体的に突
出する取り付け片１８０ｄに取り付けられている。ここ
で、この取り付け片１８０ｄは、上述した取り付け片１
８２しいの直外方に位置する様に設定されている。この
様にマグネツト２１４及び第６のセンサ２１６を下取付
板１８２及び上取付板１８０に夫々一体的に形成された
取り付け片１８２ｃ，１８０ｄに夫々取り付ける事によ
り、上述した一実施例と同様な検出結果を得ることが出
来る事になる。
【００９３】また、上述した両実施例においては、コイ
ルスプリング２０６の弾性付勢力を調整する手段として
のＣリング２０８及びねじ部材２２２は、共に、上取付
板１８０に取り付けられる様に説明したが、この発明に
はこれに限定されることなく、下取付板１８２に取り付
けられる様に構成しても良い。要は、コイルスプリング
２０６のセツト長さが調節することが出来る構成であれ
ば良い。
【００９４】［コンプライアンスモジユールＭ５の説
明］最後に、上述したコンプライアンス動作を行なうた
めのコンプライアンスモジユールＭ５は、図５３乃至図
６２に一実施例として示すように構成されている。即
ち、このコンプライアンスモジユールＭ５は、これの中
心軸線に対して直交する方向に沿つて相対的に移動可能
になされた上下一対の取付板２４０，２４２を互いに所
定間隔を有して平行に備えている。ここで、これら取付
板２４０，２４２の間には、図５７及び図６０に示す様
に、コンプライアンス機構２４４が介設され、また、こ
のコンプライアンス機構２４４がには、ロボツト１２の
作動に基づき、ハンド機構１０が移動駆動される事に伴
い、上下両取付板２４０，２４２をロックして、互いの
整合状態を固定して、ハンド機構１０の移動停止直後に
おける動作待機時間を短縮化させるために、ロツク機構
２４６が設けられている。
【００９５】ここで、コンプライアンス機構２４４は、
主として、図５７乃至図６０に示す様に、ともに略円板
状に形成され、互いに同軸に配設されると共に、間にベ
アリング２４８が介して重ね合わされた第１及び第２の
整合部材２５０，２５２を備えている。この第１の整合
部材２５０は、下取付板２４２の上面中央部にボルト２
５４（図５７に示す）を介して固定される中央部２５０
ａと、この中央部２５０ａの外周から起立するスリーブ
部２５０ｂと、このスリーブ部２５０ｂの上端縁から外
方に延出する外方フランジ部２５０ｃとから一体的に形
成されている。ここで、この外方フランジ部２５０ｃの
上面は、上取付板２４０の下面外周部の直下方に位置
し、これに対向する様になされている。また、この外方
フランジ部２５０ｃの一部には、図６０に示す様に、後
述する上取付板２４０と第２の整合部材２５２とを固定
するために、上取付板２４０の下面に、下方に向けて一
体的に突出する取り付けボス部２４０ａが挿通される透
孔２５０ｄが厚さ方向に貫通した状態で形成されてい
る。
【００９６】一方、第２の整合部材２５２は、図６０に
示す様に、第１の整合部材２５０の中央部２５０ａが挿
通される中央透孔２５２ａを中心部に厚さ方向に貫通し
た状態で備え、その外周部２５２ｂを、第１の整合部材
２５０の外方フランジ部２５０ｃの直下方に位置する様
に形成されている。そして、この第２の整合部材２５２
の外周部２５２ｂと上述した透孔２５０ｄを貫通して外
方フランジ部２５０ｃの下方まで取り出された取り付け
ボス部２４０ａとは、ボルト２５６を介して互いに一体
に取り付けられている。換言すれば、このボルト２５６
を介して、第２の整合部材２５２は上取付板２４０に固
定されている。
【００９７】また、第１及び第２の整合部材２５０，２
５２間に介設されるベアリング２４８は、両者の間に位
置する略円板状の薄板からなるベアリングレース２４８
ａと、このベアリングレース２４８ａの外周における同
一円周上に形成された複数の透孔２４８ｂと、各透孔２
４８ｂ内に収納されたベアリングボール２４８ｃとから
構成されている。この様にベアリング２４８は構成され
ているので、第１及び第２の整合部材２５０，２５２
は、中心軸線に直交する面（以下、横断面と呼ぶ。）内
で、互いに相対移動可能な状態で支持される事となる。
即ち、これら第１及び第２の整合部材２５０，２５２
は、夫々、下取付板２４２及び上取付板２４０に固定さ
れているので、この結果、上下取付板２４０，２４２
は、中心軸線に直交する面内で、互いの中心軸線がずれ
移動する事が可能な状態になされる事となる。
【００９８】ここで、このコンプライアンス機構２４４
は、これら上下取付板２４０，２４２の互いの中心軸線
が整合する状態を弾性的に保持するために、付勢機構２
５８を備えている。即ち、このコンプライアンス機構２
４４は、この付勢機構２５８により、通常状態におい
て、下取付板２４２に何等外力が作用していない場合
に、上取付板２４０の中心軸Ｃ1 と、下取付板２４２の
中心軸Ｃ2 とが、互いに、コンプライアンスモジユール
Ｍ５の中心軸線に沿つて整合された状態に弾性的に維持
されると共に、下取付板２４２に横断面内における外力
が作用した場合に、この外力に応じて、所定範囲でこの
横断面内で柔らかく偏倚することを許容することが出来
ることとなる。
【００９９】この付勢機構２５８を説明する前に、この
付勢機構２５８に関連した第１及び第２の整合部材２５
０，２５２の具体的形状について、先ず説明する。即
ち、第１及び第２の整合部材２５０，２５２は、互いに
上下に重ねられた状態で、完全に一致する様に同一形状
に形成されている。そして、各整合部材２５０，２５２
の外周面には、互いに等間隔に設定された４か所に、平
面視で略く字状に形成された凹部２６０ａ〜２６０ｄ；
２６２ａ〜２６２ｄが夫々形成されている。そして、各
整合部材２５０，２５２の外周面には、夫々の周方向に
沿つて、円周溝２６４，２６６が全周に渡り形成されて
いる。
【０１００】この様に形成された第１及び第２の整合部
材２５０，２５２を互いに整合した状態に付勢するため
の付勢機構２５８は、上下各対の凹部２６０ａ，２６２
ａ；２６０ｂ，２６２ｂ；２６０ｃ，２６２ｃ；２６０
ｄ，２６２ｄ毎に設けられた合計４本の支持ピン２６８
と、各支持ピン２６８の上端を第１の整合部材２５０の
外周に弾性的に一括して付勢するリング状の第１の付勢
部材２７０と、各支持ピン２６８の下端を第２の整合部
材２５２の外周に弾性的に一括して付勢するリング状の
第２の付勢部材２７２とを備えている。ここで、各支持
ピン２６８の直径は、これが対応する上下各対の凹部２
６０ａ，２６２ａ；２６０ｂ，２６２ｂ；２６０ｃ，２
６２ｃ；２６０ｄ，２６２ｄに収納された状態で、夫々
の半径方向に関しての外側部分が、第１及び第２の整合
部材２５０，２５２の外周面よりも半径方向外方に突出
する様に設定されている。
【０１０１】詳細には、各支持ピン２６８は、上端部及
び下端部に、夫々環状の切り溝２６８ａ，２６８ｂが形
成されている。そして、これら支持ピン２６８が対応す
る上下各対の凹部２６０ａ，２６２ａ；２６０ｂ，２６
２ｂ；２６０ｃ，２６２ｃ；２６０ｄ，２６２ｄに収納
された状態で、上切り溝２６８ａは第１の整合部材２５
０の外周面に形成された円周溝２６４と周方向に沿つて
連通する様に、また、下切り溝２６８ｂは第２の整合部
材２５２の外周面に形成された円周溝２６６と周方向に
沿つて連通する様に、夫々設定されている。この収納状
態において、４本の支持ピン２６８は、第１の整合部材
１５０の円周溝２６４に嵌入された第１の付勢部材２７
０が、夫々の上切り溝２６８ａに嵌入し、第２の整合部
材１５２の円周溝２６６に嵌入された第２の付勢部材２
７２が、夫々の下切り溝２６８ｂに嵌入する事により、
対応するにより上下各対の凹部２６０ａ，２６２ａ；２
６０ｂ，２６２ｂ；２６０ｃ，２６２ｃ；２６０ｄ，２
６２ｄの外周面に弾性的に当接する事になる。この様に
して、第１及び第２の整合部材２５０，２５２は、互い
に中心軸線を整合した状態に、弾性的に保持される事と
なる。尚、この一実施例においては、この付勢部材２４
４ｅは、細かく捲回されたリング状のコイルスプリング
から形成されている。
【０１０２】また、上述したロツク機構２４６は、ロボ
ツト１２のｚ軸アーム２０が横方向に高速で移動した際
に、その慣性により下取付板２４２が上取付板２４０に
対して横方向に偏倚することを防止するために設けられ
ている。ここで、このロツク機構２４６は、上述した上
取付板２４０の下面に、図５８に示す様に、左右各一対
の支持ピン２６８の各々の間に延出する状態で、一対の
シリンダ体２７４を、図５７に示す様に、コンプライア
ンスモジユールＭ５の中心軸線に平行な中心軸線を有す
る状態で一体的に備えている。各シリンダ体２７４に
は、自身の中心軸線に沿つて延出するシリンダ室２７６
が下端で開口した状態で形成されている。このシリンダ
室２７６内には、ロックピンとして機能するピストン２
７８が軸線方向に沿つて摺動可能に収納されている。
尚、このピストン２７８の下端面には、後述するロック
用ボール２８０を受ける円錐状のロック穴２７８ａが形
成されている。
【０１０３】一方、図５７に示すように、各シリンダ体
２７４は、第１及び第２の整合部材２５０，２５２の外
周面に、これを避ける様に形成された凹部２８２，２８
４を介して、その下端面は、下取付板２４２の上面に近
接し、これに対向する位置まで延出している。一方、各
シリンダ体２７４の下端面に対向する下取付板２４２の
上面には、上述したロック用のボール２８２が収納・固
定される凹部２４２ａが形成されている。ここで、この
ボール２８２は、打ち込み加工により、対応する凹部２
４２内に収納され、固定されている。
【０１０４】また、上述した上取付板２４０内には、各
シリンダ室２７６の上部に連通する連通通路２８６が形
成されており、各連通通路２８６の外端は、上取付板２
４０の外面に取り付けられたエアーポート２８８に共通
に連通されている。このエアーポート２８８は、後述す
る第１の開閉弁２９０を介して、上述した空圧源８２に
接続されている。ここで、この第１の開閉弁２９０は上
述した制御装置により開閉駆動される様に構成されてお
り、この制御装置は、ロボツト１２がｚ軸アーム１４を
移動駆動していると判断される間だけ、第１の開閉弁２
９０を接続モードに設定し、エアーポート２８８を介し
て空圧源８２と各シリンダ室２７６とを接続し、エアー
ポート２８８を介して、各シリンダ室２７６内に圧縮空
気を導入するように制御動作し、また、それ以外の状態
では、第１の開閉弁２９０を開放モードに設定して、エ
アーポート２８８を介して各シリンダ室２７６を大気に
開放し、圧縮空気が各シリンダ室２７６内から大気に排
出される様に制御動作する。この結果、第１の開閉弁２
９０が接続駆動される事により、各ピストン２７８は対
応するシリンダ室２７６から突出駆動され、これの下端
面に形成されたロック穴２７８ａ内に、下取付板２４２
に固定されたボール２８０が嵌入するロック位置にもた
らされ、この結果、上取付板２４０と下取付板２４２と
は互いに横方向に関してロツクされ、一体的に横移動す
ることになる。
【０１０５】ここで、図５７及び図６０に示す様に、上
取付板２４０の下面中央部と、下取付板２４２に固定さ
れた第１の整合部材２５０の上面中央部との間には、コ
イルスプリング２９２が介設され、このコイルスプリン
グ２９２の付勢力により、両者は互いに軸方向に沿つて
離間する方向に偏倚させられている。この結果、第１の
整合部材２５０の外方フランジ部２５０ｃは、第２の整
合部材２５２の外周部２５２ｂ上に弾性的に当接し、両
者の延出面（即ち、中心軸線に直交する面）が所定角度
を形成する様にずれた場合に、その角度ずれが許容され
ると共に、この角度ずれを生じさせている力が取り除か
れた場合に、両者が密着する状態に、復帰される事とな
る。即ち、このコイルスプリング２９２を備える事によ
り、このコンプライアンスモジユールＭ５は、垂直軸線
に直交する面内のずれを吸収すると共に、この垂直軸線
に直交する面間の角度ずれをも吸収することが出来る事
になる。
【０１０６】また、このコンプライアンスモジユールＭ
５は、上取付板２４０の外周縁から立ち下がった状態
で、スリーブ上のカバー２９４を備え、内部に配設され
たコンプライアンス機構２４４及びロック機構２４６を
実質的に閉塞する様になされている。以上のように構成
されるコンプライアンスモジユールＭ５における芯合せ
動作を、以下に説明する。尚、この芯合せ動作は、以上
の説明から明らかな様に、ロック機構２４６において、
第１の開閉弁２９０が閉塞駆動され、ロック状態が解除
されている場合にのみ、実行され得るものである。先
ず、図６に示すように、クランプモジユールＭ７に把持
された１本のギヤＧの第３の軸部Ｇ３を穴Ｈ２内に嵌入
する場合において、予め、穴Ｈ２のｘーｙ′平面上にお
ける位置情報と、ロボツト１２のｚ軸アーム１４の立体
位置、即ち、嵌入しようとするギヤＧの位置情報とが、
入力されており、このｚ軸アーム１４は、これら位置情
報に基づく制御装置の制御動作により、移動制御される
ものである。
【０１０７】ここで、このｚ軸アーム１４の移動制御に
より、水平方向に沿つて、即ち、ｘ−ｙ′平面内で移動
する状態においては、第１の開閉弁２９０が開放され
て、連通通路２８６を夫々介して、各シリンダ室２７６
内に圧縮空気が供給されることになる。このようにし
て、各ピストン２７８は下方に押し下げられ、ロツク位
置に偏倚される。このようにロツク機構２４６が起動し
て、ロツク作動状態となり、各ピストン２７８がロツク
位置にもたらされて、ロック穴２７８ａ内に嵌入するこ
とにより、上下一対の取付板２４０，２４２とは、互い
に横方向に関してロツクされて、一体的に横移動するこ
とになる。
【０１０８】一方、このｚ軸アーム１４の移動制御によ
り、垂直方向に沿つて、即ち、ｘ−ｚ′またはｙ′−
ｚ′平面内で移動する状態においては、第１の開閉弁が
閉塞駆動され、各シリンダ室２７６内に圧縮空気が供給
されないことになる。このようにして、各ピストン２７
８は、ロツク位置から解放される。このようにロツク機
構２４６が非ロック状態となり、上下の取付板２４０，
２４２は、互いに横方向に関して相対的に自由に移動で
きる状態にもたらされることになる。
【０１０９】また、ここで、これら位置情報が正確であ
り、制御機構の制御内容通りにｚ軸アーム１４が移動駆
動され、また、設定値通りに穴Ｈ２は位置決めされてい
る場合には、この穴Ｈ２の直上方に、上述した移動制御
動作に基づいて、ギヤＧが移動され、その後、垂直下方
に下されることにより、ギヤＧの第３の軸部Ｇ３は、良
好に穴Ｈ２内に嵌入することになる。しかしながら、穴
Ｈ２の位置決めが正確でなく、ｘーｙ′平面内で設定値
より僅かにずれていたり、ｚ軸アーム１４の位置が、駆
動系の誤差、例えば、ギヤにおけるバツクラツシユ等に
より、制御機構により規定した位置から僅かにずれてい
る場合が発生する。
【０１１０】このようなずれが生じている場合には、ｚ
軸アーム１４の下降により垂直下方に下されてきたギヤ
Ｇの第３の軸部Ｇ３は、その下端縁が穴Ｈ２の開口端縁
に形成されたテーパ面に当接することになる。そして、
ｚ軸アーム１４が更に下降することにより、ギヤＧの下
端縁は、テーパ面に沿つてｘーｙ′平面に沿う分力を受
けることになる。ここで、上述したように、ｚ軸アーム
１４が上下方向に沿つて移動する場合において、両ロツ
ク機構２４６は、非作動状態となされている。このた
め、上下一対の取付板２４０、２４２は、互いに相対的
に横方向に偏倚可能になされている。この結果、上述し
たｘーｙ′平面に沿う分力をギヤＧが受けることによ
り、この分力は、下取付板２４２を介して、コンプライ
アンス機構２４４に作用することになる。
【０１１１】このため、この分力が作用していない状態
においては、上下一対の付勢部材２７０，２７２によ
り、弾性的に第１及び第２の整合部材２５０，２５２が
互いの中心軸線を整合されていた状態から、これら付勢
部材２７０，２７２の付勢力に抗して、図６１に示す様
に、支持ピン２６８は斜めに傾くことにより、下取付板
２４２が上取付板２４０に対して、中心軸線に直交する
面に沿つてずれるように移動することになる。尚、この
ずれ移動する場合において、図６１に示すように、下取
付板２４２は、その姿勢を傾かせること無く、ギヤＧを
垂直に延出するように支持した状態で移動することにな
る。このため、以降の嵌入動作が非常に容易に行なわれ
ることになる。
【０１１２】このようにして、ギヤＧの第３の軸部Ｇ３
と穴Ｈ２とのずれが、各コンプライアンス機構２４４に
おける第１及び第２の整合部材２５０，２５２のずれに
より弾性的に吸収され、ギヤＧと穴Ｈ２とは互いに垂直
方向に沿つて整合された状態にもたらされ、ｚ軸アーム
１４の下降に伴ない、ギヤＧの第３の軸部Ｇ３は穴Ｈ２
内に良好に嵌入されることになる。
【０１１３】そして、ギヤＧの穴Ｈ２への嵌入動作が終
了した後、クランプモジユールＭ７によるギヤＧの把持
が解除され、ｚ軸アーム１４が上昇駆動されると、クラ
ンプモジユールＭ７はギヤＧを離した状態で、単独で上
昇する。そして、ギヤＧがクランプモジユールＭ７から
完全に離れた状態で、上述した分力が、下取付板２４２
に作用しなくなる。この結果、コンプライアンス機構２
４４において下取付板２４２に作用していた分力が解消
されることになり、上下一対の付勢部材２７０，２７２
の付勢力により、両取付板２４０，２４２は、図６１に
示すずれ状態から、図５７に示す整合状態に良好に復帰
することになる。
【０１１４】このようにして、このコンプライアンスモ
ジユールＭ５における芯合せ動作、換言すれば、コンプ
ライアンス機構２４４における弾性的な偏倚・復帰動作
が終了する。一方、このコンプライアンス機構２４４に
おける芯合せ動作は、上述した中心軸線に直交する面内
のずれを吸収する事のみならず、図６２に示す様に、こ
の中心軸線に直交する面内のずれを吸収しつつ、上取付
板２４０の中心軸線に対する下取付板２４２の中心軸線
の傾きをも吸収する所の、芯合せ動作を実行することが
出来るものである。
【０１１５】ここで、この上取付板２４０の４隅には、
図５５に示す様に、上述した一定の配設ピツチＤで互い
に離間した状態で、直径ｄ1 の取付用ねじ穴２４０ｂ
