JPS59115149A - ならい制御方法 - Google Patents
ならい制御方法Info
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- JPS59115149A JPS59115149A JP57233385A JP23338582A JPS59115149A JP S59115149 A JPS59115149 A JP S59115149A JP 57233385 A JP57233385 A JP 57233385A JP 23338582 A JP23338582 A JP 23338582A JP S59115149 A JPS59115149 A JP S59115149A
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- JP
- Japan
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- axis
- machine
- profiling
- tracing
- circuit
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はならい制御方法に係り、特にならい加工禁止領
域を設定し、該禁止領域をスキップして禁止領域外のみ
のならい加工を行なえるならい制御方法に関する。
域を設定し、該禁止領域をスキップして禁止領域外のみ
のならい加工を行なえるならい制御方法に関する。
ならい装置は、トレーサヘッドによりモデルをなられせ
、該トレーサヘッドにより検出された変位量を用いてな
らい演算回路において各軸の速度指令を演算し、該各軸
の速度指令により対応する各軸のモータを駆動して工具
をワークに対し相対的に移動させると共に、トレーサヘ
ッドをしてモデル表面をなられせ、こｎら、動作を繰返
えしてワークにモデル形状と同形の加工を行なう。か＼
るならい制御においては一般にトレーサヘッドはモデル
全面をならってモデルと全く同形の加工物を得ている。
、該トレーサヘッドにより検出された変位量を用いてな
らい演算回路において各軸の速度指令を演算し、該各軸
の速度指令により対応する各軸のモータを駆動して工具
をワークに対し相対的に移動させると共に、トレーサヘ
ッドをしてモデル表面をなられせ、こｎら、動作を繰返
えしてワークにモデル形状と同形の加工を行なう。か＼
るならい制御においては一般にトレーサヘッドはモデル
全面をならってモデルと全く同形の加工物を得ている。
ところで最近モデルの一部分をスキップし、該部分の両
側或いは片側のみでならい加工を行なうならい加工制御
が要望されている。しかし、従来か＼るならい加工を有
効に行なえる方法がなかった。
側或いは片側のみでならい加工を行なうならい加工制御
が要望されている。しかし、従来か＼るならい加工を有
効に行なえる方法がなかった。
従って、本発明は簡単な方法で上記ならいを行なえるな
らい制御方法を提供することを目的とする。
らい制御方法を提供することを目的とする。
第１図は本発明の概略説明図で、同図（５）は斜視図、
同図＠）は断面図である。モデルＭＤＬの略中央部には
突出部ＰＲが形成されており、該突出部を含む領域ＴＭ
Ｉがならい加工する必要のないならい加工禁止領域であ
り、領域ＴＭＩを挾む２つの領域ＴＭ、ＴＭがならい加
工領域である。か＼るモデルを表面往復ならいによりな
らい加工するには本発明は、予めならい加工禁止領域Ｔ
ＭＩを特定しておき、即ちならい送り方向（第１図の例
ではＸ軸方向）の境界値ＸＬ、 、 ＸＬ、と、ならい
方向（第１図の例では２軸）の安全レベルの２軸１ｆｆ
ｉ ４ａ Ｚ Ｌ ｓを設定しておき、アプローチ終点
ＴＳＴより 第１図実線矢印方向にならいを実行すると
共に常時機械位置を監視し１機械位置がならい加工禁止
領域に到達したとき、換言すれはＸ軸方向の機械現在位
置がＸＬｌに等しくなったときならい送り制御を中断し
、しかる後点線矢印に溢って機械を該機械位置が安全レ
ベルに到達する迄移動させ、換言すれはＺ軸方向の機械
現在位置がｚＬｓに一致する迄機械を移動させ、ついで
、機械のＸ＠現在位置がＸＬ、に一致する迄（禁止領域
を通過する迄）安全レベル上で機械を移動させ、禁止領
域通過完了後機械をワークにアプローチしアプローチ後
再びならい加工を実行し、以後同様な動作を繰返えして
ならいを行なっている。
同図＠）は断面図である。モデルＭＤＬの略中央部には
突出部ＰＲが形成されており、該突出部を含む領域ＴＭ
Ｉがならい加工する必要のないならい加工禁止領域であ
り、領域ＴＭＩを挾む２つの領域ＴＭ、ＴＭがならい加
工領域である。か＼るモデルを表面往復ならいによりな
らい加工するには本発明は、予めならい加工禁止領域Ｔ
ＭＩを特定しておき、即ちならい送り方向（第１図の例
ではＸ軸方向）の境界値ＸＬ、 、 ＸＬ、と、ならい
方向（第１図の例では２軸）の安全レベルの２軸１ｆｆ
ｉ ４ａ Ｚ Ｌ ｓを設定しておき、アプローチ終点
ＴＳＴより 第１図実線矢印方向にならいを実行すると
共に常時機械位置を監視し１機械位置がならい加工禁止
領域に到達したとき、換言すれはＸ軸方向の機械現在位
置がＸＬｌに等しくなったときならい送り制御を中断し
、しかる後点線矢印に溢って機械を該機械位置が安全レ
ベルに到達する迄移動させ、換言すれはＺ軸方向の機械
現在位置がｚＬｓに一致する迄機械を移動させ、ついで
、機械のＸ＠現在位置がＸＬ、に一致する迄（禁止領域
を通過する迄）安全レベル上で機械を移動させ、禁止領
域通過完了後機械をワークにアプローチしアプローチ後
再びならい加工を実行し、以後同様な動作を繰返えして
ならいを行なっている。
第２図は本発明を適用できるならい工作機械の概略図で
あり、テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＸ軸のモー
タＸＭと、トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが
装着されたコラムＣＬＭを２軸方向に駆動するＺ軸のモ
ータＺＭと、テーブルＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸の
モータＹＭが設けられている。テーブルＴＢＬにはモデ
ルＭＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサヘッドＴ
ＣはモデルＭＤＬの表面に当接してならい、カッタヘッ
ドＣＴはワーク”ｗＶ Ｋにモデル形状通りの加工を施
す。トレーサヘッドＴＣは周知の如（、モデルＭＤＬの
表面のｘ、ｙ、ｚ各軸の変位Ｌ工Ｊｌａ’ｉを検出する
構成のものであり、トレーサヘッドＴＣにより検出され
た各軸方向変位はならい制御装置ＴＣＣに入力され、こ
＼で周知のならい演算が行われて各軸方向の速度成分が
発生する。たとえは、ならい方法としてｘ−２面におけ
る表面ならいを考えると速度成分Ｖｘ、Ｖ、が発生し、
これらはそれぞれサーボ回路ｓｖｘ、ｓｖｚを介してＸ
軸及びｚ軸のモータＸＭ、ＺＭに印加され、これら各軸
モータＸＭ、ＺＭを回転させる。この結果、カッタヘッ
ドＣＴがワークＷＫに対して相対的に移動して、該ワー
クにモデル形状通りの加工が施され、又トレーサヘッド
ＴＣはモデルＭＤＬ の表面をならうことになる。尚、
ｓｖｙはＹ軸方向ヘビツクフィードするためにモータＹ
Ｍを駆動するサーボ回路である。
あり、テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＸ軸のモー
タＸＭと、トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが
装着されたコラムＣＬＭを２軸方向に駆動するＺ軸のモ
ータＺＭと、テーブルＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸の
モータＹＭが設けられている。テーブルＴＢＬにはモデ
ルＭＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサヘッドＴ
ＣはモデルＭＤＬの表面に当接してならい、カッタヘッ
ドＣＴはワーク”ｗＶ Ｋにモデル形状通りの加工を施
す。トレーサヘッドＴＣは周知の如（、モデルＭＤＬの
表面のｘ、ｙ、ｚ各軸の変位Ｌ工Ｊｌａ’ｉを検出する
構成のものであり、トレーサヘッドＴＣにより検出され
た各軸方向変位はならい制御装置ＴＣＣに入力され、こ
＼で周知のならい演算が行われて各軸方向の速度成分が
発生する。たとえは、ならい方法としてｘ−２面におけ
る表面ならいを考えると速度成分Ｖｘ、Ｖ、が発生し、
これらはそれぞれサーボ回路ｓｖｘ、ｓｖｚを介してＸ
軸及びｚ軸のモータＸＭ、ＺＭに印加され、これら各軸
モータＸＭ、ＺＭを回転させる。この結果、カッタヘッ
ドＣＴがワークＷＫに対して相対的に移動して、該ワー
クにモデル形状通りの加工が施され、又トレーサヘッド
ＴＣはモデルＭＤＬ の表面をならうことになる。尚、
ｓｖｙはＹ軸方向ヘビツクフィードするためにモータＹ
Ｍを駆動するサーボ回路である。
第６図は第１図に示す表面往復ならいを実現するための
本発明のブロック図で、１００はならい制御装置、１０
１はＸ軸制御系、１０２はＺ軸制御系である。ならい制
御装［１００はスタイラスから出方される各軸変位信号
εχ、Ｅｆ、Ｅと に基いて各軸（Ｘ、Ｚ軸）の送り速
度ｖＸ、ｖｚソ発生すると共に、アプローチ時合成変位
ｚ（＝Ｌ；１〒Ｅ／ ＋Ｅ；）りが所定値以上になった
ときアプローチ完了信号ＡＰＤＥＮ を出力する。Ｘ軸
制御系１０１においてＭＤＬはモデル、ＷＫはワーク、
ＣＴはカッタヘッド、ＴＣはトレーサヘッド％ ＳＴＬ
はモデル表面に接触するスタイラス、５ｃｃｘは速度制
御回路、ＸＭはモデルＭＤＬ及びワークＷＫを搭載した
テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するモータ、ＴＣＭＸ
はモータＸＭの速度を検出するタコメータ、ｐｄｘはモ
ータＸＭが所定量回転する毎に１個のフィードバックパ
ルスＰＸを発生するパルス発生器、ＢＳＲはモータＸＭ
により駆動されるボールスクリュー、ｐ ｐ Ｑ Ｘは
Ｚ軸方向の機械現在位置が安全レベルに到達したとき（
２軸現在位置座標ＺＢ＝ＺＬｓになりたとき）、テーブ
ルＴＢＬを安全レベル上でＸ軸方向に所定速度で移動さ
せるためのＸ軸速度指令回路であり、移動方向に応じて
（移動方向信号ＭＤＸの“１＃、“０＃に応じて）境界
値ＸＬ、或いはＸＬｌとＸ軸現在位ＲＸ ａとの差分（
インクリメンタル値）ΔＸを演算する演算部ＩＣＣと、
パルス分配器ＰＧＣと、分配パルス速度を加速成いは
減速する加減速回路ＡＤＣと、加減速回路の出力パルス
を移動方向に応じて（胸動方向信号ＭＤＸが′１”のと
き正方向移動、′０″のとき負方向移動）、カウントア
ツプ或いはカウントダウンすると共にパルス発生器ＰＧ
Ｘから発生するフィードバックパルスＰＸを移動方向に
応じてカウントダウン或いはカウントアツプして分配パ
ルス数とフィードバックパルス数の差り数する可逆カウ
ンタＥＲＣと。
本発明のブロック図で、１００はならい制御装置、１０
１はＸ軸制御系、１０２はＺ軸制御系である。ならい制
御装［１００はスタイラスから出方される各軸変位信号
εχ、Ｅｆ、Ｅと に基いて各軸（Ｘ、Ｚ軸）の送り速
度ｖＸ、ｖｚソ発生すると共に、アプローチ時合成変位
ｚ（＝Ｌ；１〒Ｅ／ ＋Ｅ；）りが所定値以上になった
ときアプローチ完了信号ＡＰＤＥＮ を出力する。Ｘ軸
制御系１０１においてＭＤＬはモデル、ＷＫはワーク、
ＣＴはカッタヘッド、ＴＣはトレーサヘッド％ ＳＴＬ
はモデル表面に接触するスタイラス、５ｃｃｘは速度制
御回路、ＸＭはモデルＭＤＬ及びワークＷＫを搭載した
テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するモータ、ＴＣＭＸ
はモータＸＭの速度を検出するタコメータ、ｐｄｘはモ
ータＸＭが所定量回転する毎に１個のフィードバックパ
ルスＰＸを発生するパルス発生器、ＢＳＲはモータＸＭ
により駆動されるボールスクリュー、ｐ ｐ Ｑ Ｘは
Ｚ軸方向の機械現在位置が安全レベルに到達したとき（
２軸現在位置座標ＺＢ＝ＺＬｓになりたとき）、テーブ
ルＴＢＬを安全レベル上でＸ軸方向に所定速度で移動さ
せるためのＸ軸速度指令回路であり、移動方向に応じて
（移動方向信号ＭＤＸの“１＃、“０＃に応じて）境界
値ＸＬ、或いはＸＬｌとＸ軸現在位ＲＸ ａとの差分（
インクリメンタル値）ΔＸを演算する演算部ＩＣＣと、
パルス分配器ＰＧＣと、分配パルス速度を加速成いは
減速する加減速回路ＡＤＣと、加減速回路の出力パルス
を移動方向に応じて（胸動方向信号ＭＤＸが′１”のと
き正方向移動、′０″のとき負方向移動）、カウントア
ツプ或いはカウントダウンすると共にパルス発生器ＰＧ
Ｘから発生するフィードバックパルスＰＸを移動方向に
応じてカウントダウン或いはカウントアツプして分配パ
ルス数とフィードバックパルス数の差り数する可逆カウ
ンタＥＲＣと。
可逆カウンタＥＲＣの計数値に比例したアナログ電圧を
出力するＤＡ変換器ＤＡＣを有している。
出力するＤＡ変換器ＤＡＣを有している。
ｓｗｃｘはアナログゲート回路で機械現在位置に応じて
ならい制御装置１００から出力される速度指令ｖＸとＸ
軸速度指令回路ＦＰＧＸから出力されるＸ軸速度指令Ｖ
ＸＣを適宜速度制御回路５ｃｃｘ へ出力する。ＸＡＲ
はＸ軸方向の機械現在位置Ｘａを記憶するＸｌ３ＩＩＩ
］現在位置レジスタであり、移動方向に応じてパルス発
生器ＰＧＸから発生するフィードバックパルスＰｘ’２
カウントアツプ或いはカウントダウンしてＸ軸方向の機
械現在位ａ Ｘ ａを監視する。尚、実際にはパルス発
生器ＰＧＸからは、モータＸＭが所定量回転する毎に互
いに９０°位相差のある２相のパルスが発生し、これら
は移動方向判別回路ＭＤＤＸに入力され、こ＼で該２つ
の、（ルスのうぢどちらのパルスの位相がすすんでいる
かにより移動方向が判別され移動方向信号ＭＤＸが出力
される。ＸＡＭＣはＸ軸現在位置監視回路であり％機械
のＸ軸現在位置Ｘａを監視し、 Ｘａ ＝ＸＬ１になっ
たとき制御信号ＧＸ１を出力し、Ｘａ ＝ＸＬ、になっ
たとき制御信号ＧＸ、を出力する。一方、Ｚ軸制御系１
０２において、ＩＣＬＭはトレーサヘッドＴＣとカッタ
ヘッドＣＴを一体に搭載し％ ２軸モ一タＺＭによりＺ
軸方向に駆動されるコラム、５ｃｃｚは速度制御回路、
ＴＣＭＺはタコメータ、ＰＧＺはモータＺＭが所定量回
転する毎に１個のフィードバックパルスＰ、を出力する
パルス発生器、ＦＰＧＺは正方向ならいの場合Ｘ軸方向
の現在位置ＸａがＸＬ、に等しくなったとぎ、及び負方
向ならいの場合ＸａがＸＬ、に等しくなったとき、コラ
ムＣＬＭを安全レベル迄（Ｚａ＝ＺＬｓになる迄）速度
ｖ２ｏで送るための２＠速度指令回路であり。
ならい制御装置１００から出力される速度指令ｖＸとＸ
軸速度指令回路ＦＰＧＸから出力されるＸ軸速度指令Ｖ
ＸＣを適宜速度制御回路５ｃｃｘ へ出力する。ＸＡＲ
はＸ軸方向の機械現在位置Ｘａを記憶するＸｌ３ＩＩＩ
］現在位置レジスタであり、移動方向に応じてパルス発
生器ＰＧＸから発生するフィードバックパルスＰｘ’２
カウントアツプ或いはカウントダウンしてＸ軸方向の機
械現在位ａ Ｘ ａを監視する。尚、実際にはパルス発
生器ＰＧＸからは、モータＸＭが所定量回転する毎に互
いに９０°位相差のある２相のパルスが発生し、これら
は移動方向判別回路ＭＤＤＸに入力され、こ＼で該２つ
の、（ルスのうぢどちらのパルスの位相がすすんでいる
かにより移動方向が判別され移動方向信号ＭＤＸが出力
される。ＸＡＭＣはＸ軸現在位置監視回路であり％機械
のＸ軸現在位置Ｘａを監視し、 Ｘａ ＝ＸＬ１になっ
たとき制御信号ＧＸ１を出力し、Ｘａ ＝ＸＬ、になっ
たとき制御信号ＧＸ、を出力する。一方、Ｚ軸制御系１
０２において、ＩＣＬＭはトレーサヘッドＴＣとカッタ
ヘッドＣＴを一体に搭載し％ ２軸モ一タＺＭによりＺ
軸方向に駆動されるコラム、５ｃｃｚは速度制御回路、
ＴＣＭＺはタコメータ、ＰＧＺはモータＺＭが所定量回
転する毎に１個のフィードバックパルスＰ、を出力する
パルス発生器、ＦＰＧＺは正方向ならいの場合Ｘ軸方向
の現在位置ＸａがＸＬ、に等しくなったとぎ、及び負方
向ならいの場合ＸａがＸＬ、に等しくなったとき、コラ
ムＣＬＭを安全レベル迄（Ｚａ＝ＺＬｓになる迄）速度
ｖ２ｏで送るための２＠速度指令回路であり。
Ｘ軸指令回路ＦＰＧＸと同一の構成になっている。
ｓｗｃｚはアナログゲート回路で機械現在位置に応じて
ならい制御装置ｉｏｏから出力さｎる速度指令Ｖｚと
２軸速度指令回路ＦＰＧＺから出力される２軸速度指令
ＶＺＣを適宜速度制御回路５ｃｃｚへ出力する。ＺＡＲ
はＺ軸方向の機械現在位置ｚａを記憶する２軸現在位置
レジスタであり、移動方向に応じて（移動方向判別回路
ＭＤＤＺがら出力される移動方向信号ＭＤＺの“１”０
”に応じて）、パルス発生器ＰＧＺから発生する。フィ
ードバックパルスＰｚ ｆカウントアツプ或いはカウン
トダウンしてＺ軸方向の機械現在位置ｚａを監視する。
ならい制御装置ｉｏｏから出力さｎる速度指令Ｖｚと
２軸速度指令回路ＦＰＧＺから出力される２軸速度指令
ＶＺＣを適宜速度制御回路５ｃｃｚへ出力する。ＺＡＲ
はＺ軸方向の機械現在位置ｚａを記憶する２軸現在位置
レジスタであり、移動方向に応じて（移動方向判別回路
ＭＤＤＺがら出力される移動方向信号ＭＤＺの“１”０
”に応じて）、パルス発生器ＰＧＺから発生する。フィ
ードバックパルスＰｚ ｆカウントアツプ或いはカウン
トダウンしてＺ軸方向の機械現在位置ｚａを監視する。
ＺＡＭＣは２軸現在位置監視回路であり、２軸現在位置
Ｚａを監視し、ｚａ＝ｚＬＳになったとき制御信号ＧＺ
を出力する。
Ｚａを監視し、ｚａ＝ｚＬＳになったとき制御信号ＧＺ
を出力する。
次に本発明の詳細な説明する。アプローチが完了してス
タイラスＳＴＬが第１ポイント ＴＳＴに位置決めされ
るとならい制御装置１００はスタイラスの変位ΣＸ、Σ
ｙ、Σ２に応じて公知のならい処理を行ないＸ軸及びＺ
軸の送り速度Ｖｘ、ｖｚを演算して出力する。ｖＸ 、
ｖ２はそれそ゛れアナログゲート回路ｓｗｃｘ 、 ｓ
ｗｃｚを介して速度制御回路５ｃｃｘ 、 ５ｃｃｚ
ニ入力すレ、テーブルＴＢＬ８ｘ軸モータＸＭにより、
コラムＣＬＭを２軸モ一タ２Ｍによりそれぞｎ駆動する
。これにより、トレーサヘッドＴＣはモデルＭＤＬに沿
い動作し、トレーサヘッドＴＣから新たな変位ＥＺ、Ｊ
、、Ｅ、が出力される。ならい制御装置１００は変位に
基いて周知のならい演算を実行して送り速度ｖＸ、ｖｚ
を演算する。例えは送り速度ＶＸはＩＡ−Ｅ’ｏｌ（但
し、Σは合成変位量、Ｅｏは基準偏位）の値に対し反比
例する様制御し、速り速ＭｔＶｚは１ε−Ｊｏｌの値に
比例して変化し、η）つＣＥ−Ｅｏ）が零になる様に制
御する。従って、 Ｘ軸、２軸モ一タＸＭ。
タイラスＳＴＬが第１ポイント ＴＳＴに位置決めされ
るとならい制御装置１００はスタイラスの変位ΣＸ、Σ
ｙ、Σ２に応じて公知のならい処理を行ないＸ軸及びＺ
軸の送り速度Ｖｘ、ｖｚを演算して出力する。ｖＸ 、
ｖ２はそれそ゛れアナログゲート回路ｓｗｃｘ 、 ｓ
ｗｃｚを介して速度制御回路５ｃｃｘ 、 ５ｃｃｚ
ニ入力すレ、テーブルＴＢＬ８ｘ軸モータＸＭにより、
コラムＣＬＭを２軸モ一タ２Ｍによりそれぞｎ駆動する
。これにより、トレーサヘッドＴＣはモデルＭＤＬに沿
い動作し、トレーサヘッドＴＣから新たな変位ＥＺ、Ｊ
、、Ｅ、が出力される。ならい制御装置１００は変位に
基いて周知のならい演算を実行して送り速度ｖＸ、ｖｚ
を演算する。例えは送り速度ＶＸはＩＡ−Ｅ’ｏｌ（但
し、Σは合成変位量、Ｅｏは基準偏位）の値に対し反比
例する様制御し、速り速ＭｔＶｚは１ε−Ｊｏｌの値に
比例して変化し、η）つＣＥ−Ｅｏ）が零になる様に制
御する。従って、 Ｘ軸、２軸モ一タＸＭ。
ＺＭが速度制御回路５ｃｃｘ、 ５ｃｃｚを介し駆動さ
れ、カッタヘッドＣＴによりワークＷＫを加工する。
れ、カッタヘッドＣＴによりワークＷＫを加工する。
この様にして、順次トレーサヘッドＴＣからの変位に基
づきならい処理を実行して速就指令を演算し、各軸のモ
ータを駆動して、カッタヘッドＣＴをワークＷＫに対し
相対移動させ、ワークＷＫにモデルＭＤＬ形状と同−形
の加工を施す。
づきならい処理を実行して速就指令を演算し、各軸のモ
ータを駆動して、カッタヘッドＣＴをワークＷＫに対し
相対移動させ、ワークＷＫにモデルＭＤＬ形状と同−形
の加工を施す。
ならい加工が進行して１機械現在位置がならい加工禁止
領域に到達すると、換言すればＸａ＝ＸＬ。
領域に到達すると、換言すればＸａ＝ＸＬ。
になるとＸ軸現在位置監視回路ＸＡＭＣは制御信号ＧＸ
皿を出力する。制御信号ＧＸ１の発生によりアナログゲ
ート回路ｓｗｃ ｘは速度制御回路５ｃｃｘへの入力を
零として直ちにテーブルの移動を停止し、又アナログゲ
ート回路ｓｗｃｚはＶＺの替りに２軸速度指令回路ＦＰ
ＧＺから出力される速度指令ＶＺＣを速度制御回路５ｃ
ｃｚに入力する。尚、２軸速度指令回路ＦＰＧＺの演算
部ＩＯＣは正（、十Ｘ）方向にならっている場合におい
て制御信号ＧＸｌが発生すると（負（−Ｘ）方向になら
っている場合においては制御信号ＧＸ、が発生すると）
、安全レベルの２軸位ｆｆ ＺＬ、 （！： Ｚ軸現在
位置Ｚａの差分Δ２を次式２式％（１） により演算し、パルス分配器ＰＧＣはＩ２に基いてパル
ス分配演算を行ない２２個の分配パルスを発生し、加減
速回路ＡＤＣは分配パルスを加減速し、可逆カウンタＥ
ＲＣは加減速回路から出力されたパルスとパルス発生器
ＰＧＺから発生するフィードバックパルスＰＺの差分を
演算し、ＤＡ変換器ＤＡＣは該差分に比例したアナログ
電圧である速度指令ＶＺＣを出力する。この結果コラム
ＣＬＭはＩ２相当量上昇して安全レベルに到達する。
皿を出力する。制御信号ＧＸ１の発生によりアナログゲ
ート回路ｓｗｃ ｘは速度制御回路５ｃｃｘへの入力を
零として直ちにテーブルの移動を停止し、又アナログゲ
ート回路ｓｗｃｚはＶＺの替りに２軸速度指令回路ＦＰ
ＧＺから出力される速度指令ＶＺＣを速度制御回路５ｃ
ｃｚに入力する。尚、２軸速度指令回路ＦＰＧＺの演算
部ＩＯＣは正（、十Ｘ）方向にならっている場合におい
て制御信号ＧＸｌが発生すると（負（−Ｘ）方向になら
っている場合においては制御信号ＧＸ、が発生すると）
、安全レベルの２軸位ｆｆ ＺＬ、 （！： Ｚ軸現在
位置Ｚａの差分Δ２を次式２式％（１） により演算し、パルス分配器ＰＧＣはＩ２に基いてパル
ス分配演算を行ない２２個の分配パルスを発生し、加減
速回路ＡＤＣは分配パルスを加減速し、可逆カウンタＥ
ＲＣは加減速回路から出力されたパルスとパルス発生器
ＰＧＺから発生するフィードバックパルスＰＺの差分を
演算し、ＤＡ変換器ＤＡＣは該差分に比例したアナログ
電圧である速度指令ＶＺＣを出力する。この結果コラム
ＣＬＭはＩ２相当量上昇して安全レベルに到達する。
尚、２軸速度指令回路ＦＰＧＺ−速度制御回路５ＣＣＺ
−モーＩＺＭ−１コメータＴＣＭＺ −ｔ＜）Ｌｉ
ス発生器ＰＧＺにより周知の位置決めサーボ系が構成さ
れている。
−モーＩＺＭ−１コメータＴＣＭＺ −ｔ＜）Ｌｉ
ス発生器ＰＧＺにより周知の位置決めサーボ系が構成さ
れている。
安全レベルに到達すると２＠現在位置監視回路ＺＡＭＣ
より制御信号ＧＺが発生する。
より制御信号ＧＺが発生する。
制御信号ＧＺが発生するとアナログゲート回路ｓｗｃｚ
は速度制御回路５ｃｃｚと２軸速度指令回路ＦＰＧＺ間
並びにならい制御装置１００間を切断し、アナログゲー
ト回路ｓｗｃｘはＸ軸速度指令回路ＦＰＧＸの出力端子
を速度制御回路５ｃｃｘに接続する。一方、Ｘ軸速度指
令回路の演算部ＩＣＣは、制御信号ＧＺの発生により、
正方向（＋Ｘ）方向にならっている場合には（ＭＤＸ＝
”１”）、Ｘ軸現在位ｆｌ Ｘ ａと境界値ＸＬ、の差
分を、負方向（−Ｘ）方向にならっている場合には（Ｍ
ＤＸ＝”ｏ”）、ｘ軸現在位置ｘａと境界値ｘＬ１の差
分をそれぞれ（２）或いは（８）式。
は速度制御回路５ｃｃｚと２軸速度指令回路ＦＰＧＺ間
並びにならい制御装置１００間を切断し、アナログゲー
ト回路ｓｗｃｘはＸ軸速度指令回路ＦＰＧＸの出力端子
を速度制御回路５ｃｃｘに接続する。一方、Ｘ軸速度指
令回路の演算部ＩＣＣは、制御信号ＧＺの発生により、
正方向（＋Ｘ）方向にならっている場合には（ＭＤＸ＝
”１”）、Ｘ軸現在位ｆｌ Ｘ ａと境界値ＸＬ、の差
分を、負方向（−Ｘ）方向にならっている場合には（Ｍ
ＤＸ＝”ｏ”）、ｘ軸現在位置ｘａと境界値ｘＬ１の差
分をそれぞれ（２）或いは（８）式。
ＸＩ４− Ｘａ−＋ＩＩＸ （２）ＸＬｌ
−ＸＢ−＋ ΔＫ （３ン
により求め、パルス分配器ＰＧＣはΔＸに基いてパルス
分配演算を行なってΔＸ個のパルスを発生し、加減速回
路ＡＤＣは分配パルスを加減速し、可逆カウンタＥＲＣ
は加減速回路から出力されるパルスとパルス発生器ＰＧ
Ｘから発生するフィードバックパルスＰＸの差分を演算
し、ＤＡ変換器ＤＡＣは該差分に比例したアナログ電圧
である速度指令ＶＸＣを出力する。この結果、テーブル
ＴＢＬはΔＸに相当する量安全レベル上を移動して位置
ＸＬ、に至りならい加工禁止領域を越える。尚、Ｘ軸速
度指令回路ＦＰＧＸ−速度制御回路５ｃｃｘ −モータ
ＸＭ−タコメータＴＣＭＸ−パルス発生器ＰＧＸにより
周知の位置決めサーボ系が構成されている。
−ＸＢ−＋ ΔＫ （３ン
により求め、パルス分配器ＰＧＣはΔＸに基いてパルス
分配演算を行なってΔＸ個のパルスを発生し、加減速回
路ＡＤＣは分配パルスを加減速し、可逆カウンタＥＲＣ
は加減速回路から出力されるパルスとパルス発生器ＰＧ
Ｘから発生するフィードバックパルスＰＸの差分を演算
し、ＤＡ変換器ＤＡＣは該差分に比例したアナログ電圧
である速度指令ＶＸＣを出力する。この結果、テーブル
ＴＢＬはΔＸに相当する量安全レベル上を移動して位置
ＸＬ、に至りならい加工禁止領域を越える。尚、Ｘ軸速
度指令回路ＦＰＧＸ−速度制御回路５ｃｃｘ −モータ
ＸＭ−タコメータＴＣＭＸ−パルス発生器ＰＧＸにより
周知の位置決めサーボ系が構成されている。
機械現在位置ｘａがＸＢ ＝ＸＬ１ （＋ Ｘ方向へな
らっているとき）になるとＸ軸現在位置監視回路ＸＡＭ
Ｃは制御信号ＧＸ、を出力する。この制御信号ＧＸ、の
発生により、アナログゲート回路ｓｗｃｘは速度制御回
路５ｃｃｘとＸ軸速度指令回路ＦＰＣＸ間並びにならい
制御装置１００間を切断し、アナログゲート回路ｓｗｃ
ｚはならい制御装置１００と速度制御回路５ｃｃｚ間を
接続する。
らっているとき）になるとＸ軸現在位置監視回路ＸＡＭ
Ｃは制御信号ＧＸ、を出力する。この制御信号ＧＸ、の
発生により、アナログゲート回路ｓｗｃｘは速度制御回
路５ｃｃｘとＸ軸速度指令回路ＦＰＣＸ間並びにならい
制御装置１００間を切断し、アナログゲート回路ｓｗｃ
ｚはならい制御装置１００と速度制御回路５ｃｃｚ間を
接続する。
一方、ならい制御装置１００はならい方向が＋Ｘ方向で
あるときに（ＭＤＩ＝“１”）制御信号ＧＸ３が発生す
ると（ならい方向が−Ｘ方向であるときには制御信号Ｇ
Ｘ、が発生すると）、アプローチ処理を行ない該処理に
基づく速度指令ｖｚを発生する。
あるときに（ＭＤＩ＝“１”）制御信号ＧＸ３が発生す
ると（ならい方向が−Ｘ方向であるときには制御信号Ｇ
Ｘ、が発生すると）、アプローチ処理を行ない該処理に
基づく速度指令ｖｚを発生する。
速度指令ｖｚはアナログゲルト回路５ＷＣＺを介して速
度制御回路５ｃｃｚに入力されコラムＣＬＭｉ−Ｚ軸方
向に所定速度で下降させ、スタイラスＳＴＬをモデルＭ
ＤＬにアプローチさせる。そして、ならい制御装置１０
０はスタイラスＳＴＬがモデルＭＤＬ に接触して合成
変位Ｅが所定変位以上になったときアプローチ完了信号
ＡＰＤＥＮを出力する。アプローチ完了信号ＡＰＤＥＮ
の発生ｌこより、各アナログゲート回路ｓｗｃｘ 、
ｓｗｃｚはそれぞれならい制御装置１００と速度制御回
路５ｃｃｘ 、 ５ｃｃｚ間を接続し、又ならい制御装
置１００は 通常のならい処理を実行する。
度制御回路５ｃｃｚに入力されコラムＣＬＭｉ−Ｚ軸方
向に所定速度で下降させ、スタイラスＳＴＬをモデルＭ
ＤＬにアプローチさせる。そして、ならい制御装置１０
０はスタイラスＳＴＬがモデルＭＤＬ に接触して合成
変位Ｅが所定変位以上になったときアプローチ完了信号
ＡＰＤＥＮを出力する。アプローチ完了信号ＡＰＤＥＮ
の発生ｌこより、各アナログゲート回路ｓｗｃｘ 、
ｓｗｃｚはそれぞれならい制御装置１００と速度制御回
路５ｃｃｘ 、 ５ｃｃｚ間を接続し、又ならい制御装
置１００は 通常のならい処理を実行する。
尚、以上は＋Ｘ方向へのならいの場合であるが−Ｘ方向
へのならいも同様に行われる。
へのならいも同様に行われる。
以上、本発明によれはモデルの一部分をスキップしたな
らい加工ができ有益である。
らい加工ができ有益である。
第１図は本発明の概略説明図、！２図は本発明を適用で
きるならい工作機械の概略図、第３図は本発明の実施例
ブロック図である。 １００・・・ならい制御装置、１０１・・・Ｘ＠制御系
、１０２・・・Ｚ軸制御系、ＴＣ・・・トレーサヘッド
、 ＣＴ・・・カッタヘッド、ＭＤＬ・・・モデル、Ｗ
Ｋ・・・ワーク、ＰＲ・・・突出部、ＴＭＩ・・・なら
い加工禁止領域、ＴＭ・・・ならい加工領域、ＸＭ・・
・ＸＥＩモータ、ＺＭ・・・２軸モータ 第１図 ＸＬｔ ＸＬ２
きるならい工作機械の概略図、第３図は本発明の実施例
ブロック図である。 １００・・・ならい制御装置、１０１・・・Ｘ＠制御系
、１０２・・・Ｚ軸制御系、ＴＣ・・・トレーサヘッド
、 ＣＴ・・・カッタヘッド、ＭＤＬ・・・モデル、Ｗ
Ｋ・・・ワーク、ＰＲ・・・突出部、ＴＭＩ・・・なら
い加工禁止領域、ＴＭ・・・ならい加工領域、ＸＭ・・
・ＸＥＩモータ、ＺＭ・・・２軸モータ 第１図 ＸＬｔ ＸＬ２
Claims (1)
- トレーサヘッドにより検出された変位量を用いて各軸の
速度指令を演算し、該速度指令により各軸に設けられた
モータを駆動して工具をワークに対し相対的に移動させ
ると共に、トレーサヘッドをしてモデルをなられせるな
らい制御方法において、ならい加工禁止領域と安全レベ
ルとを予め設定すると共に１機械位置を常時監視し１機
械位置が加工禁止領域に到達したとき、なう、い加工を
禁止すると共に機械位置が前記安全レベル位置に一致す
るまで機械を退避させ、ついで機械位置が該安全レベル
上を移動するように機械をして禁止領域を通過させ、通
過完了後１機械をワークにアプローチし、アプローチ完
了後再びならい加工を実行することを特徴とするならい
制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57233385A JPS59115149A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ならい制御方法 |
| PCT/JP1983/000447 WO1984002487A1 (en) | 1982-12-22 | 1983-12-21 | Method of controlling profiling |
| DE8484900114T DE3379941D1 (en) | 1982-12-22 | 1983-12-21 | Method of controlling profiling |
| US06/641,944 US4575665A (en) | 1982-12-22 | 1983-12-21 | Tracer control method |
| EP84900114A EP0131056B1 (en) | 1982-12-22 | 1983-12-21 | Method of controlling profiling |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57233385A JPS59115149A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ならい制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59115149A true JPS59115149A (ja) | 1984-07-03 |
| JPS6156059B2 JPS6156059B2 (ja) | 1986-12-01 |
Family
ID=16954262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57233385A Granted JPS59115149A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ならい制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4575665A (ja) |
| EP (1) | EP0131056B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59115149A (ja) |
| DE (1) | DE3379941D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984002487A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61160954U (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-06 | ||
| JPS63148881A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
| JP2676793B2 (ja) * | 1988-06-30 | 1997-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 倣い制御ロボット |
| JP2752379B2 (ja) * | 1988-07-08 | 1998-05-18 | ファナック株式会社 | デジタイジング方法 |
| DE3835250C1 (ja) * | 1988-10-15 | 1990-05-10 | Heinrich Koch Plastmaschinen Gmbh & Co Kg, 5200 Siegburg, De | |
| US5283509A (en) * | 1989-04-12 | 1994-02-01 | Fanuc Ltd. | Tracing control system |
| JPH03184749A (ja) * | 1989-12-11 | 1991-08-12 | Fanuc Ltd | 回転体ならい制御装置 |
| JP3244326B2 (ja) * | 1993-02-25 | 2002-01-07 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| DE4331034A1 (de) * | 1993-09-13 | 1995-03-16 | Grundig Ag | Verfahren zur zweidimensionalen Arbeitsraumkonturermittlung für Drehmaschinen |
| JP3923053B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2007-05-30 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3611874A (en) * | 1970-02-05 | 1971-10-12 | Gorton Machine Corp | Combined numerical and tracer control system for machine tools |
| JPS5912421B2 (ja) * | 1978-04-24 | 1984-03-23 | ファナック株式会社 | 倣い制御方法 |
| JPS6049543B2 (ja) * | 1979-10-11 | 1985-11-02 | ファナック株式会社 | 倣い制御方式 |
| JPS57113111A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-14 | Fanuc Ltd | Robot control system |
| US4489377A (en) * | 1982-09-07 | 1984-12-18 | General Electric Company | Method for preventing machine component interference |
-
1982
- 1982-12-22 JP JP57233385A patent/JPS59115149A/ja active Granted
-
1983
- 1983-12-21 DE DE8484900114T patent/DE3379941D1/de not_active Expired
- 1983-12-21 EP EP84900114A patent/EP0131056B1/en not_active Expired
- 1983-12-21 US US06/641,944 patent/US4575665A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-12-21 WO PCT/JP1983/000447 patent/WO1984002487A1/ja active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0131056B1 (en) | 1989-05-31 |
| WO1984002487A1 (en) | 1984-07-05 |
| EP0131056A4 (en) | 1987-03-12 |
| EP0131056A1 (en) | 1985-01-16 |
| JPS6156059B2 (ja) | 1986-12-01 |
| DE3379941D1 (en) | 1989-07-06 |
| US4575665A (en) | 1986-03-11 |
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