JP2009095297A - 培養装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 多種多様な培養容器を搬送できる容器搬送装置を備えた培養装置を提供する。
【解決手段】 第1の培養容器と、容器の側面よりも外側に張り出した鍔部を有する第2の培養容器とを併用して試料の培養が可能な培養装置である。この培養装置は、対向配置された一対のアームと、この一対のアームの間隔を調整するアーム開閉機構と、アーム開閉機構を駆動させるモータとを有する容器搬送装置を備えている。そして、一対のアームの対向する内面には第1の培養容器を搬送するときに第1の培養容器の側面に当接する容器保持部がそれぞれ形成されている。また、一対のアームの上面には第2の培養容器を搬送するときに第2の培養容器の鍔部下面に当接する担持部がそれぞれ形成されている。
【選択図】 図1
【解決手段】 第1の培養容器と、容器の側面よりも外側に張り出した鍔部を有する第2の培養容器とを併用して試料の培養が可能な培養装置である。この培養装置は、対向配置された一対のアームと、この一対のアームの間隔を調整するアーム開閉機構と、アーム開閉機構を駆動させるモータとを有する容器搬送装置を備えている。そして、一対のアームの対向する内面には第1の培養容器を搬送するときに第1の培養容器の側面に当接する容器保持部がそれぞれ形成されている。また、一対のアームの上面には第2の培養容器を搬送するときに第2の培養容器の鍔部下面に当接する担持部がそれぞれ形成されている。
【選択図】 図1
Description
本発明は、複数種類の培養容器を搬送可能な容器搬送装置を備えた培養装置に関する。
従来から、所定の雰囲気に維持された恒温室において培養容器内の細胞を培養する培養装置が知られている。このような培養装置では、複数種類の培養容器を用いて試料の培養を行うものも公知である。例えば、特許公報1には、遠心管および円形のシャーレをそれぞれ把持可能な多関節ロボットを備えた培養装置が開示されている。
特開2006−149268号公報
ところで、培養容器の搬送機能を有する培養装置では、鍔付きの培養容器および鍔なしの培養容器や、円形の培養容器および角形の培養容器とのように、多種多様な培養容器を搬送可能とすることがなお要請されている。
本発明は上記従来技術の課題を解決するものであって、多種多様な培養容器を搬送できる容器搬送装置を備えた培養装置を提供することを目的とする。
本発明の第1の形態は、第1の培養容器と、容器の側面よりも外側に張り出した鍔部を有する第2の培養容器とを併用して試料の培養が可能な培養装置である。この培養装置は、対向配置された一対のアームと、この一対のアームの間隔を調整するアーム開閉機構と、アーム開閉機構を駆動させるモータとを有する容器搬送装置を備えている。そして、一対のアームの対向する内面には第1の培養容器を搬送するときに第1の培養容器の側面に当接する容器保持部がそれぞれ形成されている。また、一対のアームの上面には第2の培養容器を搬送するときに第2の培養容器の鍔部下面に当接する担持部がそれぞれ形成されている。
本発明の第2の形態は、容器奥行方向に沿って容器の両側面が平行をなす形状の第1の培養容器と、容器奥行方向に沿って容器の両側面が曲線状に突出する形状の第2の培養容器とを併用して試料の培養が可能な培養装置である。この培養装置は、対向配置された一対のアームと、この一対のアームの間隔を調整するアーム開閉機構と、アーム開閉機構を駆動させるモータとを有する容器搬送装置を備えている。
そして、一対のアームの対向する内面には、第1の培養容器を搬送するときに第1の培養容器の側面と接触する第1容器保持部と、第1容器保持部よりもアーム内側にくぼんでおり、第2の培養容器を搬送するときに第2の培養容器の側面に少なくとも2点で接触する第2容器保持部とがそれぞれ対向する位置に形成されている。
本発明の一の形態では、一対のアームの対向面で第1の培養容器を挟持でき、一対のアームの上面で鍔付きの第2の培養容器を担持できる。
本発明の他の形態では、容器の両側面が平行な第1の培養容器を第1容器保持部で挟持することができ、容器の両側面が曲線状の第2の培養容器を第2容器保持部で挟持できる。
(培養装置の全体構成の説明)
以下、本発明の実施形態を図面を用いて詳細に説明する。図1は、本発明の培養装置の一実施形態を示している。
以下、本発明の実施形態を図面を用いて詳細に説明する。図1は、本発明の培養装置の一実施形態を示している。
この実施形態の培養装置11は、上部ケーシング12と下部ケーシング13とを有している。培養装置11の組立状態において、上部ケーシング12は下部ケーシング13の上に載置されている。なお、上部ケーシング12と下部ケーシング13との内部空間は、ベースプレート14によって上下に仕切られている。
上部ケーシング12の内部には、生体細胞などの試料の培養を行う恒温室15が形成されている。この恒温室15は、温度調整装置と湿度調整装置とを有している(温度調整装置、湿度調整装置の図示は省略する)。そして、恒温室15は、温度調整装置および湿度調整装置によって、試料の培養に適した環境(例えば温度37℃、湿度90%の雰囲気)に維持されている。一方、下部ケーシング13の内部には、後述の観察ユニット(22)の本体部分(33)や、培養装置11の各部の統括的な制御を行うコントローラ(不図示)が収納されている。
図2、図3は恒温室15の内部を示す平面図である。恒温室15の前面には、大扉16、中扉17、小扉18が配置されている。大扉16は、上部ケーシング12および下部ケーシング13の前面を覆っている。中扉17は、上部ケーシング12の前面を覆っており、大扉16の開放時に恒温室15と外部との環境を隔離する。小扉18は、培養容器19を搬出入するための扉であって、中扉17に取り付けられている。この小扉18から培養容器19を搬出入することで、恒温室15の環境変化を抑制することが可能となる。なお、大扉16、中扉17、小扉18は、パッキンP1,P2,P3によりそれぞれ気密性が維持されている。
また、恒温室15には、ストッカー21、観察ユニット22、容器搬送装置23、ポンプ24、タンク25、ノズル部26、搬送台27が配置されている。ここで、搬送台27は、小扉18の手前に配置されており、培養容器19を小扉18から搬出入する。なお、搬送台27と小扉18との周囲には、容器の搬出入時に外気の侵入を抑制するために、恒温室15から独立した調整室(不図示)を設けるようにしてもよい。
ストッカー21は、上部ケーシング12の前面(図2の下側)からみて恒温室15の左側に配置される。ストッカー21は複数の棚を有しており、ストッカー21の各々の棚には培養容器19を複数収納することができる。そして、各々の培養容器19には生体細胞などの試料が培地とともに収容される。ここで、本実施形態での培養容器19としては、ディッシュ,ウェルプレート,フラスコ等の形状の異なる複数種類の容器を使用することができる。また、本実施形態の培養装置11では、両側面にフランジ28aを有するトレー状のホルダー28に培養容器19を載置して取り扱うことも可能である。
観察ユニット22は、上部ケーシング12の前面からみて恒温室15の右側に配置される。この観察ユニット22では、培養容器19内の試料のタイムラプス観察を実行することができる。
この観察ユニット22は、上部ケーシング12のベースプレート14の開口部に嵌め込まれて配置される。観察ユニット22は、試料台31と、試料台31の上方に張り出したスタンドアーム32と、顕微光学系および撮像装置を内蔵した本体部分33とを有している。そして、試料台31およびスタンドアーム32は恒温室15に配置される一方で、本体部分33は下部ケーシング13内に収納される。
試料台31は透光性の材質で構成されており、その上に培養容器19が載置することができる。この試料台31は水平方向に移動可能に構成されており、上面に載置した培養容器19の位置を調整することができる。また、スタンドアーム32にはLED光源が内蔵されている。そして、スタンドアーム32によって試料台31の上側から培養容器19を照明することで、本体部分33による試料の位相差観察が可能となる。
容器搬送装置23は、上部ケーシング12の前面からみて恒温室15の中央に配置される。この容器搬送装置23は、ストッカー21、観察ユニット22の試料台31および搬送台27との間で培養容器19の受け渡しを行う。なお、容器搬送装置23の各部材は、例えばステンレスなどの耐蝕性に優れた材料で構成されている。
図2、図3に示すように、容器搬送装置23は、多関節アームを有する垂直ロボット34と、回転ステージ35と、ミニステージ36と、アーム部37とを有している。回転ステージ35は、垂直ロボット34の先端部に回転軸35aを介して水平方向に180°回転可能に取り付けられている。そのため、回転ステージ35は、ストッカー21、試料台31および搬送台27に対して、アーム部37をそれぞれ対向させることができる。なお、図2ではアーム部37を試料台31の方向に向けた状態を示し、図3ではアーム部37をストッカー21の方向に向けた状態を示している。
また、ミニステージ36は、回転ステージ35に対して水平方向に摺動可能に取り付けられている。ミニステージ36には培養容器19を保持するアーム部37が取り付けられている。そして、ミニステージ36は、回転ステージ35に設けられたモータおよび駆動機構(ともに不図示)によってアーム部37とともに摺動し、培養容器19の受け渡しを行う。なお、アーム部37の構成については後述する。
上記の容器搬送装置23では、(1)ストッカー21内での培養容器19の入れ替え、(2)ストッカー21、観察ユニット22、搬送台27の間での培養容器19の受け渡し、(3)ノズル部26を用いた培地交換操作、を実行することができる。
ポンプ24、タンク25、ノズル部26は恒温室15で培地交換を行うために設けられている。ノズル部26は、培養容器19内の古くなった培地を吸引する培地廃棄ノズルと、培養容器19内に新たな培地を注入する培地注入ノズルを有している(個々のノズルの図示は省略する)。そして、ポンプ24の動作によって、培養容器19からタンク25への培地の廃棄と、タンク25から培養容器19への培地の注入が行われる。
(アーム部の構成の説明)
以下、図4から図9を参照しつつ、容器搬送装置23のアーム部37の構成をさらに説明する。アーム部37は、一対のアーム41と、アーム開閉機構42と、モータ43と、これらを内蔵するケーシング44とを有している。なお、モータ43を恒温室15の雰囲気と隔離するために、ケーシング44内でモータ43の配置される空間は、アーム開閉機構42と区分けされており、モータ43の回転軸(後述の第1軸46)とケーシング44との間はオイルシール45で密封されている。
以下、図4から図9を参照しつつ、容器搬送装置23のアーム部37の構成をさらに説明する。アーム部37は、一対のアーム41と、アーム開閉機構42と、モータ43と、これらを内蔵するケーシング44とを有している。なお、モータ43を恒温室15の雰囲気と隔離するために、ケーシング44内でモータ43の配置される空間は、アーム開閉機構42と区分けされており、モータ43の回転軸(後述の第1軸46)とケーシング44との間はオイルシール45で密封されている。
一対のアーム41は、アーム開閉機構42によって水平方向に開閉可能となっている。そして、アーム部37は、一対のアーム41の開閉によって培養容器19を挟持または担持する。なお、培養容器19の損傷防止およびアーム41の保持性能を向上させるため、各アーム41の表面はゴムなどの弾性部材によって被覆されている。
各アーム41の内面側(他のアームと対向する面)には、アーム41の組立状態において互いに平行をなす第1容器保持面41aと、第1容器保持面41aよりも内側にくぼんだ第2容器保持面41bとが形成されている。なお、各アーム41の第1容器保持面41aおよび第2容器保持面41bは各々の位置が対向するように設定されている。
ここで、各アーム41には、第2容器保持面41bとなるくぼみがアーム41の長手方向(延長方向)に複数形成されている。そして、各々のくぼみの大きさはそれぞれ異なっており、アーム41の先端に近づくにつれて、くぼみの間隔(アーム41の長手方向におけるくぼみの幅)が小さくなるように設定されている。
各アーム41の上面には、それぞれ2つの台座状の突起部41cが形成されている。そして、一対のアーム41に設けられた合計4つの突起部41cの上端位置は一定の高さに揃えられている。
アーム開閉機構42は、第1軸46と、第1歯車47および第2歯車48と、第2軸49とを有している。第1軸46の一端はモータ43に接続されている。また、第1軸46の他端側には、減速ギア50およびカップリング51を介して第1歯車47が取り付けられている。そして、第1歯車47は第2歯車48と噛合している。
また、第2軸49は2つの軸受け52によって軸支されている。第2軸49の一端側は段付部分が形成されており、この段付部分には第2歯車48が回動可能に取り付けられている。第2軸49の段付部分の端部にはワッシャ53が固定されている。第2歯車48とワッシャ53との間にはバネ54が配置されている。そのため、第2歯車48は、第2軸49の他端側に向けてバネ54で付勢されている。そして、第2軸49は、バネ54の付勢によって接触した第2歯車48とともに摩擦によって回転することとなる。
さらに、第2軸49において軸受け52に挟まれた区間には、それぞれ逆向きにねじを切った2つのアーム送り部49aが形成されている。そして、各アーム送り部49aには、アーム41の基端部がそれぞれ螺合されている。そのため、第2軸49の回転に伴って、アーム送り部49aに螺合された一対のアーム41が水平方向に開閉することとなる。なお、アーム41の回転止めのために、各アーム41の基端部にはケーシング44の溝に係合するカムフロアー55がそれぞれ設けられている。
ここで、一対のアーム41で培養容器19を保持するときのアーム部37の動作を簡単に説明する。まず、モータ43の駆動に伴い第1軸46とともに第1歯車47が回転する。そして、第1歯車47と噛合する第2歯車48の回転に伴って第2軸49が回転する。この第2軸49の回転によって、各アーム送り部49aにそれぞれ螺合する一対のアーム41が移動して培養容器19を挟み込むこととなる。
また、一対のアーム41が培養容器19を挟み込むと、培養容器19を挟み込む方向に第2軸49を回転させるときに要するトルクは増加することとなる。そして、トルクの増加により第2軸49にバネ54で押圧されていた第2歯車48が空転するようになり、培養容器19を挟み込む方向への第2軸49の回転が停止する。したがって、一対のアーム41が培養容器19を挟み込むと、モータ43からアーム41への伝動が機械的に遮断されるので、容器の変形,損傷をより確実に防止することが可能となる。
図5,図6は、容器の両側面が曲線状に突出する円形状の培養容器19をアーム部37で保持する状態を示した図である。具体的に、図5(a)はピペットチップをアーム部37で保持した状態を示す図である。図5(b)は、円形のシャーレ(35mmデッシュ)の保持状態を示した図である。図6(a)は、円形のシャーレ(60mmデッシュ)の保持状態を示した図である。図6(b)は、円形のシャーレ(100mmデッシュ)の保持状態を示した図である。
円形状の培養容器19を搬送するときには、アーム部37はアーム41内側にくぼんだ第2容器保持面41bによって培養容器19を挟持する。これにより、円形状の培養容器19を搬送するときには片側のアーム41と培養容器19の側面とが少なくとも2点で接触して容器を支持するので、一対のアーム41で培養容器19を安定して保持できる。
また、一対のアーム41には間隔の異なる複数のくぼみが形成されているので、培養容器19の直径に応じて第2容器保持面41bを変更することで、直径の異なる円形の培養容器19の搬送にも対応できる。なお、アーム41のくぼみは先端に近づくにつれて間隔が小さくなるため、直径の大きな培養容器19はアーム41の基端側で挟持され、直径が小さい培養容器19はアーム41の先端側で挟持される。そのため、培養容器19を安定した状態で搬送することが容易である。なお、図5において、ピペットチップと35mmデッシュとは同一の第2容器保持面41bを使用して挟持されているが、ピペットチップの場合には第2容器保持面41bの接線部で容器を支持しており、35mmデッシュの場合には第1容器保持面41aと第2容器保持面41bとの角で容器を支持している。
また、図7および図8は、容器の奥行方向に沿って両側面が平行をなす矩形状の培養容器19をアーム部37で保持する状態を示した図である。図7(a)は、矩形状のフラスコ(25cm2フラスコ)の保持状態を示した図である。図7(b)は、矩形状のフラスコ(75cm2フラスコ)の保持状態を示した図である。矩形状の培養容器19を搬送するときには、アーム部37はアーム41内側の平坦な第1容器保持面41aを用いて培養容器19を挟持する。これにより、矩形状の培養容器19を搬送するときには培養容器19の側面と各アーム41の第1容器保持面41aがそれぞれ面接触して容器を支持するので、一対のアーム41で培養容器19を安定して保持できる。また、図8は、矩形状の培養容器19(12ウェルプレート)の保持状態を示した図である。
さらに、図9は、容器の側面よりも外側に張り出した鍔部を両側面に有するフランジ28a付きのホルダー28の保持状態を示した図である。なお、ホルダー28の上面には、培養容器19を位置決めするためのガイド(ピン、位置決め穴など)が設けられており、所定の位置に培養容器19を固定してホルダー28ごと搬送することが可能である。
フランジ付きのホルダー28を搬送するときには、アーム部37は各アーム41の上面の突起部41cをそれぞれ培養容器19のフランジ下面に当接させてすくい上げることで、一対のアーム41の間にホルダー28を架け渡した状態で搬送できる(図9(b)参照)。なお、フランジ付きのホルダー28を搬送するときには、アーム41の第1容器保持面41aでホルダー28を挟持して搬送することも可能である。
本実施形態の容器搬送装置23では、円形の培養容器19、矩形状の培養容器19をいずれも搬送することが可能である。また、メーカーごとに寸法が若干異なる同一種類の容器についても対応することが可能である。
さらに、本実施形態では、例えば、ホルダー28に載置された培養容器19を個別に取り上げて搬送することや、培養容器19をホルダー28ごと搬送することがいずれも可能となる。特に、複数の培養容器19が載置されたホルダー28では、複数の培養容器19を一度に運ぶことが可能となる。また、複数の培養容器19が載置されたホルダー28において、特定の培養容器19の培地交換を行う場合には、培地を交換する培養容器19のみを搬送して容器を傾ける工程が生じるが、本実施形態のアーム部37は個別に容器を把持できるのでかかる動作にも対応することが可能となる。
(実施形態の補足事項)
(1)上記実施形態では、多関節ロボットからなる垂直ロボット34で容器搬送装置23を構成した例を説明したが、例えば、さらに水平ロボットを組み合わせて容器搬送装置23を構成してもよい。また、上記実施形態のミニステージ36およびアーム部37と、直動ステージとを組み合わせて容器搬送装置23を構成してもよい。
(1)上記実施形態では、多関節ロボットからなる垂直ロボット34で容器搬送装置23を構成した例を説明したが、例えば、さらに水平ロボットを組み合わせて容器搬送装置23を構成してもよい。また、上記実施形態のミニステージ36およびアーム部37と、直動ステージとを組み合わせて容器搬送装置23を構成してもよい。
(2)上記実施形態のアーム部37では、培養容器19に対する過剰な挟み込みを摩擦伝動機構による機械的な構成で防止する例を示したが、例えば、センサによる容器の挟み込みの検知や、モータ43の付加電流値の検出などによる電気的手法で行ってもかまわない。
(3)上記実施形態では、フランジ付きのホルダー28を介して培養容器19をアーム41で担持する例を説明したが、培養容器19の両側面に顎部(フランジ)が形成されている場合には、培養容器19をアーム41で直接担持しても勿論かまわない。
(4)上記実施形態では、アーム41の上面に突起部41cを形成した例を説明したが、アーム41の上面を平坦にして培養容器などのフランジを支持するようにしてもよい。
なお、本発明は、その精神またはその主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。そのため、上述した実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明は、特許請求の範囲によって示されるものであって、本発明は明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内である。
11…培養装置、15…恒温室、19…培養容器、21…ストッカー、22…観察ユニット、23…容器搬送装置、28…ホルダー、28a…フランジ、34…垂直ロボット、35…回転ステージ、36…ミニステージ、37…アーム部、41…アーム、41a…第1容器保持面、41b…第2容器保持面、41c…突起部、42…アーム開閉機構、43…モータ、44…ケーシング、45…オイルシール、46…第1軸、47…第1歯車、48…第2歯車、49…第2軸、49a…アーム送り部、53…ワッシャ、54…バネ
Claims (7)
- 第1の培養容器と、容器の側面よりも外側に張り出した鍔部を有する第2の培養容器とを併用して試料の培養が可能な培養装置であって、
対向配置された一対のアームと、前記一対のアームの間隔を調整するアーム開閉機構と、前記アーム開閉機構を駆動させるモータとを有する容器搬送装置を備え、
前記一対のアームの対向する内面には前記第1の培養容器を搬送するときに前記第1の培養容器の側面に当接する容器保持部がそれぞれ形成され、かつ、前記一対のアームの上面には前記第2の培養容器を搬送するときに前記第2の培養容器の鍔部下面に当接する担持部がそれぞれ形成されていることを特徴とする培養装置。 - 請求項1に記載の培養装置において、
前記担持部は、前記アームの本体の上側に配置されるとともに、各々の上端位置が揃えられた突起で形成されていることを特徴とする培養装置。 - 容器奥行方向に沿って容器の両側面が平行をなす形状の第1の培養容器と、容器奥行方向に沿って容器の両側面が曲線状に突出する形状の第2の培養容器とを併用して試料の培養が可能な培養装置であって、
対向配置された一対のアームと、前記一対のアームの間隔を調整するアーム開閉機構と、前記アーム開閉機構を駆動させるモータとを有する容器搬送装置を備え、
前記一対のアームの対向する内面には、前記第1の培養容器を搬送するときに前記第1の培養容器の側面と接触する第1容器保持部と、前記第1容器保持部よりもアーム内側にくぼんでおり、前記第2の培養容器を搬送するときに前記第2の培養容器の側面に少なくとも2点で接触する第2容器保持部とがそれぞれ対向する位置に形成されていることを特徴とする培養装置。 - 請求項3に記載の培養装置において、
前記一対のアームには、アームの長手方向に対して各々のくぼみの大きさが異なる複数の前記第2容器保持部が形成されていることを特徴とする培養装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の培養装置において、
前記アームの培養容器に当接する部分が弾性部材で被覆されていることを特徴とする培養装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の培養装置において、
前記アーム開閉機構は、前記モータからの動力を伝動する第1伝動部と、前記第1伝動部に接触して前記アームに対して動力を摩擦で伝動する第2伝動部とを有し、
前記第1伝動部および前記第2伝動部は、前記一対のアームが培養容器を挟み込んだときに増加する抵抗力によって前記アームへの動力の伝動を遮断することを特徴とする培養装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の培養装置において、
前記モータが配置された空間は、前記試料を培養する環境から隔離されていることを特徴とする培養装置。
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-
2007
- 2007-10-18 JP JP2007270961A patent/JP2009095297A/ja not_active Withdrawn
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---|---|---|---|---|
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US9631223B2 (en) | 2011-06-28 | 2017-04-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method of processing liquid biological material |
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