JPS61269706A - ロボツト装置 - Google Patents
ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS61269706A JPS61269706A JP11150885A JP11150885A JPS61269706A JP S61269706 A JPS61269706 A JP S61269706A JP 11150885 A JP11150885 A JP 11150885A JP 11150885 A JP11150885 A JP 11150885A JP S61269706 A JPS61269706 A JP S61269706A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position data
- robot device
- robot
- work
- target workpiece
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、対象ワークの基準位置データと作業位置デー
タとを入力し、この入力データに基いて自動的に動作す
るロボット装置に関し、特に前記対象ワークの位置ずれ
を補正する手段の改良に関する。
タとを入力し、この入力データに基いて自動的に動作す
るロボット装置に関し、特に前記対象ワークの位置ずれ
を補正する手段の改良に関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕従来、ロボット
装置本体を用いて対象ワークに接着、塗装、挿着等の作
業を行なうロボット装置においては、予めロボットコン
トローラに対象ワークの基準位置データおよび作業位置
データを入力し、これらデータに基いてロボットコント
ローラがロボット装置本体を動作制御する構成となって
いる。
装置本体を用いて対象ワークに接着、塗装、挿着等の作
業を行なうロボット装置においては、予めロボットコン
トローラに対象ワークの基準位置データおよび作業位置
データを入力し、これらデータに基いてロボットコント
ローラがロボット装置本体を動作制御する構成となって
いる。
しかし、この場合、対象ワークに位置ずれが生じると正
確な作業位置にて所定の作業が行なえないため、品質低
下、装置本体の故障等といった不具合を招くおそれがあ
った。このため、一般には、カメラ、視覚センサなどの
視覚装置によって対象ワークの全体または一部の形状、
明暗等のデータを取込み、この視覚装置からの出力信号
に応じて対象ワークの基準位置を決定し、この基準位置
デ−タに基いてロボットコントローラにより作業位置を
補正してロボット装置本体を動作させるようになってい
る。
確な作業位置にて所定の作業が行なえないため、品質低
下、装置本体の故障等といった不具合を招くおそれがあ
った。このため、一般には、カメラ、視覚センサなどの
視覚装置によって対象ワークの全体または一部の形状、
明暗等のデータを取込み、この視覚装置からの出力信号
に応じて対象ワークの基準位置を決定し、この基準位置
デ−タに基いてロボットコントローラにより作業位置を
補正してロボット装置本体を動作させるようになってい
る。
しかるに、前記視覚装置は、非常に高価格なものであり
、また、カメラなどの設置スペースが必要となるために
、装置全体が大型化してしまう上、構成が複雑になると
いった欠点を有していた。
、また、カメラなどの設置スペースが必要となるために
、装置全体が大型化してしまう上、構成が複雑になると
いった欠点を有していた。
（発明の目的〕
本発明はこのような事情に基いてなされたものであり、
その目的とするところは、対象ワークの位置決めを正確
にかつ低コストで行なうことができ、かつ装置全体の小
型化および構成の簡略化をはかり得るロボット装置を提
供することにある。
その目的とするところは、対象ワークの位置決めを正確
にかつ低コストで行なうことができ、かつ装置全体の小
型化および構成の簡略化をはかり得るロボット装置を提
供することにある。
本発゛明は、上記目的を達成するために、ロボット装置
本体に、対象ワークの現在位置を検出する位置検出セン
サを設けると共に、この位置検出センサからの検出信号
に応じて対象ワークの現在位置データを取込んで記憶す
る記憶手段、およびこの記憶手段により記憶された現在
位置データに基いて前記対象ワークの基準位置データお
よび作業位置データを補正する補正手段を設け、この補
正手段により補正された各データに基いて前記ロボット
装置本体の動作を制御するようにしたものである。
本体に、対象ワークの現在位置を検出する位置検出セン
サを設けると共に、この位置検出センサからの検出信号
に応じて対象ワークの現在位置データを取込んで記憶す
る記憶手段、およびこの記憶手段により記憶された現在
位置データに基いて前記対象ワークの基準位置データお
よび作業位置データを補正する補正手段を設け、この補
正手段により補正された各データに基いて前記ロボット
装置本体の動作を制御するようにしたものである。
第１図は本発明の一実施例の構成を示す系統図である。
同図において１０はロボット装置本体であり、この装置
本体１０におけるアーム部１１の先端近傍には接触セン
サ、光センサなどからなる位置検出センサ１２が設けら
れている。上記ロボット装置本体１０は、ロボットコン
トローラ２０からの制御指令に応じて少なくとも前記ア
ーム部１１が図中Ｘ方向、Ｙ方向、および２方向に移動
可能となっており、対象ワーク３０に対して接着。
本体１０におけるアーム部１１の先端近傍には接触セン
サ、光センサなどからなる位置検出センサ１２が設けら
れている。上記ロボット装置本体１０は、ロボットコン
トローラ２０からの制御指令に応じて少なくとも前記ア
ーム部１１が図中Ｘ方向、Ｙ方向、および２方向に移動
可能となっており、対象ワーク３０に対して接着。
塗装、挿着等の所定の作業を行なうものとなっている。
上記ロボットコントローラ２０は、ＣＰＵ２１゜システ
ムＲＯＭ２２．システムＲＡＭ２３．プログラムＲＡＭ
２４．サーボドライバ２５．センサ入力回路２６から構
成されている。上記システムＲＡＭ２３は、予めロボッ
ト装置本体１０に対する対象ワーク３０の基準位置デー
タを記憶するものであり、プログラムＲＡＭ２４はロボ
ット駆動用プログラムを記憶するものである。このロボ
ット駆動用プログラムは前記基準位置データに基いて作
業位置データが入力されており、このプログラムに基い
てサーボドライバ２５からサーボモータ（不図示）に動
作指令が出力され、この動作指令に応じて前記ロボット
装置本体１０を駆動し、所定の作業を行なわせるように
なっている。センサ入力回路２６は前記位置検出センサ
１２から出力される対象ワーク３０の検出信号を増幅等
の信号処理を施した後、ＣＰＵ２１に出力するものであ
り、このＣＰＵ２１によって対象ワーク３０の現在位置
が検出され、この現在位置データに基いて前記システム
ＲＡＭ２３に記憶されている基準位置データが補正され
る。
ムＲＯＭ２２．システムＲＡＭ２３．プログラムＲＡＭ
２４．サーボドライバ２５．センサ入力回路２６から構
成されている。上記システムＲＡＭ２３は、予めロボッ
ト装置本体１０に対する対象ワーク３０の基準位置デー
タを記憶するものであり、プログラムＲＡＭ２４はロボ
ット駆動用プログラムを記憶するものである。このロボ
ット駆動用プログラムは前記基準位置データに基いて作
業位置データが入力されており、このプログラムに基い
てサーボドライバ２５からサーボモータ（不図示）に動
作指令が出力され、この動作指令に応じて前記ロボット
装置本体１０を駆動し、所定の作業を行なわせるように
なっている。センサ入力回路２６は前記位置検出センサ
１２から出力される対象ワーク３０の検出信号を増幅等
の信号処理を施した後、ＣＰＵ２１に出力するものであ
り、このＣＰＵ２１によって対象ワーク３０の現在位置
が検出され、この現在位置データに基いて前記システム
ＲＡＭ２３に記憶されている基準位置データが補正され
る。
次に、本装置の動作について第２図に示す状態図および
第３図に示す流れ図を適時参照しながら説明する。第２
図において、システムＲＡＭ２３に記憶される対象ワー
ク３０の基準位置データとしてＸ軸方向をＰｘｌ、Ｙ軸
方向をＰｙｌとする。
第３図に示す流れ図を適時参照しながら説明する。第２
図において、システムＲＡＭ２３に記憶される対象ワー
ク３０の基準位置データとしてＸ軸方向をＰｘｌ、Ｙ軸
方向をＰｙｌとする。
また、ロボット装置本体１０におけるアーム部１１のＸ
軸方向の現在位置をＰｘＯとする。なお、０１〜Ｑ３は
作業用ロボット１０による作業位置を示している。
軸方向の現在位置をＰｘＯとする。なお、０１〜Ｑ３は
作業用ロボット１０による作業位置を示している。
この状態において、プログラムＲＯＭ２４に記憶されて
いるロボット駆動用プログラムにしたがってサーボドラ
イバ２５からロボット動作指令がサーボモータ（不図示
）に出力されると、先ず、ロボット装置本体１０のアー
ム部１１が徐々にＸ軸方向に移動する（第３図中、ステ
ップ（以下ＳＴと略称する）１）。そして、上記アーム
部１１が第２図中Ｐｘ２の位置に達すると、位置検出セ
ンサ１２が対象ワーク３０の端面Ａを検出し、検出信号
をセンサ入力回路２６に出力する（ＳＴ２）。そうする
と、ＣＰＵ２１によってロボット装置本体１０の動作が
一時停止されると同時に、システムＲＡＭ２３に記憶さ
れているＸ軸方向の基準位置ＰｘｌがＰｘ２に補正され
る（ＳＴ３）。
いるロボット駆動用プログラムにしたがってサーボドラ
イバ２５からロボット動作指令がサーボモータ（不図示
）に出力されると、先ず、ロボット装置本体１０のアー
ム部１１が徐々にＸ軸方向に移動する（第３図中、ステ
ップ（以下ＳＴと略称する）１）。そして、上記アーム
部１１が第２図中Ｐｘ２の位置に達すると、位置検出セ
ンサ１２が対象ワーク３０の端面Ａを検出し、検出信号
をセンサ入力回路２６に出力する（ＳＴ２）。そうする
と、ＣＰＵ２１によってロボット装置本体１０の動作が
一時停止されると同時に、システムＲＡＭ２３に記憶さ
れているＸ軸方向の基準位置ＰｘｌがＰｘ２に補正され
る（ＳＴ３）。
つまり、対象ワーク３０はＸ軸方向に対して基準位ＩＰ
Ｘ１から（Ｐｘｌ−Ｐｘ２）だけずれている。
Ｘ１から（Ｐｘｌ−Ｐｘ２）だけずれている。
次いで、前記ロボット駆動用プログラムに基いて前記ア
ーム部１１は、一旦、第２図中ＰｙＯの位置に移動した
後、徐々にＹ軸方向に移動する（ＳＴ４）。そして、上
記アーム部１１が第２図中Ｐｙ２の位置に達すると、位
置検出センサ１２が対象ワーク３０の端面Ｂを検出し、
検出信号をセンサ入力回路２６に出力する（ＳＴ５）。
ーム部１１は、一旦、第２図中ＰｙＯの位置に移動した
後、徐々にＹ軸方向に移動する（ＳＴ４）。そして、上
記アーム部１１が第２図中Ｐｙ２の位置に達すると、位
置検出センサ１２が対象ワーク３０の端面Ｂを検出し、
検出信号をセンサ入力回路２６に出力する（ＳＴ５）。
そうすると、ｃｐｕ２ｉによってロボット装置本体１０
の動作が一時停止されると同時に、システムＲＡＭ２３
に記憶されているＹ軸方向の基準位置Ｐｙ１がＰｙ２に
補正される（ＳＴ６）。つまり、対象ワーク３０はＹ軸
方向に対して基準位置Ｐｙ１から（Ｐｙｌ−Ｐｙ２）だ
けずれている。
の動作が一時停止されると同時に、システムＲＡＭ２３
に記憶されているＹ軸方向の基準位置Ｐｙ１がＰｙ２に
補正される（ＳＴ６）。つまり、対象ワーク３０はＹ軸
方向に対して基準位置Ｐｙ１から（Ｐｙｌ−Ｐｙ２）だ
けずれている。
一方、上記基準位置データの補正に基いて対象ワーク３
０の作業位１１Ｑ１．Ｑ２．Ｑ３もそれぞれＱ１’ 、
Ｑ２’ 、Ｑ３’ に補正される。すなわＱ１’ −０
１＋Ｐｘ２−Ｐｘｌ＋Ｐｙ２−Ｐｙ１Ｑ２’ −Ｑ２
＋Ｐｘ２−Ｐｘ１＋Ｐｙ２−ＰｙｌＱ３’ −Ｑ３＋
Ｐｘ２−Ｐｘ１＋Ｐｙ２−Ｐｙｌその結果、ロボット駆
動用プログラムによって作業位置０１〜Ｑ３での作業指
令が与えられたならば、ロボット装置本体１０のアーム
部１１はそれぞれ補正された作業位置０１′〜Ｑ３’
に順次移動して所定の作業を行なう（ＳＴ７）。
０の作業位１１Ｑ１．Ｑ２．Ｑ３もそれぞれＱ１’ 、
Ｑ２’ 、Ｑ３’ に補正される。すなわＱ１’ −０
１＋Ｐｘ２−Ｐｘｌ＋Ｐｙ２−Ｐｙ１Ｑ２’ −Ｑ２
＋Ｐｘ２−Ｐｘ１＋Ｐｙ２−ＰｙｌＱ３’ −Ｑ３＋
Ｐｘ２−Ｐｘ１＋Ｐｙ２−Ｐｙｌその結果、ロボット駆
動用プログラムによって作業位置０１〜Ｑ３での作業指
令が与えられたならば、ロボット装置本体１０のアーム
部１１はそれぞれ補正された作業位置０１′〜Ｑ３’
に順次移動して所定の作業を行なう（ＳＴ７）。
このように本実施例によれば、ロボット装置本体１０の
アーム部１１の先端近傍に単純な位置検出センサ１２を
設けただけで、対象ワーク３０の位置ずれ量をロボット
コントローラ２０側にて正確に把握し、この位置ずれ量
を補正してロボット装置本体１０を駆動制御させること
ができる。したがって、高価格な視覚装置を必要とせず
に製品の品質向上および同一製品の大量生産が可能とな
）る。また、ロボット装置本体１０にも無理が
かからないので、長寿命化がはかれる。さらに、視覚装
置を用いないので、従来よりも装置全体の小型化および
構成の簡略化をはかることができる。
アーム部１１の先端近傍に単純な位置検出センサ１２を
設けただけで、対象ワーク３０の位置ずれ量をロボット
コントローラ２０側にて正確に把握し、この位置ずれ量
を補正してロボット装置本体１０を駆動制御させること
ができる。したがって、高価格な視覚装置を必要とせず
に製品の品質向上および同一製品の大量生産が可能とな
）る。また、ロボット装置本体１０にも無理が
かからないので、長寿命化がはかれる。さらに、視覚装
置を用いないので、従来よりも装置全体の小型化および
構成の簡略化をはかることができる。
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではない。
たとえば、前記実施例では対象ワーク３０がＸ軸方向お
よびＹ軸方向に対して平行にずれている場合について説
明したが、例えば回転方向に対する位置ずれ量に対して
もワーク座標系に基いて指令がなされるロボット装置で
あるならば、所定の計算を施すことにより可能となる。
よびＹ軸方向に対して平行にずれている場合について説
明したが、例えば回転方向に対する位置ずれ量に対して
もワーク座標系に基いて指令がなされるロボット装置で
あるならば、所定の計算を施すことにより可能となる。
また、前記実施例では位置ずれを補正する場合について
説明したが、例えば対象ワークに形成された複雑な軌跡
を位置検出センサ１２により検出してシステムＲＡＭ２
３に記憶させ、その後、この軌跡を自動的に倣う作業を
行なうロボット装置にも適用することができる。このほ
か、本発明の要旨を越えない範囲で種々変形実施可能で
あるのは勿論である。
説明したが、例えば対象ワークに形成された複雑な軌跡
を位置検出センサ１２により検出してシステムＲＡＭ２
３に記憶させ、その後、この軌跡を自動的に倣う作業を
行なうロボット装置にも適用することができる。このほ
か、本発明の要旨を越えない範囲で種々変形実施可能で
あるのは勿論である。
以上詳述したように本発明によれば、ロボット装置本体
に、対象ワークの現在位置を検出する位置検出センサを
設けると共に、この位置検出センサからの検出信号に応
じて対象ワークの現在位置データを取込んで記憶する記
憶手段、およびこの記憶手段により記憶された現在位置
データに基いて前記対象ワークの基準位置データおよび
作業位置データを補正する補正手段を設け、この補正手
段により補正された各データに基いて前記ロボット装置
本体の動作を制御するようにしたので、対象ワークの位
置決めを正確にかつ低コストで行なうことができ、かつ
装置全体の小型化および構成の簡略化をはかり得るロボ
ット装置を提供できる。
に、対象ワークの現在位置を検出する位置検出センサを
設けると共に、この位置検出センサからの検出信号に応
じて対象ワークの現在位置データを取込んで記憶する記
憶手段、およびこの記憶手段により記憶された現在位置
データに基いて前記対象ワークの基準位置データおよび
作業位置データを補正する補正手段を設け、この補正手
段により補正された各データに基いて前記ロボット装置
本体の動作を制御するようにしたので、対象ワークの位
置決めを正確にかつ低コストで行なうことができ、かつ
装置全体の小型化および構成の簡略化をはかり得るロボ
ット装置を提供できる。
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図であって、
第１図は構成を示す系統図、第２図は動作説明用の状態
図、第３図は同じく動作説明用の流れ図である。 １０・・・ロボット装置本体、１１・・・アーム部、１
２・・・位置検出センサ、２０・・・ロボットコントロ
ーラ、２ｌ−ＣＰＵ、２２−・・シスーｒムＲＯＭ。 ２３・・・システムＲＡＭ、２４・・・プログラムＲＡ
Ｍ。 ２５・・・サーボドライバ、２６・・・センサ入力回路
、３０・・・対象ワーク。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 ２６ 第１ 図 第２図
第１図は構成を示す系統図、第２図は動作説明用の状態
図、第３図は同じく動作説明用の流れ図である。 １０・・・ロボット装置本体、１１・・・アーム部、１
２・・・位置検出センサ、２０・・・ロボットコントロ
ーラ、２ｌ−ＣＰＵ、２２−・・シスーｒムＲＯＭ。 ２３・・・システムＲＡＭ、２４・・・プログラムＲＡ
Ｍ。 ２５・・・サーボドライバ、２６・・・センサ入力回路
、３０・・・対象ワーク。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 ２６ 第１ 図 第２図
Claims (1)
- 対象ワークの基準位置データと作業位置データに基いて
ロボット装置本体を自動的に制御するロボット装置にお
いて、前記ロボット装置本体に、前記対象ワークの現在
位置を検出する位置検出センサと、この位置検出センサ
から出力される前記対象ワークの現在位置データを取込
み記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された現在
位置データに基いて前記対象ワークの基準位置データお
よび作業位置データを補正する補正手段とを設け、この
補正手段により補正された基準位置データおよび作業位
置データに基いて前記ロボット装置本体の動作を制御す
るようにしたことを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11150885A JPS61269706A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11150885A JPS61269706A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61269706A true JPS61269706A (ja) | 1986-11-29 |
Family
ID=14563081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11150885A Pending JPS61269706A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61269706A (ja) |
-
1985
- 1985-05-24 JP JP11150885A patent/JPS61269706A/ja active Pending
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