JPS598170A - ヘツド移動方式 - Google Patents
ヘツド移動方式Info
- Publication number
- JPS598170A JPS598170A JP11540682A JP11540682A JPS598170A JP S598170 A JPS598170 A JP S598170A JP 11540682 A JP11540682 A JP 11540682A JP 11540682 A JP11540682 A JP 11540682A JP S598170 A JPS598170 A JP S598170A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microcomputer
- head
- target speed
- speed
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の対象
本発明はヘッド移動方式に関して、更に詳しく述べると
磁気ディスクの如き回転記憶媒体上における磁気ヘッド
の移動方式に関するものである。
磁気ディスクの如き回転記憶媒体上における磁気ヘッド
の移動方式に関するものである。
従来技術
従来、磁気ディスク装置のデータ用書込／読出しヘッド
を次の目的トラックへ移動する方法としては、現在ヘッ
ドが位置づけられているトラックとこれから移動して位
置づけされる所の目標トラックとの距離をトラック番号
の差として求め距離が一定値以下になるとヘッドが一定
距離、例えば１トラック進む毎に目標速度を順次設定し
なおして目標トラック手前まで適切に減速させていく方
法がとられている。この方法ではヘッド移動速度が速い
場合には単位時間当シの目標速度設定回数が多くなるた
め、必要以上に頻繁に設定を行なってしまう。これはデ
ィスク装置の大容量化に併なうトラックピッチの減少、
あるいはトラック幅の１／４ピツチで目標速度を設定す
る場合には速度設定の為の情報を記憶するだめのメモリ
の容量が増加してしまう。
を次の目的トラックへ移動する方法としては、現在ヘッ
ドが位置づけられているトラックとこれから移動して位
置づけされる所の目標トラックとの距離をトラック番号
の差として求め距離が一定値以下になるとヘッドが一定
距離、例えば１トラック進む毎に目標速度を順次設定し
なおして目標トラック手前まで適切に減速させていく方
法がとられている。この方法ではヘッド移動速度が速い
場合には単位時間当シの目標速度設定回数が多くなるた
め、必要以上に頻繁に設定を行なってしまう。これはデ
ィスク装置の大容量化に併なうトラックピッチの減少、
あるいはトラック幅の１／４ピツチで目標速度を設定す
る場合には速度設定の為の情報を記憶するだめのメモリ
の容量が増加してしまう。
加えて速度設定をマイクロコンピユーｉ等のソフトウェ
アにより行なう場合には設定頻度が大きいとプログラム
動作象；間に合わなくなる。
アにより行なう場合には設定頻度が大きいとプログラム
動作象；間に合わなくなる。
発明の目的
本発明の目的は、現在ヘッドのある位置と目標トラ１．
りとの間の距離すなわち残差トラック数に応じて−、ラ
ド移動に用いる目標速度の設定頻度を可変的に行なうヘ
ッド移動方式を提供する事にある。換言すれば本発明の
目的は、速度設定用のメモリ容量を増加させずにマイク
ロコンピュータ等を効率良く使用してヘッドを移動させ
ることができるヘッド移動方式を提供するものである。
りとの間の距離すなわち残差トラック数に応じて−、ラ
ド移動に用いる目標速度の設定頻度を可変的に行なうヘ
ッド移動方式を提供する事にある。換言すれば本発明の
目的は、速度設定用のメモリ容量を増加させずにマイク
ロコンピュータ等を効率良く使用してヘッドを移動させ
ることができるヘッド移動方式を提供するものである。
この発明の特徴とする所は、ヘッドと目標トラ、りとの
間のトラ１１．り数が大きい場合はへ、Ｖドが高速に移
動していると考えられるところから、その場合の目標速
度設定頻度を減らし、目標トラックに近づくに従ってヘ
ッド移動速度は通常小さくなるので目標速度設定頻度を
増し、さらに目標トラック直前の数トラツクにおいては
目標速度設定を切換える時のヘッド移動間隔を最少にし
て緻密な速度制御を行なうところに発明の実施例 第１図は目標速度の設定部分にマイクロコンピュータを
用いた場合の本発明によるヘッド移動方式の一実施例を
説明するだめの図である。
間のトラ１１．り数が大きい場合はへ、Ｖドが高速に移
動していると考えられるところから、その場合の目標速
度設定頻度を減らし、目標トラックに近づくに従ってヘ
ッド移動速度は通常小さくなるので目標速度設定頻度を
増し、さらに目標トラック直前の数トラツクにおいては
目標速度設定を切換える時のヘッド移動間隔を最少にし
て緻密な速度制御を行なうところに発明の実施例 第１図は目標速度の設定部分にマイクロコンピュータを
用いた場合の本発明によるヘッド移動方式の一実施例を
説明するだめの図である。
ディスク装置１００は上位装置より移動先のトラックア
ドレスを受は取る事により目標トラックへの移動を開始
する。以下この動作をシークと呼ぶ。シーク命令は上位
装置１よりインターフェース２を介してマイクロコンピ
ュータ乙に送られる。マイクロコンピュータは、あらか
じめ現在ヘッドが追従しているトラックアドレスをメモ
リに記憶していて、それと目標トラックアドレスとの差
をただちに計算する。この差を以下ディファレンスト呼
びマイクロコンピュータ６のメモリ５に記憶する。マイ
クロコンピュータ３は、ディファレンスに対応した目揮
