CN111491767B - 信息提供装置、信息提供方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

信息提供装置具有如下动作程序：使用与作业机器人关联的构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现由该构造体对该处理模型进行的处理。并且，信息提供装置具备控制部，该控制部从开发者使用的信息处理装置取得包括新的构造体和新的处理模型中的一个以上的开发对象物的数据，使用取得的开发对象物的数据来执行动作程序，从而在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理，并输出该开发对象物的处理结果。

Description

信息提供装置、信息提供方法以及计算机可读存储介质

技术领域

在本说明书中，公开信息提供装置、信息提供方法以及程序。

背景技术

以往，作为对工件进行作业的制造系统的构建方法，提出了准备具备主框架和控制装置的主体装置以及作业要素执行装置，将作业要素执行装置组装于主体装置的主框架，在控制装置中进行用于对该作业要素执行装置进行整体控制的设定(例如参照专利文献1)。在该构建方法中，能够构建通用性较高的制造系统。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-56002号公报

发明内容

发明要解决的课题

另外，例如在作业机器人等中，有的具备对工件进行作业的末端执行器的那种构造体，需要根据工件的类别、相对于工件的处理的类别来依次开发末端执行器。在要开发对于特定的工件进行特定的作业的作业机器人的情况下，技术人员制作设计图纸，根据设计图纸来试制构造体并确认该构造体的动作、功能是否充分。然而，这种构造体的开发需要较高的技术，因此不是容易的。并且，这种构造体的开发按照每个技术人员(最终用户)来进行，该开发资源也没有有效地利用。

本公开鉴于这种课题而作出，其主要目的在于提供能够更容易地实现在作业系统中使用的结构的开发的信息提供装置、信息提供方法以及程序。

用于解决课题的手段

在本公开中，为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

本公开的信息提供装置在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，所述信息提供装置具备：动作程序，使用与所述作业机器人关联的构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现由该构造体对该处理模型进行的处理；以及控制部，从开发者使用的信息处理装置取得开发对象物的数据，使用取得的所述开发对象物的数据来执行所述动作程序，从而在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理，并输出该开发对象物的处理结果，所述开发对象物包括新的所述构造体和新的所述处理模型中的一个以上。

在该信息提供装置中，具有如下动作程序：使用与作业机器人关联的构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现由构造体对处理模型进行的处理。并且，在该信息提供装置中，从开发者使用的信息处理装置取得开发对象物的数据，使用取得的开发对象物的数据并通过动作程序来在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理，并输出该开发对象物的处理结果，所述开发对象物包括新的构造体和新的处理模型中的一个以上。开发者实际没有制作构造体而能够基于输出的处理结果在虚拟空间上确认开发对象物如何执行处理。因此，在该信息提供装置中，能够更容易地实现在作业系统中使用的构造体、处理模型的开发。在此，“构造体”除了包括例如作业机器人的一部分或全部以外，还包括装配于作业机器人的部件、在作业机器人的周边配置的部件等。并且，“处理结果”可以包括例如构造体的动作、摄像图像的状态、图像处理中的判定结果等，具体而言包括作业机器人(构造体)彼此的干涉的有无、是否能够进行工件的拾取、保持、移动、工件的落下的有无、摄像图像的画质、图像处理的精度等中的一个以上。并且，控制部既可以利用信息提供装置来输出处理结果，也可以从开发者使用的信息处理装置输出处理结果。

附图说明

图1是表示生态系统10的一例的概略说明图。

图2是表示作业系统50的一例的立体图。

图3是存储于存储部23的信息的说明图。

图4是表示开发对象物处理例程的一例的流程图。

图5是信息提供画面70的说明图。

图6是开发对象物信息输入画面80的说明图。

图7是表示虚拟空间上的方向变更拾取部61的动作的说明图。

图8是表示虚拟空间上的作业系统50的动作的说明图。

图9是表示信息提供处理例程的一例的流程图。

具体实施方式

以下参照附图并说明本说明书中公开的信息提供装置20的优选的实施方式。图1是具备信息提供装置20的生态系统10的概略说明图。图2是表示对工件W进行预定的处理的作业系统50的一例的立体图。图3是存储于存储部23的装置数据库(DB)31、周边装置DB32、应用DB33的说明图。生态系统10是提供作业系统50的信息的信息提供系统，如图1所示的那样具备与因特网等网络11连接的店铺电脑(PC)16、与LAN12连接的信息提供装置20和与LAN12连接的多个设计PC40。

店铺PC16配设于运营生态系统10的企业等运营的店铺15。该店铺PC16向对作业系统50的导入进行研究的顾客等提供作业系统50的信息。在店铺15内配置有例如理解了作业系统50的技术的说明员等，由该说明员对店铺PC16进行操作。店铺PC16具备包括CPU等的控制装置、存储部、显示部、输入装置和通信部。该店铺PC16经由网络11以及LAN12与信息提供装置20进行数据的交换。

信息提供装置20构成为对与包括作业机器人的作业系统有关的信息进行处理的服务器，所述作业机器人对于工件W进行预定的作业。信息提供装置20例如进行作业系统50、排列装置52以及在它们的附近配设的周边装置的接单交付，并且进行将新开发的开发对象物向生态系统10登记的处理。开发对象物除了包括使用于作业系统50的装置、周边装置等构造体以外，还包括与构造体关联的处理模型、实现处理模型的控制软件(应用)等。该信息提供装置20经由LAN12向设计PC40发送数据或者从设计PC40接收信息。并且，该信息提供装置20经由网络11向店铺PC16发送数据或者从店铺PC16接收信息。该信息提供装置20具备控制装置21、存储部23、显示部24、输入装置25和通信部26，该控制装置21管理装置整体的控制，该存储部23存储各种应用程序、各种数据文件，该显示部24显示各种信息，该输入装置25是供工作人员输入各种指令的键盘以及鼠标等，该通信部26与设计PC40等外部设备进行通信。控制装置21构成为以CPU22为中心的微处理器。通信部26是进行与外部设备的通信的网络接口。

在此，对作业系统50进行说明。如图2所示，该作业系统50具备对处理对象的物品(工件W)进行预定的处理的作为作业机器人的排列装置52。作业系统50具备对排列工件W的托盘等配置部件18进行搬运的搬运装置51、一个以上的排列装置52、供给工件W的供给装置54、进行装置的控制的控制装置52a。在此，以该作业系统50进行使工件W从供给位置向配置部件18移动的作业为一例来进行说明。作为作业对象的工件W，并未特别限定，可列举例如机械元件、电气元件、电子元件、化学元件等各种元件，另外还可列举食品、生物、生物关联的物品等。并且，作为预定的作业，可列举例如从供给位置到目标位置为止进行拾取、移动、配置的移动作业、组装元件的组装作业、实施加工的加工作业、涂敷粘性材料的涂敷作业、进行加热的加热作业、进行化学上以及/或者物理上的预定处理的处理作业以及进行检查的检查作业等。排列装置52构成为多关节臂机器人，具备基台53、臂部件55、末端执行器60和底座部57。基台53是具有与相邻的装置(排列装置52等)连接的连接部的长方体型的部件，在基台53的上部配设臂部件55、其他的装置(搬运装置51、供给装置54)等。臂部件55具有第一臂部件55a、第二臂部件55b和第三支撑部55c。末端执行器60以能够卸下的方式配设于臂部件55的前端。在该末端执行器60的下表面侧配设有摄像装置58和方向变更拾取部61，该摄像装置58使用于处理对象的识别，该方向变更拾取部61对工件W进行把持并拾取。

方向变更拾取部61是与作业机器人连接的周边装置，以下作为新开发的开发对象物来进行说明。方向变更拾取部61是使用从多关节机器人20供给的压力(负压、正压或常压)来进行驱动并拾取工件W，并且在对拾取的工件W的方向进行了变更之后进行配置处理的构造体。该方向变更拾取部61具备连接部62、第一部件63、转动轴64、第二部件65、拾取部件66和外部配管67。连接部62是与在臂部件55的前端配设的连接部59连接的连接部位，以标准化的连接方式、大小形成。第一部件63是在连接部62的下方固定的部件，在第一部件63的下方的前端侧配设有转动轴64。第二部件65是在第一部件63的下方由转动轴64枢轴支撑的部件，由未图示的驱动部进行驱动并以转动轴64为轴进行转动。拾取部件66是通过供给的负压来拾取工件W的吸嘴，以能够卸下的状态装配于第二部件65的前端。外部配管67是输入从臂部件55供给的压力的压力端口，固定于连接部62的侧方。关于方向变更拾取部61，拾取部件66前端的移动轨迹为圆弧，使拾取的工件W在从铅垂状态到水平状态等0°～90°的范围内转动。需要说明的是，拾取部件66除了吸嘴以外，也可以为对工件W进行把持的机械夹头。

如图1、3所示，在信息提供装置20的存储部23中存储有装置DB31、周边装置DB32、应用DB33和动作程序34等。装置DB31是包括信息提供装置20处理的各种装置的信息的数据库。该装置DB31包括装置的识别信息(ID)、该装置的用途信息、包含装置的外形等构造性的数据的装置构造数据、与该装置建立对应的处理模型的信息、包含该装置的基本规格的处理能力数据、包含能够与该装置连接的装置的信息的装配对象信息、与该装置的价格有关的价格数据等。作业系统50包括作为构造体的装置(主装置)和周边装置，例如作为主装置，可列举作为作业机器人的排列装置52以及基台53，作为周边装置，可列举搬运装置51、供给装置54、末端执行器56以及摄像装置58等。装置的用途包含能够粗略地提取该装置具有的功能的信息，包括例如“配置”、“移动”、“移送”、“固定”、“拾取”、“方向变更”等。装置构造数据包括构造体数据、可动部位数据、连接部位数据等。构造体数据是通过形状、尺寸、材质等来确定构成装置的每个部位的构造体的数据。

该构造体数据可以还包括形状数据、构造条件数据以及材质数据等。形状数据可以为例如三维CAD数据。构造条件数据可以包括例如构造体的强度、杨氏模量、重量、导电性、绝缘性等信息。材质数据可以包括例如构成的材质的信息，例如树脂、金属、陶瓷等的信息。例如，在排列装置52中，构造体数据包括第一臂部件55a的骨架、第二臂部件55b的骨架和将两者连接的连接部件等的形状、构造条件、材质等信息。可动部位数据包括例如末端执行器60的转动轴、第一臂部件55a的转动轴、第二臂部件55b的转动轴等的位置、方向、可动范围的信息、第三支撑部55c的旋转轴(垂直轴)的位置、方向、可动范围的信息等。通过该可动部位数据来规定例如臂部件55的可动范围、可动方向等。连接部位数据包括例如底座部57的固定部位、末端执行器60的连接部位、方向变更拾取部61的连接部位、摄像装置58的连接部位的规格、位置以及大小等信息。通过该连接部位数据来规定例如能够连接的排列装置52、能够装配于末端执行器60的方向变更拾取部61、摄像装置58等。

处理模型的信息包括例如使用了工件W的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上的信息。该处理模型与构造体执行的处理关联地进行规定，例如在装置中，“移送处理”作为关联与搬运装置51建立对应，“移动处理、拾取处理、配置处理”等作为关联与排列装置52建立对应。并且，在周边装置中，“拾取处理”作为关联与方向变更拾取部61建立对应，“摄像处理”作为关联与摄像装置58建立对应，“图像处理”等作为关联与控制部建立对应。并且，在各处理模型中，有时例如“摄像处理”包括静止图像摄像、动画摄像、连续摄像等多个处理概念，设定分别对应的处理条件等。处理能力数据包括例如该装置中的能够处理的工件W的大小、质量、装置的动作速度、加速度、能够施加于工件的压力(加压、负压)、载荷、能够使用的电流、电压、能量等。装配对象信息包括与能够连接于该装置的其他的装置以及/或者能够连接于该装置的周边装置有关的信息，例如装置ID、周边装置ID等。该装配对象信息基于上述连接部位数据来设定。通过该装置DB31中包含的信息来规定该装置的大小、形状、可动范围、处理内容等。

周边装置DB32包括周边装置的识别信息(ID)、该周边装置的用途信息、包含周边装置的外形等构造性的数据的部件构造数据、与该周边装置建立对应的处理模型的信息、包含该周边装置的基本规格的处理能力数据、包含与该周边装置能够连接的装置以及/或者该周边装置能够连接的其他的周边装置有关的信息的装配对象信息、与该周边装置的价格有关的价格数据等。该周边装置DB32中包含的信息与上述的装置DB31相同，省略其详细的说明。通过该周边装置DB32中包含的信息来规定该周边装置的大小、形状、可动范围、处理内容等。

应用DB33是包含控制软件(应用)的信息的数据库，该控制软件(应用)包含使用于装置、周边装置的处理模型。该应用DB33包括例如应用的识别信息(ID)、该应用的用途信息、包含与该应用能够利用的装置以及/或者周边装置有关的信息的适用对象信息、与该应用建立对应的处理模型的信息、与该周边装置的价格有关的价格数据等。应用使用于特定的装置、周边装置等构造体，与构造体一起或者与构造体分开制作、贩卖。作为这种应用，具体而言可列举在特定的摄像装置58中使用的摄像处理的控制内容等。并且，应用也可以为使用于作业系统50的装置、周边装置等构造体的可追踪性工具、图像处理数据制作工具、分析工具等。通过将该应用DB33中包含的应用适用于构造体，优化与特定的工件W等相对的该构造体的控制等。

动作程序34是如下程序：使用构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现作业系统的动作(构造体的动作)。动作程序34是使构造体在处理模型的处理中动作的所谓模拟程序。该动作程序34在周边装置装配于主装置的状态、将装置与装置连接的状态、进而它们的组合等中取得装置DB31和周边装置DB32中包含的信息并执行其动作，将执行的结果作为例如动画而显示输出。此时，动作程序34应用与构造体以及处理模型相适用的处理条件，在虚拟空间上实现构造体中的处理模型的处理。

设计PC40是进行在图2所示的作业系统50中装入的构造体例如作为作业机器人的排列装置52、装配于周边的周边装置的设计等的计算机。设计PC40构成为信息处理装置，具备包括CPU42等的控制装置41、存储部43、显示部44、输入装置45和通信部46。需要说明的是，控制装置41、存储部43、显示部44、输入装置45以及通信部46可以与信息提供装置20中说明的结构相同。该设计PC40经由LAN12以及通信部46与信息提供装置20进行数据的交换。并且，在该设计PC40中安装对主装置、周边装置的三维数据进行制作的三维CAD等软件。该三维CAD根据开发者的技术，既可以处理能够利用信息提供装置20处理的虚拟处理形式的数据，也可以处理与虚拟处理形式的数据不同的开发形式的数据。

接着，说明本实施方式的生态系统10的动作，尤其开发者将包括新开发的构造体、处理模型的开发对象物登记于生态系统10的处理。在此，作为具体例，主要说明开发者将方向变更拾取部61登记于生态系统10的处理。开发者将与市场的需求相匹配的新的末端执行器(方向变更拾取部61)作为开发对象物来进行开发。首先，开发者在构思设计阶段中进行机构的设计、配管设计、元件选定、连接部的设计以及电气电路的设计等。并且，作为具体的功能，开发者通过计算来求出工件W的吸附力，进行符合该吸附力的设计。接着，开发者基于构思设计的内容来制作CAD数据。开发者进行机械元件的设计、空气流路的设定、材质等的部件设定，使用设计PC40来制作CAD数据。并且，开发者设定构造体的接合部位处的包括链接条件、滑动条件等的机构部连结条件。开发者设定构造体的形状、可动部位、连接部位等，生成方向变更拾取部61的三维CAD数据。开发者在生成了开发对象物的三维CAD数据之后，进行由动作程序34进行的虚拟空间上的处理动作的验证。图4是表示信息提供装置20的CPU22执行的开发对象物处理例程的一例的流程图。该例程存储于存储部23，受到设计PC40的基于工作人员(开发者)的开始指示而执行。开始该例程后，控制装置21的CPU22将信息提供画面70向设计PC40输出(步骤S100)。

图5是表示在设计PC40的显示部44中显示的信息提供画面70的一例的说明图。信息提供画面70是在作业系统50的贩卖等中提供信息的画面，但是在设计PC40中构成为能够读出现有的装置、周边装置、应用等并应用于开发对象物。在信息提供画面70中配置有光标71、用途输入栏72、装置输入栏73、周边装置输入栏74、应用输入栏75、工件输入栏76、图像显示栏77等。光标71供工作人员对于在画面上配置的输入栏进行选择以及输入指示，通过输入装置45的操作而在画面上移动。用途输入栏72是输入确定系统的用途的信息的输入栏。在向用途输入栏72中输入用途后，基于装置DB31、周边装置DB32，将符合该用途的装置、周边装置优先显示于信息提供画面70。需要说明的是，在用途输入栏72、其他输入栏中，利用下拉菜单来显示选择项目。在该信息提供画面70中，输入特定的项目后，相应地选择项目发生增加或减少变化。例如，在装置确定后，能够与该装置连接的其他的装置显示为能够选择，无法连接的装置变得不能选择。并且，在输入工件的尺寸、质量后，无法处理该工件的装置、周边装置变得不能选择。作为不能选择的方案，例如可以从选择项目中删除，也可以用不能选择的形态(灰色显示等)显示。这种显示控制基于从信息提供装置20输出的信息来进行，既可以通过控制装置21来实现，也可以通过控制装置41来实现。装置输入栏73是选择输入期望的装置的输入栏。在该装置输入栏73中，选择装置后，能够显示与该装置建立对应的处理模型，该装置的图像显示于输入栏的旁边的区域。周边装置输入栏74是输入与装置连接的周边装置的输入栏。在该周边装置输入栏74中，也在选择周边装置后，能够显示与该周边装置建立对应的处理模型，该周边装置的图像显示于输入栏的旁边的区域。应用输入栏75是选择输入适用于装置以及周边装置等构造体的应用的输入栏。在该应用输入栏75中，在选择应用后，能够显示与该应用建立对应的处理模型，该处理模型的处理内容的详情显示于输入栏的旁边的区域。工件输入栏76是输入与处理的工件有关的信息的输入栏，例如能够输入该工件的类别、机械性强度等物性、质量、尺寸、形状等。图像显示栏77是选择的装置、周边装置以连接、装配的状态显示的显示栏。在该图像显示栏77中显示作业系统50的图像、动画。

并且，在信息提供画面70中配置有规格书输出键78a、虚拟处理执行键78b、开发对象物信息输入键78c、停止键78d、登记请求键78e等。规格书输出键78a是在输出设计规格书时按下(点击)的键。虚拟处理执行键78b是在使由动作程序34进行的作业系统50的动作在图像显示栏77上显示时按下的键。开发对象物信息输入键78c是在输入开发对象物的信息时按下的键。停止键78d是在停止当前的处理时按下的键。登记请求键78e是在将开发对象物登记于生态系统10时按下的键，在由动作程序34进行的虚拟空间上的处理动作正常进行的情况下显示为能够按下。在此，在按下开发对象物信息输入键78c后，CPU22使开发对象物信息输入画面80显示于显示部44。

图6是在设计PC40的显示部44中显示的开发对象物信息输入画面80的说明图。该开发对象物信息输入画面80在开发对象物信息输入键78c被按下时重叠显示于信息提供画面70之上。在开发对象物信息输入画面80中配置有处理模型输入栏81、处理条件信息输入栏82、设计规格信息输入栏83、开发对象物数据输入栏84、输入键85、停止键86以及决定键87等。处理模型输入栏81是将开发对象物执行的处理模型作为命令来输入的输入栏。该处理模型输入栏81包括处理模型的输入栏和处理模型的处理内容的输入栏。开发者在将新的处理模型输入到处理模型输入栏81的情况下，记述对通过处理模型执行的处理内容进行规定的信息。例如，在将“方向变更”作为新的处理模型来添加时，开发者对根据方向变更而工件W描绘的轨迹例如距转动轴64的距离、工件W的方向变更时占有的空间范围的信息等进行规定。处理条件信息输入栏82是输入处理模型的动作条件的输入栏，例如能够输入移动处理中的速度、加速度、拾取工件W时的把持力、吸引力等。在输入新的处理模型时，开发者将处理模型中规定的物理量(例如方向变更角度、方向变更速度等)规定到处理条件信息输入栏82中。设计规格信息输入栏83是输入新的开发对象物的设计规格信息的输入栏。在开发对象物为构造体的情况下，向该设计规格信息输入栏83输入该构造体的连接部位的信息、尺寸的信息、材质等的信息。并且，在设计规格信息输入栏83中，作为物理性的规格的信息，输入能够处理的工件W的质量、尺寸、物理上具有的压力端口数和其连接口、能够装配的拾取部件66的信息(例如ID等)。开发对象物数据输入栏84是输入预先生成的构造体的三维CAD数据、处理模型的应用等的输入栏。向开发对象物数据输入栏84中输入符合的数据的文件名等。停止键86、决定键87是在停止、确定输入内容时按下的键。工作人员对于信息提供画面70、开发对象物信息输入画面80进行各种必要的输入。

S100之后，CPU22输入开发对象物的数据(S110)。CPU22例如可以输入在开发对象物信息输入画面80中输入的开发对象物的数据。并且，CPU22从设计PC40取得开发形式的构造体的信息以及/或者开发形式的处理模型的信息时，CPU22执行预定的转换程序，向动作程序34中能够使用的虚拟处理形式的构造体的信息以及/或者虚拟处理形式的处理模型的信息转换。接着，CPU22在选择了现有的装置(包括周边装置)、处理模型、应用的情况下从装置DB31、周边装置DB32、应用DB33中读出并取得选择的装置、处理模型、应用(S120)。开发者在信息提供画面70中进行装置、处理模型、应用的选择。并且，CPU22基于机构部连结条件来进行使读出的装置与开发对象物在连接部位处连接的处理、将应用适用于装置的处理。需要说明的是，在未选择装置、处理模型、应用的情况下，CPU22省略该S120，单独验证开发对象物。接着，CPU22判定是否从设计PC40取得了包含处理条件的处理条件信息(S130)，在输入了处理条件时，基于虚拟处理执行键78b是否被按下来判定是否进行了动作输入(S140)。

在S140中进行了动作输入时，CPU22执行虚拟空间上的开发对象物的动作处理(S150)。此时，在开发对象物单独构成的情况下，CPU22在适用了处理条件的状态下使开发对象物的动作处理在虚拟空间上实现。或者，在为开发对象物装入于主装置、周边装置的作业系统50的状态时，CPU22在使用了处理条件的状态下使装入了开发对象物的作业系统50的动作处理在虚拟空间上实现。CPU22在选择的构造体以及与该构造体关联的处理模型的基础上，适用取得的处理条件并在虚拟空间上使开发对象物动作，使动作结果作为动画输出于图像显示栏77。此时，CPU22在以设定的处理条件的速度、加速度使工件W移动时，根据把持力、工件W的质量等来进行包括在移动中是否发生工件W的落下、把持位置的偏移等的计算。并且，CPU22在使开发对象物动作时，还计算该构造体是否与其他的构造体发生干涉(接触)。而且，CPU22在执行设定的处理时，还计算处理花费的时间等。S150之后，CPU22基于上述计算结果来判定开发对象物是否正常地进行动作(S160)。即，CPU22判定在虚拟空间上应该通过开发对象物来执行的预定的处理动作是否正常地进行。在无法正常地进行动作时，CPU22向工作人员通知动作不良的内容(S170)，执行S110以后的处理。确认了动作不良的工作人员例如在S110中修改CAD数据等开发物对象数据，或者变更装置、周边装置，修改当前构建的开发对象物(或作业系统50)。

图7是表示虚拟空间上的方向变更拾取部61的动作的说明图，图7的(A)是拾取工件W的图，图7的(B)是变更工件W的方向并产生偏移的图，图7的(C)是新配设了姿态维持板68的图，图7的(D)是在工件W的方向变更时通过姿态维持板68来维持姿态的说明图。图7为单独对作为开发对象物的方向变更拾取部61进行动作验证的说明图。在以设定的处理条件使方向变更拾取部61进行动作的情况下，显然会发生工件W的偏移(图7的(B))。因此，开发者对于开发对象物数据进行配设姿态维持板68的修改，再次用动作程序34进行验证。其结果是，开发者没有制造实物而能够在虚拟空间上确认到通过姿态维持板68能够抑制与方向变更相伴的工件W的偏移。

图8是表示装入了方向变更拾取部61的作业系统50的虚拟空间上的动作的说明图，图8的(A)是拾取工件W的图，图8的(B)是移动工件W的图，图8的(C)是配置工件W的图。在排列装置52使工件W进行移动以及方向变更时，在把持力不足的情况等下，工件W有可能从方向变更拾取部61落下。开发者设定处理条件，使具备方向变更拾取部61的排列装置52在虚拟空间上进行动作，由此能够在制造方向变更拾取部61之前提前确认是否会发生这种工件W的偏移、落下等。并且，在该生态系统10中，在确认了作业系统50能够正常地进行动作的情况下，还能够研究例如总的处理时间，不用准备实机而能够验证最佳的装置环境。并且，在虚拟空间上的作业系统50的动作确认中，也能够研究例如向假想的其他种类的工件W的品种切换时的作业。而且，在生态系统10中，例如在装入了使供给装置54的工件W的供给条件等最佳化的应用的状态下进行虚拟空间上的作业系统50的动作确认，由此能够进行处理时间的缩短等效率化的验证。

另一方面，在S160中开发对象物(或作业系统50)正常地进行动作时，CPU22对于该开发对象物进行向生态系统10的登记许可(S180)。CPU22通过使信息提供画面70的登记请求键78e显示为能够操作来进行登记许可。接下来，CPU22基于登记请求键78e是否被按下来判定是否取得登记请求(S190)，在取得了登记请求时，基于在设计规格信息输入栏83中输入的内容来取得该开发对象物的设计规格信息(S200)。然后，CPU22将开发对象物向生态系统10登记(S210)。CPU22在该登记时进行对于开发对象物赋予ID并根据开发对象物而向装置DB31、周边装置DB32以及应用DB33中的某一个添加该开发对象物的信息以及数据的处理。登记的开发对象物能够在信息提供画面70中选择。

S210之后，在S130中没有输入处理条件时、在S140中没有进行动作输入时、或在S190中没有取得登记请求时，CPU22判定是否输入了处理结束(S220)。CPU22基于是否进行了关闭信息提供画面70的操作来进行该判定。在没有输入处理结束时，CPU22执行S110以后的处理。即，根据需要而输入开发对象物的变更，进行虚拟空间上的动作处理，将结果显示输出于图像显示栏77。另一方面，在S220中输入了处理结束时，CPU22结束该例程。如此，开发者通过动作程序34的执行，不用试制开发对象物而能够提前确认开发对象物单独时的动作、开发对象物向作业系统50应用时的动作等。

接着，说明生态系统10的动作，尤其将与作业机器人的自动化有关的信息向顾客提供的处理。在此，主要说明信息提供装置20基于从店铺PC16取得的信息来提供信息的处理。并且，以信息提供装置20构建作业系统50(参照图2)的情况下的处理为具体例来进行说明。图9是表示信息提供装置20的CPU22执行的信息提供处理例程的一例的流程图。该例程存储于存储部23，受到店铺15的工作人员(说明员)的开始指示而执行。开始该例程后，控制装置21的CPU22将信息提供画面70(参照图5)向店铺PC40输出(步骤S300)。

S300之后，CPU22基于向用途输入栏72的输入内容来判定是否已输入完作业系统50的用途(S310)。在已输入完系统用途时，CPU22提取与输入的用途相符合的构造体、处理模型、应用，向店铺PC16输出(S320)。CPU22利用装置DB31、周边装置DB32以及应用DB33来进行构造体、处理模型、应用的提取。并且，CPU22将该提取的信息利用于店铺PC16中的信息提供画面70的显示控制。接着，CPU22判定是否已选择完构造体(装置)以及与构造体(装置)关联的处理模型(S330)，在已选择完构造体以及处理模型时，CPU22对构造体进行显示处理(S340)。此时，在选择了多个构造体时，以将它们连接的状态显示于图像显示栏77。并且，在选择了应用时，在此后的处理中，将该应用适用于装置或周边部件。接下来，CPU22基于是否从店铺PC16取得了包含处理条件的处理条件信息来判定是否已输入完处理条件(S350)，在已输入完处理条件时，基于虚拟处理执行键78b是否被按下来判定是否输入了作业系统50的动作处理(S360)。需要说明的是，也可以在没有按照作业系统50能够动作的程度选择构造体、处理模型时，S360进行否定判定。

在S360中进行了动作输入时，CPU22执行虚拟空间上的作业系统50的动作处理(S370)，判定作业系统50是否正常地进行动作(S380)，在没有正常地进行动作时，通知动作不良(S390)，执行S310以后的处理。在该S370～S390的处理中，CPU22进行与开发对象物处理例程的S150～S170相同的处理。另一方面，在S380中作业系统50正常地进行动作时(例如参照图8)，CPU22基于规格书输出键78a的按下的有无来判定是否输入了设计规格书的输出请求(S400)。在输入了设计规格书的输出请求时，CPU22将包含设计规格的信息的设计规格信息向店铺PC160输出(S410)。店铺PC16也可以对设计规格信息中包含的设计规格书进行印刷输出。然后，CPU22基于信息提供画面70的输入来判定是否输入了信息提供的处理结束(S420)，在输入了处理结束时，结束该例程。另一方面，在S420中没有输入处理结束时、在S310中没有输入完系统的用途时、在S330中没有选择完构造体以及处理模型时、在S350中没有输入完处理条件时、在S360中没有进行动作输入时，CPU22执行S310以后的处理。在店铺15中，顾客能够确认在信息提供画面70中显示的动画，不用实际制造、购买作业系统50，基于输出的处理结果来在虚拟空间上确认在装入了多个构造体的情况下如何执行处理。

在此，明确本实施方式的构成要素与本发明的构成要素之间的对应关系。本实施方式的存储部23相当于本公开的存储部，CPU22相当于控制部，排列装置52相当于作业机器人。需要说明的是，在本实施方式中，通过说明信息提供装置20的动作，也明确了本公开的信息提供方法的一例。

在以上说明的本实施方式的信息提供装置20中，具有如下动作程序34：使用与排列装置52(作业机器人)关联的构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现由构造体对处理模型进行的处理。并且，在该信息提供装置20中，从开发者使用的设计PC40(信息处理装置)取得开发对象物的数据，使用取得的开发对象物的数据并通过动作程序34来在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理，并显示输出该开发对象物的处理结果，所述开发对象物包括新的构造体和新的处理模型中的一个以上。开发者实际没有制作构造体而能够基于输出的处理结果来在虚拟空间上确认开发对象物如何执行处理。因此，在该信息提供装置20中，能够更容易地实现在作业系统50中使用的构造体、处理模型的开发。

并且，控制装置21取得包含开发对象物的处理条件的处理条件信息，以应用了取得的处理条件的状态在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理。在该信息提供装置20中，在虚拟空间上实现基于处理条件的处理，因此工作人员能够进行变更处理条件等来确认开发对象物的各种各样的处理状态。并且，信息提供装置20具备存储部23，该存储部23登记并存储两个以上的构造体的信息和与构造体关联的处理模型的信息，控制装置21通过执行动作程序34而在虚拟空间上实现使用了取得的开发对象物和登记在存储部23中的构造体以及/或者处理模型的作业系统50。在该信息提供装置20中，能够基于输出的处理结果来确认开发对象物在虚拟空间的作业系统上如何执行处理。而且，控制装置21还能够取得新的处理模型的数据作为开发对象物的信息，将取得的新的处理模型装入于登记在存储部23中的构造体并执行动作程序34，从而在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理。并且，控制装置21还能够取得新的构造体的数据作为开发对象物的信息，将登记在存储部23中的处理模型装入于新的构造体并执行动作程序34，从而在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理。该信息提供装置20能够提供一种容易进行例如对于现有的构造体附加新的处理模型的开发、使用了现有的处理模型的新的构造体的开发等的环境。

并且，在虚拟空间上的开发对象物的动作在动作程序34中正常地进行的情况下，控制装置21将该开发对象物的信息以能够在动作程序34中使用且选择的状态登记于存储部23。在该信息提供装置20中，登记新的开发对象物(构造体或处理模型)，其他的开发者、顾客等能够利用该开发对象物，因此能够更有效地利用开发资源。并且，在虚拟空间上的开发对象物的动作正常地进行的情况下，控制装置21基于该开发对象物的信息来登记该开发对象物的设计规格信息。在该信息提供装置20中，利用登记的设计规格信息，能够容易地制造开发对象物。而且，信息提供装置20将在各开发者的开发环境中开发的开发形式的数据转换成在生态系统10中能够利用的虚拟处理形式的数据，因此开发者容易开发新的构造体、处理模型。

并且，构造体包括作业机器人、供给装置、搬运装置、摄像装置、末端执行器以及它们的部位中的一个以上，因此在该信息提供装置20中，关于上述各个构造体，能够在虚拟空间上确认处理状态等。而且，构造体的信息包括形状数据、构造条件数据以及材质数据中的一个以上，因此在信息提供装置20中，通过对形状、构造条件以及材料进行规定，能够在虚拟空间上实现与该数据的内容对应的构造体。而且，处理模型包括使用了工件W的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上，因此在信息提供装置20中，能够在虚拟空间中对这些处理进行确认。

需要说明的是，本公开不受上述的实施方式任何限定，只要属于本公开的技术性范围，就能够以各种方案实施，这是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，控制装置21通过动作程序34而在虚拟空间上实现开发对象物的动作，利用动画输出处理结果，并且输出是否正常地执行的判定结果，但是也可以只利用动画输出处理结果，还可以只输出判定结果。通过该任一个信息提供装置20，都能够更容易地实现在作业系统中使用的结构的开发。

在上述的实施方式中，在虚拟空间上的开发对象物的动作正常地进行的情况下，登记开发对象物的设计规格信息，但是也可以省略该设计规格信息的登记。通过该信息提供装置20，也能够更容易地实现在作业系统中使用的结构的开发。

在上述的实施方式中，控制装置21将开发形式的数据转换成虚拟处理形式的数据，但是也可以形成为接受虚拟处理形式的数据的装置而省略该数据转换。

在上述的实施方式中，将本公开设为执行动作程序34的动作处理的信息提供装置20来进行了说明，但是并不特别限定于此，也可以设为信息提供方法，还可以设为信息提供程序。尤其，不仅可以将本公开设为信息提供装置20来实现，也可以在云上实现。并且，在上述的实施方式中，通过信息提供装置20的CPU22执行动作程序而在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理，但是并不限定于此，也可以通过设计PC40的CPU42执行动作程序而在虚拟空间上实现由开发对象物进行的处理。例如，也可以是设计PC40作为信息提供装置起作用。

在此，在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述控制部取得包括所述开发对象物的处理条件的处理条件信息，以应用了取得的处理条件的状态在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理。在该信息提供装置中，基于处理条件的处理在虚拟空间上实现，因此工作人员能够变更处理条件等来确认开发对象物的各种各样的处理状态。在此，“处理条件”包括例如在处理中使用的物理量等，具体而言包括大小、质量、速度、加速度、压力、电流、电压、能量、时间等。

本公开的信息提供装置可以具备存储部，该存储部登记并存储两个以上的所述构造体的信息和与所述构造体关联的处理模型的信息，所述控制部通过执行所述动作程序而在虚拟空间上实现使用了所取得的所述开发对象物和登记在所述存储部中的所述构造体以及/或者所述处理模型的所述作业系统。在该信息提供装置中，能够基于输出的处理结果来确认开发对象物在虚拟空间的作业系统上如何执行处理。

本公开的信息提供装置可以具备存储部，该存储部登记并存储两个以上的所述构造体的信息和与所述构造体关联的处理模型的信息，所述控制部取得所述新的处理模型的数据作为所述开发对象物的信息，将该取得的所述新的处理模型装入于登记在所述存储部中的所述构造体并执行所述动作程序，从而在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理，或者，所述控制部取得所述新的构造体的数据作为所述开发对象物的信息，将登记在所述存储部中的处理模型装入于所述新的构造体并执行所述动作程序，从而在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理。该信息提供装置能够提供一种容易进行例如对于现有的构造体附加新的处理模型的开发或使用了现有的处理模型的新的构造体的开发等的环境。

本公开的信息提供装置可以具备存储部，该存储部登记并存储两个以上的所述构造体的信息和与所述构造体关联的处理模型的信息，在所述虚拟空间上的所述开发对象物的动作在所述动作程序中正常地进行的情况下，所述控制部将该开发对象物的信息以能够在所述动作程序中使用且选择的状态登记于所述存储部。在该信息提供装置中，登记新的开发对象物(构造体、处理模型)，其他的开发者、顾客等能够利用该开发对象物，因此能够更有效地利用开发资源。

在本公开的信息提供装置中，可以的是，在所述虚拟空间上的所述开发对象物的动作正常地进行的情况下，所述控制部基于该开发对象物的信息来登记该开发对象物的设计规格信息。在该信息提供装置中，能够利用登记的设计规格信息而容易地制造开发对象物。

在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述控制部从所述信息处理装置取得开发形式的所述构造体的信息以及/或者开发形式的所述处理模型的信息，并转换成在所述动作程序中能够使用的虚拟处理形式的所述构造体的信息以及/或者所述虚拟处理形式的所述处理模型的信息。在该信息提供装置中，将在各开发者的开发环境中开发的结构转换成在本公开的系统中能够利用的形式，因此开发者容易开发新的构造体、处理模型。

在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述构造体包括所述作业机器人、供给装置、搬运装置、摄像装置、对所述工件执行处理的末端执行器以及它们的部位中的一个以上。在该信息提供装置中，关于上述各个构造体，能够在虚拟空间上确认处理状态等。

在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述构造体的信息包括形状数据、构造条件数据以及材料数据中的一个以上。在该信息提供装置中，通过对形状、构造条件以及材料进行规定，能够在虚拟空间中实现与该数据的内容对应的构造体。

在本公开的信息提供装置中，可以的是，所述处理模型包括使用了所述工件的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上。在该信息提供装置中，能够在虚拟空间中对这些处理进行确认。

本公开的信息提供方法在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，存在如下动作程序：使用与所述作业机器人关联的构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现由该构造体对该处理模型进行的处理，所述信息提供方法包括如下步骤：(a)从开发者使用的信息处理装置取得开发对象物的数据，所述开发对象物包括新的所述构造体和新的所述处理模型中的一个以上；(b)通过使用取得的所述开发对象物的数据来执行所述动作程序，在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理；以及(c)输出通过所述开发对象物在虚拟空间上实现的处理结果。

在该信息提供方法中，与上述的信息提供装置一样，开发者不用实际制作构造体而能够基于输出的处理结果来在虚拟空间上确认开发对象物如何执行处理。因此，在该信息提供装置中，能够更容易地实现在作业系统中使用的构造体、处理模型的开发。需要说明的是，在该信息提供方法中，既可以采用上述的信息提供装置的方案，也可以为包括表现上述的信息提供装置的功能的步骤的方案。

本公开的程序使一个以上的计算机执行上述的信息提供方法的各步骤。该程序既可以记录于计算机能够读取的记录媒介(例如硬盘、ROM、FD、CD、DVD等)，也可以经由传递媒介(因特网、LAN等通信网络)从一计算机向另一计算机传送，也可以以其他任何形式进行授受。只要使一个计算机执行该程序或者使多个计算机分担执行各步骤，就可执行上述的信息提供方法的各步骤，因此获得与该方法同样的作用效果。

工业实用性

本说明书中公开的信息提供装置、信息提供方法以及程序能够在对工件执行预定作业的装置的技术领域中应用。

附图标记说明

10生态系统、11网络、12 LAN、15店铺、16店铺PC、18配置部件、20信息提供装置、21控制装置、22 CPU、23存储部、24显示部、25输入装置、26通信部、31装置DB、32周边装置DB、33应用DB、34动作程序、40设计PC40、41控制装置、42 CPU、43存储部、44显示部、45输入装置、46通信部、50作业系统、51搬运装置、52排列装置、52a控制装置、53基台、54供给装置、55臂部件、55a第一臂部件、55b第二臂部件、55c第三支撑部、57底座部、58摄像装置、59连接部、60末端执行器、61方向变更拾取部、62连接部、63第一部件、64转动轴、65第二部件、66拾取部件、67外部配管、68姿态维持板、70信息提供画面、71光标、72用途输入栏、73装置输入栏、74周边装置输入栏、75应用输入栏、76工件输入栏、77图像显示栏、78a规格书输出键、78b虚拟处理执行键、78c开发对象物信息输入键、78d停止键、78e登记请求键、80开发对象物信息输入画面、81处理模型输入栏、82处理条件信息输入栏、83设计规格信息输入栏、84开发对象物数据输入栏、86停止键、87决定键、W工件

Claims (11)

1.一种信息提供装置，在包括作业机器人的作业系统中使用，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，

所述信息提供装置具备：

动作程序，使用与所述作业机器人关联的构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现由该构造体对该处理模型进行的处理；

控制部，从开发者使用的信息处理装置取得开发对象物的数据，使用取得的所述开发对象物的数据、与现有的装置关联的所述构造体的信息及与该构造体关联的所述处理模型的信息来执行所述动作程序，从而在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理，并输出该开发对象物的处理结果，所述开发对象物包括新的所述构造体和新的所述处理模型中的一个以上；以及

存储部，登记并存储两个以上的所述构造体的信息和与所述构造体关联的处理模型的信息，

在所述虚拟空间上的所述开发对象物的动作在所述动作程序中正常地进行的情况下，所述控制部将在所述作业系统中使用的该开发对象物的信息以能够在所述动作程序中使用且选择的状态登记于所述存储部。

2.根据权利要求1所述的信息提供装置，其中，

所述控制部取得包括所述开发对象物的处理条件的处理条件信息，以应用了取得的处理条件的状态在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理。

3.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，

所述信息提供装置具备存储部，所述存储部登记并存储两个以上的所述构造体的信息和与所述构造体关联的处理模型的信息，

所述控制部通过执行所述动作程序而在虚拟空间上实现使用了取得的所述开发对象物和登记在所述存储部中的所述构造体以及/或者所述处理模型的所述作业系统。

4.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，

所述信息提供装置具备存储部，所述存储部登记并存储两个以上的所述构造体的信息和与所述构造体关联的处理模型的信息，

所述控制部取得所述新的处理模型的数据作为所述开发对象物的信息，将取得的所述新的处理模型装入于登记在所述存储部中的所述构造体并执行所述动作程序，从而在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理，或者，所述控制部取得所述新的构造体的数据作为所述开发对象物的信息，将登记在所述存储部中的处理模型装入于所述新的构造体并执行所述动作程序，从而在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理。

5.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，

在所述虚拟空间上的所述开发对象物的动作正常地进行的情况下，所述控制部基于该开发对象物的信息来登记该开发对象物的设计规格信息。

6.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，

所述控制部从所述信息处理装置取得开发形式的所述构造体的信息以及/或者开发形式的所述处理模型的信息，并转换为能够在所述动作程序中使用的虚拟处理形式的所述构造体的信息以及/或者所述虚拟处理形式的所述处理模型的信息。

7.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，

所述构造体包括所述作业机器人、供给装置、搬运装置、摄像装置、对所述工件执行处理的末端执行器以及它们的部位中的一个以上。

8.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，

所述构造体的信息包括形状数据、构造条件数据以及材料数据中的一个以上。

9.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，

所述处理模型包括使用了所述工件的移动处理、拾取处理、配置处理、方向转换处理、装入处理、摄像处理以及图像处理中的一个以上。

10.一种信息提供方法，在包括作业机器人的作业系统中使用且由信息提供装置执行，所述作业机器人对工件进行预定的作业，其中，

存在如下动作程序：使用与所述作业机器人关联的构造体的信息和与该构造体关联的处理模型的信息，在虚拟空间上实现由该构造体对该处理模型进行的处理，

所述信息提供装置具备存储部，所述存储部登记并存储两个以上的所述构造体的信息和与所述构造体关联的处理模型的信息，

所述信息提供方法包括如下步骤：

(a)从开发者使用的信息处理装置取得开发对象物的数据，所述开发对象物包括新的所述构造体和新的所述处理模型中的一个以上；

(b)通过使用取得的所述开发对象物的数据、与现有的装置关联的所述构造体的信息及与该构造体关联的所述处理模型的信息来执行所述动作程序，在虚拟空间上实现由所述开发对象物进行的处理；

(c)输出通过所述开发对象物在虚拟空间上实现的处理结果；以及

(d)在所述虚拟空间上的所述开发对象物的动作在所述动作程序中正常地进行的情况下，将在所述作业系统中使用的该开发对象物的信息以能够在所述动作程序中使用且选择的状态登记于所述存储部。

11.一种计算机可读存储介质，存储有使一个以上的计算机执行权利要求10所述的信息提供方法的步骤的程序。

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