CN1033701A - 记录及再现机器人中的指令数据的方法 - Google Patents

记录及再现机器人中的指令数据的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1033701A
CN1033701A CN88107264A CN88107264A CN1033701A CN 1033701 A CN1033701 A CN 1033701A CN 88107264 A CN88107264 A CN 88107264A CN 88107264 A CN88107264 A CN 88107264A CN 1033701 A CN1033701 A CN 1033701A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
robot
record
teaching
director data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN88107264A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1022069C (zh
Inventor
木村泰
奥村宽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Publication of CN1033701A publication Critical patent/CN1033701A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1022069C publication Critical patent/CN1022069C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36471—Recording speed different from playback speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36476—Record points if sufficient difference with previous position exists
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36478—Record on predetermined time, read in position, measured data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种在称为示教再现型机器人中记录并再现指 令数据的方法，以移动具有臂或/和轴的机器人的机 体，以达到每隔预定时间将其轨迹采样的目的。只将 每只臂或/和轴的位置数据作为指令数据记录，这些 臂或/和轴的位置与上次已存储的数据所示的位置 之间的变化大于有效差，并且，所述指令数据每隔预 定时间作为位置数据进行再现，而所述预定时间与示 教中需要移动机器人的时间无关。

Description

本发明涉及一种记录及再现示教再现型机器人中的指令数据的方法。
记录示教再现型机器人中的指令数据的传统方法是使用一种PTP（点到点）方法，其中只有机器人的移动轨迹上的主要几个点的位置数据被作为指令数据存储起来;还有一种CP（连续轨迹）方法，其中机器人的机体包括一只可直接由操作员移动的臂或类似物，并且其移动轨迹作为指令数据连续记录。在后一种方法中，当移动轨迹被作为指令数据存储时，其轨迹按每一预定时间（指令数据的每个记录周期）取样，以记录其位置数据，并且由开关操作来控制记录数据的开始和停止。
用CP方法，可以有效地对机器人的机体的精确移动轨迹示教，然而以每个指令数据的记录周期对每一指令数据的自动记录以及由操作员直接移动机器人的机体会导致如下的问题：
（1）当示教操作被临时中断时，在机器人静止以后有必要操纵开关，以便停止记录，并有在记录恢复时操纵开关的必要。此后，机器人再次移动。
在图5所示情况中，机器人在从5t到13t的时间里在同一位置上静止，即，从位置数据P5到P10静止，并停止位置数据的记录。因此，停止和恢复记录的开关操作变得麻烦，并且在记录开关被断开的时间之前和之后，存储器空间被无用地记录下来的第P5到第P9步过度占用。此外，机器人的不必要的静止状态的出现使得机器人的周期时间不必要地增长。图6展示了机器人的操作状态。T是一个产生操作命令的周期。
（2）为了避免记录不必要的步骤而只记录位置数据的情况下，在重现位置时要进行控制安装于机器人手上的工具的动能数据的记录操作与机器人的再现操作时与外界的必要联锁操作。于是，从程序的开始示教操作要进行两次，从而需要时间。
因此，为解决上述问题（1）和（2）而产生了本发明，并且本发明的目的之一是提供一种记录并再现机器人中的指令数据的方法，达到有效地利用有限的存储器容量，并缩短周期时间，而不存在CP方法中的无用步骤。
本发明的另一个目的是提供一种记录并再现机器人中的指令数据的方法，其中淘汰了麻烦的开关操作而实现了简单的示教。
为了达到上述目的，根据本发明的记录并再现机器人中的指令数据的方法，其中，移动具有多个臂或/和轴的机体以在每一预定时间对其移动轨迹进行采样，以便进行示教，其特征在于：
作为指令数据，只记录多个臂和/或轴中每个臂或/和轴的一个或多个位置的数据，这些臂或轴所移动的距离与那些已记录在存储设备中的上一次位置相比较大于预定的有效差，并且，每隔预定时间将指令数据作为位置数据示数，其中预定时间与以控制装置进行示教时移动机体所需的时间无关。
在本发明的操作中，只有每只臂或/和轴的一个或多个位置的移动数据与已存储的位置数据之差大于预定的有效值时才作为指令数据记录，并且这些指令数据每隔预定时间进行示教。因此，当机器人静止时，指令数据的记录停止。
如上所述，当根据本发明的方法进行轨迹示教时，可以有效地利用有限的存储器容量编制操作程序，并缩短周期时间。
示教操作可以简化，并且再现轨迹可以不受示教操作临时中断的影响。
图1的框图是根据本发明的实施例对六轴控制类型的机器人示教一条轨迹的电路配置;
图2的框图是一个电路配置，它根据本发明的实施例驱动六轴控制型的机器人;
图3是根据本发明的示教方法所展示的一条轴的轨迹及存储在存储器中的位置数据;
图4是根据图3所示的示教方法存储的指令数据再现时其机器人的轴的一条轨迹;
图5是根据先有技术时一条轴的轨迹及存入机器人的存储器的位置数据;以及
图6是在图5所示的存入存储器的指令数据再现的情况下，机器人轴的轨迹。
现在参照图1至4来说明本发明的实施例。图1和2所示的电路配置用于向一个六轴控制型的机器人示教一条轨迹和控制该机器人的操作。在图1中，当操作员移动机器人的一支臂或机体的某一部分来向该机器人示教其轨迹时，安装于该机器人的每个轴的位置传感器6便产生位置脉冲。这些脉冲由计数器5进行计数，并每隔一个指令数据记录周期t作为指令数据由寄存器4锁存，具有上述功能的轨迹示教电路7也同样装于作为轨迹示教电路8至12的其它五条轴上。
锁存于寄存器4的脉冲数据按预定条件由控制机器人的中央处理装置（CPC）1存入存储器2。其预定条件定义如下。
（1）当把数据记录进存储器2的记录开关14从其断开状态转为接通状态时;以及
（2）当六条轴中至少一条轴的锁存于寄存器4的数据变化与记录开关14在接通状态下上一次存入存储器2的数据相较大于预定常数△L时。
当控制工具的控制开关15接通，且寄存器4中按上述条件（2）定义的数据大于常数△L时，连接于机器人的腕轴端节的工具16（例如一支喷雾枪）被接通。这一状态与位置数据同时记录入存储器2。在图1中，编号3表示一条数据总线，而编号13代表一个输入/输出（I/O）接口。
图2所示电路配置用于控制机器人的操作。CPU1根据存于存储器2中的位置数据，每隔操作命令的输出周期T向每个轴的速度设置装置17发布速度命令，通过伺服电路18操纵电机19，以便进行机器人的再现，编号20表示速度检测器，而控制器21至26分别用于每个轴。此外，根据与位置数据同时记录的功能数据来控制工具16的接通与断开。
由此，只有当记录开关从其断开状态转而接通时，或只当锁存于寄存器4的数据变化大于上次存入存储器2的数据以常数△L时，才进行图3所示的指令数据的记录。因此，从时间5t至13t（即从机器人静止至再次移动）不执行数据到存储器2的存储，并不把工具16的操作录入存储器2。特别是，上一次存储在存储器2的位置数据与寄存器4中锁存的数据之差△P与预定常数△L进行比较，如果至少六条轴中的任何一条的△P大于△L，则寄存器4中的数据Pi存入存储器2。△L是一个具有微小值的常数，用于忽略位置传感器6的某一值的小的摆动或偏移，并忽略被操作员停止的机器人的很小移动（从图3的5t至13t），例如，在有效误差范围内，该常数值被当作零。
图4是操作程序的再现。如图4所示，移动操作不具有任何无用步骤。
进一步说，当在某一位置停止机器人的操作程序示教给机器人时，记录数据接通或断开N次，因此同一位置数据在N个步骤中作记录，并且，在再现的NXT期间机器人临时静止。
更进一步，在指令数据的记录中，机器人等间隔移动，并且记录开关14被接通和断开，以便一个点一个点地记录位置数据。因此，CP方法的位置示教方法也可以得到使机器人等速移动的再现位置数据的操作程序。
此外，材料的无益耗费，例如由工具16消耗的涂料和密封胶，可以因响应图3所示的记录中断来断开工具16而减少。

Claims (1)

  1. 一种在机器人中记录并再现指令数据的方法，其中机器人的机体具有多个臂或/和轴，移动它们时每隔预定时间取样其移动轨迹，以实现示教，该方法包括：
    只将每只臂或/和轴的一个位置或多个位置的数据作为指令数据记录，这些轴的移动与上一次已存入记录装置的数据的位置的差大于预定有效差，并且，每隔预定时间将指令数据作为位置数据再现，而所述预定时间与通过控制装置进行示教而移动机体所需要的时间无关。
CN88107264A 1987-10-23 1988-10-21 记录及再现机器人中的指令数据的方法 Expired - Fee Related CN1022069C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP266527/87 1987-10-23
JP62266527A JP2511072B2 (ja) 1987-10-23 1987-10-23 ロボットにおける教示デ―タの記録・再生方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1033701A true CN1033701A (zh) 1989-07-05
CN1022069C CN1022069C (zh) 1993-09-08

Family

ID=17432127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN88107264A Expired - Fee Related CN1022069C (zh) 1987-10-23 1988-10-21 记录及再现机器人中的指令数据的方法

Country Status (9)

Country Link
US (1) US5461700A (zh)
EP (1) EP0312716B1 (zh)
JP (1) JP2511072B2 (zh)
KR (1) KR920000728B1 (zh)
CN (1) CN1022069C (zh)
AU (1) AU604951B2 (zh)
CA (1) CA1338745C (zh)
DE (1) DE3853332T2 (zh)
MY (1) MY103112A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100507780C (zh) * 1994-03-23 2009-07-01 株式会社安川电机 机器控制器
CN104959983A (zh) * 2015-05-26 2015-10-07 南京阿福机器人有限公司 机器人手执示教方法
CN114571447A (zh) * 2020-11-30 2022-06-03 株式会社达谊恒 机器人控制装置

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02161503A (ja) * 1988-12-14 1990-06-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボットにおける教示位置データの修正・再生方法
EP0404505B1 (en) * 1989-06-19 1997-08-20 Digital Equipment Corporation Arrangement for integrating application in a digital processing system
JP3804994B2 (ja) * 1994-07-15 2006-08-02 ファナック株式会社 ロボットの教示方法
JPH1058362A (ja) * 1996-08-13 1998-03-03 Fanuc Ltd 産業用ロボットによるステッチ加工方法
JP5622625B2 (ja) * 2011-03-22 2014-11-12 三菱電機株式会社 ティーチング装置およびティーチング方法
JP6052815B2 (ja) 2014-09-30 2016-12-27 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 導波路用のコネクタおよびアライメント方法
CN104907208A (zh) * 2015-06-27 2015-09-16 奇瑞汽车股份有限公司 一种喷漆机器人的计算机控制系统
US10162736B2 (en) 2016-11-17 2018-12-25 International Business Machines Corporation Smart emulator for wearable devices
US10229318B2 (en) 2017-02-21 2019-03-12 International Business Machines Corporation Activity-based robotic testing of wearable devices
JP7201168B2 (ja) * 2019-01-23 2023-01-10 旭サナック株式会社 塗装用プログラム作成装置、塗装用プログラムの作成方法

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3909600A (en) * 1972-06-26 1975-09-30 Cincinnati Milacron Inc Method and apparatus for controlling an automation along a predetermined path
DE2435156C2 (de) * 1974-07-22 1983-09-01 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Programmgesteuerter Manipulator
IT1043940B (it) * 1974-12-20 1980-02-29 Fiat Spa Apparecchaitura per il controllo di una macchina operatrice del tipo robot
JPS52129155A (en) * 1976-04-19 1977-10-29 Tokico Ltd Information reader of playback robbot
CA1121888A (en) * 1977-04-30 1982-04-13 Junichi Ikeda Industrial robot
US4224501A (en) * 1978-02-27 1980-09-23 Unimation, Inc. Teaching arrangement for programmable manipulator
CA1119279A (en) * 1978-04-20 1982-03-02 Yung-Ming Yen-Chen Off-line teach assist apparatus and on-line control apparatus
US4420812A (en) * 1979-09-14 1983-12-13 Tokico, Ltd. Teaching- playback robot
US4385358A (en) * 1979-10-19 1983-05-24 Tokico Ltd. Robot
JPS56114685A (en) * 1980-02-06 1981-09-09 Hitachi Ltd Method and device for instructing course of moving body
JPS57113116A (en) * 1980-12-30 1982-07-14 Fanuc Ltd Robot control system
JPH065486B2 (ja) * 1981-03-26 1994-01-19 株式会社安川電機 ロボットの軌跡制御方法
US4403281A (en) * 1981-04-03 1983-09-06 Cincinnati Milacron Industries, Inc. Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path
JPS57207908A (en) * 1981-06-17 1982-12-20 Hitachi Ltd Robot controller
US4433382A (en) * 1981-07-20 1984-02-21 Cincinnati Milacron Inc. Apparatus for automatically adjusting the programmed location of a robot arm
JPS5822412A (ja) * 1981-08-04 1983-02-09 Fanuc Ltd 工業用ロボツト制御方式
US4492847A (en) * 1981-09-30 1985-01-08 Unimation, Inc. Manipulator welding apparatus with sensing arrangements for weld slam tracking
JPS58177289A (ja) * 1982-04-12 1983-10-17 株式会社三協精機製作所 工業用ロボツトの動作制御装置
US4481569A (en) * 1982-06-24 1984-11-06 Kurt Manufacturing Company, Inc. Feedback system for robot controller
US4608651A (en) * 1982-10-28 1986-08-26 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Control system for direct teaching/playback type robots
JPS59153207A (ja) * 1983-02-21 1984-09-01 Mitsubishi Electric Corp ロボツトの制御装置
IT1174831B (it) * 1983-11-30 1987-07-01 Armco Spa Macchina elettrosaldatrice automatica
JPS6115210A (ja) * 1984-06-29 1986-01-23 Sumitomo Metal Ind Ltd 溶接線倣い方法
US4815007A (en) * 1984-12-20 1989-03-21 Seiko Epson Corporation Apparatus for controlling a robot
JP2628033B2 (ja) * 1985-01-11 1997-07-09 三菱電機株式会社 産業用ロボットの制御装置
JPS61207911A (ja) * 1985-03-12 1986-09-16 Seiko Instr & Electronics Ltd Ｘ線式磁性被膜測定装置校正用サンプル
JPS61208515A (ja) * 1985-03-13 1986-09-16 Yaskawa Electric Mfg Co Ltd ティ−チング・プレイバック方式のロボットに於ける教示デ−タ記録・再生方式
JPS6293710A (ja) * 1985-10-18 1987-04-30 Tokico Ltd 工業用ロボツト
AU593788B2 (en) * 1986-02-25 1990-02-22 Trallfa Robot A/S Programmed control of a working tool
JPH0787060B2 (ja) * 1986-03-10 1995-09-20 三菱電機株式会社 電力開閉器
JPH0422947Y2 (zh) * 1986-04-08 1992-05-27
JP2506760B2 (ja) * 1986-05-12 1996-06-12 松下電器産業株式会社 ロボットの制御装置
JPH02161503A (ja) * 1988-12-14 1990-06-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボットにおける教示位置データの修正・再生方法
JPH06115210A (ja) * 1992-10-02 1994-04-26 Fujitsu Ltd 記録装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100507780C (zh) * 1994-03-23 2009-07-01 株式会社安川电机 机器控制器
CN104959983A (zh) * 2015-05-26 2015-10-07 南京阿福机器人有限公司 机器人手执示教方法
CN104959983B (zh) * 2015-05-26 2017-01-18 南京阿福机器人有限公司 机器人手执示教方法
CN114571447A (zh) * 2020-11-30 2022-06-03 株式会社达谊恒 机器人控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0312716A2 (en) 1989-04-26
JPH01111207A (ja) 1989-04-27
JP2511072B2 (ja) 1996-06-26
AU604951B2 (en) 1991-01-03
MY103112A (en) 1993-04-30
KR890007142A (ko) 1989-06-19
CA1338745C (en) 1996-11-26
AU2041688A (en) 1989-04-27
DE3853332D1 (de) 1995-04-20
EP0312716B1 (en) 1995-03-15
US5461700A (en) 1995-10-24
DE3853332T2 (de) 1995-08-03
KR920000728B1 (ko) 1992-01-21
CN1022069C (zh) 1993-09-08
EP0312716A3 (en) 1990-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1022069C (zh) 记录及再现机器人中的指令数据的方法
US4481591A (en) Method and apparatus for modifying a prerecorded sequence of ON/OFF commands for controlling a bistable device operating in conjunction with a moving robot under program control
JPH02267782A (ja) 磁気ディスク装置
US4424472A (en) Programmable robot
CN105965512B (zh) 一种工业多轴机械臂的运动再现方法
EP0357464A3 (en) Information recording and reproducing apparatus using optical discs
KR0182951B1 (ko) 하드디스트 드라이브에 있어서 자체적인 서보라이팅 방법 및 장치
KR920008804B1 (ko) 로보트에 있어서의 교시위치데이터의 수정·재생방법
GB2056118A (en) Address data positioning of recording medium reproducing device
US4132938A (en) Playback type industrial robot
EP0125776A2 (en) Robot control system
JP2607619B2 (ja) ロボットの教示データの記録・再生方法
JPH03270887A (ja) 工業用ロボットの制御装置および制御方法
JPS63102892A (ja) ロボツトの暴走防止方法
JPS639244B2 (zh)
SU1257613A1 (ru) Устройство дл управлени многозвенным манипул тором
JPS58120480A (ja) 左右対称動作を行う記憶・再生型ロボツト
JPS63300304A (ja) 組立ロボット、簡易型ｎｃ装置等の教示方式
JPS63191590A (ja) ロボツト制御装置
JP2680647B2 (ja) 位置検出器付産業用ロボット
JP2590642B2 (ja) コンピュータ用磁気記録再生装置における磁気テープ走行速度の自動切換装置
JPH01103701A (ja) 塗装機のバックアップ装置
JPS5825284B2 (ja) 工業用ロボット
JPH01213882A (ja) 磁気デイスク装置
JPH0266408A (ja) 多ペン記録方法

Legal Events

Date Code Title Description
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C06 Publication
PB01 Publication
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C15 Extension of patent right duration from 15 to 20 years for appl. with date before 31.12.1992 and still valid on 11.12.2001 (patent law change 1993)
OR01 Other related matters
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee