CN111542419A - 信息提供装置、信息提供方法以及程序 - Google Patents
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Abstract
信息提供装置具备：存储部，登记并存储与作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与构造体关联的一个以上的处理模型的信息；动作程序，使用构造体的信息和与构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现作业系统的动作；以及控制部，取得对在存储部中存储的两个以上的构造体的信息以及与构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，从存储部读出选择信息中包含的构造体的信息以及处理模型的信息，通过动作程序而以将两个以上的构造体连接的状态在虚拟空间上实现处理模型的处理，并输出实现的处理结果。
Description
技术领域
在本说明书中，公开信息提供装置、信息提供方法以及程序。
背景技术
以往，作为对工件进行作业的制造系统的构建方法，提出了准备具备主框架和控制装置的主体装置以及作业要素执行装置，将作业要素执行装置组装于主体装置的主框架，在控制装置中进行用于对该作业要素执行装置进行整体控制的设定(例如参照专利文献1)。在该构建方法中，能够构建通用性较高的制造系统。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-56002号公报
发明内容
发明要解决的课题
另外，例如在要构建具备一个以上对特定的工件进行特定的作业的作业机器人的作业系统的情况下，需要技术人员选定与作业相符合的作业机器人，购买该作业机器人，使用教学挂件等来进行对位等之后，通过现场教学来设定作业机器人的动作。如此，构建作业系统需要技术人员的较高的教学技术。并且，作业机器人有时限制作业范围、作业内容，因此技术人员有时若不购买作业机器人来组合系统，则无法掌握是否能够执行作业。在组合作业系统之后，在弄清了执行作业存在障碍的情况下，技术人员需要进一步的变更等，因此构建作业系统不是容易的。
本公开鉴于这种课题而作出，其主要目的在于提供一种能够更容易地实现作业系统的构建的信息提供装置以及信息提供方法。
用于解决课题的手段
在本公开中，为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。
本公开的信息提供装置在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，所述信息提供装置具备：存储部，登记并存储与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息；动作程序，使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作；以及控制部，取得对存储在所述存储部中的两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，从所述存储部读出所述选择信息中包含的所述构造体的信息以及所述处理模型的信息，通过所述动作程序而以将两个以上的所述构造体连接的状态在虚拟空间上实现所述处理模型的处理，并输出实现的处理结果。
该信息提供装置登记了与作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与构造体关联的一个以上的处理模型的信息。并且，该信息提供装置具有使用构造体的信息和与构造体关联的处理模型的信息来在虚拟空间上实现作业系统的动作的动作程序。并且，该信息提供装置取得对两个以上的构造体的信息以及与构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，读出选择信息中包含的构造体的信息以及处理模型的信息，通过动作程序而以将两个以上的构造体连接的状态在虚拟空间上实现处理模型的处理，并输出实现的处理结果。顾客或制造者即工作人员不用实际构建作业系统而能够基于输出的处理结果来在虚拟空间上确认在组合了多个构造体的情况下如何执行处理。因此，在该信息提供装置中，能够更容易地实现作业系统的构建。在此，“构造体”除了包括例如作业机器人的一部分或全部以外，还包括装配于作业机器人的部件、在作业机器人的周边配置的部件等。并且，“处理结果”包括例如构造体的动作、摄像图像的状态、图像处理中的判定结果等，具体而言可列举作业机器人(构造体)彼此的干涉的有无、是否能够进行工件的拾取、保持、移动、工件的落下的有无、摄像图像的画质、图像处理的精度等中的一个以上。
附图说明
图1是表示生态系统10的一例的概略说明图。
图2是表示作业系统50的一例的立体图。
图3是存储于存储部23的信息的说明图。
图4是表示信息提供处理例程的一例的流程图。
图5是信息提供画面60的说明图。
图6是处理条件输入画面72的说明图。
图7是构成系统的过程中的图像显示栏67的说明图。
图8是表示虚拟空间上的作业系统50的不正常的动作的说明图。
图9是表示虚拟空间上的作业系统50的正常动作的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图并说明本说明书中公开的信息提供装置20的优选的实施方式。图1是具备信息提供装置20的生态系统10的概略说明图。图2是表示对工件W进行预定的处理的作业系统50的一例的立体图。图3是存储于存储部23的装置数据库(DB)31、周边装置DB32、应用DB33的说明图。如图1所示，生态系统10具备与LAN12连接的多个设计电脑(PC)13和与LAN12连接的信息提供装置20。设计PC13是进行向图2所示的作业系统50中装入的构造体例如作为作业机器人的排列装置52、装配于周边的周边装置的设计等的计算机。
信息提供装置20构成为对与包括作业机器人的作业系统有关的信息进行处理的服务器，所述作业机器人对工件W进行预定的作业。信息提供装置20例如进行作业系统50的接单或者进行装配于排列装置52的周边装置的接单交付。该信息提供装置20经由因特网等网络11向店铺PC40(信息处理装置)发送数据或者从店铺PC40接收信息。该信息提供装置20具备控制装置21、存储部23、显示部24、输入装置25和通信部26，该控制装置21管理装置整体的控制，该存储部23存储各种应用程序、各种数据文件，该显示部24显示各种信息，该输入装置25是供工作人员输入各种指令的键盘以及鼠标等，该通信部26与设计PC13等外部设备进行通信。控制装置21构成为以CPU22为中心的微处理器。通信部26是进行与外部设备的通信的网络接口。
在此，对作业系统50进行说明。如图2所示，该作业系统50具备对处理对象的物品(工件W)进行预定的处理的作为作业机器人的排列装置52。作业系统50具备对排列工件W的托盘等配置部件18进行搬运的搬运装置51、一个以上的排列装置52、供给工件W的供给装置54、进行装置的控制的控制装置52a。在此，以该作业系统50进行使工件W从供给位置向配置部件18移动的作业为一例来进行说明。作为作业对象的工件W，并未特别限定，可列举例如机械元件、电气元件、电子元件、化学元件等各种元件，另外还可列举食品、生物、生物关联的物品等。并且，作为预定的作业，可列举例如从供给位置到目标位置为止进行拾取、移动、配置的移动作业、组装元件的组装作业、实施加工的加工作业、涂敷粘性材料的涂敷作业、进行加热的加热作业、进行化学上以及/或者物理上的预定处理的处理作业以及进行检查的检查作业等。排列装置52构成为多关节臂机器人，具备基台53、臂部件55、末端执行器56和底座部57。基台53是具有与相邻的装置(排列装置52等)连接的连接部的长方体型的部件，在基台53的上部配设臂部件55、其他装置(搬运装置51、供给装置54)等。臂部件55具有第一臂部件55a、第二臂部件55b和第三支撑部55c。末端执行器56以能够卸下的方式配设于臂部件55的前端。在该末端执行器56的下表面侧配设有拾取部件58和摄像装置59，该拾取部件58对工件W进行把持并拾取，该摄像装置59使用于处理对象的识别。需要说明的是，拾取部件58可以为通过负压来拾取工件W的吸嘴。根据该作业系统50，能够使对于工件W的处理作业自动化。
如图1、3所示，在信息提供装置20的存储部23中存储有装置DB31、周边装置DB32、应用DB33、动作程序34等。装置DB31是包括信息提供装置20处理的各种装置的信息的数据库。该装置DB31包括装置的识别信息(ID)、该装置的用途信息、包含装置的外形等构造性的数据的装置构造数据、与该装置建立对应的处理模型的信息、包含该装置的基本规格的处理能力数据、包含能够与该装置连接的装置的信息的装配对象信息、与该装置的价格有关的价格数据等。作业系统50包括作为构造体的装置(主装置)和周边装置，例如作为主装置，可列举作为作业机器人的排列装置52以及基台53，作为周边装置，可列举搬运装置51、供给装置54、末端执行器56以及摄像装置59等。装置的用途包含能够粗略地提取该装置具有的功能的信息，包括例如“配置”、“移动”、“移送”、“固定”、“拾取”、“方向变更”等。装置构造数据包括构造体数据、可动部位数据、连接部位数据等。构造体数据是通过形状、尺寸、材质等来确定构成装置的每个部位的构造体的数据。该构造体数据可以还包括形状数据、构造条件数据以及材质数据等。形状数据可以为例如三维CAD数据。构造条件数据可以包括例如构造体的强度、杨氏模量、重量、导电性、绝缘性等信息。材质数据可以包括例如构成的材质的信息，例如树脂、金属、陶瓷等的信息。例如，在排列装置52中，构造体数据包括第一臂部件55a的骨架、第二臂部件55b的骨架、将两者连接的连接部件等的形状、构造条件、材质等信息。可动部位数据包括例如末端执行器56的转动轴、第一臂部件55a的转动轴、第二臂部件55b的转动轴等的位置、方向、可动范围的信息、第三支撑部55c的旋转轴(垂直轴)的位置、方向、可动范围的信息等。通过该可动部位数据来规定例如臂部件55的可动范围、可动方向等。连接部位数据包括例如底座部57的固定部位、末端执行器56的连接部位、拾取部件58的连接部位、摄像装置59的连接部位的规格、位置以及大小等信息。通过该连接部位数据来规定例如能够连接的排列装置52、能够装配于末端执行器56的拾取部件58、摄像装置59等。处理模型的信息包括例如使用了工件W的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上的信息。该处理模型与构造体执行的处理关联地进行规定，例如在装置中，“移送处理”作为关联与搬运装置51建立对应，“移动处理、拾取处理、配置处理”等作为关联与排列装置52建立对应。并且，在周边装置中，“拾取处理”作为关联与拾取部件58建立对应，“摄像处理”作为关联与摄像装置59建立对应，“图像处理”等作为关联与控制装置52a建立对应。并且，在各处理模型中，有时例如“摄像处理”包括静止图像摄像、动画摄像、连续摄像等多个处理概念，设定分别对应的处理条件等。处理能力数据包括例如该装置中的能够处理的工件W的大小、质量、装置的动作速度、加速度、能够施加于工件的压力(加压、负压)、载荷、能够使用的电流、电压、能量等。装配对象信息包括与能够连接于该装置的其他装置以及/或者能够连接于该装置的周边装置有关的信息，例如装置ID、周边装置ID等。该装配对象信息基于上述连接部位数据来设定。通过该装置DB31中包含的信息来规定该装置的大小、形状、可动范围、处理内容等。
周边装置DB32包括周边装置的识别信息(ID)、该周边装置的用途信息、包含周边装置的外形等构造性的数据的部件构造数据、与该周边装置建立对应的处理模型的信息、包含该周边装置的基本规格的处理能力数据、包含与该周边装置能够连接的装置以及/或者该周边装置能够连接的其他周边装置有关的信息的装配对象信息、与该周边装置的价格有关的价格数据等。该周边装置DB32中包含的信息与上述的装置DB31相同，省略其详细的说明。通过该周边装置DB32中包含的信息来规定该周边装置的大小、形状、可动范围、处理内容等。应用DB33是包含控制软件(应用)的信息的数据库，该控制软件(应用)包含使用于装置、周边装置的处理模型。该应用DB33包括例如应用的识别信息(ID)、该应用的用途信息、包含与该应用能够利用的装置以及/或者周边装置有关的信息的适用对象信息、与该应用建立对应的处理模型的信息、与该周边装置的价格有关的价格数据等。应用使用于特定的装置、周边装置等构造体，与构造体一起或者与构造体分开制作、贩卖。作为这种应用，具体而言可列举在特定的摄像装置59中使用的摄像处理的控制内容等。并且，应用也可以为使用于作业系统50的装置、周边装置等构造体的可追踪性工具、图像处理数据制作工具、分析工具等。通过将该应用DB33中包含的应用适用于构造体，优化与特定的工件W等相对的该构造体的控制等。
动作程序34是使用构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息来在虚拟空间上实现作业系统的动作(构造体的动作)的程序。动作程序34是使构造体在处理模型的处理中进行动作的所谓模拟程序。该动作程序34在周边装置装配于装置的状态、将装置与装置连接的状态、进而它们的组合等中取得装置DB31和周边装置DB32中包含的信息并执行其动作，将执行的结果作为例如动画而显示输出。此时，动作程序34应用与构造体以及处理模型相适用的处理条件，在虚拟空间上实现构造体中的处理模型的处理。
如图1所示，店铺PC40配设于运营生态系统10的企业等运营的店铺15。该店铺PC40向对作业系统50的导入进行研究的顾客等提供作业系统50的信息。在店铺15内配置有例如理解了作业系统50的技术的说明员等，由该说明员对店铺PC40进行操作。店铺PC40构成为信息处理装置，具备包括CPU42等的控制装置41、存储部43、显示部44、输入装置45和通信部46。需要说明的是，控制装置41、存储部43、显示部44、输入装置45以及通信部46可以与信息提供装置20中说明的结构相同。该店铺PC40经由网络11以及通信部46与信息提供装置20进行数据的交换。
接着，说明本实施方式的生态系统10的动作，尤其将与作业机器人的自动化有关的信息向顾客提供的动作。在此，主要说明信息提供装置20基于从店铺PC40取得的信息而执行的处理。并且，以信息提供装置20构建作业系统50(参照图2)的情况下的处理为具体例来进行说明。图4是表示信息提供装置20的CPU22执行的信息提供处理例程的一例的流程图。该例程存储于存储部23，受到店铺15的工作人员(说明员)的开始指示而执行。开始该例程后，控制装置21的CPU22将信息提供画面60向店铺PC40输出(步骤S100)。
图5是表示在店铺PC40的显示部44中显示的信息提供画面60的一例的说明图。在信息提供画面60中配置有光标61、用途输入栏62、装置输入栏63、周边装置输入栏64、应用输入栏65、工件输入栏66、图像显示栏67等。光标61供工作人员对于在画面上配置的输入栏进行选择以及输入指示，通过输入装置45的操作而在画面上移动。用途输入栏62是输入确定从现在起要构建的系统的用途的信息的输入栏。在向用途输入栏62中输入用途后，基于装置DB31、周边装置DB32而优先显示符合该用途的装置、周边装置。需要说明的是，在用途输入栏62、其他输入栏中，利用下拉菜单来显示选择项目。在该信息提供画面60中，输入特定的项目后，相应地选择项目发生增加或减少变化。例如，在装置确定后，能够与该装置连接的其他装置显示为能够选择，无法连接的装置变得不能选择。并且，在输入工件的尺寸、质量后，无法处理该工件的装置、周边装置变得不能选择。作为不能选择的方案，例如可以从选择项目中删除，也可以用不能选择的形态显示。这种显示控制基于从信息提供装置20输出的信息来进行，既可以通过控制装置21来实现，也可以通过控制装置41来实现。装置输入栏63是选择输入期望的装置的输入栏。在该装置输入栏63中，在选择装置后，能够显示与该装置建立对应的处理模型，该装置的图像显示于输入栏的旁边的区域。周边装置输入栏64是输入装配于装置的周边装置的输入栏。在该周边装置输入栏64中，也在选择周边装置后，能够显示与该周边装置建立对应的处理模型，该周边装置的图像显示于输入栏的旁边的区域。应用输入栏65是选择输入适用于装置以及周边装置等构造体的应用的输入栏。在该应用输入栏65中，在选择应用后，能够显示与该应用建立对应的处理模型，将该处理模型的处理内容的详情显示于输入栏的旁边的区域。工件输入栏66是输入与处理的工件有关的信息的输入栏，例如能够输入该工件的类别、机械性强度等物性、质量、尺寸、形状等。图像显示栏67是选择的装置、周边装置以连接、装配的状态显示的显示栏。在该图像显示栏67中显示作业系统50的图像、动画。并且，在信息提供画面60中配置有规格书输出键68、虚拟处理执行键69、处理条件输入键70、停止键71等。规格书输出键68是在输出规格书时按下(点击)的键。虚拟处理执行键69是在使基于动作程序34进行的作业系统50的动作显示于图像显示栏67上时按下的键。处理条件输入键70是在输入动作程序34中执行的处理条件时按下的键。停止键71是在停止当前的处理时按下的键。在按下处理条件输入键70后，CPU22使处理条件输入画面72显示于显示部44。
图6是在店铺PC40的显示部44中显示的处理条件输入画面72的说明图。该处理条件输入画面72在处理条件输入键70被按下时重叠显示于信息提供画面60之上。在处理条件输入画面72中配置有处理列表输入栏73、动作条件列表输入栏74以及决定键75。处理列表输入栏73是将作业系统50进行处理的处理模型作为命令并以列表形式输入的输入栏。该处理列表输入栏73包括处理模型的输入栏和移动处理中的目标坐标的输入栏。该处理列表除了通过动作程序34来执行以外，还构成为在制造作业系统50之后，在该作业系统50中也能够作为执行工作来直接利用。图6所示的列表规定了如下的处理：使拾取部件58在移动到A位置之后向比A位置低的B位置(拾取位置)移动，在B位置进行拾取处理，向比B位置高的C位置移动。动作条件列表输入栏74是输入处理模型的动作条件的输入栏，能够输入例如移动处理中的速度、加速度、拾取工件W时的把持力、吸引力等。决定键75是在向处理列表输入栏73、动作条件列表输入栏74的输入结束时按下的键。工作人员对于该信息提供画面60、处理条件输入画面72进行各种必要的输入。
S100之后，CPU22基于向用途输入栏62的输入内容来判定是否输入了系统的用途(S110)。在输入了系统用途时，CPU22提取与输入的用途相符合的构造体、处理模型、应用(S120)。CPU22利用装置DB31、周边装置DB32以及应用DB33来进行构造体、处理模型、应用的提取。并且，CPU22将该提取的信息利用于信息提供画面60的显示控制。在S120之后，或者在S110中没有输入时，CPU22基于是否从店铺PC40取得了选择信息来判定是否选择了装置以及与该装置关联的处理模型(S130)，在没有选择装置以及处理模型时，直接待机。店铺PC40将装置输入栏63的输入内容作为选择信息向信息提供装置20发送。另一方面，在S130中选择了装置时，CPU22判定是否选择了多个装置(S140)。在没有选择多个装置时，即在选择一台装置时，CPU22提取与该装置关联的处理模型(S150)，提取能够与选择的装置连接的其他装置、周边装置(S160)。此时，CPU22将不能连接的装置、周边装置设定为不能选择。另一方面，在S140中选择了多个装置时，对于先选择的装置在连接部位等进行连接(S170)。需要说明的是，虽然省略了处理的图示，但是CPU22也可以判定是否选择了应用，在选择了应用时，将该应用适用于装置、周边部件。
S160或S170之后，CPU22基于是否从店铺PC40取得了包含处理条件的处理条件信息来判定是否处理条件输入键70被按下并在处理条件输入画面72中输入了处理条件(S180)，在输入了处理条件时，将处理条件的内容登记于处理列表(S190)。在S190之后，或者在S180中没有输入处理条件时，CPU22基于周边装置输入栏64的输入内容来判定是否选择了周边装置(S200)，在选择了周边装置时，相对于装置等的连接部位进行装配、连接或固定等(S210)。需要说明的是，虽然省略了处理的图示，但是CPU22也可以判定是否选择了应用，在选择了应用时，将该应用适用于装置、周边装置。
在S210之后，或者在S200中未选择周边装置时，CPU22判定当前构建的作业系统50是否处于能够进行动作的状态即是否正确地选择或输入了上述的各种数据(S220)。例如，CPU22在没有输入动作条件的情况或没有选择执行处理的周边装置的情况等不完备的情况下，判定为作业系统50不能进行动作。在判断为作业系统50不能进行动作的情况下，可以使虚拟处理执行键69为不能选择状态(例如灰色显示)而无法按下。并且，CPU22在作业系统50处于能够进行动作的状态时基于是否按下了虚拟处理执行键69来进行S220的判定。在S220中进行了否定判定时，例如在作业系统50不能进行动作时或者在虽然能够进行动作但是对作业系统50进行变更时，CPU22执行S110以后的处理。即，在虚拟空间上无法执行作业系统50的动作处理的情况下，工作人员对当前构建的作业系统50进行修改。并且，CPU22若新选择了装置则使该装置连接，若新选择了周边装置则使该周边装置连接，若输入处理条件则将该处理条件登记于处理列表。
图7是构成系统的过程中的图像显示栏67的说明图，图7的(A)是选择了排列装置52的图，图7的(B)是将多个排列装置52连接的图，图7的(C)是选择了搬运装置51的图，图7的(D)是配设供给装置54并构建作业系统50的图。在工作人员选择装置后，在图像显示栏67中反映该选择内容。并且，在存储部43中存储有各装置的连接部位的信息，因此CPU22使用该信息并将使该连接部位彼此连接的状态的装置显示于图像显示栏67。此时，在连接部位能够连接的装置以能够选择的方式显示于信息提供画面60，因此工作人员容易进行装置的选择。
那么，在S220中装置以能够动作的状态进行了动作输入时，CPU22执行虚拟空间上的作业系统50的动作处理(S230)。CPU22在选择的构造体以及与该构造体关联的处理模型的基础上，应用登记的处理条件而在虚拟空间上使作业系统50进行动作，将该动作结果作为动画输出于图像显示栏67。此时，CPU22在以设定的处理条件的速度、加速度使工件W移动时，根据把持力、工件W的质量等来进行包括在移动中是否发生工件W的落下、把持位置的偏移等的计算。并且，CPU22在使装置进行动作时，还计算该构造体是否与其他构造体发生干涉(接触)。而且，CPU22在执行设定的处理列表时，还计算处理花费的时间等。S230之后，CPU22基于上述计算结果来判定作业系统50是否正常地进行动作(S240)。即，CPU22判定在虚拟空间上应该通过作业系统50来执行的预定的作业是否正常地进行。在无法正常地进行动作时，CPU22向工作人员通知动作不良的内容(S250)，执行S110以后的处理。确认了动作不良的工作人员例如在S130中变更装置，或者在S200中变更周边装置，或者对当前构建的作业系统50进行修改。
图8是表示虚拟空间上的作业系统50的不正常的动作的说明图，图8的(A)是拾取工件W的图，图8的(B)是移动工件W的图，图8的(C)是配置工件W的图。图9是表示虚拟空间上的作业系统50的正常动作的说明图，图9的(A)是拾取工件W的图，图9的(B)是移动工件W的图，图9的(C)是配置工件W的图。如图8所示，在排列装置52移动工件W时，在把持力不足的情况等下，工件W有可能从拾取部件58落下。确认了这点的工作人员替换成把持力较高的拾取部件58并再次进行动作。如图9所示，在利用把持力较高的拾取部件58时，在该工件W的拾取、移动、配置处理中，能够确认到正常地进行动作。并且，在该生态系统10中，在能够确认出作业系统50能够正常地进行动作的情况下，还能够研究例如总的处理时间，不用准备实机就能够验证最佳的装置环境。并且，在虚拟空间上的作业系统50的动作确认中，也能够研究例如向假想的其他种类的工件W的品种切换时的作业，也能够验证对使工件排列的配置部件18进行变更的结果等。而且，在生态系统10中，例如在装入了使供给装置54的工件W的供给条件等最佳化的应用的状态下进行虚拟空间上的作业系统50的动作确认，由此也能够进行处理时间的缩短等效率化的效果的验证。
另一方面，在S240中作业系统正常地进行动作时，保存当前登记的处理列表以及作业系统50的装置构成等(S260)。接下来，CPU22基于规格书输出键68的按下的有无来判定是否输入了设计规格书的输出请求(S270)。在输入了设计规格书的输出请求时，CPU22基于S260中保存的作业系统50的构成而将包含设计规格的信息的设计规格信息向店铺PC40输出(S280)。店铺PC40也可以对设计规格信息中包含的设计规格书进行印刷输出。然后，CPU22基于信息提供画面60的输入来判定是否输入了信息提供的结束(S290)，在没有输入结束时，执行S110以后的处理。另一方面，在S290中输入了信息提供的结束时，结束该例程。需要说明的是，设计规格书的输出之后，在订购作业系统50时，CPU22可以对于制造的作业系统50输出保存的处理列表作为执行工作。
在此，明确本实施方式的构成要素与本发明的构成要素之间的对应关系。本实施方式的存储部23相当于本公开的存储部，CPU22相当于控制部，排列装置52相当于作业机器人。需要说明的是，在本实施方式中，通过说明信息提供装置20的动作，也明确了本公开的控制方法的一例。
在以上说明的本实施方式的信息提供装置20中，登记了与作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与构造体关联的一个以上的处理模型的信息。并且，该信息提供装置20具有使用构造体的信息和与构造体关联的处理模型的信息来在虚拟空间上实现作业系统的动作的动作程序34。并且，该信息提供装置20取得对两个以上的构造体的信息以及与构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，读出选择信息中包含的构造体的信息以及处理模型的信息，通过动作程序而以将两个以上的构造体连接的状态在虚拟空间上实现处理模型的处理，并输出实现的处理结果。顾客或制造者即工作人员不用实际构建作业系统就能够基于输出的处理结果来在虚拟空间上确认在组合了多个构造体的情况下如何执行处理。因此，在该信息提供装置20中，能够更容易地实现作业系统的构建。
并且，控制装置21在虚拟空间上构建将选择的构造体与处理模型组合而成的作业系统，通过动作程序而在虚拟空间上使构建的作业系统进行动作，判定由作业系统进行的动作是否正常地执行，并输出判定结果。在该信息提供装置20中，通过使用虚拟空间上的作业系统50是否正常地执行的判定结果，能够更容易地实现作业系统50的构建。并且，在虚拟空间上的作业系统50的动作正常地进行的情况下，控制装置21基于构造体的信息和处理模型的信息来输出作业系统50的设计规格信息。在该信息提供装置20中，在虚拟空间上的作业系统50能够正确地进行动作时，能够构建作业系统50，因此能够直接自动地生成设计规格书。而且，控制装置21可以在输出处理结果之后，在取得规格输出信息时基于处理结果的所述构造体的信息和所述处理模型的信息来输出设计规格信息。在该信息提供装置20中，在能够确认到虚拟空间上的作业系统50符合顾客的意图的情况下，备齐构建作业系统50所需要的信息，因此能够直接自动地生成设计规格书。
并且，在信息提供装置20中，构造体的信息包括与其他构造体连接的连接部位的信息，控制装置21在取得选择信息之后，基于连接部位的信息来输出能够与构造体连接的其他构造体的信息。在该信息提供装置20中，容易选择能够连接的构造体。并且，控制装置21使不能连接的其他构造体不能选择，因此容易选择能够连接的构造体。而且，控制装置21取得包括应用于构造物以及处理模型的处理条件的处理条件信息，应用取得的处理条件而以将两个以上的构造体连接的状态在虚拟空间上实现处理模型的处理。在该信息提供装置20中，基于处理条件的处理在虚拟空间上实现，因此能够变更处理条件等来确认各种各样的处理状态。而且，作业系统50直接应用将处理模型的信息列表化的处理列表来执行实际的处理，控制装置21在输出处理结果之后，在取得订购信息时输出该处理结果的处理模型的列表作为装入于作业系统50的执行工作。在该信息提供装置20中，能够将在虚拟空间上确认了的处理模型直接装入于实际的作业系统50，不需要重新生成对作业系统50进行控制的程序，因此能够更容易地实现作业系统50的构建。
并且，构造体包括作业机器人、供给装置、搬运装置、摄像装置、末端执行器以及它们的部位中的一个以上，因此在该信息提供装置20中，关于上述各个构造体，能够在虚拟空间上确认处理状态等。而且，构造体的信息包括形状数据、构造条件数据以及材质数据中的一个以上，因此在信息提供装置20中，通过对形状、构造条件以及材料进行规定，能够在虚拟空间中实现与该数据的内容对应的构造体。而且，处理模型包括使用了工件W的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上，因此在信息提供装置20中，能够在虚拟空间中对这些处理进行确认。
需要说明的是，本公开不受上述的实施方式任何限定，只要属于本公开的技术性范围，就能够以各种方案实施，这是不言而喻的。
例如，在上述的实施方式中，控制装置21通过动作程序34而在虚拟空间上实现作业系统50的动作，利用动画输出处理结果，并且输出是否正常地执行的判定结果，但是也可以只利用动画输出处理结果，还可以只输出判定结果。通过该任一个信息提供装置，都能够更容易地进行作业系统的构建。
在上述的实施方式中，信息提供装置20在输出动作程序34的处理结果之后，在从店铺PC40取得规格输出信息时输出设计规格信息，但是也可以将这些省略。并且，在上述的实施方式中，在虚拟空间上的作业系统50的动作正常地进行的情况下，基于构造体的信息和处理模型的信息来输出作业系统50的设计规格信息，但是也可以省略该设计规格信息的输出。通过该任一个信息提供装置，都能够更容易地进行作业系统的构建。
在上述的实施方式中，控制装置21在取得构造体的选择信息之后，基于连接部位的信息而将能够与构造体连接的其他构造体输出为能够选择，但是并不特别限定于此，也可以省略该处理。并且，在上述的实施方式中，使不能连接的构造体为不能选择状态，但是也可以省略该处理。控制装置21只要每次从店铺PC40取得选择信息时判定新选择的构造体是否能够与已选择完的构造体连接即可。
在上述的实施方式中，作业系统50能够直接应用动作程序34中执行的处理列表并执行实际的处理，但是并不特别限定于此，作业系统50也可以执行与动作程序34的处理列表分开重新制作的执行工作。通过该信息提供装置，也能够更容易地进行作业系统的构建。需要说明的是，以在动作程序34和工件作业系统50中能够执行处理列表的方式构建处理列表的情况更容易进行作业系统的构建，因此优选。
在上述的实施方式中，将本公开设为执行基于动作程序34进行的动作处理的信息提供装置20来进行了说明，但是并不特别限定于此，也可以设为信息提供方法，还可以设为信息提供程序。尤其，不仅可以将本公开设为信息提供装置20来实现，也可以在云上实现。并且，在上述的实施方式中，通过信息提供装置20的CPU22执行动作程序而在虚拟空间上实现由构造体进行的处理，但是并不限定于此，也可以通过店铺PC40的CPU42执行动作程序而在虚拟空间上实现由构造体进行的处理。例如，也可以是店铺PC40作为信息提供装置起作用。
在此，在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述控制部在所述虚拟空间上构建将选择的所述构造体与处理模型组合而成的所述作业系统，通过所述动作程序而在所述虚拟空间上使构建的所述作业系统进行动作，判定该作业系统的动作是否正常地执行，并输出判定结果。在该信息提供装置中，通过使用虚拟空间上的作业系统是否正常地执行的判定结果，能够更容易地实现作业系统的构建。
或者，可以的是，本公开的信息提供装置在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，所述信息提供装置具备：存储部，登记并存储与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息；动作程序，使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作；以及控制部，取得对存储在所述存储部中的两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，在所述虚拟空间上构建将选择的所述构造体与处理模型组合而成的所述作业系统，通过所述动作程序而在所述虚拟空间上使构建的所述作业系统进行动作，判定该作业系统的动作是否正常地执行，并输出判定结果。
在该信息提供装置中，取得对两个以上的构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，在虚拟空间上构建将选择的构造体与处理模型组合而成的作业系统，通过动作程序而在虚拟空间上使构建的作业系统进行动作，输出作业系统的动作是否正常地执行的判定结果。在该信息提供装置中，通过使用虚拟空间上的作业系统是否正常地执行的判定结果，能够更容易地实现作业系统的构建。
在对作业系统的动作进行判定的方案的本公开的信息提供装置中，可以的是，在所述虚拟空间上的所述作业系统的动作正常地进行的情况下，所述控制部基于所述构造体的信息和所述处理模型的信息来输出该作业系统的设计规格信息。在该信息提供装置中，在虚拟空间上的作业系统能够正确地进行动作时，能够构建作业系统，因此能够直接自动地制作设计规格信息。
在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述控制部在输出所述处理结果之后，在取得规格输出信息时基于该处理结果的所述构造体的信息和所述处理模型的信息来输出设计规格信息。在该信息提供装置中，在能够确认到虚拟空间上的作业系统符合顾客的意图的情况下，备齐构建作业系统所需要的信息，因此能够直接自动地制作设计规格信息。
在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述构造体的信息包括与其他构造体连接的连接部位的信息，所述控制部在取得所述选择信息之后，基于所述连接部位的信息来输出能够与所述构造体连接的其他构造体的信息。在该信息提供装置中，容易选择能够连接的构造体。在该信息提供装置中，可以的是，所述控制部在输出所述能够连接的其他构造体的信息时使能够连接的其他构造体能够选择。并且，可以的是，所述控制部在输出所述能够连接的其他构造体的信息时使不能连接的其他构造体不能选择。或者，可以的是，所述控制部在选择了一个所述构造体之后，基于所述连接部位的信息而将能够与该选择的构造体连接的所述构造体输出为能够选择。在该信息提供装置中，容易选择能够连接的构造体。
在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述控制部取得包括应用于所述构造物以及所述处理模型的处理条件的处理条件信息，应用取得的处理条件而以将两个以上的所述构造体连接的状态在虚拟空间上实现所述处理模型的处理。在该信息提供装置中，基于处理条件的处理在虚拟空间上实现，因此能够变更处理条件等来确认各种各样的处理状态。在此，“处理条件”包括例如使用于处理的物理量等，具体而言包括大小、质量、速度、加速度、压力、电流、电压、能量、时间等。
在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述作业系统直接应用所述处理模型的信息来执行实际的处理，所述控制部在输出所述处理结果之后，在取得订购信息时输出该处理结果的所述处理模型的列表作为装入到作业系统的执行工作。在该信息提供装置中，能够将在虚拟空间上确认了的处理模型直接装入实际的作业系统，不需要重新生成对作业系统进行控制的程序，因此能够更容易地实现作业系统的构建。
在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述构造体包括所述作业机器人、供给装置、搬运装置、摄像装置、对所述工件执行处理的末端执行器以及它们的部位中的一个以上。在该信息提供装置中，关于上述各个构造体，能够在虚拟空间上确认处理状态等。
在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述构造体的信息包括形状数据、构造条件数据以及材质数据中的一个以上。在该信息提供装置中，通过对形状、构造条件以及材料进行规定，能够在虚拟空间中实现与该数据的内容对应的构造体。
在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述处理模型包括使用了所述工件的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上。在该信息提供装置中，能够在虚拟空间中对这些处理进行确认。
本公开的信息提供方法在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，登记有与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息，并存在如下动作程序：使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作，所述信息提供方法包括如下步骤：(a)取得对两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息；(b)读出所述选择信息中包含的所述构造体的信息以及所述处理模型的信息，通过所述动作程序而以将两个以上的所述构造体连接的状态在虚拟空间上实现所述处理模型的处理；以及(c)输出实现的处理结果。
在该信息提供方法中，与上述的信息提供装置一样，顾客或制造者即工作人员不用实际构建作业系统就能够基于输出的处理结果来在虚拟空间上确认在组合了多个构造体的情况下如何执行处理。因此，在该信息提供装置中，能够更容易地实现作业系统的构建。需要说明的是，在该信息提供方法中，既可以采用上述的信息提供装置的方案，也可以为包括表现上述的信息提供装置的功能的步骤的方案。
或者，可以的是，本公开的信息提供方法在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，登记有与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息，并存在如下动作程序：使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作，所述信息提供方法包括如下步骤：(a)取得对两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息；(b)在所述虚拟空间上构建将选择的所述构造体与处理模型组合而成的所述作业系统；(c)通过所述动作程序而在所述虚拟空间上使构建的所述作业系统进行动作，判定该作业系统的动作是否正常地执行；以及(d)输出判定的结果。
在该信息提供方法中，与上述的信息提供装置一样，通过使用虚拟空间上的作业系统是否正常地执行的判定结果，能够更容易地实现作业系统的构建。需要说明的是，在该信息提供方法中，既可以采用上述的信息提供装置的方案，也可以为包括表现上述的信息提供装置的功能的步骤的方案。
本公开的程序使一个以上的计算机执行上述的信息提供方法的各步骤。该程序既可以记录于计算机能够读取的记录媒介(例如硬盘、ROM、FD、CD、DVD等)，也可以经由传递媒介(因特网、LAN等通信网络)从一计算机向另一计算机传送，也可以以其他任何形式进行授受。只要使一个计算机执行该程序或者使多个计算机分担执行各步骤，就可执行上述的信息提供方法的各步骤，因此获得与该方法同样的作用效果。
工业实用性
本说明书中公开的信息提供装置、信息提供方法以及程序能够利用于对工件执行预定作业的装置的技术领域。
附图标记说明
10 生态系统、11 网络、12 LAN、13 设计PC、15 店铺、18 配置部件、20 信息提供装置、21 控制装置、22 CPU、23存储部、24 显示部、25 输入装置、26 通信部、31 装置DB、32周边装置DB、33 应用DB、34 动作程序、40 店铺PC、41 控制装置、42 CPU、43 存储部、44 显示部、45 输入装置、46 通信部、50 作业系统、51 搬运装置、52 排列装置、52a 控制装置、53 基台、54 供给装置、55 臂部件、55a 第一臂部件、55b 第二臂部件、55c 第三支撑部、56末端执行器、57 底座部、58 拾取部件、59 摄像装置、60 信息提供画面、61 光标、62 用途输入栏、63 装置输入栏、64 周边装置输入栏、65 应用输入栏、66 工件输入栏、67 图像显示栏、68 规格书输出键、69 虚拟处理执行键、70 处理条件输入键、71 停止键、72 处理条件输入画面、73 处理列表输入栏、74 动作条件列表输入栏、75 决定键、W 工件
Claims (14)
1.一种信息提供装置，在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，
所述信息提供装置具备：
存储部，登记并存储与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息；
动作程序，使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作；以及
控制部，取得对存储在所述存储部中的两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，从所述存储部读出所述选择信息中包含的所述构造体的信息以及所述处理模型的信息，通过所述动作程序而以将两个以上的所述构造体连接的状态在虚拟空间上实现所述处理模型的处理，并输出实现的处理结果。
2.根据权利要求1所述的信息提供装置，其中，
所述控制部在所述虚拟空间上构建将选择的所述构造体与处理模型组合而成的所述作业系统，通过所述动作程序而在所述虚拟空间上使构建的所述作业系统进行动作，判定该作业系统的动作是否正常地执行，并输出判定结果。
3.一种信息提供装置，在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，
所述信息提供装置具备：
存储部，登记并存储与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息；
动作程序，使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作；以及
控制部，取得对存储在所述存储部中的两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息，在所述虚拟空间上构建将选择的所述构造体与处理模型组合而成的所述作业系统，通过所述动作程序而在所述虚拟空间上使构建的所述作业系统进行动作，判定该作业系统的动作是否正常地执行，并输出判定结果。
4.根据权利要求2或3所述的信息提供装置，其中，
在所述虚拟空间上的所述作业系统的动作正常地进行的情况下，所述控制部基于所述构造体的信息和所述处理模型的信息来输出该作业系统的设计规格信息。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述控制部在输出所述处理结果之后，在取得规格输出信息时基于该处理结果的所述构造体的信息和所述处理模型的信息来输出设计规格信息。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述构造体的信息包括与其他构造体连接的连接部位的信息，
所述控制部在取得所述选择信息之后，基于所述连接部位的信息来输出能够与所述构造体连接的其他构造体的信息。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述控制部取得包括应用于所述构造物以及所述处理模型的处理条件的处理条件信息，应用取得的处理条件而以将两个以上的所述构造体连接的状态在虚拟空间上实现所述处理模型的处理。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述作业系统直接应用所述处理模型的信息来执行实际的处理，
所述控制部在输出所述处理结果之后，在取得订购信息时输出该处理结果的所述处理模型的列表作为装入到作业系统的执行工作。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述构造体包括所述作业机器人、供给装置、搬运装置、摄像装置、对所述工件执行处理的末端执行器以及它们的部位中的一个以上。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述构造体的信息包括形状数据、构造条件数据以及材质数据中的一个以上。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述处理模型包括使用了所述工件的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上。
12.一种信息提供方法，在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，
登记有与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息，并存在如下动作程序：使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作，
所述信息提供方法包括如下步骤：
(a)取得对两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息；
(b)读出所述选择信息中包含的所述构造体的信息以及所述处理模型的信息，通过所述动作程序而以将两个以上的所述构造体连接的状态在虚拟空间上实现所述处理模型的处理；以及
(c)输出实现的处理结果。
13.一种信息提供方法，在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，
登记有与所述作业机器人关联的两个以上的构造体的信息和与该构造体关联的一个以上的处理模型的信息，并存在如下动作程序：使用所述构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现所述作业系统的动作，
所述信息提供方法包括如下步骤：
(a)取得对两个以上的所述构造体的信息以及与该构造体关联的处理模型进行了选择的选择信息；
(b)在所述虚拟空间上构建将选择的所述构造体与处理模型组合而成的所述作业系统；
(c)通过所述动作程序而在所述虚拟空间上使构建的所述作业系统进行动作，判定该作业系统的动作是否正常地执行；以及
(d)输出判定的结果。
14.一种程序，使一个以上的计算机执行权利要求12或13所述的信息提供方法的步骤。
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