JP2607619B2 - ロボットの教示データの記録・再生方法 - Google Patents
ロボットの教示データの記録・再生方法Info
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- JP2607619B2 JP2607619B2 JP10424688A JP10424688A JP2607619B2 JP 2607619 B2 JP2607619 B2 JP 2607619B2 JP 10424688 A JP10424688 A JP 10424688A JP 10424688 A JP10424688 A JP 10424688A JP 2607619 B2 JP2607619 B2 JP 2607619B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、ティーチングプレイバック方式のロボット
における教示データの記録・再生方法に関する。
における教示データの記録・再生方法に関する。
＜従来の技術＞ 従来のティーチングプレイバック方式のロボットにお
ける教示データの記録・再生方法には、移動距離があら
かじめ設定された値ΔＰ以上の位置データのみを教示デ
ータとして記録し、この教示データの再生に当っては、
前記位置データの間の位置データを、速度を等速として
動作指令時間毎の位置データとして再生するようにした
ものがある。
ける教示データの記録・再生方法には、移動距離があら
かじめ設定された値ΔＰ以上の位置データのみを教示デ
ータとして記録し、この教示データの再生に当っては、
前記位置データの間の位置データを、速度を等速として
動作指令時間毎の位置データとして再生するようにした
ものがある。
言い換えれば、軌跡教示データの構成を位置データだ
けでなく、位置データと位置データとの間の時間間隔デ
ータを新に持つことにより、軌跡の速度が小さい時はサ
ンプリングのデータを少なくし、速度が大きい時はデー
タも多くして、記録する全体のデータ数を少なくするも
のである。再生の場合は、位置データと位置データとの
間の速度を等速として、動作指令時間毎の位置データを
作り、それにより動作制御を行うものである（特開昭61
−208515号）。
けでなく、位置データと位置データとの間の時間間隔デ
ータを新に持つことにより、軌跡の速度が小さい時はサ
ンプリングのデータを少なくし、速度が大きい時はデー
タも多くして、記録する全体のデータ数を少なくするも
のである。再生の場合は、位置データと位置データとの
間の速度を等速として、動作指令時間毎の位置データを
作り、それにより動作制御を行うものである（特開昭61
−208515号）。
以下、第６図に於て、ロボットのティーチング時の教
示データの記録状態を説明する。ティーチング途中でテ
ィーチングを一時中断する時は、ロボットを一時停止後
記録を停止するスイッチ操作が必要である。記録の再開
も同様にスイッチ操作が必要であり、その後ロボットを
動作させることになる。このためデータ記録周期Ｔであ
るロボットに於て、ティーチングを一時中断し、ロボッ
トを4T〜5T間で停止させ、その後7T〜8T間で実線１で示
す様に、記録スイッチをOFFにすれば、その間の位置デ
ータの記録時間間隔5T〜7Tは記録されてしまう。更に、
ティーチング再開時、記録スイッチが時間11TでONとな
りロボットが動作を再開する11T〜13Tまでの時間間隔デ
ータが記録される。以上の時間間隔データで位置P5〜P6
間を補間して位置データを求めロボットに動作指令出力
周期Ｔで再生すれば、第７図に示す如く、ティーチング
停止時の位置データP5,Pa,Pb,Pf,Pg,Phが周期5T〜10T間
に再生される。
示データの記録状態を説明する。ティーチング途中でテ
ィーチングを一時中断する時は、ロボットを一時停止後
記録を停止するスイッチ操作が必要である。記録の再開
も同様にスイッチ操作が必要であり、その後ロボットを
動作させることになる。このためデータ記録周期Ｔであ
るロボットに於て、ティーチングを一時中断し、ロボッ
トを4T〜5T間で停止させ、その後7T〜8T間で実線１で示
す様に、記録スイッチをOFFにすれば、その間の位置デ
ータの記録時間間隔5T〜7Tは記録されてしまう。更に、
ティーチング再開時、記録スイッチが時間11TでONとな
りロボットが動作を再開する11T〜13Tまでの時間間隔デ
ータが記録される。以上の時間間隔データで位置P5〜P6
間を補間して位置データを求めロボットに動作指令出力
周期Ｔで再生すれば、第７図に示す如く、ティーチング
停止時の位置データP5,Pa,Pb,Pf,Pg,Phが周期5T〜10T間
に再生される。
更に、第３図に示すように、ティーチング時に於て前
回記録位置データP2からの有意差ΔＰに僅かに満たない
状態で時刻2T〜3T間より停止中であり、オペレータはそ
の時サンプリング記録をするつもりはないのに、微小振
動等の外乱により有意差を越えて位置データP3が時刻5T
に於てサンプリング記録されてしまうことがある。
回記録位置データP2からの有意差ΔＰに僅かに満たない
状態で時刻2T〜3T間より停止中であり、オペレータはそ
の時サンプリング記録をするつもりはないのに、微小振
動等の外乱により有意差を越えて位置データP3が時刻5T
に於てサンプリング記録されてしまうことがある。
＜発明が解決しようとする課題＞ 前記の従来の方法は、一定時間（教示データ記録周
期）毎にサンプリングした位置データのうち、前回記録
した位置データから有意差をもって移動した位置データ
のみを教示データとして記録することにより、メモリの
節約をはかり、この教示データを再生する時には、記録
が跳ばされたサンプリングに対しては計算によって位置
データを補い、一定時間（動作指令出力）の周期で、１
ステップが実行される。
期）毎にサンプリングした位置データのうち、前回記録
した位置データから有意差をもって移動した位置データ
のみを教示データとして記録することにより、メモリの
節約をはかり、この教示データを再生する時には、記録
が跳ばされたサンプリングに対しては計算によって位置
データを補い、一定時間（動作指令出力）の周期で、１
ステップが実行される。
ところが、この方法では以下に述べる問題点が存在す
る。
る。
（１） ティーチング時に、一旦ティーチング作業を中
断させてから再開させた時、その間の全く作業に無関係
な時間まで再生動作に反映され、再生時に不要な停止状
態に近い状態が発生し、ロボットのサイクルタイムが必
要以上に長くなってしまう。
断させてから再開させた時、その間の全く作業に無関係
な時間まで再生動作に反映され、再生時に不要な停止状
態に近い状態が発生し、ロボットのサイクルタイムが必
要以上に長くなってしまう。
（２） 記録のタイミングが、前回記録位置データから
の有意差をもつサンプリング時であるため、ティーチン
グ時においてオペレータはサンプリング記録をさせるつ
もりはなく、ロボットを停止させておこうという意図が
あるにもかかわらず、僅かな振動等の外乱により有意差
を越えてしまい、サンプリング記録されてしまうことが
ある。
の有意差をもつサンプリング時であるため、ティーチン
グ時においてオペレータはサンプリング記録をさせるつ
もりはなく、ロボットを停止させておこうという意図が
あるにもかかわらず、僅かな振動等の外乱により有意差
を越えてしまい、サンプリング記録されてしまうことが
ある。
本発明は、上記第１項及び第２項の欠陥を除去し、再
生サイクルタイムが短く、外乱に強いロボットに於ける
教示データの記録再生方法を提供することを目的とす
る。
生サイクルタイムが短く、外乱に強いロボットに於ける
教示データの記録再生方法を提供することを目的とす
る。
＜課題を解決するための手段＞ この発明は、上記目的を達成するためにロボットのア
ーム等より構成される機体を動かして、その軌跡をサン
プリングしてティーチングを行うティーチングプレイバ
ック方式のロボットにおいて、サンプリング時間ｔをＮ
分割し、分割された時間のロボット移動量がＮ回連続し
て一定量以上であった時のみ、Ｎ回目の時間の位置デー
タを教示データとして記録し、再生時には、ティーチン
グ時の移動に要した時間に無関係に、これらの教示デー
タを定時間Ｔ毎に、位置データとして再生することを特
徴とする。
ーム等より構成される機体を動かして、その軌跡をサン
プリングしてティーチングを行うティーチングプレイバ
ック方式のロボットにおいて、サンプリング時間ｔをＮ
分割し、分割された時間のロボット移動量がＮ回連続し
て一定量以上であった時のみ、Ｎ回目の時間の位置デー
タを教示データとして記録し、再生時には、ティーチン
グ時の移動に要した時間に無関係に、これらの教示デー
タを定時間Ｔ毎に、位置データとして再生することを特
徴とする。
＜作用＞ この発明は、移動量がＮ回連続して一定値を越えれ
ば、つまり、ティーチング時の記録のタイミングを微小
間隔におけるロボットの移動量、すなわち移動速度を基
準にとり、その移動速度が、ある一定時間内一定量以上
であればロボット移動中として、データ記録を行い、そ
れ以外の時は、ロボット停止中とみなしデータを記録し
ない。そのため、外乱に影響されない。そして、一定時
間Ｔ（動作指令出力周期）毎に位置データとして教示デ
ータを再生する。
ば、つまり、ティーチング時の記録のタイミングを微小
間隔におけるロボットの移動量、すなわち移動速度を基
準にとり、その移動速度が、ある一定時間内一定量以上
であればロボット移動中として、データ記録を行い、そ
れ以外の時は、ロボット停止中とみなしデータを記録し
ない。そのため、外乱に影響されない。そして、一定時
間Ｔ（動作指令出力周期）毎に位置データとして教示デ
ータを再生する。
このため、ティーチング時に要した移動時間は再生時
に無視される。また、この方法では従来の方法のできる
だけティーチング時と同じ動作を再生させるという点で
は劣ったものになるが、記録する教示データ数はＮ回連
続して、移動量が一定値以上でなければ記録されないた
め少なくなり、従来の技術に比較して使用メモリ数が少
なくなる。その結果、再生するデータ数が少ないため再
生サイクルタイムが短縮される。
に無視される。また、この方法では従来の方法のできる
だけティーチング時と同じ動作を再生させるという点で
は劣ったものになるが、記録する教示データ数はＮ回連
続して、移動量が一定値以上でなければ記録されないた
め少なくなり、従来の技術に比較して使用メモリ数が少
なくなる。その結果、再生するデータ数が少ないため再
生サイクルタイムが短縮される。
＜実 施 例＞ 以下、この発明の一実施例を図面に従って詳述する。
第１図に示す様に、この発明は本来のサンプリング時間
ｔをＮ分割（例えば３分割）し、各分割時間に於てロボ
ットの移動量が定数ＫよりＮ回連続して大きいか、等し
い時位置データを記録している。このためロボットが時
刻5tで停止すれば、その瞬間より移動量は０となり、P5
以降の位置データは記録されず、ロボットが時刻13tで
動き始めれば、P6以降の位置データより記録される。時
刻6t〜13t迄の位置データは記録されない。このため、
記録スイッチが不要になりその動作を示す実線１は直線
となる。
第１図に示す様に、この発明は本来のサンプリング時間
ｔをＮ分割（例えば３分割）し、各分割時間に於てロボ
ットの移動量が定数ＫよりＮ回連続して大きいか、等し
い時位置データを記録している。このためロボットが時
刻5tで停止すれば、その瞬間より移動量は０となり、P5
以降の位置データは記録されず、ロボットが時刻13tで
動き始めれば、P6以降の位置データより記録される。時
刻6t〜13t迄の位置データは記録されない。このため、
記録スイッチが不要になりその動作を示す実線１は直線
となる。
更に、この記録された位置データを第２図に示すよう
に、教示データP1からP11を動作指令出力周期を一定値
Ｔとして再生している。このために、ロボット停止時に
おける無駄時間がなく、サイクルタイムが短縮される。
に、教示データP1からP11を動作指令出力周期を一定値
Ｔとして再生している。このために、ロボット停止時に
おける無駄時間がなく、サイクルタイムが短縮される。
更に、第４図によって外乱等によってロボットの位置
の微小変動に対する位置データ記録の様子を示す。時刻
2tにおいて、位置データP2が記録された後、さらにロボ
ットが移動して時刻3tにおいて前回記録位置データP2に
対し従来の有意差ΔＰに僅差で達しない位置でロボット
が停止している。この後、外乱等によりロボットが微小
変動し、従来の有意差ΔＰに達した時の処理を以下に示
す。
の微小変動に対する位置データ記録の様子を示す。時刻
2tにおいて、位置データP2が記録された後、さらにロボ
ットが移動して時刻3tにおいて前回記録位置データP2に
対し従来の有意差ΔＰに僅差で達しない位置でロボット
が停止している。この後、外乱等によりロボットが微小
変動し、従来の有意差ΔＰに達した時の処理を以下に示
す。
教示データのサンプリング時間ｔをＮ分割（例えばＮ
＝３）し、各分割時間に於て、前分割時間とのロボット
の移動量|l|が一定量Ｋ以上であった時を○印で示し、
○印が３つ連続して続いた時、すなわち連続する３分割
点移動量が一定値Ｋ以上であったならば、その時はじめ
てロボットが移動していると認識し、位置データPi（ｉ
＝1,2,3…）を記録している。このため、外乱による位
置11は記録されない。
＝３）し、各分割時間に於て、前分割時間とのロボット
の移動量|l|が一定量Ｋ以上であった時を○印で示し、
○印が３つ連続して続いた時、すなわち連続する３分割
点移動量が一定値Ｋ以上であったならば、その時はじめ
てロボットが移動していると認識し、位置データPi（ｉ
＝1,2,3…）を記録している。このため、外乱による位
置11は記録されない。
そして、ロボットが時間7tを経過してから移動する
と、時間7t〜8t間の最初の分割点の位置データを基準と
して、時間t/3毎に位置データを読み込み、その移動量|
l|を計算して、一定量Ｋと比較し３回連続して|l|≧Ｋ
ならば、位置データP3を記録し、以下位置データP4も同
様に記録するのである。その結果、第３図に示す従来の
技術のように、微小変動による位置データP3の記録は行
なわれず、結果的にロボット移動のスタート・ストップ
の感度のよい位置データ記録が可能となる。
と、時間7t〜8t間の最初の分割点の位置データを基準と
して、時間t/3毎に位置データを読み込み、その移動量|
l|を計算して、一定量Ｋと比較し３回連続して|l|≧Ｋ
ならば、位置データP3を記録し、以下位置データP4も同
様に記録するのである。その結果、第３図に示す従来の
技術のように、微小変動による位置データP3の記録は行
なわれず、結果的にロボット移動のスタート・ストップ
の感度のよい位置データ記録が可能となる。
また、以上の位置データ記録アルゴリズムは第５図の
とおりであり、フローチャートのステップ２でロボット
に読み込まれた位置データqnを前回のｎ＝０の時の記録
データq0にセットし、次のステップ３で分割の回数をカ
ウントしているカウンタの値ｎを初期値０にセットし、
ステップ４で次の分割時間t/3が経過するまで待機し、t
/3時間経過後ステップ５で分割回数カウンタの値ｎをｎ
＋１に更新し、ステップ６でｎ＋１番目の分割点位置デ
ータqnを読み込み、ステップ７で移動量ｌ＝qn−qn-1を
算出し、ステップ８で移動量|l|が一定量Ｋ以上であっ
た場合はステップ９へ進み、一定量Ｋ未満であった場合
は、ステップ２へ分岐する。そして、ステップ９ではカ
ウンタの値ｎが３を示して、位置データqnが３番目であ
った場合、位置データqnを第ｉ番目の記録データPiとし
て記録する。また、カウンタの値ｎが３未満の場合は、
ステップ４へ分岐して次の位置データqnを読み込む。
とおりであり、フローチャートのステップ２でロボット
に読み込まれた位置データqnを前回のｎ＝０の時の記録
データq0にセットし、次のステップ３で分割の回数をカ
ウントしているカウンタの値ｎを初期値０にセットし、
ステップ４で次の分割時間t/3が経過するまで待機し、t
/3時間経過後ステップ５で分割回数カウンタの値ｎをｎ
＋１に更新し、ステップ６でｎ＋１番目の分割点位置デ
ータqnを読み込み、ステップ７で移動量ｌ＝qn−qn-1を
算出し、ステップ８で移動量|l|が一定量Ｋ以上であっ
た場合はステップ９へ進み、一定量Ｋ未満であった場合
は、ステップ２へ分岐する。そして、ステップ９ではカ
ウンタの値ｎが３を示して、位置データqnが３番目であ
った場合、位置データqnを第ｉ番目の記録データPiとし
て記録する。また、カウンタの値ｎが３未満の場合は、
ステップ４へ分岐して次の位置データqnを読み込む。
以上の結果、時間ｔの間に３回連続して、移動量|l|
が一定量Ｋより大であればロボット移動中として、位置
データqnを第ｉ番目の位置データPiとして記録する。次
の時間ｔに於て３回連続して移動量|l|が一定値Ｋより
大でなければ、移動量|l|が一定値Ｋより小となった時
点でロボット停止とみなして位置データ記録を中止す
る。改めてt/3時間の移動量|l|が一定値Ｋより大となっ
た時点より、３回連続して移動量|l|が一定値Ｋより大
となった時点で第３番目の位置データqnを第ｉ＋１番目
の位置データPi+1として記録するのである。
が一定量Ｋより大であればロボット移動中として、位置
データqnを第ｉ番目の位置データPiとして記録する。次
の時間ｔに於て３回連続して移動量|l|が一定値Ｋより
大でなければ、移動量|l|が一定値Ｋより小となった時
点でロボット停止とみなして位置データ記録を中止す
る。改めてt/3時間の移動量|l|が一定値Ｋより大となっ
た時点より、３回連続して移動量|l|が一定値Ｋより大
となった時点で第３番目の位置データqnを第ｉ＋１番目
の位置データPi+1として記録するのである。
＜発明の効果＞ 以上本発明の一実施例で説明したように、本発明の方
法で軌跡を記録し再生すれば、ロボットにティーチング
する場合、ティーチング操作が簡便になるばかりではな
く、外乱による無駄な位置データ記録をなくし、また、
ロボット移動のスタート、ストップの感度の良い記録が
できるなど、使用メモリ容量の節約を図ることができ
る。また、記録スイッチが必要なくなりティーチング作
業の一時中断による再生軌跡への影響をなくしサイクル
タイムの短縮化を図ることができるなど、従来技術に比
べ、大幅な効率化がなされる。
法で軌跡を記録し再生すれば、ロボットにティーチング
する場合、ティーチング操作が簡便になるばかりではな
く、外乱による無駄な位置データ記録をなくし、また、
ロボット移動のスタート、ストップの感度の良い記録が
できるなど、使用メモリ容量の節約を図ることができ
る。また、記録スイッチが必要なくなりティーチング作
業の一時中断による再生軌跡への影響をなくしサイクル
タイムの短縮化を図ることができるなど、従来技術に比
べ、大幅な効率化がなされる。
第１図、第２図、第４図及び第５図は本発明の一実施例
を示し、第１図と第４図は位置データの記録方法を示す
図、第２図は本発明の位置データの再生方法を示す図、
第５図は本発明の位置データ記録方法を示すアルゴリズ
ムの図であり、第３図、第６図と第７図は従来技術の一
例を示し、第３図と第６図は位置データの記録方法を示
す図、第７図は位置データの再生方法を示す図である。 図中、 １は記録スイッチの動作である。
を示し、第１図と第４図は位置データの記録方法を示す
図、第２図は本発明の位置データの再生方法を示す図、
第５図は本発明の位置データ記録方法を示すアルゴリズ
ムの図であり、第３図、第６図と第７図は従来技術の一
例を示し、第３図と第６図は位置データの記録方法を示
す図、第７図は位置データの再生方法を示す図である。 図中、 １は記録スイッチの動作である。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットのアーム等より構成される機体を
動かして、その軌跡をサンプリングして、ティーチング
を行うティーチングプレイバック方式のロボットにおい
て、サンプリング時間ｔをＮ分割し、分割された時間内
のロボットの移動量がＮ回連続して一定量以上であった
時のみ、Ｎ回目の時間の位置データを教示データとして
記録し、再生時には、ティーチング時の移動に要した時
間に無関係に、これらの教示データを定時間Ｔ毎に、位
置データとして再生することを特徴とするロボットにお
ける教示データの記録・再生方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10424688A JP2607619B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ロボットの教示データの記録・再生方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10424688A JP2607619B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ロボットの教示データの記録・再生方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01276310A JPH01276310A (ja) | 1989-11-06 |
| JP2607619B2 true JP2607619B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
ID=14375585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10424688A Expired - Fee Related JP2607619B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ロボットの教示データの記録・再生方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607619B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5211528A (en) * | 1989-08-31 | 1993-05-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
| JP6378716B2 (ja) * | 2016-04-27 | 2018-08-22 | ソフトバンク株式会社 | 姿勢制御システム及びプログラム |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP10424688A patent/JP2607619B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01276310A (ja) | 1989-11-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |