JP7065886B2 - 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム - Google Patents
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Description
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムと、
開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得し、取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させ、該開発対象物による処理結果を出力させる制御部と、
を備えたものである。
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムが存在し、
(a)開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得するステップと、
(b)取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるステップと、
(c)前記開発対象物により仮想空間上で実現された処理結果を出力するステップと、
を含むものである。
Claims (11)
- ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムと、
開発者が使用する情報処理装置から、前記作業用システムに用いられる前記作業ロボットの一部又は全部、前記作業ロボットに装着される部材、前記作業ロボットの周辺に配置される部材のいずれかである開発対象物に係る、新たな前記構造体と新たな前記処理モデルと前記開発対象物に接続可能なものの情報を含む装着対象情報とを含む前記開発対象物のデータを取得し、取得した前記開発対象物のデータと既存の装置に関連する前記構造体の情報と該構造体に関連する前記処理モデルの情報とを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させ、該開発対象物による処理結果を出力させる制御部と、
2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記仮想空間上における前記開発対象物の動作が前記動作プログラムで正常に行われた場合、前記作業用システムに用いられる該開発対象物の情報を前記動作プログラムで使用可能な状態且つ選択可能な状態で前記記憶部に登録する、
情報提供装置。 - 前記制御部は、前記開発対象物の処理条件を含む処理条件情報を取得し、取得した処理条件を適用した状態で前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させる、請求項1に記載の情報提供装置。
- 請求項1又は2に記載の情報提供装置であって、
2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、
前記制御部は、前記取得した前記開発対象物と、前記記憶部に登録されている前記構造体及び/又は前記処理モデルとを用いた前記作業システムを前記動作プログラムを実行することにより仮想空間上で実現させる、情報提供装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の情報提供装置であって、
2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、
前記制御部は、前記開発対象物の情報として前記新たな処理モデルのデータを取得し前記記憶部に登録されている前記構造体に、該取得した前記新たな処理モデルを組み込んで前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるか、前記開発対象物の情報として前記新たな構造体のデータを取得し、前記記憶部に登録されている処理モデルを前記新たな構造体に組み込んで前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させる、情報提供装置。 - 前記制御部は、前記仮想空間上における前記開発対象物の動作が正常に行われた場合、該開発対象物の情報に基づいて該開発対象物の設計仕様情報を登録する、請求項1~4のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記制御部は、前記情報処理装置から開発形式の前記構造体の情報及び/又は開発形式の前記処理モデルの情報を取得し、前記動作プログラムで使用可能な仮想処理形式の前記構造体の情報及び/又は前記仮想処理形式の前記処理モデルの情報へ変換する、請求項1~5のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記構造体には、前記作業ロボット、供給装置、搬送装置、撮像装置、前記ワークに対して処理を実行するエンドエフェクタ及びそれらの部位のうち1以上を含む、請求項1~6のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記構造体の情報には、形状データ、構造条件データ及び材料データのうち1以上を含む、請求項1~7のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記処理モデルには、前記ワークを用いた移動処理、採取処理、配置処理、方向変換処理、組込処理、撮像処理及び画像処理のうち1以上を含む、請求項1~8のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置が実行する情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムが存在し、
前記情報提供装置は、2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、
(a)開発者が使用する情報処理装置から、前記作業用システムに用いられる前記作業ロボットの一部又は全部、前記作業ロボットに装着される部材、前記作業ロボットの周辺に配置される部材のいずれかである開発対象物に係る、新たな前記構造体と新たな前記処理モデルと前記開発対象物に接続可能なものの情報を含む装着対象情報とを含む前記開発対象物のデータを取得するステップと、
(b)取得した前記開発対象物のデータと既存の装置に関連する前記構造体の情報と該構造体に関連する前記処理モデルの情報とを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるステップと、
(c)前記開発対象物により仮想空間上で実現された処理結果を出力するステップと、
(d)前記仮想空間上における前記開発対象物の動作が前記動作プログラムで正常に行われた場合、前記作業用システムに用いられる該開発対象物の情報を前記動作プログラムで使用可能な状態且つ選択可能な状態で前記記憶部に登録するステップと、
を含む情報提供方法。 - 請求項10に記載の情報提供方法のステップを1以上のコンピュータが実行するプログラム。
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