CN109401966A - 细胞培养机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种细胞培养机械臂，包括支撑架和注射枪，所述注射枪连接在所述支撑架上，所述支撑架用于使得所述注射枪在三维空间内移动，所述注射枪用于夹持吸管伸入培养瓶内，并按压所述吸管，以向所述培养瓶内吸液或滴液。通过设置可以三维空间内移动的注射枪，注射枪可以夹持和按压吸管，实现向培养瓶内吸液或滴液，实现细胞培养的机械操作执行，不需手工操作，机械操作的重复性好，滴取多次有更好的精确度。

Description

细胞培养机械臂

技术领域

本发明属于生物医学技术领域，尤其涉及一种细胞培养机械臂。

背景技术

癌症肿瘤治疗是一个目前未被完全攻克的世界性难题，研究人员发现二维材料(例如黑磷纳米片)具有良好的药物负载特性和渗透特性，可以将药物准确的输送到肿瘤细胞内，再通过对二维材料施加激光或近红外光照射，使得二维材料受热而将药物释放，实现药物作用于肿瘤细胞，达到治疗肿瘤疾病的目的。研究的过程中要进行大量重复实验，需要大量的目标细胞。故需对目标细胞进行大量的传代培养操作，这个过程持续时间长，需在规定时间向培养瓶内滴入规定的液体，如培养液、消化液等，或者吸取培养瓶内的培养液废液以更换新鲜的培养液。传统的做法是人工手动操作，存在耗时长，人工滴取多次产生不精确等缺陷，造成培养的细胞的性状偏离预期，使得后续的光照实验的结果的信赖度下降。

发明内容

本发明的目的是提供一种细胞培养机械臂，不需手工操作，多次操作具有更高的精确度。

为实现本发明的目的，本发明提供了如下的技术方案：

一种细胞培养机械臂，包括支撑架和注射枪，所述注射枪连接在所述支撑架上，所述支撑架用于使得所述注射枪在三维空间内移动，所述注射枪用于夹持吸管伸入培养瓶内，并按压所述吸管，以向所述培养瓶内吸液或滴液。

其中，所述注射枪包括枪体，所述枪体包括相背的第一端和第二端，所述第一端与所述支撑架连接，所述枪体中部设有驱动件，所述驱动件上设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板、所述第二夹板和所述枪体围合形成第一容纳空间，所述吸管尾部的吸管胶囊容纳于所述第一容纳空间内，所述吸管沿所述枪体延伸，且所述吸管端部的吸管口伸出所述第二端，所述第一夹板和所述第二夹板相对运动以夹紧并按压所述吸管胶囊，以使所述吸管口吸液或滴液。

其中，所述枪体上还转动连接有驱动杆，所述驱动杆沿所述枪体的延伸方向布置，且转轴为所述驱动杆的圆心轴线，所述驱动杆上设有多个环扣，所述驱动杆转动以使所述多个环扣环绕所述枪体闭合，所述环扣与所述枪体围合形成第二容纳空间，所述吸管的中部的管状体容纳于所述第二容纳空间内。

其中，所述注射枪还包括枪头，所述枪头转动连接在所述枪体的第二端，所述吸管的吸管口伸出所述枪头远离所述枪体第二端的一端，所述枪头可相对所述枪体转动而倾斜，以使所述吸管弯折而吸取所述培养瓶的角落的液体。

其中，所述枪头还转动连接有从动杆，所述从动杆上设有所述环扣，所述枪头与所述枪体呈一条直线延伸时，所述驱动杆与所述从动杆连接，带动所述从动杆转动，以使所述从动杆上的所述环扣相对所述枪头转动而闭合，以夹紧所述吸管。

其中，所述驱动杆与所述驱动件对应的位置处的周向上设有第一驱动部，所述驱动件与所述第一驱动部配合连接，所述驱动件驱动所述驱动杆转动，所述驱动件上还设有驱动绳与所述枪头连接，所述驱动件拉动所述驱动绳以使所述枪头相对所述枪体转动而倾斜。

其中，所述支撑架包括安装轮，多个所述注射枪环形安装在所述安装轮上，所述安装轮用于带动所述多个注射枪旋转，以使每个所述注射枪上的所述吸管依次向所述培养瓶内吸液或滴液。

其中，所述注射枪的所述枪体包括支撑段和夹持段，所述支撑段与所述夹持段连接后呈弯折状，所述支撑段用于与所述安装轮连接，所述夹持段用于夹持所述吸管，多个所述注射枪安装到所述安装轮上后，多个所述夹持段紧贴，以使所述多个夹持段可以伸入所述培养瓶内。

其中，所述安装轮包括内圈和外圈，所述多个注射枪安装在所述安装轮的内圈，所述安装轮的外圈均匀设有多个凸起，所述支撑架上还设有驱动轮，所述驱动轮与所述多个凸起连接，并带动所述安装轮转动，以使多个所述注射枪转动。

其中，所述支撑架还包括第一滑块、第一支撑柱、转动块、横梁和第二滑块，所述第一滑块用于安装至导轨上，并沿所述导轨滑动，所述第一支撑柱固定连接在所述第一滑块上，所述转动块转动连接在所述第一支撑柱远离所述第一滑块的一端，所述横梁固定连接在所述转动块上，所述第二滑块与所述横梁滑动连接，所述安装轮和所述驱动轮连接在所述第二滑块上。

通过设置可以三维空间内移动的注射枪，注射枪可以夹持和按压吸管，实现向培养瓶内吸液或滴液，实现细胞培养的机械操作执行，不需手工操作，机械操作的重复性好，滴取多次有更好的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种实施例的细胞培养机械臂的布置结构示意图；

图2a是一种实施例的细胞培养机械臂的立体结构示意图；

图2b是2a的细胞培养机械臂的局部立体结构示意图；

图3a是一种实施例的培养瓶的立体结构示意图；

图3b是一种实施例的培养瓶的正视结构示意图；

图3c是一种实施例的培养瓶的侧面结构示意图；

图3d是一种实施例的吸管的结构示意图；

图4a是一种实施例的注射枪的立体结构示意图；

图4b是图4a的局部立体结构示意图；

图4c是图4a的注射枪的正视结构示意图；

图4d是图4a的注射枪使用状态时的立体结构示意图；

图4e是图4d的正视结构示意图；

图5a是一种实施例的驱动杆的立体结构示意图；

图5b是图5a的驱动杆的左视结构示意图；

图5c是一种实施例的从动杆的立体结构示意图。

具体实施例

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1、图2a、图2b和图3a至图3d，本发明实施例提供一种细胞培养机械臂，包括支撑架2和注射枪26，所述注射枪26连接在所述支撑架2上，所述支撑架2用于使得所述注射枪26在三维空间内移动，所述注射枪26用于夹持吸管35伸入培养瓶30内，并按压所述吸管35，以向所述培养瓶30内吸液或滴液。

通过设置可以三维空间内移动的注射枪26，注射枪26可以夹持和按压吸管35，实现向培养瓶30内吸液或滴液，实现细胞培养的机械操作执行，不需手工操作，机械操作的重复性好，滴取多次有更好的精确度。

一种实施例中，请参考图4a至图4c，并结合图3a至图3d，所述注射枪26包括枪体(即标号262和263所示结构)，所述枪体包括相背的第一端和第二端，所述第一端与所述支撑架连接，所述枪体中部设有驱动件265，所述驱动件265上设有第一夹板651和第二夹板652，所述第一夹板651、所述第二夹板652和所述枪体围合形成第一容纳空间201，所述吸管35尾部的吸管胶囊351容纳于所述第一容纳空间201内，所述吸管35沿所述枪体延伸，且所述吸管35端部的吸管口353伸出所述第二端，所述第一夹板651和所述第二夹板652相对运动以夹紧并按压所述吸管胶囊351，以使所述吸管口353吸液或滴液。

吸管35为现有技术中的吸管，吸管35尾部的吸管胶囊351的尺寸较大，吸管35中部的结构呈管状体352，吸管35端部的吸管口353的口径比管状体352的直径更小，按压吸管胶囊351，可以将吸管35内部的空气排出，吸管胶囊351恢复原状时，会从吸管口353吸气，当吸气时吸管口353浸入液体内，即可吸取液体，再次按压吸管胶囊351时，会从吸管口353处排出之前已经吸入吸管35内的液体，实现滴液操作。

培养瓶30包括瓶身31和瓶嘴32，瓶嘴32设有瓶口33联通至瓶身31的内腔。瓶嘴32可以倾斜于瓶身31设置，使得培养瓶30平放时，培养瓶30内的液体也不易从瓶口33溢出。

驱动件265固定连接在枪体上，驱动件265可以为现有的驱动装置，如马达等，第一夹板651和第二夹板652与驱动件265之间可以通过传动结构连接，传动结构的具体结构不限，从而使得驱动件265驱动第一夹板651和第二夹板652相对运动，从而夹紧和按压吸管胶囊351。

为了使得吸管胶囊351在第一容纳空间201内被限定的更稳固，在驱动件265上还连接有第三夹板653和第四夹板654，第三夹板653连接在第一夹板651和枪体之间，第四夹板654连接在第二夹板652和枪体之间，使得第一容纳空间201形成顶部和远离驱动件265的一端开口的槽形结构。而为了使得对吸管胶囊351的按压力度更大，使得吸液滴液速度更快，第三夹板653和第四夹板654可以设置为可相对运动，也对吸管胶囊351产生挤压。

一种实施例中，请参考图4a至图4c，所述枪体上还转动连接有驱动杆266，所述驱动杆266沿所述枪体的延伸方向布置，且转轴为所述驱动杆266的圆心轴线，所述驱动杆266上设有多个环扣268，所述驱动杆266转动以使所述多个环扣268环绕所述枪体闭合，所述环扣268与所述枪体围合形成第二容纳空间202，所述吸管35的中部的管状体352容纳于所述第二容纳空间202内。

枪体上设有连接件631，驱动杆266与连接件631连接，连接件631可以为吊环状，吊环可以设有轴承，以使驱动杆266与吊环上的轴承连接，便于驱动件266的转动。枪体朝向驱动杆266一侧的表面可以设置弧形凹槽，驱动杆266部分容纳在该弧形凹槽内，以使连接件631远离枪体的距离尽量的近，使得枪体与驱动杆266形成的整体的周向上的尺寸尽可能的减少，以便于从瓶口33伸入培养瓶30内。

请参考图5a和图5b，环扣268连接在驱动杆266上。具体的，环扣268包括连接段681和卡扣段682，连接段681连接在驱动杆266的周向壁面，卡扣段682连接在连接段681远离驱动杆266的一端。连接段681的延伸方向与连接段681与驱动杆266的连接点的径向呈夹角，卡扣段682的形状大致呈半圆形，连接段681连接在卡扣段682的半圆形的开口附近的一侧壁面上，卡扣段682的开口朝向驱动杆266。从而使得驱动杆266转动时，连接段681和卡扣段682跟随转动，直至卡扣段682完全卡在吸管35的管状体352上，连接段681可贴合至枪体的侧壁上，卡扣段682的半圆形开口可与枪体背向驱动杆266的一侧表面贴合，形成环扣268闭合枪体的结构。枪体与卡扣段682相对的表面也可以设置圆弧形凹槽，从而使得吸管35的管状体容纳在半圆形的卡扣段682与弧形凹槽围合形成的第二容纳空间202内，保持了吸管35的形状，便于进行吸液滴液操作。

一种实施例中，请参考图4a至图4e，所述注射枪26还包括枪头264，所述枪头264转动连接在所述枪体的第二端，所述吸管35的吸管口353伸出所述枪头264远离所述枪体第二端的一端，所述枪头264可相对所述枪体转动而倾斜，以使所述吸管35弯折而吸取所述培养瓶30的角落的液体。

枪头264与枪体可以为枢接，即在枪体第二端设有枢轴632，枪头264转动连接在该枢轴632上，枢轴632可以连接有扭簧，使得枪头264初始状态时延伸方向与枪体相同，即形成整体为直线结构，便于伸入培养瓶30内。当对枪头264施力时，枪头264转动而倾斜，可以使得吸管35弯折而吸取培养瓶30角落的液体，能将培养瓶30内的液体吸取的更为干净。当解除对枪头264的施力时，在扭簧的弹力作用下，枪头264能恢复至初始状态。

一种实施例中，请参考图4a至图4e，所述枪头264还转动连接有从动杆267，所述从动杆267上设有所述环扣268，所述枪头264与所述枪体呈一条直线延伸时，所述驱动杆266与所述从动杆267连接，带动所述从动杆267转动，以使所述从动杆267上的所述环扣268相对所述枪头264转动而闭合，以夹紧所述吸管35。

请参考图5a和图5c，一种实施例中，驱动杆266上与枪体第二端对应的端部设有第一凸起662，从动杆267上与枪体第二端对应的端部设有第一凹槽671，第一凸起662容纳在第一凹槽671内形成配合连接结构，使得驱动杆266可以驱动从动杆267转动。具体的，驱动杆266与从动杆267均为圆柱状，其直径相同，第一凸起662为驱动杆266的端部沿远离圆心的两条平行线切削而成，两条平行线可以相对圆心对称，使得第一凸起662的横截面的形状为两条直线和两条圆弧线，两条圆弧线为驱动杆266的圆柱形壁面的一部分。第一凹槽671的形状与第一凸起662的形状对应，第一凹槽671贯穿从动杆267的周向的两侧壁面。当驱动杆266与从动杆267转动至第一凸起662和第一凹槽671的延伸平面与枢轴632的轴线垂直时，多个环扣268正好将吸管35的管状体352夹紧，此时枪头264可以转动，第一凸起662可以脱离第一凹槽671，使得枪头264和从动杆267一起倾斜。

一种实施例中，请参考图4d、图4e及图5a，所述驱动杆266与所述驱动件265对应的位置处的周向上设有第一驱动部661，所述驱动件265与所述第一驱动部661配合连接，所述驱动件265驱动所述驱动杆266转动。所述驱动件266上还设有驱动绳(图中未示出)与所述枪头264连接，所述驱动件265拉动所述驱动绳以使所述枪头264相对所述枪体转动而倾斜。

本实施例中，驱动杆266上的第一驱动部661可以为齿轮结构，也可为类似齿轮的多个方块，多个方块均布在驱动杆266的周向的壁面上，驱动件265内可设于齿轮或多个方块配合的传动结构，从而使得驱动件265可以驱动驱动杆266转动。

本实施例中，驱动绳可以紧贴在枪体上，驱动绳一端与枪头264连接，连接的位置为尽量远离枢轴632处，使得枪头264的力矩更长，使得拉动驱动绳更省力。驱动绳与驱动件265之间可以有传动结构连接，从而使得驱动件265可以拉动及松开驱动绳。本实施例采用驱动绳的方式驱动枪头264转动，驱动绳的尺寸小，便于枪头264伸入培养瓶30内。

一种实施例中，请参考图2a和图2b，所述支撑架包括安装轮252，多个所述注射枪26环形安装在所述安装轮252上，所述安装轮252用于带动多个所述注射枪26旋转，以使每个所述注射枪26上的所述吸管35依次向所述培养瓶30内吸液或滴液。

本实施例中，请参考图4a至图4e，并结合图2a和图2b，所述注射枪26的所述枪体包括支撑段262和夹持段263，所述支撑段262与所述夹持段263连接后呈弯折状，所述支撑段262用于与所述安装轮252连接，所述夹持段263用于夹持所述吸管35，多个所述注射枪26安装到所述安装轮252上后，多个所述夹持段263紧贴，以使所述多个夹持段263可以伸入所述培养瓶30内。

本实施例中，支撑段262的延伸方向与夹持段263的延伸方向大致平行，即多个夹持段263紧贴后，多个支撑段262之间具有间隙，便于多个支撑段262安装到安装轮252上。支撑段262与夹持段263之间的连接可以采用一连接板，也可以将支撑段262与夹持段263之间制成一体式。驱动件265及第一夹板651、第二夹板652、第三夹板653和第四夹板654均设于夹持段263上。

本实施例中，多个夹持段263紧贴，每个注射枪26上的第一容纳空间201均朝向外侧，使得每个注射枪26均可以安装一个吸管35，每个吸管35内可以有相同或者不同的液体，从而可以向培养瓶30内滴入相同或者不同的液体。每个吸管均可以从培养瓶30内吸取液体，可以加快吸取液体的速度，提高细胞传代的效率。

一种实施例中，请参考图2a和图2b及图4a至图4e，所述安装轮252包括内圈和外圈，所述多个注射枪26安装在所述安装轮252的内圈，所述安装轮252的外圈均匀设有多个凸起253，所述支撑架上还设有驱动轮272，所述驱动轮272与所述多个凸起253连接，并带动所述安装轮252转动，以使多个所述注射枪26转动。

本实施例中，安装轮252的内圈设有突出设置的多个凹槽结构，注射枪26的枪体第一端上设有楔子结构261，该楔子结构与该凹槽结构对应，楔子结构261楔入该凹槽结构内，实现注射枪26的安装固定，采用楔子结构261与凹槽结构的楔接，使得注射枪26的安装方便，能实现快拆。

一种实施例中，请参考图1、图2a和图2b，所述支撑架还包括第一滑块211、第一支撑柱212、转动块213、横梁和第二滑块24，所述第一滑块211用于安装至导轨1上，并沿所述导轨1滑动，所述第一支撑柱212固定连接在所述第一滑块211上，所述转动块213转动连接在所述第一支撑柱212远离所述第一滑块211的一端，所述横梁固定连接在所述转动块213上，所述第二滑块24与所述横梁滑动连接，所述安装轮252和所述驱动轮272连接在所述第二滑块24上。

本实施例中，导轨1可以设置在试验平台上，支撑架2在导轨1上滑动，实现支撑架2上的注射枪26沿第一方向(即导轨1的延伸方向，X方向)的移动。为了实现注射枪26上的自动装卸试管35，在导轨1上还可以设置试管装卸结构3，试管装卸结构3的具体结构在此不限，试管装卸结构3也可以沿导轨1滑动，实现将试管35装到注射枪26上及从注射枪26上卸下试管35。为了使得注射枪26上吸取的废液释放，在导轨1上还可以设废液收集结构4，废液收集结构4的具体结构在此不限，废液收集结构4也可以沿导轨1滑动，随时收集废液。

第一滑块211上设有滑动凹槽215，滑动凹槽215贯穿第一滑块211相背的两侧面及底面，支撑架2装配时，导轨1与滑动凹槽215配合，使得支撑架2整体安装在导轨1上。第一支撑柱212设置在第一滑块211背向滑动凹槽215的顶面，第一支撑柱212为圆柱结构，转动块213穿设在第一支撑柱212上，与第一支撑柱212的配合位置可以设置轴承，以减轻摩擦力，使得转动块213沿第一支撑柱212的轴线转动，从而带动注射枪26可以360°转动。

转动块213还可以沿第一支撑柱212的轴向移动，以带动注射枪26沿第二方向(Z向)。

转动块213上设有连接块214，连接块214用于与横梁连接。横梁包括第一子梁221、支撑台222、第二支撑柱223、配重部224、加强梁225、第二子梁231和连接梁232。第一子梁221的中部与转动块213上的连接块214连接，转动块213上的连接块214可以为两个，分别设置在转动块213上相背的侧面，则第一子梁221也可以为两条，且分别与两个连接块214连接。支撑台222和配重部223分别固定连接在第一子梁221相背的两端，支撑台222形成稳定的支持平面，用于与第二支撑柱223连接，配重部224设有配重槽226，配重槽226内可以放置配重，以平衡重量。

第二支撑柱223一端设置在支撑台222上，相背的另一端向远离第一滑块211的方向延伸，并与第二子梁231连接，加强梁225可以包括多条，加强梁225连接在第二子梁231与配重部224之间，用于加强支撑架2的稳定性。第二子梁231可以呈板状，其一端与第二支撑柱223和加强梁225连接，另一端与连接梁232连接，第二子梁231的延伸方向可以与第一子梁221的延伸方向平行，即第二子梁231所在的平面比第一子梁221所在的平面平行，但第二子梁231处于更高的位置，使得第二子梁231下部具有较大的空间，便于在第二子梁231下部设置注射枪26。

连接梁232包括依次连接的第三子梁321和第四子梁322，第三子梁321和第四子梁322形成的整体呈“L”型，即第三子梁321大致呈竖直方向布置，第四子梁322大致呈水平方向布置，其中第四子梁322一端与第三子梁321连接，另一端朝向第二支撑柱223方向延伸，如此使得横梁2的整体长度不至于过长，结构更紧凑，便于保持平衡。第四子梁321中部设有楔形槽，使得第四子梁321两侧边缘延伸出“L”型的楔形结构，该楔形结构用于与第二滑块24上的导槽配合连接。

第二滑块24的两侧边上设有导槽，用于与连接梁232上的楔形结构配合，使得第二滑块24连接到连接梁232上。第二滑块24上还设有第一连接结构，第一连接结构用于安装安装轮252和驱动轮272，具体的，第一连接结构也可以为另一导槽，也可以为齿条结构。

安装轮252转动连接在第一吊轮251上，驱动轮272转动连接在第二吊轮271上，第一吊轮251和第二吊轮271均连接至第二滑块24，具体的，第一吊轮251设有第二连接结构，用于与第一连接结构连接配合，第二连接结构可以为“L”型楔形结构，与第二滑块24的该另一导槽连接，或者第二连接结构为突出设置于的齿轮结构，具体可以为自圆形的主体部分外周伸出的延伸部，延伸部的两侧上设置齿轮，与该第二滑块24上的齿条配合连接。第二吊轮271与第一吊轮类似，参照即可。

上述实施例中，还应设有驱动结构和控制结构，如马达和CPU等，如描述为转动连接、滑动连接，则由相应的驱动结构带动，鉴于实现方式均可采用现有技术，在此不再赘述。

本发明的支撑架2带动注射枪26的运动为，第一滑块215带动沿导轨1移动、转动块213带动沿平面360°转动及上下滑动(Z向移动)，第二滑块24带动沿导槽移动，驱动轮272带动360°转动。如此，实现多个注射枪26的三维运动，从而可以实现各个方向的滴液和吸液操作。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种细胞培养机械臂，其特征在于，包括支撑架和注射枪，所述注射枪连接在所述支撑架上，所述支撑架用于使得所述注射枪在三维空间内移动，所述注射枪用于夹持吸管伸入培养瓶内，并按压所述吸管，以向所述培养瓶内吸液或滴液。

2.如权利要求1所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述注射枪包括枪体，所述枪体包括相背的第一端和第二端，所述第一端与所述支撑架连接，所述枪体中部设有驱动件，所述驱动件上设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板、所述第二夹板和所述枪体围合形成第一容纳空间，所述吸管尾部的吸管胶囊容纳于所述第一容纳空间内，所述吸管沿所述枪体延伸，且所述吸管端部的吸管口伸出所述第二端，所述第一夹板和所述第二夹板相对运动以夹紧并按压所述吸管胶囊，以使所述吸管口吸液或滴液。

3.如权利要求2所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述枪体上还转动连接有驱动杆，所述驱动杆沿所述枪体的延伸方向布置，且转轴为所述驱动杆的圆心轴线，所述驱动杆上设有多个环扣，所述驱动杆转动以使所述多个环扣环绕所述枪体闭合，所述环扣与所述枪体围合形成第二容纳空间，所述吸管的中部的管状体容纳于所述第二容纳空间内。

4.如权利要求3所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述注射枪还包括枪头，所述枪头转动连接在所述枪体的第二端，所述吸管的吸管口伸出所述枪头远离所述枪体第二端的一端，所述枪头可相对所述枪体转动而倾斜，以使所述吸管弯折而吸取所述培养瓶的角落的液体。

5.如权利要求4所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述枪头还转动连接有从动杆，所述从动杆上设有所述环扣，所述枪头与所述枪体呈一条直线延伸时，所述驱动杆与所述从动杆连接，带动所述从动杆转动，以使所述从动杆上的所述环扣相对所述枪头转动而闭合，以夹紧所述吸管。

6.如权利要求4所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述驱动杆与所述驱动件对应的位置处的周向上设有第一驱动部，所述驱动件与所述第一驱动部配合连接，所述驱动件驱动所述驱动杆转动，所述驱动件上还设有驱动绳与所述枪头连接，所述驱动件拉动所述驱动绳以使所述枪头相对所述枪体转动而倾斜。

7.如权利要求1至6任一项所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述支撑架包括安装轮，多个所述注射枪环形安装在所述安装轮上，所述安装轮用于带动所述多个注射枪旋转，以使每个所述注射枪上的所述吸管依次向所述培养瓶内吸液或滴液。

8.如权利要求7所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述注射枪的所述枪体包括支撑段和夹持段，所述支撑段与所述夹持段连接后呈弯折状，所述支撑段用于与所述安装轮连接，所述夹持段用于夹持所述吸管，多个所述注射枪安装到所述安装轮上后，多个所述夹持段紧贴，以使所述多个夹持段可以伸入所述培养瓶内。

9.如权利要求7或8所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述安装轮包括内圈和外圈，所述多个注射枪安装在所述安装轮的内圈，所述安装轮的外圈均匀设有多个凸起，所述支撑架上还设有驱动轮，所述驱动轮与所述多个凸起连接，并带动所述安装轮转动，以使多个所述注射枪转动。

10.如权利要求9所述的细胞培养机械臂，其特征在于，所述支撑架还包括第一滑块、第一支撑柱、转动块、横梁和第二滑块，所述第一滑块用于安装至导轨上，并沿所述导轨滑动，所述第一支撑柱固定连接在所述第一滑块上，所述转动块转动连接在所述第一支撑柱远离所述第一滑块的一端，所述横梁固定连接在所述转动块上，所述第二滑块与所述横梁滑动连接，所述安装轮和所述驱动轮连接在所述第二滑块上。