が、また、下取付板２４２の４隅には、図５６に示す様
に、同様な状態で、取付用通し穴２４２ｂが夫々形成さ
れている。また、上取付板２４０の上面の互いに対向す
る二辺の中央部には、各モジユールＭ１〜Ｍ４，Ｍ６の
底面に共通に形成された一対の位置決めピンが夫々挿入
される位置決め穴２４０ｃ及び位置決め溝２４０ｄが形
成されている。そして、下取付板２４２の下面の互いに
対向する二辺の中央部には、他のモジユールＭ２〜Ｍ
４，Ｍ６，Ｍ７に形成された位置決め穴及び位置決め溝
に夫々挿入される所の、直径ｄ2 を有し、所定距離Ｄ2
だけ離間した一対の位置決めピン２４２ｃが下方に突出
した状態で一体に取り付けられている。このようにし
て、このコンプライアンスモジユールＭ５の下部には、
他のモジユールＭ２〜Ｍ４，Ｍ６，Ｍ７が選択的に取り
付けられると共に、これの上部には、他のモジユールＭ
１〜Ｍ４，Ｍ６が選択的に取り付けられるようになる。
【０１１６】［シフトモジユールＭ６の説明］上述した
シフト動作を行なうためのシフトモジユールＭ６は、図
６３乃至図７０に一実施例として示すように、シフトモ
ジユールＭ６の中心軸に沿つて互いに相対的に移動自在
に取り付けられた上下一対の取付板３００，３０２と、
上下両取付板３００，３０２との間にテレスコープ状に
介設された中間部材３０４とを備えている。ここで、上
取付板３００の下面中央部には、下取付板３０２を上取
付板３００に対して、軸線方向に沿つて近接・離間移動
するための移動駆動機構３０６が一体的に取り付けられ
ている。この移動駆動機構３０６は、この一実施例にお
いては、空圧シリンダ機構として構成されている。
【０１１７】先ず、上述した上取付板３００の下面に
は、同一直径上に位置し、互いに中心軸線から同一距離
だけ離間した位置に、下方に向けて延出する一対の第１
のガイドロツド３０８が固定されている。また、この上
取付板３００の下面外周には、上述した一対の第１のガ
イドロツド３０８を取り囲む様になされたスリーブ状の
第１のカバー３１０が一体的に立ち下がった状態で形成
されている。一方、上述した下取付板３０２の上面に
は、上述した第１のガイドロツド３０８が配設された直
径と直交する直径上に位置し、第１のガイドロツド３０
８の中止軸線からの離間距離と同一距離だけ、中心軸線
から離間した位置に、上方に向けて延出する一対の第２
のガイドロツド３１２が固定されている。また、この下
取付板３０２の上面外周には、上述した第１のカバー３
１０と整合する状態で、第２のカバー３１４が一体的に
起立した状態で形成されている。
【０１１８】一方、上述した中間部材３０４は、第１及
び第２のカバー３１０，３１４の内方に位置し、これら
により取り囲まれる状態で配設されている。即ち、この
中間部材３０４は、中央に、上述した移動駆動機構３０
６が貫通される中央透孔３１６ａが形成された円板状の
本体部３１６と、この本体部３１６の外周において、上
述した一対の第１のガイドロツド３０８が夫々上方から
挿入される一対のスリーブ３１８と、一対の第２のガイ
ドロツド３１２が夫々下方から挿入される一対のスリー
ブ３２０とから一体的に形成されている。尚、これら第
１及び第２のガイドロツド３０８，３１２は対応するス
リーブ３１８，３２０内において、夫々の内周に収納さ
れたスライドベアリング３２２，３２４により摺動自在
に支持されている。
【０１１９】一方、図６４と図６８とに示す様に、上述
した第１の一対のガイドロツド３０８が配設された直径
と、上述した第２の一対のガイドロツド３１２が配設さ
れた直径とは異なる直径上に位置し、これらが配設され
た円周上と同一円周上に位置した状態で、中間部材３０
４の本体３１６の上面には、シフトモジユールＭ６にお
ける上昇端位置を規制するための第１の一対のストツパ
ピン３２６が起立した状態で固定されている。各第１の
ストツパピン３２６の上端には、上取付板３００の下面
に当接する事により中間部材３０４の上昇端を規定する
第１の頭部３２８が取り付けられ、この第１の頭部３２
８は第１の緩衝材３３０を介して上取付板３００の下面
に当接する様になされている。
【０１２０】尚、この第１のストツパピン３２６の外周
には全長に渡りねじ溝が形成されており、上述した第１
の頭部３２８は、このねじ溝に螺合している。この結
果、この第１の頭部３２８は、第１のストツパピン３２
６の軸方向に沿つて移動可能になされている。即ち、こ
の第１の頭部３２８を第１のストツパピン３２６の軸方
向に沿つて移動する事により、中間部材３０４の上取付
板３００へのシフトストローク量を変更調整することが
出来ものである。
【０１２１】また、第１の一対のガイドロツド３０８が
配設された直径と、上述した第２の一対のガイドロツド
３１２が配設された直径と、第１の一対のストツパピン
３２６が配設された直径とは異なる直径上に位置し、こ
れらが配設された円周上と同一円周上に位置した状態
で、下取付板３０２の上面には、シフトモジユールＭ６
における下降端位置を規制するための第２の一対のスト
ツパピン３３２が立ち下がった状態で固定されている。
尚、これら第２のストツパピン３３２の上端は、中間部
材３０４の本体部３１６に厚さ方向に貫通した状態で形
成されたサイド透孔３１６ｂを介して、本体部３１６の
上方に取り出されている。そして、各第２のストツパピ
ン３３２の上端には、このサイド透孔３１６の直径より
も径大になされた第２の頭部３３４が取り付けられてい
る。ここで、この第２の頭部３３４の下面が、第２の緩
衝材３３６を介して中間部材３０４の本体部３１６の上
面に当接する事により、下取付板３０２の中間部材３０
４に対する下降端位置が規定される事になる。
【０１２２】尚、各第２のストツパピン３３２の上端に
取り付けられた第２の頭部３３４は、図６８に示す様
に、第１のストツパピン３２６の頭部３２８が第１の緩
衝材３３０を介して上取付板３００の下面に当接して、
上昇端位置を規定された状態で、上取付板３００に形成
された透孔３００ａ内に挿入される様になされている。
尚、この第２のストツパピン３３２の外周には全長に渡
りねじ溝が形成されており、上述した第２の頭部３３４
は、このねじ溝に螺合している。この結果、この第２の
頭部３３４は、第２のストツパピン３３２の軸方向に沿
つて移動可能になされている。即ち、この第２の頭部３
３４を第２のストツパピン３３２の軸方向に沿つて移動
する事により、下取付板３０２の中間部材３０４へのシ
フトストローク量を変更調整することが出来ものであ
る。
【０１２３】この様に、上取付板３００及び下取付板３
０２に対してテレスコープ状に介設された中間部材３０
４を介して、上取付板３００と下取付板３０２とを互い
の中心軸線に沿つて近接・離間する様にガイドしている
ので、小さな高さ寸法で、十分なシフトストロークを得
ることが出来、各モジユールを組み合わせた場合に、よ
りコンパクトな構造を達成することが出来る事になる。
【０１２４】また、上述した移動駆動機構３０６は、上
取付板３００の下面中央部に立ち下がった状態で一体に
取り付けられたシリンダ体３３８と、このシリンダ体３
３８の内部に形成されたシリンダ室３４０内に、シフト
モジユールＭ６の中心軸線に沿つて往復摺動可能に収納
されたピストン３４２と、このピストン３４２の下面に
一体的に接続され、シリンダ体３３８の下部を貫通した
状態で、下方に突出されて、下端が上述した下取付板３
０２の上面中央部に連結されたピストンロツド３４４と
から構成されている。
【０１２５】ここで、このピストン３４２より下方に位
置するシリンダ室３４０の部分により第１のシリンダ分
室３４０ａが規定され、一方、ピストン３４２より上方
に位置するシリンダ室３４０の部分により第２のシリン
ダ分室３４０ｂが規定されている。そして、図７０から
明らかな様に、上取付板３００とシリンダ体３３８の周
壁とを共に貫通した状態で、第１のシリンダ分室３４０
ａに一端が接続された第１の連通通路３４６ａが形成さ
れている。この第１の連通通路３４６ａは、上取付板３
００の外側面に取り付けられた第１のエアーポート３４
８ａに接続されている。一方、この第１のエアーポート
３４８ａに並設された状態で、第２のエアーポート３４
８ｂが上取付板３００の外側面に取り付けられている。
ここで、この第２のエアーポート３４８ｂは、図示して
いないが、上取付板３００内を貫通した状態で形成され
た第２の連通通路を介して、第２のシリンダ分室３４０
ｂに連通している。
【０１２６】尚、これら第１及び第２のエアーポート３
４８ａ，３４８ｂは、後述する電磁ソレノイドバルブか
らなる第３の切り換え弁３５０を介して、上述した空圧
源８２に接続されている。この第３の切り換え弁３５０
は、第１の切り換えモードが設定される状態で、第１の
エアーポート３４８ａを介して第１のシリンダ分室３４
０ａに圧縮空気を導入し、第２のエアーポート３４８ｂ
を介して第２のシリンダ分室３４０ｂから空気を排出す
る様に切り換え設定され、一方、第２の切り換えモード
が設定される状態で、第１のエアーポート３４８ａを介
して第１のシリンダ分室３４０ａから空気を排出し、第
２のエアーポート３４８ｂを介して第２のシリンダ分室
３４０ｂに圧縮空気を導入する様に切り換え設定される
様に構成されている。この様に第３の切り換え弁３５０
において、第１の切り換えモードが設定される事によ
り、下取付板３０２は上取付板３００に近接駆動され、
第２の切り換えモードが設定される事により、下取付板
３０２は上取付板３００から離間駆動される事になる。
【０１２７】また、図６３及び図６９に示す様に、上取
付板３００の一外側面には、これから立ち下がった状態
で、センサ取り付けステイ３５２が取り付けられてい
る。また、このセンサ取り付けステイ３５２の内面に対
向して、取付板３０２の一外側面には、これから起立し
た状態で、ドグ取り付けステイ３５４が取り付けられて
いる。そして、このドグ取り付けステイ３５４の上端に
は、下取付板３０２の下降端位置を規定する第１のドグ
３５６ａが取り付けられ、これの下端には、下取付板３
０２の上昇端位置を規定する第２のドグ３５６ｂが取り
付けられている。ここで、これら第１及び第２のドグ３
５６ａ，３５６ｂは、マグネツトから構成されている。
また、これら第１及び第２のドグ３５６ａ，３５６ｂ
は、円周方向に沿つて互いに離間した位置に配設されて
いる。
【０１２８】一方、上述したセンサ取り付けステイ３５
２には、下取付板３０２が下降端位置に下降した状態
で、第１のドグ３５６ａによりオン動作される第７のセ
ンサ３５８と、下取付板３０２が上昇端位置に上昇した
状態で、第２のドグ３５６ｂによりオン動作される第８
のセンサ３６０とが取り付けられている。ここで、これ
ら第７及び第８のセンサ３５８，３６０は、共に、マグ
ネツトが近接する事によりオン動作する非接触式の磁気
センサから構成されている。
【０１２９】ここで、これら第７及び第８のセンサ３５
８，３６０は、上述した制御装置に接続され、これに検
出結果を出力する様になされている。即ち、この制御装
置は、上述した第３の切り換え弁３５０を第１の切り換
えモードに切り換え設定して、下取付板３０２を上取付
板３００から離間する様に駆動制御した状態において、
所定時間経過しても、尚、第７のセンサ３５８からオン
信号が出力されない場合に、下取付板３０２が下降動作
途中において停止したか、もしくは、下降動作を実行し
ない異常状態であるとして、警報動作を実行し、所定時
間内に第７のセンサ３５８からオン信号が出力される事
により、引き続く制御手順を実行する様になされてい
る。また、この制御装置は、上述した第３の切り換え弁
３５０を第２の切り換えモードに切り換え設定して、下
取付板３０２を上取付板３００に近接する様に駆動制御
した状態において、所定時間経過しても、尚、第８のセ
ンサ３６０からオン信号が出力されない場合に、下取付
板３０２が上昇動作途中において停止したか、もしく
は、上昇動作を実行しない異常状態であるとして、警報
動作を実行し、所定時間内に第８のセンサ３６０からオ
ン信号が出力される事により、引き続く制御手順を実行
する様になされている。
【０１３０】以上の様に、このシフトモジユールＭ６は
構成されているので、第３の切り換え弁３５０において
第１の切り換えモードが設定され、第１のエアーポート
３４８ａを介して第１のシリンダ分室３４０ａに圧縮空
気が導入され、第２のエアーポート３４８ｂを介して第
２のシリンダ分室３４０ｂから空気が排出される事によ
り、下取付板３０２は上取付板３００に近接駆動され、
また、第３の切り換え弁３５０において第２の切り換え
モードが設定され、第２のエアーポート３４８ｂを介し
て第２のシリンダ分室３４０ｂに圧縮空気が導入され、
第１のエアーポート３４８ｂを介して第１のシリンダ分
室３４０ａから空気が排出される事により、下取付板３
０２は上取付板から離間駆動される事となる。
【０１３１】ここで、この上取付板３００の４隅には、
上述した一定の直径ｄ1 を有し、一定の配設ピツチＤ1
で互いに離間した状態で、取付用ねじ穴３００ｂが、ま
た、下取付板３０２の４隅には、同様な状態で、取付用
通し穴３０２ａが夫々形成されている。また、上取付板
３００の上面の互いに対向する二辺の中央部には、各モ
ジユールＭ１〜Ｍ５の底面に共通に形成された一対の位
置決めピンが夫々挿入される位置決め穴３００ｃ及び位
置決め溝３００ｄが形成されている。
【０１３２】そして、下取付板３０２の下面の互いに対
向する二辺の中央部には、他のモジユールＭ２〜Ｍ５，
Ｍ７に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入
される一対の位置決めピン３０２ｂが、所定の直径ｄ1
を有し、所定距離Ｄ２だけ離間して下方に突出した状態
で一体に取り付けられている。このようにして、このシ
フトモジユールＭ６の下部には、他のモジユールＭ２，
Ｍ５，Ｍ７が選択的に取り付けられると共に、これの上
部には、他のモジユールＭ１〜Ｍ５の何れかが選択的に
取り付けられるようになる。
【０１３３】［クランプモジユールＭ７の説明］また、
このハンド機構１０の下部に取り付けられ、部品を把持
するためのクランプモジユールＭ７は、図７１乃至図７
８に第１の実施例として示すように構成されている。即
ち、このクランプモジユールＭ７は、空圧駆動、即ち、
作動圧縮空気により駆動されるよう構成されており、他
のモジユールの下取付板（ホルダモジユールＭ１に関し
ては取付板）の下面に取り付けられる取付板３７０を備
えている。この取付板３７０の周囲には、これを取り囲
む様にして、フレーム部材３７２が立ち下がった状態で
一体的に取り付けられている。即ち、このフレーム部材
３７２は、取付板３７０の４つの片に夫々対応して、４
つのフレーム片３７２ａ〜３７２ｄから構成されてい
る。この取付板３７０の下面には、図７２と図７４とに
示す様に、これの中心線に沿つて延出する一本のガイド
レール３７４が固定されている。このガイドレール３７
４には、一対のスライドブロツク３７６，３７８がスラ
イドガイド３８０，３８２を夫々介して、摺動自在に案
内されている。尚、これらスライドガイド３８０，３８
２は、ガイドレール３７４に脱落不能に支持されてい
る。
【０１３４】即ち、これらスライドブロツク３７６，３
７８は、図２６に示す様に、取付板３７０の下方におい
て、フレーム部材３７２に囲まれる空間内で、互いに対
抗する一対のフレーム片３７２ａ，３７２ｃの間でスラ
イド自在になされている。詳細には、これらスライドブ
ロツク３７６，３７８は、対応するフレーム片３７２
ａ，３７２ｃに夫々取り付けられたアンクランプ量調整
用ストツパボルト３８４，３８６の先端面に夫々の外面
が当接するアンクランプ位置（即ち、最大離間位置）
と、反対側のフレーム片３７２ｃ，３７２ａに夫々取り
付けられたクランプ量調整用ストツパボルト３８８，３
９０の先端面に夫々の内面が当接する当接するクランプ
位置（即ち、最大近接位置）との間で、夫々独立にスラ
イド可能になされている。
【０１３５】尚、両アンクランプ量調整用ストツパボル
ト３８４，３８６は、夫々独立に、対応するフレーム片
３７２ａ，３７２ｃに対して進退自在に取り付けられて
おり、これらを進退させる事により、アンクランプ位置
（即ち、最大離間量）は任意に設定されるものである。
一方、両クランプ量調整用ストツパボルト３８８，３９
０は、対向するスライドブロツク３７８，３７６に貫通
した状態で形成された透孔３７８ａ，３７６ａを夫々介
して、その先端が中央部付近まで延出しいる。そして、
両クランプ量調整用ストツパボルト３８８，３９０は、
夫々独立に、反対側のフレーム片３７２ｃ，３７２ａに
対して進退自在に取り付けられており、これらを進退さ
せる事により、クランプ位置（即ち、最小離間量）は任
意に設定されるものである。
【０１３６】ここで、図７８において左方に位置する第
１のスライドブロツク３７６は、基端部を対応するクラ
ンプ量調整用ストツパボルト３８８の外周に巻回され、
第２のスライドブロツク３７８に形成された透孔３７８
ａを貫通して、先端が内面に係止される第１のコイルス
プリング３９２により、常時、アンクランプ位置に付勢
されている。また、図７８において右方に位置する第２
のスライドブロツク３７８は、基端部を対応するクラン
プ量調整用ストツパボルト３９０の外周に巻回され、第
１のスライドブロツク３７６に形成された透孔３７６ａ
を貫通して、先端が内面に係止される第２のコイルスプ
リング３９４により、常時、アンクランプ位置に付勢さ
れている。即ち、これらスライドブロツク３７６，３７
８は、こらに何ら外力が作用しない限りにおいて、常
時、アンクランプ状態に弾性的に保持されている。
【０１３７】一方、これらスライドブロツク３７６，３
７８を対応するコイルスプリング３９２，３９４の付勢
力に抗してクランプ位置まで移動駆動するために、移動
駆動機構３９６が設けられている。この移動駆動機構３
９６は、この実施例においては、夫々のスライドブロツ
ク３７６，３７８に取り付けられたエアーシリンダ機構
３９６ａ，３９６ｂから構成されている。ここで、これ
らエアーシリンダ機構３９６ａ，３９６ｂは同様に構成
されているので、第１のスライドブロツク３７６を移動
駆動するためのエアーシリンダ機構３９６ａを、各参照
符号に「ａ」を付した状態で代表して説明し、第２のス
ライドブロツク３７８を移動駆動するためのエアーシリ
ンダ機構３９６ｂには、同様な符号に「ｂ」を付して、
その説明を省略する。
【０１３８】即ち、このエアーシリンダ機構３９６ａ
は、第１のスライドブロツク３７６の外面には、丁度、
対応するクランプ量調整用ストツパボルト３８８と整合
する延出軸線を有する状態で、断面円形状の凹所３９８
ａが形成されており、この凹所３９８ａ内には、この開
口部を介してピストン４００ａの先端部が遊挿されてい
る。尚、このピストン４００ａの基端部は、対応するフ
レーム片３７２ａに固定されている。そして、このピス
トン４００ａの先端部の外周には、薄板鋼板から形成さ
れ、先端が閉塞されたシリンダ体４０２ａが気密な状態
で摺動可能に嵌入されている。ここで、このシリンダ体
４０２ａは、その先端を凹所３９８ａの端面に固着され
る事により、第１のスライドブロツク３７６に固定され
ている。この結果、このシリンダ体４０２ａの内部空間
であつて、ピストン４００ａの先端面より前方に位置す
るる空間により、シリンダ室４０４ａが規定される事に
なる。
【０１３９】一方、このピストン４００ａ内には、上述
したシリンダ室４０４ａに圧縮空気を導入するために一
端で連通する連通通路４０６ａが形成されており、この
連通通路４０６ａの他端は、ピストン４００ａの対応す
るフレーム片３７２ａから外方に突出する基端部に取り
付けられたエアーポート４０８ａに接続されている。こ
こで、両エアーシリンダ機構３９６ａ，３９６ｂに夫々
備えられたエアーポート４０８ａ，４０８ｂは、後述す
る第２の開閉弁４１０を介して、上述した空圧源８２に
接続されている。この第２の開閉弁４１０は、制御装置
により接続モードが設定される状態で、第１のエアーポ
ート４０８ａ，４０８ｂを夫々介して上述した空圧源８
２に第１及び第２のエアーポート４０８ａ，４０８ｂを
接続し、第１及び第２のシリンダ室４０４ａ，４０４ｂ
に圧縮空気を導入する様に設定され、一方、開放モード
が設定される状態で、第１及び第２のエアーポート４０
８ａ，４０８ｂを夫々介して第１及び第２のシリンダ４
０４ａ，４０４ｂを大気に開放して、これらから空気を
排出する様に切り換え設定される様に構成されている。
【０１４０】この様に第２の開閉弁４１０において、接
続モードが設定される事により、第１及び第２のスライ
ドブロツク３７６，３７８はアンクランプ位置からクラ
ンプ位置に向けて、夫々のコイルスプリング３９２，３
９４の付勢力に抗して移動駆動され、開放モードが設定
される事により、第１及び第２のスライドブロツク３７
６，３７８はクランプ位置からアンクランプ位置に向け
て、夫々のコイルスプリング３９２，３９４の付勢力に
より復帰移動される事になる。尚、これら第１及び第２
のスライドブロツク３７６，３７８の下面には、夫々に
部品を両側から把持するためのジヨー４１２，４１４が
取り付けられている。従つて、第２の開閉弁４１０にお
いて接続モードが設定される事により、これらジヨー４
１２，４１４により部品としてのギヤＧは両側から把持
される事となる。
【０１４１】ここで、この実施例においては、第１のエ
アーシリンダ機構３９６ａにおけるシリンダ室４０４ａ
の直径は、第２のエアーシリンダ機構３９６ｂにおける
シリンダ室４０４ｂの直径よりも大きく設定されてい
る。この結果、第１のエアーシリンダ機構３９６ａにお
ける移動駆動力は、第２のエアーシリンダ機構３９６ｂ
における移動駆動力よりも大きく設定される事となる。
このため、具体的に部品を把持する状態においては、大
きな駆動力で移動される第１のスライドブロツク３７６
が対応するクランプ量調整用ストツパボルト３８８に必
ず当接する状態で、クランプ位置が規定される事にな
る。この様にして、例え、部品の載置位置が所定位置か
らずれていたとしても、両ジヨー４１２，４１４により
クランプされた状態で、そのクランプ位置は、取付板３
７０に対して常に一定した位置に設定される事になる。
【０１４２】また、図７５及び図７８に示す様に、上述
したフレーム部材３７２の互いに対抗する一対のフレー
ム片３７２ｂ，３７２ｄの下端面には、取り付け用の第
１の溝４１６，４１８が長手軸方向に沿つて延出した状
態で夫々形成されている。また、これらフレーム片３７
２ｂ，３７２ｄの互いに対向する内面には、スライドブ
ロツク３７６，３７８の対向する外側面に一体的に取り
付けられた検出ドグ３７６ｂ，３７８ｂが夫々挿通され
る第２の溝４２０，４２２が夫々形成されている。一
方、このフレーム片３７２ｄの内側面に形成された第２
の溝４２２内には、第１のスライドブロツク３７６がク
ランプ位置にもたらされる事により対応する検出ドグ３
７６ｂによりオン動作される第９のセンサ４２４が収納
されており、また、フレーム片３７２ｂの内側面に形成
された第２の溝４２０には、第２のスライドブロツク３
７８がクランプ位置にもたらされる事により対応する検
出ドグ３７８ｂによりオン動作される第１０のセンサ４
２６が収納されている。ここで、これら第９及び第１０
のセンサ４２４，４２６は、共に、対応するドグ３７６
ｂ，３７８ｂが近接する事によりオン動作する非接触式
の近接センサから構成されている。
【０１４３】ここで、これら第９及び第１０のセンサ４
２４，４２６は、上述した制御装置に接続され、これに
検出結果を出力する様になされている。即ち、この制御
装置は、上述した第２の開閉弁４１０を接続モードに切
り換え設定して、両スライドブロツク３７６，３７８が
アンクランプ位置からクランプ位置に向けて移動する様
に駆動制御した状態において、所定時間経過しても、
尚、第９及び第１０のセンサ４２４，４２６から共にオ
ン信号が出力されない場合に、両スライドブロツク３７
６，３７８が移動動作途中において停止したか、もしく
は、移動動作を実行しない異常状態であるとして、警報
動作を実行し、所定時間内に第９及び第１０のセンサ４
２４，４２６から共にオン信号が出力される事により、
引き続く制御手順を実行する様になされている。
【０１４４】また、この制御装置は、上述した第２の開
閉弁４１０を開放モードに切り換え設定して、両スライ
ドブロツク３７６，３７８をアンクランプ位置からクラ
ンプ位置に向けて移動する様に駆動制御した状態におい
て、所定時間を経過しても、尚、第９及び第１０のセン
サ４２４，４２６からオン信号が出力されている場合
に、両スライドブロツク３７６，３７８がクランプ位置
に停止したままの状態に係止された異常状態であるとし
て、警報動作を実行し、所定時間内に第９及び第１０の
センサ４２４，４２６からオン信号が出力されなくなる
事により、引き続く制御手順を実行する様になされてい
る。
【０１４５】一方、上述したスライド片３７２ｂ，３７
２ｄの外側面には、必要に応じて補機類がオプシヨンと
して取り付けられる上下一対の取り付け溝４２８ａ，４
２８ｂ；４３０ａ，４３０ｂが断面略Ｔ字状に形成され
ている。尚、この実施例においては、スライド片３７２
ｂの外側面に、これら上下一対の取り付け溝４２８ａ，
４２８ｂを介して取り付けられる補機として、図１に示
す様に、ハンド機構１０のギヤ載置面Ｓ１に対する相対
位置を正確に検出するための照準ユニツト４４０が用意
されており、この照準ユニツト４４０はスライド片３７
２ｂの外側面に着脱自在に取り付けられている。この照
準ユニツト４４０は、この発明の特徴を何ら規定しない
ものであるため、その詳細な説明を省略するが、載置面
Ｓ１に規定された基準マーク（図示せず）を検出する第
１１のセンサ４４２を備え、この第１１のセンサ４４２
を介して基準マークを検出する事により、ハンド機構１
０の原点位置を校正するようになされている。尚、この
第１１のセンサ４４２は、この実施例においては、光学
センサから構成され、具体的には、反射式のフォトカプ
ラから構成されている。
【０１４６】以上のように構成されるクランプモジユー
ルＭ７においては、第２の開閉弁４１０において接続モ
ードが設定され、第１及び第２ののエアーポート４０８
ａ，４０８ｂを介して第１及び第２のシリンダ室に圧縮
空気が導入される事により、両ジヨー４１２，４１４は
近接駆動され、ギヤＧの第１の軸部Ｇ２の両側に形成さ
れた平坦面Ｇ４を両側からクランプする事になる。ま
た、第２の開閉弁４１０において開放モードが設定さ
れ、第１及び第２のエアーポート４０８ａ，４０８ｂを
介して第１及び第２のシリンダ室から圧縮空気が排出さ
れる事により、両ジヨー４１２，４１４は互いに離間駆
動され、アンクランプ状態にもたらされる事になる。
【０１４７】ここで、この取付板３７０の上面の４隅に
は、上述した一定の直径ｄ1 を有し、一定の配設ピツチ
Ｄ1 で互いに離間した状態で、取付用ねじ穴３７０ａが
形成されている。そして、この直径ｄ1 及び配設ピツチ
Ｄ1 は、上述した６種類のモジユールＭ１〜Ｍ６に関し
て、夫々共通な値に設定されている。また、取付板３７
０の上面の互いに対向する２片の中央部には、上述した
各モジユールＭ１〜Ｍ６の底面に共通の直径ｄ２を有
し、共通の離間距離Ｄ２で離間した状態で形成された一
対の位置決めピンが夫々挿入される位置決め穴３７０ｂ
及び位置決め溝３７０ｃが形成されている。
【０１４８】そして、これら位置決め穴３７０ｂ及び位
置決め溝３７０ｃは、上述したように各モジユールＭ１
〜Ｍ６に対して夫々共通に設定されているので、このク
ランプモジユールＭ７は、モジユールＭ１〜Ｍ６の何れ
の下部にも同一の状態で取り付けられることが出来るこ
とになる。ここで、例えば、このクランプモジユールＭ
７を直接にホルダモジユールＭ１の取付板３０に取り付
ける場合には、取付板３０の取付用通し穴３０ａを上方
から挿通された取付ねじ（図示せず）の下端に形成され
たねじ部が、取付用ねじ穴３７０ａに螺着されることに
なる。
【０１４９】このクランプモジユールＭ７は、上述した
第１の実施例の構成に限定されることなく、この発明の
要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能である事は言うま
でも無い。例えば、このクランプモジユールは、図７９
乃至図８５に第２の実施例として示すように構成するこ
とが出来るものである。即ち、上述した第１の実施例に
おいては、第１及び第２のジヨー４１２，４１４の両ア
ンクランプ位置は、フレーム部材３７２内に設定され、
従つて、両ジヨー４１２，４１４の最大離間距離は制限
されている。このため、これによりクランプされる部品
の大きさには、フレーム部材３７２より小さく無ければ
ならないとの限界があるものである。これに対して、第
２の実施例のクランプモジユールＭ７ｂにおいては、ク
ランプされる部品の大きさに実質的に限界が無くなり、
任意のサイズの部品をクランプすることが出来るように
なされている。
【０１５０】以下に、この第２の実施例のクランプモジ
ユールＭ７ｂを説明するが、上述した第１の実施例のク
ランプモジユールＭ７と同一部分には、同一符号を付し
て、その説明を省略する。詳細には、この第２の実施例
においては、クランプモジユールＭ７ｂの取付板４５０
は、その中央部において、他のモジユールＭ１〜Ｍ６に
選択的に取り付けられるようになされた長尺の板体から
構成されている。そして、第１及び第２のスライドブロ
ツク３７６，３７８はこの長尺の取付板４５０の両端に
おいて、互いに独立した状態で配設されている。即ち、
上述したガイドレール３７４は左右一対のガイドレール
３７４ａ，３７４ｂに分割され、第１及び第２のスライ
ドブロツク３７６，３７８はこれらガイドレール３７４
ａ，３７４ｂに夫々分離・独立した状態でガイドされて
いる。そして、第１のスライドブロツク３７６に関して
は、第１の実施例においては、対応するクランプ量調整
用ストツパボルト３８８は反対側のフレーム片３８２ｃ
に取り付けられるように設定されていたが、この実施例
においては、これが取り付け支持されるために、第１の
補助取り付け片４５２が取付板４５０の下面に固定され
ている。一方、第１のスライドブロツク３７８に関して
は、第１の実施例においては、対応するクランプ量調整
用ストツパボルト３９０は反対側のフレーム片３８２ａ
に取り付けられるように設定されていたが、この実施例
においては、これが取り付け支持されるために、第２の
補助取り付け片４５４が取付板４５０の下面に固定され
ている。
【０１５１】一方、上述した第１の実施例においては、
第１及び第２のスライドブロツク３７６，３７８のクラ
ンプ位置からアンクランプ位置に向けての移動は、対応
するコイルスプリング３９２，３９４の付勢力に基づく
ように構成したが、この実施例においては、第１のスラ
イドブロツク３７６をクランプ位置からアンクランプ位
置に向けて駆動させるために、第２のエアーシリンダ機
構３９６ｂと実質的に同様に構成された第３のエアーシ
リンダ機構３９６ｃが、この第１のスライドブロツク３
７６に取り付けられている。また、第２のスライドブロ
ツク３７８をクランプ位置からアンクランプ位置に向け
て駆動させるために、第１のエアーシリンダ機構３９６
ａと実質的に同様に構成された第４のエアーシリンダ機
構３９６ｄが、この第２のスライドブロツク３７８に取
り付けられている。
【０１５２】但し、この第２の実施例においては、第１
及び第２のスライドブロツク３７６，３７８の往復移動
に、夫々空圧作動力を利用しているため、第１乃至第４
のエアーシリンダ機構３９６ａ，３９６ｄは、図示して
いないが、第４の切り換え弁を介して空圧源８２に接続
されている。ここで、この第４の切り換え弁は、制御装
置により第１の切り換えモードを設定される事により、
第１及び第２のエアーシリンダ機構３９６ａ，３９６ｂ
を空圧源８２に接続し、第３及び第４のエアーシリンダ
機構３９６ｃ，３９６ｄを大気に開放するように夫々切
り換え設定され、また、第２の切り換えモードを設定さ
れる事により、第１及び第２のエアーシリンダ機構３９
６ａ，３９６ｂを大気に開放し、第３及び第４のエアー
シリンダ機構３９６ｃ，３９６ｄを空圧源８２に接続す
るように夫々切り換え設定されるように構成されてい
る。
【０１５３】この様に、この第２の実施例のシフトモジ
ユールＭ６は構成されているので、第４の切り換え弁に
おいて第２の切り換えモードから第１の切り換えモード
が切り換え設定され、第１及び第２のエアーポート３４
８ａ，３４８ｂを夫々介して第１及び第２のシリンダ室
４０４ａ，４０４ｂに夫々圧縮空気が導入され、第３及
び第４のエアーポート３４８ｃ，３４８ｄを夫々介して
第３及び第４のシリンダ分室４０４ｃ，４０４ｄから空
気が排出される事により、第１及び第２のスライドブロ
ツク３７６，３７８はアンクランプ位置からクランプ位
置に向けて移動され、互いに近接駆動されることとな
る。また、第４の切り換え弁において第１の切り換えモ
ードから第２の切り換えモードが切り換え設定され、第
３及び第４のエアーポート３４８ｃ，３４８ｄを夫々介
して第３及び第４のシリンダ室４０４ｃ，４０４ｄに圧
縮空気が導入され、第１及び第２のエアーポート３４８
ａ，３４８ｂを夫々介して第１及び第２のシリンダ室４
０４ａ，４０４ｂから空気が排出される事により、第１
及び第２のスライドブロツク３７６，３７８はクランプ
位置からアンクランプ位置に向けて移動され、互いに離
間駆動される事となる。
【０１５４】尚、この様に第１及び第２のスライドブロ
ツク３７６，３７８のアンクランプ位置からクランプ位
置への移動と、クランプ位置からアンクランプ位置への
移動を、共に、空圧制御により駆動するように構成して
いるため、上述した第１の実施例において備えられた所
の、第１及び第２のスライドブロツク３７６，３７８が
夫々クランプ位置にもたらされた事を検知する第９及び
第１０のセンサ４２４，４２６の他に、これらがアンク
ランプ位置にもたらされた事を夫々検知する第１１及び
第１２のセンサ４５６，２５８が更に備えられている。
【０１５５】この様に第２の実施例に示すようにクラン
プモジユールＭ７ｂを構成する事により、任意のサイズ
の部品をクランプする事が出来る事になる。この第２の
実施例において、取付板４５０の下面中央部に、図８６
に示すように、コンプライアンスモジュールＭ５ｂを別
途取り付ける構成が考えられる。尚、このコンプライア
ンスモジュールＭ５ｂは、上述したコンプライアンスモ
ジュールＭ５と同一構成であるが、このコンプライアン
スモジュールＭ５ｂの下取付板２４２の下面には、クラ
ンプモジュールＭ７ｂでクランプしようとするワークＷ
の位置決めを行うための一対の位置決めピン２９６ａ，
２９６ｂが下方に突出した状態で取り付けられている。
また、このワークＷの上面には、これら一対の位置決め
ピン２９６ａ，２９６ｂが夫々挿入されて位置決めされ
る位置決め穴Ｗａ，Ｗｂが形成されている。
【０１５６】このような構成において、クランプモジュ
ールＭ７ｂを介してワークＷをクランプすべく、ハンド
機構１０が下降してきた場合に、ピン２９６ａ，２９６
ｂがワークＷの位置決め穴Ｗａ，Ｗｂに夫々上方から挿
入される事になる。ここで、ワークＷが水平面内で位置
ずれを起こしていた場合でも、ロック機構２４６がアン
ロツク状態に設定される事により、図８７に示すよう
に、コンプライアンス動作がパツシブに実行され、両位
置決めピン２９６ａ，２９６ｂは対応する位置決め穴Ｗ
ａ，Ｗｂ内に夫々挿入される事となる。この状態でワー
クＷの中心とコンプライアンスモジュールＭ５ｂの中心
とは互いに水平方向に沿つてずれている。そして、この
後ロック機構２４６をロック状態をすることにより、図
８８に示すように、ワークＷの中心とコンプライアンス
モジュールＭ５ｂの中心とは互いに整合することとな
る。この結果、所定の中心位置にもたらされた（即ち、
ワークＷの中心をハンド機構１０の中心と一致させられ
た）ワークＷは、クランプモジュールＭ７ｂにより確実
にクランプされることとなる。
【０１５７】また、このクランプモジユールＭ７は、上
述した第１及び第２の実施例の構成に限定されることな
く、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能で
ある事は言うまでも無い。例えば、このクランプモジユ
ールは、図８６乃至図８９に第３の実施例として示すよ
うに構成することが出来るものである。即ち、上述した
第２の実施例においては、両ジヨー４１２，４１４の最
大離間距離を延長する事により、任意のサイズの部品を
クランプすることが出来るように構成したが、細長い部
品を両端でクランプする事は困難である。これに対し
て、第３の実施例のクランプモジユールＭ７ｃにおいて
は、細長い部品を確実にクランプすることが出来るよう
になされている。
【０１５８】以下に、この第３の実施例のクランプモジ
ユールＭ７ｃを説明するが、上述した第１及び第２の実
施例のクランプモジユールＭ７，Ｍ７ｂと同一部分に
は、同一符号を付して、その説明を省略する。詳細に
は、この第３の実施例のクランプモジユールＭ７ｃは、
その中央部で、他のモジユールＭ１〜Ｍ６に選択的に取
り付けられる長尺の基台４６０を備えている。この長尺
の基台４６０の両端の下面には、上述した第１の実施例
のクランプモジユールＭ７と同一に構成された第１及び
第２のクランプユニツト４６２，４６４が、その取り付
け位置を変更可能な状態で取り付けられている。ここ
で、第１及び第２のクランプユニツト４６２，４６４
は、夫々のクランプ方向（即ち、ガイドレール３９４の
延出方向）が、長尺の基台４６０の長手軸方向と直交す
るように設定されている。この様にクランプモジユール
Ｍ７ｃを構成する事により、細長い部品は、その両端
を、第１及び第２のクランプユニツト４６２，２６４に
より夫々クランプされる事となり、この様にして、この
第３の実施例によれば、この細長い部品が確実にクラン
プされる事となる。
【０１５９】（７種のモジユールＭ１〜Ｍ７を全て備え
たハンド機構１０の作動説明）次に、ハンド機構１０に
おいて、図６に示すように、水平面部Ｓ１に形成された
穴Ｈ１内に挿入・載置されたギヤＧをハンド機構１０の
下部に取着したクランプモジユールＭ７においてクラン
プし、このギヤＧを自身の中心軸線回りに所定角度θ、
例えば、９０度だけ旋回駆動した上で、所定角度αだけ
水平面部に対して傾斜した傾斜面部Ｓ２に形成された穴
Ｈ２内に挿入する動作を、図９０乃至図９２を参照して
説明する。即ち、この一実施例においては、ハンド機構
１０は、上述した把持・挿入動作を実行するに際して、
７種のモジユールＭ１〜Ｍ７を、ロボツト１２のｚ軸ア
ーム１４から下方に向けて、上述した記載の順序で配列
するように設定されている。
【０１６０】尚、図９０においては、上述した図６に示
す場合と同様に、傾斜面部Ｓ２は、水平面部Ｓ１に対し
て傾斜角度θ（この一実施例においては、３０度）で傾
斜して設定されている。また、図９１には、ハンド機構
１０の作動の上で必要となるセンサ類と弁類の接続態様
が概略的に示されている。これらは、先に、各モジユー
ルＭ１〜Ｍ７の説明において詳細に説明してあるが、ホ
ルダモジユールＭ１には、第１のセンサ５４が取り付け
られており、この第１のセンサ５４は、取付板３０が落
下して、固着部材２８との連結状態が解除された場合に
オン動作するように設定されている。また、反転モジユ
ールＭ２には、第１の切り換え弁８０が接続されてお
り、この第１の切り換え弁８０は第１の切り換えモード
が設定される事により、回動軸６０を下取付板６４が上
取付板６２に対して平行な待機位置から、角度αだけ回
転軸線ＲＬ回りに反転した反転位置まで回動駆動し、第
２の切り換えモードが設定される事により、回動軸６０
を反転位置から待機位置まで回動駆動するように構成さ
れている。また、この反転モジユールＭ２には、下取付
板６４が待機位置にあることを検知する第２のセンサ９
８と、反転位置にある事を検知する第３のセンサ１００
とが設けられている。一方、旋回モジユールＭ３には、
第２の切り換え弁１４６が接続されており、この第２の
切り換え弁１４６は、第１の切り換えモードが設定され
る事により、回動支軸１１０を下取付板１１４が上取付
板６２に対して上下に一致する待機位置から、角度θだ
け中心軸線ＣＬ回りに旋回した旋回位置まで回動駆動
し、第２の切り換えモードが設定される事により、回動
支軸１１０を旋回位置から待機位置まで回動駆動するよ
うに構成されている。また、この旋回モジユールＭ３に
は、下取付板１１４が待機位置にある事を検出する第４
のセンサ１６２と、旋回位置にある事を検知する第５の
センサ１６４とが設けられている。
【０１６１】また、クツシヨンモジユールＭ４には、下
取付板１８２が上取付板１８０に対して、許容されるク
ツシヨン量まで近接した事を検知する第６のセンサ２１
６が設けられている。更に、コンプライアンスモジユー
ルＭ５には、第１の開閉弁２９０が接続されており、こ
の第１の開閉弁２９０は接続モードが設定される事によ
り、ロック機構２４６をロック状態に設定し、開放モー
ドが設定される事により、アンロック状態に設定するよ
うに構成されている。また、シフトモジユールＭ６に
は、第３の切り換え弁３５０が接続されており、この第
３の接続弁３５０は、第１の切り換えモードが設定され
る事により、下取付板３０２を上取付板３００に対して
近接駆動させ、第２の切り換えモードが設定される事に
より、下取付板３０２を上取付板３００から離間駆動さ
せるように構成されている。また、このシフトモジユー
ルＭ６には、下取付板３０２が下降端位置にある事を検
知する第７のセンサ３５８と、上昇端位置にある事を検
知する第８のセンサ３６０とが設けられている。最後
に、クランプモジユールＭ７には、第２の開閉弁４１０
が接続されており、この第２の開閉弁４１０は接続モー
ドが設定される事により、両ジヨー４１２，４１４を互
いに近接駆動して、部品（ギヤＧ）をクランプし、開放
モードが設定される事により、互いを離間駆動して部品
（ギヤＧ）をアンクランプするように構成されている。
また、このクランプモジユールＭ７には、両ジヨー４１
２，４１４がクランプ状態にある事を検出する第９及び
第１０のセンサ４２４，４２６が設けられている。
【０１６２】この様に構成されるハンド機構１０におけ
る部品（ギヤＧ）のピツク・アンド・プレース動作につ
いて、図９２に示すタイミングチヤートを参照して、説
明する。先ず、各モジユールＭ１〜Ｍ７の各々の中心軸
線が、図１に示すように、ｚ軸アーム１４の延出軸線、
即ち、垂直軸と一致している状態において、先ず、この
ｚ軸アーム１４をこれの延出軸線が、図９０に示す様に
ギヤＧの中心軸線と整合する位置まで水平面部内（即
ち、ｘ−ｙ平面）で移動する。この後、ｚ軸アーム１４
を下降し、シフトモジユールＭ６を介して、クランプモ
ジユールＭ７でギヤＧをクランプすることが出来る高さ
ｈ0 まで近接させる。この状態から、ハンド機構１０に
おける各モジユールＭ１〜Ｍ７の動作が開始される。
【０１６３】即ち、先ず、クランプモジユールＭ７に取
り付けられた照準ユニツト４４０を介して、ハンド機構
１０が水平面部Ｓ１の基準点に対して所定の相対位置関
係にあるかが判断され、所定時間内に所定の相対位置関
係にあると判断されないと、この照準ユニツト４４０か
ら制御装置に対してＮＧ信号が出力され、以下の制御手
順が停止される。また、所定時間内に所定の相対位置関
係にあると判断されると、ＯＫ信号が出力され、このＯ
Ｋ信号の出力に伴い、シフトモジユールＭ６においてシ
フト動作が開始される。即ち、このシフトモジユールＭ
６における第３の切り換え弁３５０が第１の切り換えモ
ードから第２の切り換えモードに換えモードに切り換え
設定される。この結果、下取付板３０２が上取付板３０
０から下降するシフト動作が開始され、このシフト動作
に伴い、クランプモジユールＭ７はギヤＧをクランプ可
能な状態にもたらされる。即ち、クランプモジユールＭ
７の両ジヨー４１２，４１４はギヤＧの第１の軸部Ｇ２
に互いに対向する様に形成された一対の平面部Ｇ４の両
側に位置する事となる。
【０１６４】そして、シフトモジユールＭ６において、
第３の切り換え弁３５０において第１の切り換えモード
が切り換え設定されてから第７のセンサ３５８が所定時
間内にオン信号が出力されないと、異常事態が発生した
と判断されて、以下の制御手順が停止され、警報が発せ
られる。一方、第７のセンサ３５８から所定時間内にオ
ン信号が出力されると、下取付板３０２が下降端位置ま
で下降した事が検知されるので、このオン信号の出力に
伴い、クランプモジユールＭ７において、クランプ動作
が開始される。即ち、このクランプモジユールＭ７にお
ける第２の開閉弁４１０が開放モードから接続モードに
切り換え設定される。この結果、両ジヨー４１２，４１
４はギヤＧの平面部Ｇ４を両側から把持する事になる。
【０１６５】ここで、クランプモジユールＭ７における
第９及び第１０のセンサ４２４，４２６において、接続
モードが切り換え設定されてから所定時間内に共にオン
信号が出力されないと、異常事態が発生したと判断され
て、以下の制御手順が停止され、警報が発せられる。一
方、第９及び第１０のセンサ４２４，４２６から所定時
間内に共にオン信号が出力されると、ギヤＧが両ジヨー
４１２，４１４によりクランプされたと判断される。そ
して、シフトモジユールＭ６において、引き上げ動作が
開始される。
【０１６６】即ち、このシフトモジユールＭ６において
は、両センサ４２４，４２６からのオン信号の出力に伴
い、第３の切り換え弁３５０は第２の切り換えモードか
ら第１の切り換えモードに切り換え設定される。この結
果、下取付板３０２が上取付板３００に向けて上昇する
引き上げ動作が開始され、この引き上げ動作に伴い、ク
ランプモジユールＭ７はギヤＧをクランプしたままの状
態で上昇され、ギヤＧを符号Ｇａで示す位置まで持ち上
げる。ここで、このシフトモジユールＭ６においては、
第３の切り換え弁３５０において第１の切り換えモード
が切り換え設定されてから所定時間内に、第８のセンサ
３６０からオン信号が出力されないと、異常事態が発生
したと判断されて、以下の制御手順が停止され、警報が
発せられる。一方、この第８のセンサ３６０から所定時
間内にオン信号が出力されると、所定のシフト動作が完
了したと判断される。そして、旋回モジユールＭ３にお
いて、旋回動作が開始される。
【０１６７】即ち、この旋回モジユールＭ３において
は、第８のセンサ３６０からのオン信号の出力に伴い、
第２の切り換え弁１４６は第２の切り換えモードから第
１の切り換えモードに切り換え設定される。この結果、
下取付板１１４は上取付板１１２に対して中心軸線回り
に所定角度θだけ、即ち、９０度だけ旋回駆動される事
になる。ここで、この旋回モジユールＭ３においては、
第２の切り換え弁１４６において第１の切り換えモード
が切り換え設定されてから、所定時間内に第５のセンサ
１６４からオン信号が出力されないと、異常事態が発生
したと判断されて、以下の制御手順が停止され、警報が
発せられる。一方、この第５のセンサ１６４から所定時
間内にオン信号が出力されると、所定の旋回動作が完了
したと判断される。そして、反転モジユールＭ２におい
て、反転動作が開始される。
【０１６８】即ち、この反転モジユールＭ２において
は、第５のセンサ１６４からのオン信号の出力に伴い、
第１の切り換え弁８０は第２の切り換えモードから第１
の切り換えモードに切り換え設定される。この結果、下
取付板６２は回動軸６０回りに上取付板６０に対して所
定角度αだけ、即ち、４５度だけ反転駆動される事にな
る。ここで、この反転モジユールＭ２においては、第１
の切り換え弁８０において第１の切り換えモードが切り
換え設定されてから、所定時間内に第３のセンサ１００
からオン信号が出力されないと、異常事態が発生したと
判断されて、以下の制御動作が停止され、警報が発せら
れる。一方、この第３のセンサ１００から所定時間内に
オン信号が出力されると、所定の反転動作が完了したと
判断され、次の制御手順が実行される。
【０１６９】一方、上述した第５のセンサ１６４からの
オン信号の出力に伴い、上述した反転動作と並行して、
ロボツト１２において、ｚ軸アーム１４をｙ軸方向に沿
つて所定距離ｋ0 だけ移動して、ギヤＧを符号Ｇｃで示
すように、穴Ｈ２の、傾斜面部Ｓ２に対して直上方（即
ち、穴Ｈ２とギヤＧとが夫々互いに整合する状態）に位
置させる。ここで、所定距離ｋ0 は、以下の式から演算
されるものである。即ち、 ｋ0 ＝ｋ１ー（ｈ1 ＋ｈ0 ーｈH ）tan θ ここで、 ｋ1 ：設置位置におけるギヤＧの中心点と、穴Ｈ２の中
心点までの水平面部Ｓ１上における距離 ｈ１：回動軸６０の中心軸線から、把持したギヤＧのギ
ヤ本体Ｇ１の底面までの距離 尚、このロボツト１２におけるｚ軸アーム１４の移動中
においては、コンプライアンスモジユールＭ５における
第１の開閉弁２９０が開放モードから接続モードに切り
換え設定され、ロック機構２４６がロック動作を実行す
る事になる。この結果、ｚ軸アーム１４の移動中におい
ては、コンプライアンスモジユールＭ５における芯合せ
動作は禁止される事になる。
【０１７０】一方、上述したように、ギヤＧが穴Ｈ２と
整合状態にもたらされた状態で、ｚ軸アーム１４の移動
は停止され、停止信号が出力される。そして、この停止
信号の出力に応じて、コンプライアンスモジユールＭ５
における第１の開閉弁２９０は接続モードから開放モー
ドに切り換え設定され、ロック機構２４６におけるロッ
ク動作が禁止され、コンプライアンスモジユールＭ５に
おける芯合せ動作が再開されると共に、シフトモジユー
ルＭ６においてシフト動作が開始される。即ち、このシ
フトモジユールＭ６における第３の切り換え弁３５０
が、再び、第１の切り換えモードから第２の切り換えモ
ードに換えモードに切り換え設定される。この結果、下
取付板３０２が上取付板３００から下降するシフト動作
が開始され、このシフト動作に伴い、クランプモジユー
ルＭ７はクランプしているギヤＧを穴Ｈ２内に挿入する
事になる。
【０１７１】即ち、シフトモジユールＭ６の起動に伴
い、このシフトモジユールＭ６の中心軸線に沿つて（換
言すれば、垂直線から傾斜角度αだけ傾斜した軸線に沿
つて）クランプモジユールＭ７を押し下げ、ギヤＧは、
対応する穴Ｈ２に挿入される事になる。ここで、この挿
入動作に際して、上述したようにして、コンプライアン
スモジユールＭ５においては、自動的に芯合わせ動作が
パツシブに実行され、また、クツシヨンモジユールＭ４
において、干渉時におけるシヨツクの緩衝動作がパツシ
ブに実行される。
【０１７２】そして、シフトモジユールＭ６において、
第３の切り換え弁３５０において第１の切り換えモード
が切り換え設定されてから第７のセンサ３５８が所定時
間内にオン信号が出力されないと、異常事態が発生した
と判断されて、以下の制御手順が停止され、警報が発せ
られる。一方、第７のセンサ３５８から所定時間内にオ
ン信号が出力されると、下取付板３０２が下降端位置ま
で下降した事が検知されるので、このオン信号の出力に
伴い、クランプモジユールＭ７において、アンクランプ
動作が開始される。即ち、このクランプモジユールＭ７
における第２の開閉弁４１０が接続モードから開放モー
ドに切り換え設定される。この結果、両ジヨー４１２，
４１４はギヤＧの平面部Ｇ４から両側に離間して、ギヤ
ＧはクランプモジユールＭ７からアンクランプされる事
になる。
【０１７３】ここで、クランプモジユールＭ７における
第９及び第１０のセンサ４２４，４２６において、開放
モードが切り換え設定されてから所定時間経過しても
尚、共にオン信号が出力されていると、異常事態が発生
したと判断されて、以下の制御手順が停止され、警報が
発せられる。一方、第９及び第１０のセンサ４２４，４
２６から所定時間内に共にオン信号の出力が停止される
と、ギヤＧが両ジヨー４１２，４１４から離間してアン
クランプされたと判断される。そして、シフトモジユー
ルＭ６において、再び引き上げ動作が開始される。
【０１７４】即ち、このシフトモジユールＭ６において
は、両センサ４２４，４２６からのオン信号の出力停止
に伴い、第３の切り換え弁３５０は第２の切り換えモー
ドから第１の切り換えモードに切り換え設定される。こ
の結果、下取付板３０２が上取付板３００に向けて上昇
する引き上げ動作が開始され、この引き上げ動作に伴
い、クランプモジユールＭ７はギヤＧをアンクランプし
た状態で上昇され、ギヤＧは穴Ｈ２内に残される事にな
る。ここで、このシフトモジユールＭ６においては、第
３の切り換え弁３５０において第１の切り換えモードが
切り換え設定されてから所定時間内に、第８のセンサ３
６０からオン信号が出力されないと、異常事態が発生し
たと判断されて、以下の制御手順が停止され、警報が発
せられる。一方、この第８のセンサ３６０から所定時間
内にオン信号が出力されると、所定のシフト動作が完了
したと判断され、所定の待機状態にもたらされる。
【０１７５】そして、ロボツト１２において、ｚ軸アー
ム１４をｙ軸方向に沿つて所定距離ｋ0 だけ復帰移動し
て、元の位置に戻す動作が実行される。尚、このｚ軸ア
ーム１４の移動動作においても、上述した移動動作と同
様に、コンプライアンスモジユールＭ５における第１の
開閉弁２９０が開放モードから接続モードに切り換え設
定され、ロック機構２４６がロック動作を実行する事に
なる。この結果、ｚ軸アーム１４の移動中においては、
コンプライアンスモジユールＭ５における芯合せ動作は
禁止される事になる。
【０１７６】そして、このロボツト１２によるｚ軸アー
ム１４の復帰移動が終了すると、復帰移動終了信号が出
力される。この復帰移動終了信号の出力に伴い、反転モ
ジユールＭ２及び旋回モジユールＭ３において、夫々、
待機位置への復帰動作が開始される。即ち、反転モジユ
ールＭ２においては、この復帰移動終了信号の出力に伴
い、第１の切り換え弁８０は第１の切り換えモードから
第２の切り換えモードに切り換え設定される。この結
果、下取付板６２は回動軸６０回りに上取付板６０に対
して所定角度αだけ、即ち、４５度だけ待機位置に向け
て復帰回動される事になる。ここで、この反転モジユー
ルＭ２においては、第１の切り換え弁８０において第２
の切り換えモードが切り換え設定されてから、所定時間
内に第２のセンサ９８からオン信号が出力されないと、
異常事態が発生したと判断されて、以下の制御動作が停
止され、警報が発せられる。一方、この第２のセンサ９
８から所定時間内にオン信号が出力されると、所定の復
帰動作が完了したと判断され、所定の待機状態が設定さ
れる。
【０１７７】一方、旋回モジユールＭ３においては、上
述した復帰移動完了信号の出力に伴い、第２の切り換え
弁１４６は第１の切り換えモードから第２の切り換えモ
ードに切り換え設定される。この結果、下取付板１１４
は上取付板１１２に対して中心軸線回りに所定角度θだ
け、即ち、９０度だけ待機位置に向けて復帰回動される
事になる。ここで、この旋回モジユールＭ３において
は、第２の切り換え弁１４６において第２の切り換えモ
ードが切り換え設定されてから、所定時間内に第４のセ
ンサ１６２からオン信号が出力されないと、異常事態が
発生したと判断されて、以下の制御手順が停止され、警
報が発せられる。一方、この第４のセンサ１６２から所
定時間内にオン信号が出力されると、所定の旋回動作が
完了したと判断され、所定の待機状態が設定される。
【０１７８】尚、上述した制御手順の全範囲において、
ホルダモジユールＭ１における第１のセンサ５４からオ
ン信号が出力され、取付板３０が落下して、固着部材２
８との連結状態が解除されたと判断される場合には、何
れの制御ステツプを実行している場合であつても、即座
に制御手順を停止して、警報動作が発せられるようにな
されているし、また、シフトモジユールＭ６におけるシ
フト動作が実行されている間は、クツシヨンモジユール
Ｍ４における第６のセンサ２１６からオン信号が出力さ
れ、下取付板１８２が上取付板１８０に対して、許容さ
れるクツシヨン量まで近接したと判断される場合には、
即座にシフト動作の制御手順を停止して、警報を発する
ようになされている。
【０１７９】このようにして、この一実施例において
は、ギヤＧを、載置状態と異なる軸線に沿つて傾斜面部
に並設された穴Ｈ２に挿入するに際して、ロボツト１２
側においては、単に、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸方向に沿つて独
立した状態で移動するのみで良く、ギヤＧをクランプす
るための下降動作、及び、傾斜した軸線に沿う挿入動作
は、直接的には、シフトモジユールＭ６の駆動により達
成されることになる。
【０１８０】即ち、仮に、このシフトモジユールＭ６が
備えられていないとすると、上述したようにギヤＧを傾
斜した姿勢に保持した状態で、ロボツト１２において、
クランプモジユールＭ７を、ｙ軸及びｚ軸方向に沿つて
同時に、且つ、それらの移動速度を互いに正確に規定し
た状態で移動させる制御を実行させなければならず、そ
の制御内容が複雑になる。しかしながら、この一実施例
においては、上述したように、ハンド機構１０にはシフ
トモジユールＭ６が備えられているので、ロボツト１２
側においては、単に、ｙ軸、ｚ軸方向に沿つて独立した
状態で移動するのみで良く、挿入動作を直接に実行する
必要が無く、ロボツト１２における制御内容は簡素化さ
れることになる。
【０１８１】特に、この一実施例のハンド機構１０にお
いては、クランプモジユールＭ７の姿勢変換動作を、夫
々の要素毎にモジユール化して、各モジユール毎に独立
した状態で実行するように構成している。この結果、製
品変更や設計変更等が起こり、クランプモジユールＭ７
における姿勢変更動作を変化させる必要が生じたとして
も、その変化が生じた姿勢変更要素を担当するモジユー
ルのみに関して、その移動量等を設定変更したり設計変
更すれば良く、ハンド機構全体の設計変更をする必要が
無くなるものである。このようにして、その姿勢変更動
作の変化に短時間の内に対応することが出来ると共に、
設定変更の必要の無い他のモジユールは、そのまま利用
することが出来るので、非常に経済性の高いハンド機構
１０が提供されることになる。
【０１８２】（７種のモジユールＭ１〜Ｍ７の配列順序
の最適性の説明）次に、上述したハンド機構１０におけ
る動作を実行する場合における、７種のモジユールＭ１
〜Ｍ７の配列順序の最適性について説明する。即ち、各
モジユール２〜Ｍ７の何れかをｚ軸アーム１４に取り付
けるためには、ホルダモジユールＭ１は最上位に位置し
た状態で必須であり、また、ギヤＧをクランプするため
に、クランプモジユールＭ７も最下位に位置した状態で
必須である。このため、間に置かれる５種類のモジユー
ルＭ２〜Ｍ６を一群とした場合の、ホルダモジユールＭ
１からクランプモジユールＭ７に向かう配列順序が問題
となる。
【０１８３】先ず、第１条件として、この一群において
は、反転モジユールＭ２が最も取付板２２側に位置する
ことである。換言すれば、他のモジユールＭ３，Ｍ４，
Ｍ５，Ｍ６は、Ｍ２よりもクランプモジユールＭ７側に
位置することである。次に、第２条件として、シフトモ
ジユールＭ６と旋回モジユールＭ３とは、クツシヨンモ
ジユールＭ４とコンプライアンスモジユールＭ５よりも
ホルダモジユールＭ１側に位置することである。そし
て、第３条件として、シフトモジユールＭ６と旋回モジ
ユールＭ３との順序は入れ換え可能であり、また、クツ
シヨンモジユールＭ４とコンプライアンスモジユールＭ
５との順序も入れ換え可能であることである。
【０１８４】この結果、上述した一実施例においては、
ホルダモジユールＭ１からクランプモジユールＭ７に向
けて、 （１）Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３→Ｍ６→Ｍ５→Ｍ４→Ｍ７ の配列順序で各モジユールは配列されるように説明した
が、これに限定されることなく、以下の３種類の配列順
序が上述した挿入動作を実行するに際して最適とされる
ものである。 （２）Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３→Ｍ６→Ｍ４→Ｍ５→Ｍ７ （３）Ｍ１→Ｍ２→Ｍ６→Ｍ３→Ｍ５→Ｍ４→Ｍ７ （４）Ｍ１→Ｍ２→Ｍ６→Ｍ３→Ｍ４→Ｍ５→Ｍ７ 即ち、第１の条件におけるシフトモジユールＭ６を反転
モジユールＭ２よりもクランプモジユールＭ７側に位置
させることを無視して、ホルダモジユールＭ１側に配設
すると、このシフトモジユールＭ６により達成されるシ
フト方向（移動方向）は、垂直軸方向に限定されること
になり、この結果、傾斜面部Ｓ２に形成された穴にピン
を挿入する動作を、このシフトモジユールＭ６により実
行することが不可能となる。このようにして、シフトモ
ジユールＭ６は、反転モジユールＭ２よりもクランプモ
ジユールＭ７側に位置することが必須となる。
【０１８５】一方、上述した第１の条件における旋回モ
ジユールＭ３を反転モジユールＭ１よりもクランプモジ
ユールＭ７側に位置させることを無視してホルダモジユ
ールＭ１側に配設すると、この旋回モジユールＭ３の旋
回動作に伴ない、反転モジユールＭ２の回動軸６０も旋
回してｙ軸に沿う状態となる。この結果、旋回動作の次
に実行される反転動作において、クランプモジユールＭ
７に把持されたギヤＧは、ｙ軸回りに回動されることと
なり、これらギヤＧは、穴Ｈ２に夫々決して対向しない
こととなる。このようにして、旋回モジユールＭ３は反
転モジユールＭ２よりもクランプモジユールＭ７側に位
置することが必須となる。
【０１８６】次に、第２の条件におけるシフトモジユー
ルＭ６と旋回モジユールＭ３とを、クツシヨンモジユー
ルＭ４よりもホルダモジユールＭ１側に位置することを
無視して、クランプモジユールＭ７側に位置させると、
仮に、ピンＰと穴Ｈとの間で、傾斜面部Ｓ２に直交する
方向に沿い位置ずれが発生していた場合には、この位置
ずれに基づく干渉による衝撃が、クツシヨンモジユール
Ｍ４において吸収される前に、シフトモジユールＭ６ま
たは旋回モジユールＭ３に直接に作用することになる。
このため、シフトモジユールＭ６と旋回モジユールＭ３
と干渉による衝撃から保護するために、これらを、クツ
シヨンモジユールＭ４よりもホルダモジユールＭ１側に
位置することが必須となる。
【０１８７】一方、第２の条件におけるシフトモジユー
ルＭ６と旋回モジユールＭ３とを、コンプライアンスモ
ジユールＭ５よりもホルダモジユールＭ１側に位置する
ことを無視して、クランプモジユールＭ７側に位置させ
ると、仮に、ピンＰと穴Ｈとの間で傾斜面部Ｓ２に沿う
位置ずれが発生していた場合には、この位置ずれに基づ
く分力Ｆ0 は、コンプライアンスモジユールＭ５で補償
される前に、シフトモジユールＭ６または旋回モジユー
ルＭ３に直接に作用することになる。このため、シフト
モジユールＭ６と旋回モジユールＭ３と、位置ずれによ
る分力Ｆ0 の作用から保護するために、これらを、コン
プライアンスモジユールＭ５よりもホルダモジユールＭ
１側に位置することが必須となる。
【０１８８】尚、第３条件であるシフトモジユールＭ６
と旋回モジユールＭ３との配列順序の入れ換え性に関し
ては、シフトモジユールＭ６におけるシフト方向が自身
の中心軸線に沿う方向に規制され、また、旋回モジユー
ルＭ３における旋回軸が、自身の中心軸線に沿う方向に
規制されているので、両者の配列順序を入れ換えたとし
ても、何等問題を生じないものである。また、第３条件
であるクツシヨンモジユールＭ４とコンプライアンスモ
ジユールＭ５との配列順序の入れ換え性に関しては、何
れも、パツシブに作動するものであるため、とちらを優
先することも出来ないものであり、両者の配列順序を入
れ換えたとしても、同様な状況しか達成し得ないもので
ある。
【０１８９】この発明は、上述した一実施例の構成に限
定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能であることは言うまでもない。例えば、上
述した一実施例においては、このハンド機構１０は、７
種類のモジユールＭ１〜Ｍ７を全て備えるように説明し
たが、これは、上述したように、水平面部Ｓ１上に載置
しているギヤＧを、ハンド機構１０の下部に取着したク
ランプモジユールＭ７において一度に把持し、傾斜面部
Ｓ２上に形成された穴Ｈ２に挿入する動作を実行するに
際して必要となる構成であり、この発明は、このような
構成に限定されることなく、他の動作を実行する場合に
おいては、必要となるクランプモジユールＭ７における
姿勢変更動作を実現するに必須となる動作要素を、これ
ら５種類のモジユールＭ２〜６を任意に組み合わせた状
態で達成すれば良いものである。
【０１９０】また、上述した一実施例においては、７種
類のモジユールＭ１〜Ｍ７を一群とした場合に、このハ
ンド機構１０をこれら一群のモジユールＭ１〜Ｍ７のみ
から構成するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、例えば、この一群よりも
更にホルダモジユールＭ１側に旋回モジユールＭ３を備
えるように構成しても良い。このように更に旋回モジユ
ールＭ３を備えることにより、ロボツト１２側におい
て、ｚ軸アーム２２を自身の中心軸（即ち垂直軸）回り
に旋回駆動する構成を採用する必要が無くなり、ロボツ
ト１２全体の構成を簡素化することが可能となる。
【０１９１】ここで、上述したように、この一実施例に
おいては、ホルダモジュールＭ１は、これの下方に、他
の任意のモジュールＭ２〜Ｍ７を組み付け可能であり、
反転モジュールＭ２、旋回モジュールＭ３、クツシヨン
モジュールＭ４、コンプライアンスモジュールＭ５、シ
フトモジュールＭ６は、夫々上下に任意のモジュールを
組み付け可能であり、また、クランプモジュールＭ７
は、何れの組み合わせ態様においても、最も先端位置に
組み付け可能、換言すれば、これの上方に、他の任意の
モジュールＭ１〜Ｍ６を組み付け可能となされている。
そして、何れの組み合わせ態様においても、互いに組み
付けられる同士のモジュール間は、一対の位置決めピン
とこれらが夫々挿入される位置決め溝及び位置決め穴と
を介して、両者の間の位置が正確に規定されるようにな
されている。
【０１９２】例えば、ホルダモジュールＭ１において
は、これの下面には、一対の位置決めピン３０ｂを備
え、これらが他のモジュールの上面に形成された位置決
め溝及び位置決め穴に夫々挿入されることにより、両者
の間は正確に位置決めされることとなる。また、反転モ
ジュールＭ２においては、これの上面には、位置決め穴
６２ｂと位置決め溝６２ｃとが形成され、また、これの
下面には、一対の位置決めピン６４ｂが取り付けられて
いる。従つて、この反転モジュールＭ２の上側に他のモ
ジュールが取り付けられる場合には、他のモジュールの
下面に取り付けられた一対の位置決めピンが位置決め穴
６２ｂと位置決め溝６２ｃとに夫々挿入されることによ
り、両者の間は正確に位置決めされることとなる。一
方、この反転モジュールＭ２の下側に他のモジュールが
取り付けられる場合には、一対の位置決めピン６４ｂ
が、他のモジュールの上面に形成された位置決め穴及び
位置決め溝に夫々挿入されることにより、両者の間は正
確に位置決めされることになる。
【０１９３】尚、旋回モジュールＭ３からシフトモジュ
ールＭ６までは、反転モジュールＭ２の場合と同様にし
て、これの上側、または、下側に取り付けられる他のモ
ジュールとの位置決めが実行されることとなる。一方、
クランプモジュールＭ７においては、これの上面には、
位置決め穴３７０ｂと位置決め溝３７０ｃとが形成され
ており、これらに、他のモジュールの下面に取り付けら
れた位置決めピンが夫々挿入されることにより、両者の
間は正確に位置決めされることとなる。
【０１９４】即ち、このように、任意に組み合わされた
モジュール同士が、互いに正確に位置決めされることに
より、ｚ軸アーム１４の中心軸線と、クランプモジュー
ルＭ７においてクランプされたワークの中心軸線とが、
互いに正確に整合された状態で、位置決めされることに
なる。この結果、旋回モジュールＭ３が駆動して、ワー
クを旋回モジュールＭ３の中心軸線回りに回転駆動した
場合においても、ワークは自身の中心軸線回りに回転駆
動されて、ワークの組立作業が実行されることとなる。
また、反転モジュールＭ２が駆動して、ワークを反転モ
ジュールＭ２の反転軸線回りに回転駆動した場合におい
ても、ワークは、これをクランプするクランプ軸線を反
転軸線と平行あるいは直交な関係を維持したままの状態
で、反転軸線回りに回転駆動されて、ワークの組立作業
が実行されることとなる。
【０１９５】ここで、クランプモジュールＭ７の中心軸
線と、このクランプモジュールＭ７にクランプされたワ
ークの中心軸線が整合されていることを保証するため、
この一実施例においては、図７４に示すように、位置決
め穴３７０ｂと位置決め溝３７０ｃとを、取付板３７０
の下面に開口するように形成している。そして、図９６
に示すように、これら位置決め穴３７０ｂと位置決め溝
３７０ｃに夫々下方から嵌入される位置決めピン５００
ａを上面に有して、これら位置決めピン５００ａと位置
決め穴３７０ｂ及び位置決め溝３７０ｃとの嵌合を介し
て、クランプモジュールＭ７との相対位置を規定される
位置決めされる位置決め板５００を備えている。また、
この位置決め板５００の下面に、クランプモジュールＭ
７の中心軸線と整合された状態に位置決めされたワーク
位置決めピン５０２を取り付けている。この様にして、
このワーク位置決めピン５０２をワークに形成した位置
決め穴に嵌入させることにより、クランプされようとす
るワークの中心軸線とクランプモジュールＭ７の中心軸
線とは、互いに正確に整合されることとなる。
【０１９６】尚、クランプモジュールＭ７の中心軸線
と、このクランプモジュールＭ７にクランプされたワー
クの中心軸線が整合されていることを保証するために
は、上述した構成に限定されることなく、他に、例え
ば、ワークをクランプするための両ジヨー４１２，４１
４を、クランプ状態においてワークの中心軸線がクラン
プモジュールＭ７の中心軸線と整合するように、位置決
めするように構成しても良い。
【０１９７】（ロボツト１２と各モジュールとの組み合
わせの検討）ここで、ワークの組立作業とは、状態１
（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ；Ａ1 ，Ｂ1 ）にあるワークを、状
態２（ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ；Ａ2 ，Ｂ2 ）に変換する事、
換言すれば、状態１にあるワークをピックアップし、状
態２でプレーすすることを意味している。ここで、
（ｘ，ｙ，ｚ）は、ワークの直交座標系における座標位
置を、Ａはワークの載置方向を示すワーク載置ベクトル
を、また、Ｂはワークの基準方向、例えば、中心軸線の
延出方向を示すワーク基準ベクトルを夫々示している。
即ち、（ｘ，ｙ，ｚ；Ａ，Ｂ）が規定されることによ
り、そのワークの位置及び姿勢が一義的に決定されるも
のである。この結果、ワークを状態１（ｘ1 ，ｙ 1 ，ｚ
1 ；Ａ1 ，Ｂ1 ）から、状態２（ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ；Ａ
2 ，Ｂ2 ）に変換するためには、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、
Ｚ軸方向に沿う移動と、姿勢変更動作が必要となる。そ
して、この姿勢変更動作には、旋回動作＋反転動作＋旋
回動作が必要である。換言すれば、この旋回動作＋反転
動作＋旋回動作を実行することにより、任意の姿勢を取
るワークを、他の任意の姿勢に変更することが可能とな
る。
【０１９８】ここで、ロボツト１２が所謂ＮＣロボツト
である場合においては、以下の４種類が考えられる。 Ｘ方向動作＋Ｙ方向動作＋Ｚ方向動作＋旋回動作＋反転動作＋旋回動作…Ｒ１ Ｘ方向動作＋Ｙ方向動作＋Ｚ方向動作＋旋回動作＋反転動作 …Ｒ２ Ｘ方向動作＋Ｙ方向動作＋Ｚ方向動作＋旋回動作 …Ｒ３ Ｘ方向動作＋Ｙ方向動作＋Ｚ方向動作 …Ｒ４ ここで、Ｘ方向動作とは、Ｘ軸方向に沿う移動動作が可
能なことを、Ｙ方向動作とは、Ｙ軸方向に沿う移動動作
が可能なことを、また、Ｚ方向動作とは、Ｚ軸方向に沿
う移動動作が可能なことを夫々示している。
【０１９９】また、ロボツト１２がエアー駆動式のオー
トハンドである場合においては、次の１種類が考えられ
る。 Ｘ方向動作＋Ｚ方向動作 …Ｒ５ 即ち、合計で５種類のロボツト（Ｒ１〜Ｒ５）に、ワー
クを把持するためのクランプモジュールＭ７を必須とし
た上で、上述した反転モジュールＭ２及び旋回モジュー
ルＭ３の組み合わせ態様を考慮すれば、任意の状態変換
動作が可能となるものである。その結果を以下の表１に
示す。
【０２００】
【表１】
【０２０１】ここで、記号〇は、そのロボツトまたはオ
ートハンドに関して、左方に記載されたモジュール
（群）の取付が必要であることを表し、また記号×は、
その取付が不必要であることを示している。例えば、Ｘ
方向動作＋Ｙ方向動作＋Ｚ方向動作＋旋回動作が可能な
ロボツトＲ３に関してみれば、旋回Ｍ３＋反転Ｍ２＋旋
回Ｍ３の組み合わせと、旋回Ｍ３＋反転Ｍ２の組み合わ
せと、旋回Ｍ３＋旋回Ｍ３の組み合わせとは不必要であ
るが、反転Ｍ２＋旋回Ｍ３の組み合わせ、または、旋回
Ｍ３の単体、または、反転Ｍ２の単体を組み付けて、姿
勢変更動作を行わせることが出来ることを示している。
【０２０２】（位置決めの効果）ここで、上述した反転
モジュールＭ２及び／または旋回モジュールＭ３の組み
合わせ態様に対して、位置決めピン、位置決め溝、位置
決め穴からなる位置決め機構を備えることによる効果
を、各々の組み合わせ毎に、詳細に説明する。 ［Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ７］先ず、ホルダモジュールＭ１の下
側に反転モジュールＭ２を取り付け、この反転モジュー
ルＭ２の下側にクランプモジュールＭ７を取り付ける組
み合わせ態様に関して説明する。先ず、ホルダモジュー
ルＭ１と反転モジュールＭ２とは、両者の間に位置決め
機構が介設されているので、反転モジュールＭ２におけ
る反転軸線ＲＬが、ホルダモジュールＭ１の中心軸線で
あるｚ軸と交差しつつ、ｘ軸と平行に位置決めされるこ
ととなる。この結果、ｚ軸と直交するピックアップ面上
に、ｙ軸と平行な長手軸を有するように載置されている
ワークをクランプモジュールＭ７によりピックアップ
し、その後、反転モジュールＭ２で反転駆動して、ピッ
クアップ面に直交するプレース面上に、ｙ軸と平行にな
した状態でプレースさせることが可能となる。
【０２０３】ここで、仮に、ホルダモジュールＭ１と反
転モジュールＭ２との間に位置決め機構が存在していな
いとすると、反転モジュールＭ２の反転軸線ＲＬとｘ軸
との平行及びｚ軸との交差が担保されないこととなる。
この結果、ｚ軸と直交するピックアップ面上に、ｙ軸と
平行な長手軸を有するように載置されているワークをク
ランプモジュールＭ７によりピックアップし、その後、
反転モジュールＭ２で反転駆動した場合に、ピックアッ
プ面に直交するプレース面上に、ｙ軸と平行でない状態
でプレースされることとなる。
【０２０４】尚、この場合において、ロボツト１２がθ
方向に自由度を有する構成である場合、また、ホルダモ
ジュールＭ１が上述した一実施例のように、θ方向の角
度調整機構を有する構成である場合には、このθ方向の
角度を調整することにより、位置決め機構を用いなくと
も、反転モジュールＭ２の反転軸線ＲＬとｘ軸との平行
及びｚ軸との交差した状態に設定維持させることが可能
となるので、ホルダモジュールＭ１と反転モジュールＭ
２との間に位置決め機構が不要となる。
【０２０５】一方、反転モジュールＭ２とクランプモジ
ュールＭ７とは、両者の間に位置決め機構が介設されて
いるので、反転モジュールＭ２における反転軸線ＲＬ
と、クランプモジュールＭ７における両ジヨー４１２，
４１４の移動軸線とを互いに平行あるいは直交した状態
に正確に位置決めすることが出来ることになる。この結
果、ｚ軸と直交するピックアップ面上に、両ジヨー４１
２，４１４の移動軸線と直交する長手軸を有するように
載置されているワークをクランプモジュールＭ７により
ピックアップし、その後、反転モジュールＭ２で９０度
だけ反転駆動して、このピックアップ面と平行なプレー
ス面上に、直立させた状態でプレースさせることが可能
となる。
【０２０６】ここで、仮に、反転モジュールＭ２とクラ
ンプモジュールＭ７との間に位置決め機構が存在してい
ないとすると、反転モジュールＭ２の反転軸線ＲＬとク
ランプモジュールＭ７における両ジヨー４１２，４１４
の移動軸線との直交または平行が担保されないこととな
る。この結果、ｚ軸と直交するピックアップ面上に、両
ジヨー４１２，４１４の移動軸線と直交する長手軸を有
するように載置されているワークをクランプモジュール
Ｍ７によりピックアップする為には、クランプモジュー
ルＭ７における両ジョー４１２，４１４の移動軸線を、
ワークの長手軸と直交する様に調整しなくてはならな
い。
【０２０７】尚、この場合において、反転モジュールＭ
２の下側には、クランプモジュールＭ７が直接に取り付
けられ、旋回モジュールＭ３が存在していないので、上
述した反転モジュールＭ２の反転軸線ＲＬとクランプモ
ジュールＭ７における両ジヨー４１２，４１４の移動軸
線とを直交または平行に調節維持させることが不可能で
ある。このため、この一実施例においては、反転モジュ
ールＭ２とクランプモジュールＭ７との間には、位置決
め機構が必須となる。
【０２０８】［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ７］次に、ホルダモジュ
ールＭ１の下側に旋回モジュールＭ３を取り付け、この
旋回モジュールＭ３の下側にクランプモジュールＭ７を
取り付ける組み合わせ態様に関して説明する。先ず、ホ
ルダモジュールＭ１と旋回モジュールＭ３とは、両者の
間に位置決め機構が介設されているので、ホルダモジュ
ールＭ１の中心軸線であるｚ軸と、旋回モジュールＭ３
における旋回軸線である中心軸線とが、互いに正確に整
合されることとなる。また、旋回モジュールＭ３とクラ
ンプモジュールＭ７とは、両者の間に位置決め機構が介
設されているので、旋回モジュールＭ３の旋回軸線であ
る中心軸線と、クランプモジュールＭ７の中心軸線と
は、互いに正確に整合されることとなる。この結果、ｚ
軸と直交するピックアップ面上に、ｚ軸と平行な長手軸
を有するように載置（即ち、起立）されているワークを
クランプモジュールＭ７によりピックアップし、その
後、旋回モジュールＭ３で旋回駆動した場合に、ｚ軸ア
ーム１４の中心軸線回りに、回転することとなり、旋回
駆動によりワークのｚ軸アーム１４への相対位置がずれ
ないこととなる。
【０２０９】ここで、仮に、ホルダモジュールＭ１と旋
回モジュールＭ３との間に、位置決め機構が存在せず
に、両者の間の相対位置が正確に規定されていなくと
も、旋回モジュールＭ３とクランプもクールＭ７との間
の相対位置が位置決め機構により正確に規定されていれ
ば、旋回駆動によるワークのｚ軸アーム１４への相対位
置の位置ずれは発生しない。しかしながら、旋回モジュ
ールＭ３とクランプモジュールＭ７との間に、位置決め
機構が存在せず、両者の中心軸線が正確に接合されてい
ない場合には、旋回モジュールＭ３の旋回駆動に応じ
て、そのずれ量を半径とする位置ずれが、ｘ−ｙ平面上
で発生する。この結果、ワークは旋回駆動によりｚ軸ア
ーム１４の中心軸線回りに振れまわることとなり、ワー
クのｚ軸アーム１４への相対位置がずれることとなる。
【０２１０】尚、この場合において、ロボツト１２がｘ
軸またはｙ軸方向に自由度を有する構成である場合、旋
回後の位置ずれは、ロボットに補正が可能なので、旋回
モジュールＭ３とクランプモジュールＭ７との間に位置
決め機構が不要となる。ここで、この組み合わせにおい
て、ワークとして小径の第１の歯車ＧＡをクランプし、
大径の第２の歯車ＧＢに噛合させた状態で組み付ける組
み付け動作を図９７乃至図９９を参照して説明する。
尚、この場合、組み付け動作の確実性を図るため、旋回
モジュールＭ３とクランプモジュールＭ７との間には、
クツシヨンモジュールＭ４が介設されている。
【０２１１】この組み付け動作に際しては、ロボツト１
２は、ｚ軸アーム１４の中心軸線を、これからクランプ
しようとする第１の歯車ＧＡの中心軸線と整合するよう
にｚ軸アーム１４を駆動し、両者が整合した時点でその
ｘ−ｙ座標位置にｚ軸アーム１４を保持し、第１の歯車
ＧＡをクランプするに十分な位置にクランプモジュール
Ｍ７が位置するように、ｚ軸アーム１４を下降させる。
この状態で、クランプモジュールＭ７を起動して、第１
の歯車ＧＡのクランプ動作を開始する。第１の歯車ＧＡ
のクランプ動作が完了すると、このクランプ状態を維持
したままで、ｚ軸アーム１４を移動駆動して、図９７及
び図９８に示すように、第１の歯車ＧＡが組み付けられ
る第２の歯車ＧＢの側上方の所定位置まで移動させる。
この状態で、第２の歯車ＧＢに対する第１の歯車ＧＡの
噛合角度位置が予め規定されている場合には、その噛合
角度位置を取るように、旋回モジュールＭ３を駆動し
て、第１の歯車ＧＡを旋回駆動する。
【０２１２】ここで、上述したように、ｚ軸アーム１４
とホルダモジュールＭ１と旋回モジュールＭ３とクツシ
ヨンモジュールＭ４とクランプモジュールＭ７とは、夫
々の中心軸線が互いに整合するように、順次、位置決め
機構を介して位置決めされている。この結果、旋回モジ
ュールＭ３における旋回駆動に際して、第１の歯車ＧＡ
は自身の中心軸線回りに回転駆動され、図９９に示すよ
うに、第２の歯車ＧＢに確実に噛合された状態で組み付
けられることとなる。
【０２１３】換言すれば、仮に旋回モジュールＭ３から
クランプモジュールＭ７までの間に位置決め機構が存在
していないとすると、旋回モジュールＭ３の中心軸線と
クランプモジュールＭ７にクランプされた第１の歯車Ｇ
Ａの中心軸線とが互いに整合されずに、所定距離離間し
て平行な状態に保持される虞がある。この場合におい
て、旋回モジュールＭ３が旋回駆動を実行すると、この
旋回駆動に伴い、第１の歯車ＧＡの中心軸線は、旋回モ
ジュールＭ３の中心軸線回りに振り回されるように回動
し、第２の歯車ＧＢ上に乗り上げたり、第２の歯車ＧＢ
から遠く離間して、結局、第２の歯車ＧＢに噛合不可能
な状態となるものである。
【０２１４】次に、この組み合わせにおいて、パレツト
Ｐ内に複数配設された第１のワークＷ１を、クランプモ
ジュールＭ７の吸引動作によりピックアップし、旋回モ
ジュールＭ３の旋回動作により第１のワークＷ１を所定
角度だけ旋回させた状態で、第２のワークＷ２に挿入さ
せる組み付け動作を、図１００及び図１０１を参照して
説明する。尚、この場合、組み付け動作の確実性を図る
ため、旋回モジュールＭ３とクランプモジュールＭ７と
の間には、コンプライアンスモジュールＭ５が介設され
ている。ここで、このコンプライアンスモジュールＭ５
は、上述したように、ロック機構２４６を備えており、
コンプライアンス動作をロックして、コンプライアンス
機能を殺すロック状態と、コンプライアンス動作を許容
するアンロック（フリー）状態とで切り換え可能になさ
れている。
【０２１５】ここで、第１のワークＷ１は、パレツトＰ
内の収納スペース内に、周囲を区切る隔壁に比較的近接
した状態で収納されている。このため、図１００におけ
る左端に示す正規の収納状態においては、第１のワーク
Ｗ１は周囲の隔壁から夫々間隔を有して離間した状態に
設定されているが、パレツトＰの搬送途中や、収納動作
の最中に横方向の力が作用すると、図１００における右
端に示すように、正規の収納位置からずれて第１のワー
クＷ１の一部が隔壁に密着した状態となる虞がある。こ
のようにその一部が隔壁に密着した第１のワークＷ１を
吸引によりピックアップしようとする場合には、コンプ
ライアンスモジュールＭ５においてコンプライアンス機
能が発揮されると、この第１のワークＷ１はその収納位
置を正規の収納位置に矯正されることなく、そのままの
ずれた収納位置を維持され、このずれた収納位置からピ
ックアップされることとなる。この結果、ピックアップ
動作に際して、第１のワークＷ１の一部は隔壁に接触し
ながら上昇させられることとなり、この接触摩擦力が吸
引力よりも勝ると、第１のワークＷ１はクランプ状態を
強制的に解除され、第１のワークＷ１はパレツトＰに落
下して、クランプ動作を失敗することとなる。
【０２１６】この様なクランプ動作の失敗を避けるた
め、この組み付け動作に際しては、コンプライアンスモ
ジュールＭ５においては、ロック機構２４６をロック状
態に設定し、コンプライアンス機能を殺すようになされ
ている。この結果、クランプ動作においては、吸引動作
に先立ち、第１のワークＷ１の収納位置が正規の収納位
置に矯正され、図１００における真ん中に示すように、
第１のワークＷ１は周囲の隔壁から夫々離間して、夫々
に接触していない状態にもたらされる。この様にして、
この第１のワークＷ１を吸引して持ち上げることによ
り、この第１のワークＷ１はパレツトＰから確実にピッ
クアップされることとなる。
【０２１７】尚、この様にしてピックアップされた第１
のワークＷ１を、旋回モジュールＭ３における旋回動作
に基づき所定角度だけ中心軸線回りに回転駆動した後、
図１０１に示すように、第２のワークＷ２にインサート
するに際しては、コンプライアンスモジュールＭ５のロ
ック機構２４６におけるロック状態は解除され、アンロ
ツク状態とされ、即ち、コンプライアンス機能が発揮さ
れる状態にもたらされている。この結果、第１のワーク
Ｗ１に下方に立ち下がった状態で取り付けられた軸部Ｗ
１ａと、第２のワークＷ２の上面に形成された透孔Ｗ２
ａとの互いに中心軸線がオフセツトしている場合におい
ても、コンプライアンスモジュールＭ５におけるコンプ
ライアンス機能により、軸部Ｗ１ａは確実に透孔Ｗ２ａ
内に挿入され、この様にして、第１のワークＷ１は第２
のワークＷ２に組み付けられることとなる。
【０２１８】尚、この組み合わせ例において、旋回モジ
ュールＭ３とこれより下方のモジュールとの間に位置決
め機構が介設されおらず、旋回モジュールＭ３の中心軸
線と第１のワークＷ１の中心軸線とが互いに整合してい
ない場合には、上述した旋回動作に際して、第１のワー
クＷ１の中心軸線が大きくずれ、この第１のワークＷ１
は第２のワークＷ２に正確に位置決めされず、例え、コ
ンプライアンスモジュールＭ５においてコンプライアン
ス機能が発揮されたとしても、第２のワークＷ２に挿入
されずに、組み付け不能な状態となる。
【０２１９】一方、このようにコンプライアンスモジュ
ールＭ５を組み込んだ組み合わせにおいて、上述した例
とは逆にロック機構２４６を動作させる組み付け例を、
図１０２及び図１０３を参照して説明する。この場合、
クランプされる対象としてのワークＷは、シリンドリカ
ルレンズであり、このシリンドリカルレンズＷをレンズ
保持具Ｌ内に正確に位置決めした状態で挿入する組み付
け動作が実行される。即ち、このシリンドリカルレンズ
Ｗのピックアップに際しては、その収納状態が何れにあ
るか解らないので、コンプライアンスモジュールＭ５に
おけるロック機構２４６をアンロック状態に設定し、コ
ンプライアンス機能を発揮させた状態でピックアップす
る。
【０２２０】このようにして、このシリンドリカルレン
ズＷは、図１０２に示すように、確実にクランプモジュ
ールＭ７により両ジヨー４１２，４１４で挟持されるこ
とによりクランプされる。このクランプ状態を維持した
ままで、ｚ軸アーム１４を移動して、クランプされたシ
リンドリカルレンズＷがレンズ保持具Ｌの直上方に位置
させる。ここで、この移動途中において、ロック機構２
４６をアンロック状態からロック状態にロック動作させ
る。このロック動作により、クランプモジュールＭ７の
中心軸線とシリンドリカルレンズＷの中心軸線とが、互
いに正確に整合する状態にもたらされる。また、この移
動途中において、旋回モジュールＭ３が起動して、シリ
ンドリカルレンズＷを自身の中心軸線回りに回転駆動
し、レンズ保持具Ｌ上に載置可能な姿勢に設定する。
【０２２１】そして、このようにクランプしたシリンド
リカルレンズＷをレンズ保持具Ｌ上の所定位置に正確に
載置させるに際しては、上述したようにクランプモジュ
ールＭ７の中心軸線とシリンドリカルレンズＷの中心軸
線とが互いに正確に整合させられているので、ｚ軸アー
ム１４を移動させる際の移動精度に基づき、図１０３に
示すようにして、その載置動作を実行する。この様にし
て、シリンドリカルレンズＷはレンズ保持具Ｌ上に所定
の姿勢で正確に位置決めされた状態で載置保持されるこ
ととなる。
【０２２２】尚、この組み合わせ例において、旋回モジ
ュールＭ３とこれより下方のモジュールとの間に位置決
め機構が介設されおらず、旋回モジュールＭ３の中心軸
線とシリンドリカルレンズＷの中心軸線とが互いに整合
していない場合には、上述した旋回動作に際して、シリ
ンドリカルレンズＷの中心軸線がずれ、このシリンドリ
カルレンズＷはレンズ保持具Ｌ上に正確に位置決めされ
た状態で載置されずに、組み付け不能な状態となる。
【０２２３】［Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３＋Ｍ７］次に、ホルダ
モジュールＭ１の下側に反転モジュールＭ２を取り付
け、この反転モジュールＭ２の下側に旋回モジュールＭ
３を取り付け、この旋回モジュールＭ３の下側にクラン
プモジュールＭ７を取り付ける組み合わせ態様に関して
説明する。先ず、ホルダモジュールＭ１とこれの下側に
反転モジュールＭ２との関係は、上述した［Ｍ１＋Ｍ２
＋Ｍ７］におけるホルダモジュールＭ１と反転モジュー
ルＭ２との関係と同様であるので、ここでの説明を省略
する。
【０２２４】一方、反転モジュールＭ２とこれの下側に
取り付けられた旋回モジュールＭ３との関係であるが、
両者の間に位置決め機構が介設されていることにより、
ｘ−ｙ平面における位置ずれが発生しない状態で、即
ち、反転モジュールＭ２の反転軸線ＲＬに対して、旋回
モジュールＭ３の中心軸線、即ち、旋回軸線が直交した
状態で位置決めされることになる。ここで、反転モジュ
ールＭ２と旋回モジュールＭ３との間に位置決め機構が
介設されてない場合には、ｘ−ｙ平面における位置ずれ
が発生する。
【０２２５】尚、この場合において、ロボットがｘ，
ｙ，ｚの自由度を有する場合、または、ｘｚエア駆動式
のオートハンドにおいて、ホルダモジュールがｙ軸方向
の位置調整機能を有する場合には位置決め機構は不要で
ある。また、旋回モジュールＭ３とこれの下側のクラン
プモジュールＭ７との関係は、上述した［Ｍ１＋Ｍ３＋
Ｍ７］における旋回モジュールＭ３とクランプモジュー
ルＭ７との関係と同様であるので、ここでの説明を省略
する。
【０２２６】［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ２＋Ｍ７］次に、ホルダ
モジュールＭ１の下側に旋回モジュールＭ３を取り付
け、この旋回モジュールＭ３の下側に反転モジュールＭ
２を取り付け、この反転モジュールＭ２の下側にクラン
プモジュールＭ７を取り付ける組み合わせ態様に関して
説明する。先ず、ホルダモジュールＭ１とこれの下側に
取り付けた旋回モジュールＭ３との関係は、上述した
［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ７］におけるホルダモジュールＭ１と
旋回モジュールＭ３との関係と同様であるので、ここで
の説明を省略する。一方、旋回モジュールＭ３とこれの
下側に取り付けられた反転モジュールＭ２との関係は、
両者の間に位置決め機構が介設されているので、旋回モ
ジュールＭ３の中心軸線である旋回軸線と、反転モジュ
ールＭ２における反転軸線ＲＬとが互いに直交する位置
関係に正確に規定されることとなる。この結果、ｚ軸と
直交するピックアップ面上に、ｙ軸と平行な長手軸を有
するように載置されているワークをクランプモジュール
Ｍ７によりピックアップし、その後、旋回モジュールＭ
３で旋回駆動及び反転モジュールＭ２で反転駆動して、
ｘ，ｙ，ｚ平面と平行でないプレース面上にプレースさ
せることが可能となる。
【０２２７】ここで、仮に、旋回モジュールＭ３と反転
モジュールＭ２との間に位置決め機構が存在していない
とすると、旋回モジュールＭ３の中心軸線と反転モジュ
ールＭ２の反転軸線ＲＬとの直交が担保されないことと
なる。この結果、旋回、反転後のワークの位置は、旋回
モジュールＭ３の中心軸線と反転モジュールＭ２の反転
軸線ＲＬとが直交していたときと、ｘ，ｙ，ｚの位置ず
れが発生する。尚、この場合においてロボットが、ｘ，
ｙ，ｚの自由度を有する場合には位置決め機構は不要で
ある。また、反転モジュールＭ２とこれの下側に取り付
けられたクランプモジュールＭ７との関係は、上述した
［Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ７］における反転モジュールＭ２とク
ランプモジュールＭ７との関係と同様であるので、ここ
での説明を省略する。
【０２２８】［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ３＋Ｍ７］次に、ホルダ
モジュールＭ１の下側に第１の旋回モジュールＭ３を取
り付け、この第１の旋回モジュールＭ３の下側に第２の
旋回モジュールＭ３を互いの旋回軸線が交差した状態で
取り付け、この第２の旋回モジュールＭ３の下側にクラ
ンプモジュールＭ７を取り付ける組み合わせ態様に関し
て説明する。先ず、ホルダモジュールＭ１とこれの下側
に取り付けた第１の旋回モジュールＭ３との関係は、上
述した［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ７］におけるホルダモジュール
Ｍ１と旋回モジュールＭ３との関係と同様であるので、
ここでの説明を省略する。一方、第１の旋回モジュール
Ｍ３とこれの下側に互いの旋回軸線が交差した状態で取
り付けた第２の旋回モジュールＭ３との関係は、両者の
間に位置決め機構が介設されているので、両者の旋回軸
線が正確に所定角度の交差状態を維持した状態で、互い
に位置決めされることとなる。この結果、第１の旋回モ
ジュールＭ３が旋回駆動した状態で、ｘ−ｙの位置ずれ
が発生しないことになる。ここで、両者の間に位置決め
機構が介設されていない場合には、第１の旋回モジュー
ルＭ３の旋回動作に伴い、両者の旋回軸線が所謂ねじれ
の位置の関係にもたらされ、位置ずれが発生することと
なる。また、第２の旋回モジュールＭ３とこれの下側に
取り付けられたクランプモジュールＭ７との関係は、上
述した［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ７］における旋回モジュールＭ
３とクランプモジュールＭ７との関係と同様であるの
で、ここでの説明を省略する。
【０２２９】［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ２＋Ｍ３＋Ｍ７］最後
に、ホルダモジュールＭ１の下側に第１の旋回モジュー
ルＭ３を取り付け、この第１の旋回モジュールＭ３の下
側に反転モジュールＭ２を取り付け、この反転モジュー
ルＭ２の下側に第２の旋回モジュールＭ３を取り付け、
この第２の旋回モジュールＭ３の下側にクランプモジュ
ールＭ７を取り付ける組み合わせ態様があるが、ホルダ
モジュールＭ１とこれの下側に取り付けられた第１の旋
回モジュールＭ３との関係は、上述した［Ｍ１＋Ｍ３＋
Ｍ７］におけるホルダモジュールＭ１と旋回モジュール
Ｍ３との関係と同様であり、第１の旋回モジュールＭ３
とこれの下側に取り付けられた反転モジュールＭ２との
関係は、上述した［Ｍ１＋Ｍ３＋Ｍ２＋Ｍ７］における
旋回モジュールＭ３と反転モジュールＭ２との関係と同
様であり、反転モジュールＭ２とこれの下側に取り付け
られた第２の旋回モジュールＭ３との関係は、上述した
［Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３＋Ｍ７］における反転モジュールＭ
２と旋回モジュールＭ３との関係と同様であり、そし
て、旋回モジュールＭ３とこれの下側に取り付けられた
クランプモジュールＭ７との関係は、上述した［Ｍ１＋
Ｍ３＋Ｍ７］における旋回モジュールＭ３とクランプモ
ジュールＭ７との関係と同様であるので、ここでの説明
を省略する。
【０２３０】この様にして、この一実施例のハンド機構
においては、任意のモジュールを組み合わせて用いる場
合においても、各モジュール間に位置決め機構が設けら
れているので、先端に設けられたクランプモジュールＭ
７においてクランプされたワークの位置決めを、極めて
正確に実行することが出来ることとなる。この発明は、
上述した一実施例の構成に限定されることなく、この発
明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能である事は言
うまでもない。
【０２３１】
【発明の効果】以上詳述した様に、この発明に係わるロ
ボツトのハンド機構は、ロボツトにおけるアーム部の先
端に取り付けられ、所定の要素運動を実行するためのモ
ジユールを独立した状態で互いに組み合わせ可能に備
え、これらモジユールの中の任意のモジユールを適宜組
み合わせる事により、所望の要素運動を行わせる様に構
成されたハンド機構において、上取付板と、この上取付
板に一体的に形成されると共に、これの中心軸線回りに
回転駆動される出力軸を有する回転駆動手段と、この回
転駆動手段の出力軸に一体回転する様に連結され、前記
上取付板に対して旋回駆動される下取付板とを備えた旋
回モジユールと、前記下取付板に取り付けられ、ワーク
をクランプするためのフインガモジュールと、前記旋回
モジュールと前記フインガモジュールとを所定位置に互
いに位置決めするための第１の位置決め手段とを具備す
る事を特徴としている。
【０２３２】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記第１の位置決め手段は、前記フインガ
モジュールにおいてクランプされたワークの中心軸線
と、前記旋回モジュールにおける中心軸線とが互いに整
合するように、前記旋回モジュールと前記フインガモジ
ュールとを互いに位置決めするように構成されているこ
とを特徴としている。また、この発明に係るロボツトの
ハンド機構は、前記アーム部へ固着される固着部材と、
他のモジユールへの取付板と、前記固着部材と前記取付
板とを互いに連結させる連結手段とを備えたホルダモジ
ユールと、このホルダモジュールと前記旋回モジュール
とを所定位置に互いに位置決めするための第２の位置決
め手段とを更に具備することを特徴としている。
【０２３３】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記第２の位置決め手段は、前記取付板の
中心軸線と、前記旋回モジュールにおける中心軸線とが
互いに整合するように、前記旋回モジュールと前記ホル
ダモジュールとを互いに位置決めするように構成されて
いることを特徴としている。また、この発明に係るロボ
ツトのハンド機構は、上取付板と、この上取付板に間隔
を置いて対向する様に取り付けられた下取付板と、これ
ら上取付板と下取付板との互いの中心軸線の整合を弾性
的に維持するコンプライアンス手段とを備えるコンプラ
イアンスモジユールを更に具備し、前記コンプライアン
ス手段は、前記下取付板に固定され、外周部が上取付板
の外周下面まで延出する第１の整合部材と、前記上取付
板に固定され、外周が第１の整合部材の外周と下取付板
の外周との間に延出する第２の整合部材と、第１及び第
２の整合部材間に介設され、両者の中心軸線に直交する
面内の相対移動を許容するベアリングと、第１及び第２
の整合部材の互いの中心軸線が整合する様に付勢する付
勢手段とを備える事を特徴としている。
【０２３４】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記コンプライアンスモジュールは、前記
旋回モジュールと前記フインガモジュールとの間に介設
されることを特徴としている。また、この発明に係るロ
ボツトのハンド機構において、前記コンプライアンスモ
ジュールと前記旋回モジュールとの間には、両者を所定
位置に互いに位置決めするための第３の位置決め手段が
設けられていることを特徴としている。また、この発明
に係るロボツトのハンド機構において、前記コンプライ
アンスモジュールと前記フインガモジュールとの間に
は、両者を所定位置に互いに位置決めするための第４の
位置決め手段が設けられていることを特徴としている。
また、この発明に係るロボツトのハンド機構において、
前記第３の位置決め手段と、前記第４の位置決め手段
は、コンプライアンス手段により整合されることを特徴
としている。
【０２３５】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構は、ロボツトにおけるアーム部の先端に取り付けら
れ、所定の要素運動を実行するためのモジユールを独立
した状態で互いに組み合わせ可能に備え、これらモジユ
ールの中の任意のモジユールを適宜組み合わせる事によ
り、所望の要素運動を行わせる様に構成されたハンド機
構において、上取付板と、この上取付板に一体的に形成
されると共に、これの中心軸線と直交する反転軸線回り
に回転駆動される出力軸を有する回転駆動手段と、この
回転駆動手段の出力軸に固定され、前記上取付板に対し
て反転駆動される下取付板とを備えた反転モジユール
と、前記下取付板に取り付けられ、ワークを一方向に沿
つてクランプするためのフインガモジュールと、前記反
転モジユールと前記フインガモジュールとを所定位置に
互いに位置決めするための第５の位置決め手段とを具備
する事を特徴としている。
【０２３６】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記第５の位置決め手段は、前記フインガ
モジュールにおける前記一方向に延出するクランプ軸線
と、前記反転モジユールにおける前記反転軸線とが互い
に平行あるいは直交となるように、前記反転モジユール
と前記フインガモジュールとを互いに位置決めするよう
に構成されていることを特徴としている。
【０２３７】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構は、上取付板と、この上取付板に間隔を置いて対向す
る様に取り付けられた下取付板と、これら上取付板と下
取付板との互いの中心軸線の整合を弾性的に維持するコ
ンプライアンス手段とを備えるコンプライアンスモジユ
ールを更に具備し、前記コンプライアンス手段は、前記
下取付板に固定され、外周部が上取付板の外周下面まで
延出する第１の整合部材と、前記上取付板に固定され、
外周が第１の整合部材の外周と下取付板の外周との間に
延出する第２の整合部材と、第１及び第２の整合部材間
に介設され、両者の中心軸線に直交する面内の相対移動
を許容するベアリングと、第１及び第２の整合部材の互
いの中心軸線が整合する様に付勢する付勢手段とを備え
る事を特徴としている。
【０２３８】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記コンプライアンスモジュールは、前記
反転モジユールと前記フインガモジュールとの間に介設
されることを特徴としている。また、この発明に係るロ
ボツトのハンド機構において、前記コンプライアンスモ
ジュールと前記反転モジユールとの間には、両者を所定
位置に互いに位置決めするための第６の位置決め手段が
設けられていることを特徴としている。
【０２３９】また、この発明に係るロボツトのハンド機
構において、前記コンプライアンスモジュールと前記フ
インガモジュールとの間には、両者を所定位置に互いに
位置決めするための第７の位置決め手段が設けられてい
ることを特徴としている。また、この発明に係るロボツ
トのハンド機構において、前記第６の位置決め手段と、
前記第７の位置決め手段は、コンプライアンス手段によ
り整合されることを特徴としている。従つて、この発明
によれば、ワークの正確な位置決め動作を達成し、この
ワークの組み付け動作を確実に実行し得るようになすロ
ボツトのハンド機構が提供される事になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わるハンド機構の一実施例の構成
を示す正面図である。
【図２】この発明に係わるハンド機構の一実施例の構成
を示す斜視図である。
【図３】図１に示すハンド機構を角度αだけ反転させ、
９０度だけ旋回させた状態で示す状態で示す正面図であ
る。
【図４】図２に示すハンド機構を角度αだけ反転させ、
９０度だけ旋回させた状態で示す状態で示す斜視図であ
る。
【図５】この発明に係わるハンド機構が適用されるロボ
ツトの構成を概略的に示す斜視図である。
【図６】図１に示すハンド機構によりクランプされた物
品を移送する動作を説明するための斜視図である。
【図７】図１に示すハンド機構に備えられたホルダモジ
ユールの構成を具体的に示す斜視図である。
【図８】図７に示すホルダモジユールの構成を具体的に
示す分解斜視図である。
【図９】図７に示すホルダモジユールの構成を示す上面
図である。
【図１０】図９に示すホルダモジユールを、ａ−ａ線に
沿つて切断した状態で示す縦断面図である。
【図１１】図９に示すホルダモジユールの右側面形状を
示す右側面図である。
【図１２】図９に示すホルダモジユールの左側面形状を
示す左側面図である。
【図１３】図９に示すホルダモジユールの正面形状を示
す正面図である。
【図１４】図１に示すハンド機構に備えられた反転モジ
ユールの一実施例の構成を具体的に示す斜視図である。
【図１５】図１４に示す反転モジユールの内部構成を示
すため分割して示す分解斜視図である。
【図１６】図１４に示す反転モジユールの正面形状を示
す正面図である。
【図１７】図１４に示す反転モジユールの上面形状を示
す上面図である。
【図１８】図１４に示す反転モジユールの下面形状を示
す下面図である。
【図１９】図１４に示す反転モジユールの左側面形状を
示す左側面図である。
【図２０】図１４に示す反転モジユールの背面形状を示
す背面図である。
【図２１】図１６に示す反転モジユールを、ａ−ａ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図２２】図２１に示す反転モジユールを、ｂ−ｂ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図２３】図２１に示す反転モジユールを、ｃ−ｃ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図２４】図１に示すハンド機構に備えられた反転モジ
ユールを他の実施例の構成として示す左側面図である。
【図２５】図２４に示す他の実施例の反転モジユールの
正面形状を示す正面図である。
【図２６】図１に示すハンド機構に備えられた旋回モジ
ユールの構成を具体的に示す斜視図である。
【図２７】図２６に示す旋回モジユールの内部構成を示
すため分割して示す分解斜視図である。
【図２８】図２６に示す旋回モジユールの正面形状を示
す正面図である。
【図２９】図２６に示す旋回モジユールの上面形状を示
す上面図である。
【図３０】図２６に示す旋回モジユールの下面形状を示
す下面図である。
【図３１】図２６に示す旋回モジユールの右側面形状を
示す左側面図である。
【図３２】図２８に示す旋回モジユールを、ａ−ａ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図３３】図２１に示す旋回モジユールを、ｂ−ｂ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図３４】図３３に示す旋回モジユールを、ｃ−ｃ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図３５】図３１に示す旋回モジユールを、ｄ−ｄ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図３６】図３０に示す旋回モジユールを、ｅ−ｅ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図３７】図２９に示す旋回モジユールを、ｆ−ｆ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図３８】図２６乃至図３７に示す旋回モジユールを他
の実施例の構成として示す正面図である。
【図３９】図３８に示す他の実施例の旋回モジユールの
上面形状を示す上面図である。
【図４０】図１に示すハンド機構に備えられたクツシヨ
ンモジユールの一実施例の構成を具体的に示す斜視図で
ある。
【図４１】図４０に示すクツシヨンモジユールの正面形
状を示す正面図である。
【図４２】図４０に示すクツシヨンモジユールの上面形
状を示す上面図である。
【図４３】図４０に示すクツシヨンモジユールの下面形
状を示す下面図である。
【図４４】図４０に示すクツシヨンモジユールの右側面
形状を一部判断した状態で示す右側面図である。
【図４５】図４２に示すクツシヨンモジユールを、ａ−
ａ線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図４６】図４５に示す中央透孔の内周面に形成された
円周溝の形成状態を取り出して示す断面図である。
【図４７】図１に示すハンド機構に備えられたクツシヨ
ンモジユールを他の実施例の構成として示す正面図であ
る。
【図４８】図４７に示す他の実施例のクツシヨンモジユ
ールの上面形状を示す上面図である。
【図４９】図４７に示す他の実施例のクツシヨンモジユ
ールの左側面形状を示す左側面図である。
【図５０】図４８に示す他の実施例のクツシヨンモジユ
ールを、ａ−ａ線に沿つて切断した状態で示す断面図で
ある。
【図５１】図４８に示す他の実施例のクツシヨンモジユ
ールを、ｂ−ｂ線に沿つて切断した状態で示す断面図で
ある。
【図５２】図４８に示す他の実施例のクツシヨンモジユ
ールを、ｃ−ｃ線に沿つて切断した状態で示す断面図で
ある。
【図５３】図１に示すハンド機構に備えられたクツシヨ
ンモジユールの構成を具体的に示す斜視図である。
【図５４】図５３に示すクツシヨンモジユールの正面形
状を示す正面図である。
【図５５】図５３に示すクツシヨンモジユールの上面形
状を示す上面図である。
【図５６】図５３に示すクツシヨンモジユールの下面形
状を示す下面図である。
【図５７】図５５に示すクツシヨンモジユールを、ｄ−
ｄ線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図５８】図５７に示すクツシヨンモジユールを、ａ−
ａ線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図５９】図５７に示すクツシヨンモジユールを、ｃ−
ｃ線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図６０】図５５に示すクツシヨンモジユールを、ｂ−
ｂ線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図６１】図５２に示すクツシヨンモジユールを、中心
軸線に直交する面内でのコンプライアンス動作の実行状
態を示す断面図である。
【図６２】図５２に示すクツシヨンモジユールを、中心
軸線に直交する面内、及び、中心軸線に対する傾きにお
けるコンプライアンス動作の実行状態を示す断面図であ
る。
【図６３】図１に示すハンド機構に備えられたシフトモ
ジユールの正面形状を示す正面図である。
【図６４】図６３に示すシフトモジユールの上面形状を
示す上面図である。
【図６５】図６３に示すシフトモジユールの下面形状を
示す下面図である。
【図６６】図６３に示すシフトモジユールの左側面形状
を示す左側面図である。
【図６７】図６４に示す反転モジユールを、ａ−ａ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図６８】図６４に示す反転モジユールを、ｂ−ｂ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図６９】図６４に示す反転モジユールを、ｃ−ｃ線に
沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図７０】図６９に示す第１の連通通路の形成状態を詳
細に示す断面図である。
【図７１】図１に示すハンド機構に備えられたクランプ
モジユールの第１の実施例の構成を具体的に示す斜視図
である。
【図７２】図７１に示すクランプモジユールの正面形状
を示す正面図である。
【図７３】図７１に示すクランプモジユールの上面形状
を示す上面図である。
【図７４】図７１に示すクランプモジユールの下面形状
を示す下面図である。
【図７５】図７１に示すクランプモジユールの右側面形
状を示す右側面図である。
【図７６】図７２に示すクランプモジユールを、ａ−ａ
線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図７７】図７５に示すクランプモジユールを、ｂ−ｂ
線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図７８】図７３に示すクランプモジユールを、ｃ−ｃ
線に沿つて切断した状態で示す断面図である。
【図７９】図１に示すハンド機構に備えられたクランプ
モジユールを第２の実施例の構成として示す斜視図であ
る。
【図８０】図７９に示す第２の実施例のクランプモジユ
ールの正面形状を示す正面図である。
【図８１】図７９に示す第２の実施例のクランプモジユ
ールの上面形状を示す上面図である。
【図８２】図７９に示す第２の実施例のクランプモジユ
ールの下面形状を示す下面図である。
【図８３】図７９に示す第２の実施例のクランプモジユ
ールの右側面形状を示す右側面図である。
【図８４】図８０に示す第２の実施例のクランプモジユ
ールを、ａ−ａ線に沿つて切断した状態で示す断面図で
ある。
【図８５】図８３に示す第２の実施例のクランプモジユ
ールを、ｂ−ｂ線に沿つて切断した状態で示す断面図で
ある。
【図８６】図８３に示す第２の実施例のクランプモジュ
ールの取付板の下面中央に、コンプライアンスモジュー
ルを取り付けた態様を示す正面図である。
【図８７】図８６に示す態様で、位置ずれしたワークに
位置決めピンが挿入された状態を示す正面図である。
【図８８】図８７に示す状態からコンプライアンスモジ
ュールのロック機構がロック動作して、ワークの中心と
クランプモジュールの中心とを整合させた状態で示す正
面図である。
【図８９】図１に示すハンド機構に備えられたクランプ
モジユールを第３の実施例の構成として示す斜視図であ
る。
【図９０】図８６に示す第３の実施例のクランプモジユ
ールの正面形状を示す正面図である。
【図９１】図８６に示す第３の実施例のクランプモジユ
ールの上面形状を示す上面図である。
【図９２】図８６に示す第３の実施例のクランプモジユ
ールの右側面形状を示す右側面図である。
【図９３】この一実施例におけるハンド機構によるギヤ
のピツク・アンド・プレース動作を説明するための図で
ある。
【図９４】この一実施例においてハンド機構に設けられ
たセンサ類及び弁類の接続態様を示す図である。
【図９５】この一実施例におけるハンド機構によるギヤ
のピツク・アンド・プレース動作を実行するためのタイ
ミングチヤートである。
【図９６】クランプモジュールの取付板の下面にワーク
を位置決めする位置決め板を取り付けた状態で示す底面
図である。
【図９７】ホルダモジュールと旋回モジュールとクツシ
ヨンモジュールとクランプモジュールとの組み合わせに
おいて、第１の歯車をクランプして、第２の歯車の側上
方まで移動させた状態で示す正面図である。
【図９８】図９７における第１の歯車と第２の歯車との
位置関係を示す上面図である。
【図９９】図９７に示す状態から、旋回モジュールを起
動して第１の歯車を旋回駆動した後に第２の歯車と噛合
させた状態で示す正面図である。
【図１００】ホルダモジュールと旋回モジュールとコン
プライアンスモジュールと吸引によるクランプモジュー
ルとの組み合わせにおいて、パレツト内にある第１のワ
ークの収納態様を示す上面図である。
【図１０１】図１００に示す第１のワークを吸引により
クランプして、第２のワークに挿入することにより組み
付ける動作を順次示す正面断面図である。
【図１０２】ホルダモジュールと旋回モジュールとコン
プライアンスモジュールと把持によるクランプモジュー
ルとの組み合わせにおいて、パレツト内にあるシリンド
リカルレンズをクランプするクランプ動作を順次示す正
面図である。
【図１０３】図１０２に示すようにしてクランプされた
シリンドリカルレンズをレンズ保持具上に正確に位置決
め保持する動作を順次示す正面図である。
【符号の説明】
Ｍ１ ホルダモジユール、 Ｍ２ 反転モジユール、 Ｍ３ 旋回モジユール、 Ｍ４ クツシヨンモジユール、 Ｍ５ コンプライアンスモジユール、 Ｍ６ シフトモジユール、 Ｍ７ クランプモジユール、 ＣＬ ｚ軸アームの中心軸線、 ＲＬ 反転モジユールにおける回転軸線、 Ｓ１ 水平面部、 Ｓ２ 傾斜面部、 Ｈ１ 第１の穴、 Ｈ２ 第２の穴、 α 反転角度、 θ 旋回角度 Ｇ ギヤ（物品）、 Ｇ１ ギヤ本体、 Ｇ２ 第１の軸部、 Ｇ３ 第２の軸部、 Ｇ４ 平面部、 １０ ハンド機構、 １２ ロボツト、 １４ ｚ軸アーム、 １４ａ 長溝、 １６ ｘ軸アーム、 １８ ｙ軸アーム、 ２０ ｙ軸移動ブロツク、 ２２；２４；２６ 駆動モータ、 ２４０ 上取付板、 ２４０ａ 取り付けボス部、 ２４０ｂ 取り付け用ねじ穴、 ２４０ｃ 位置決め穴、 ２４０ｄ 位置決め溝、 ２４６ ロック機構である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 澄好 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (72)発明者 段本 正二郎 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−311291（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−41490（ＪＰ，Ｕ)

Claims (16)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボツトにおけるアーム部の先端に取り
    付けられ、所定の要素運動を実行するためのモジユール
    を独立した状態で互いに組み合わせ可能に備え、これら
    モジユールの中の任意のモジユールを適宜組み合わせる
    事により、所望の要素運動を行わせる様に構成されたハ
    ンド機構において、 上取付板と、この上取付板に一体的に形成されると共
    に、これの中心軸線回りに回転駆動される出力軸を有す
    る回転駆動手段と、この回転駆動手段の出力軸に一体回
    転する様に連結され、前記上取付板に対して旋回駆動さ
    れる下取付板とを備えた旋回モジユールと、 前記下取付板に取り付けられ、ワークをクランプするた
    めのフインガモジュールと、 前記旋回モジュールと前記フインガモジュールとを所定
    位置に互いに位置決めするための第１の位置決め手段と
    を具備する事を特徴とするロボツトのハンド機構。
  2. 【請求項２】 前記第１の位置決め手段は、前記フイン
    ガモジュールにおいてクランプされたワークの中心軸線
    と、前記旋回モジュールにおける中心軸線とが互いに整
    合するように、前記旋回モジュールと前記フインガモジ
    ュールとを互いに位置決めするように構成されているこ
    とを特徴とする請求項１に記載のロボツトのハンド機
    構。
  3. 【請求項３】 前記アーム部へ固着される固着部材と、
    他のモジユールへの取付板と、前記固着部材と前記取付
    板とを互いに連結させる連結手段とを備えたホルダモジ
    ユールと、 このホルダモジュールと前記旋回モジュールとを所定位
    置に互いに位置決めするための第２の位置決め手段とを
    更に具備することを特徴とする請求項１に記載のロボツ
    トのハンド機構。
  4. 【請求項４】 前記第２の位置決め手段は、前記取付板
    の中心軸線と、前記旋回モジュールにおける中心軸線と
    が互いに整合するように、前記旋回モジュールと前記ホ
    ルダモジュールとを互いに位置決めするように構成され
    ていることを特徴とする請求項３に記載のロボツトのハ
    ンド機構。
  5. 【請求項５】 上取付板と、この上取付板に間隔を置い
    て対向する様に取り付けられた下取付板と、これら上取
    付板と下取付板との互いの中心軸線の整合を弾性的に維
    持するコンプライアンス手段とを備えるコンプライアン
    スモジユールを更に具備し、 前記コンプライアンス手段は、前記下取付板に固定さ
    れ、外周部が上取付板の外周下面まで延出する第１の整
    合部材と、前記上取付板に固定され、外周が第１の整合
    部材の外周と下取付板の外周との間に延出する第２の整
    合部材と、第１及び第２の整合部材間に介設され、両者
    の中心軸線に直交する面内の相対移動を許容するベアリ
    ングと、第１及び第２の整合部材の互いの中心軸線が整
    合する様に付勢する付勢手段とを備える事を特徴とする
    請求項１に記載のロボツトのハンド機構。
  6. 【請求項６】 前記コンプライアンスモジュールは、前
    記旋回モジュールと前記フインガモジュールとの間に介
    設されることを特徴とする請求項５に記載のロボツトの
    ハンド機構。
  7. 【請求項７】 前記コンプライアンスモジュールと前記
    旋回モジュールとの間には、両者を所定位置に互いに位
    置決めするための第３の位置決め手段が設けられている
    ことを特徴とする請求項６に記載のロボツトのハンド機
    構。
  8. 【請求項８】 前記コンプライアンスモジュールと前記
    フインガモジュールとの間には、両者を所定位置に互い
    に位置決めするための第４の位置決め手段が設けられて
    いることを特徴とする請求項６に記載のロボツトのハン
    ド機構。
  9. 【請求項９】 前記第３の位置決め手段と、前記第４の
    位置決め手段は、コンプライアンス手段により整合され
    ることを特徴とする請求項７または請求項８に記載のロ
    ボットのハンド機構。
  10. 【請求項１０】 ロボツトにおけるアーム部の先端に取
    り付けられ、所定の要素運動を実行するためのモジユー
    ルを独立した状態で互いに組み合わせ可能に備え、これ
    らモジユールの中の任意のモジユールを適宜組み合わせ
    る事により、所望の要素運動を行わせる様に構成された
    ハンド機構において、 上取付板と、この上取付板に一体的に形成されると共
    に、これの中心軸線と直交する反転軸線回りに回転駆動
    される出力軸を有する回転駆動手段と、この回転駆動手
    段の出力軸に固定され、前記上取付板に対して反転駆動
    される下取付板とを備えた反転モジユールと、 前記下取付板に取り付けられ、ワークを一方向に沿つて
    クランプするためのフインガモジュールと、 前記反転モジユールと前記フインガモジュールとを所定
    位置に互いに位置決めするための第５の位置決め手段と
    を具備する事を特徴とするロボツトのハンド機構。
  11. 【請求項１１】 前記第５の位置決め手段は、前記フイ
    ンガモジュールにおける前記一方向に延出するクランプ
    軸線と、前記反転モジユールにおける前記反転軸線とが
    互いに平行あるいは直交となるように、前記反転モジユ
    ールと前記フインガモジュールとを互いに位置決めする
    ように構成されていることを特徴とする請求項１０に記
    載のロボツトのハンド機構。
  12. 【請求項１２】 上取付板と、この上取付板に間隔を置
    いて対向する様に取り付けられた下取付板と、これら上
    取付板と下取付板との互いの中心軸線の整合を弾性的に
    維持するコンプライアンス手段とを備えるコンプライア
    ンスモジユールを更に具備し、 前記コンプライアンス手段は、前記下取付板に固定さ
    れ、外周部が上取付板の外周下面まで延出する第１の整
    合部材と、前記上取付板に固定され、外周が第１の整合
    部材の外周と下取付板の外周との間に延出する第２の整
    合部材と、第１及び第２の整合部材間に介設され、両者
    の中心軸線に直交する面内の相対移動を許容するベアリ
    ングと、第１及び第２の整合部材の互いの中心軸線が整
    合する様に付勢する付勢手段とを備える事を特徴とする
    請求項１０に記載のロボツトのハンド機構。
  13. 【請求項１３】 前記コンプライアンスモジュールは、
    前記反転モジユールと前記フインガモジュールとの間に
    介設されることを特徴とする請求項１２に記載のロボツ
    トのハンド機構。
  14. 【請求項１４】 前記コンプライアンスモジュールと前
    記反転モジユールとの間には、両者を所定位置に互いに
    位置決めするための第６の位置決め手段が設けられてい
    ることを特徴とする請求項１３に記載のロボツトのハン
    ド機構。
  15. 【請求項１５】 前記コンプライアンスモジュールと前
    記フインガモジュールとの間には、両者を所定位置に互
    いに位置決めするための第７の位置決め手段が設けられ
    ていることを特徴とする請求項１３に記載のロボツトの
    ハンド機構。
  16. 【請求項１６】 前記第６の位置決め手段と、前記第７
    の位置決め手段は、コンプライアンス手段により整合さ
    れることを特徴とする請求項１４または請求項１５に記
    載のロボットのハンド機構。
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