速度データをメモリ５より取出しＤＡコンバータ４に送
る。ここで、目標速度データはアナログ電圧に変換され
る。一方ヘッドの移動速度は速度検出器７で電圧イ１１
に変換される。この速度信号と目標速度信号は減算され
、その差がアンプ６にて増幅されアクチュエータ９にて
ヘッド１０の移動量に変換される。位置検出器８はヘッ
ド１０より得られる情報を元にトラック通過パルス信号
あるいは１／４トラック通過パルス信号をマイクロコン
ピユー−５１３に送る為の回路である。シーク中マイク
ロコンピュータ３は、これラノパルス信号を絶えず監視
していて１トラック通過する毎にディファレンスを１つ
減らしてゆく。一般にシーク動作中のヘッド移動速度は
ディファレンスの大きい部分では速く、小さい部分では
遅くなるように設定される。この場合のディファレンそ
量と目標速度の関係は第２図のようなルートカーブとし
て設定する事は公知の事である。
ドレスを受は取る事により目標トラックへの移動を開始
する。以下この動作をシークと呼ぶ。シーク命令は上位
装置１よりインターフェース２を介してマイクロコンピ
ュータ乙に送られる。マイクロコンピュータは、あらか
じめ現在ヘッドが追従しているトラックアドレスをメモ
リに記憶していて、それと目標トラックアドレスとの差
をただちに計算する。この差を以下ディファレンスト呼
びマイクロコンピュータ６のメモリ５に記憶する。マイ
クロコンピュータ３は、ディファレンスに対応した目揮
速度データをメモリ５より取出しＤＡコンバータ４に送
る。ここで、目標速度データはアナログ電圧に変換され
る。一方ヘッドの移動速度は速度検出器７で電圧イ１１
に変換される。この速度信号と目標速度信号は減算され
、その差がアンプ６にて増幅されアクチュエータ９にて
ヘッド１０の移動量に変換される。位置検出器８はヘッ
ド１０より得られる情報を元にトラック通過パルス信号
あるいは１／４トラック通過パルス信号をマイクロコン
ピユー−５１３に送る為の回路である。シーク中マイク
ロコンピュータ３は、これラノパルス信号を絶えず監視
していて１トラック通過する毎にディファレンスを１つ
減らしてゆく。一般にシーク動作中のヘッド移動速度は
ディファレンスの大きい部分では速く、小さい部分では
遅くなるように設定される。この場合のディファレンそ
量と目標速度の関係は第２図のようなルートカーブとし
て設定する事は公知の事である。
この目標カーブを用いてシークさせた場合、従来の方式
に用いて１トラツク毎に目標速度を設定すると目標速度
と時間軸の関係はほぼ一直線上に乗る。しかし、速度の
速い所では設定頻度が多くなりすぎる。これを図６（ａ
）に示す。
に用いて１トラツク毎に目標速度を設定すると目標速度
と時間軸の関係はほぼ一直線上に乗る。しかし、速度の
速い所では設定頻度が多くなりすぎる。これを図６（ａ
）に示す。
本発明によればマイクロコンピュータはテイファレンス
量を監視しており、その量があらかじめ設定している、
ある範囲内になる時はそれに応じた頻度で目標速度デー
タをＤＡコンノ＜−夕４に送り出す。例えばディファレ
ンスが３２トラック以上の場合は２トラツク毎、６２〜
８トラ、ツクの範囲では１トラ、り毎、８トラ、２り以
下では１／４トラツク毎に目標速度の設定を行なう。
量を監視しており、その量があらかじめ設定している、
ある範囲内になる時はそれに応じた頻度で目標速度デー
タをＤＡコンノ＜−夕４に送り出す。例えばディファレ
ンスが３２トラック以上の場合は２トラツク毎、６２〜
８トラ、ツクの範囲では１トラ、り毎、８トラ、２り以
下では１／４トラツク毎に目標速度の設定を行なう。
こうした場合は速度の速い部分での目標速度設定頻度大
きくなりすぎず、かつ目標トラ、ツク手前においては１
／４トラ、ツクおきのきめの細かい速度制御が可能にな
る。この時の目標速度と時間の関係を第３図（ｂ）に示
す。第３図（ｂ）を参照すれば明らかな如く本実施例に
よｆｌば、目標トラックに接近するに従ってきめ細かく
目標速度の設定を行なうため効率良くマイクロコンピュ
ータを使用することができる。
きくなりすぎず、かつ目標トラ、ツク手前においては１
／４トラ、ツクおきのきめの細かい速度制御が可能にな
る。この時の目標速度と時間の関係を第３図（ｂ）に示
す。第３図（ｂ）を参照すれば明らかな如く本実施例に
よｆｌば、目標トラックに接近するに従ってきめ細かく
目標速度の設定を行なうため効率良くマイクロコンピュ
ータを使用することができる。
発明の効果
本発明によれば、上述の如く目標速度設定を行なう時間
的間隔がある程度均一化され、不必要なデータ出力回数
を減らす事が出来、トラック間隔の高密度化、あるいは
アクチーエークの高性能化によるヘッドの高速移動時に
おけるマイクロコンピュータの処理スピードを上げる事
なく目標速度制御が可能となる。またマイクロコンピュ
ータのメモリ容量の軽減も計られる。
的間隔がある程度均一化され、不必要なデータ出力回数
を減らす事が出来、トラック間隔の高密度化、あるいは
アクチーエークの高性能化によるヘッドの高速移動時に
おけるマイクロコンピュータの処理スピードを上げる事
なく目標速度制御が可能となる。またマイクロコンピュ
ータのメモリ容量の軽減も計られる。
第１図は本発明の一実施例であるヘッド移動方式による
目標速度追従制御系のブロック図、第２図はディファレ
ンス対目標速度カーブ図、第３図（ａ）は従来型の目標
速度設定を行なった場合の目標速度対時間を説明するた
めの図、第６図（ｂ）は本発明による目標速度対時間を
説゛明するための図である。 １・・・上位装置、 ２・・・インク−フェース
、６・・・マイクロコンピュータ、 ４・・・Ｄ／Ａコンバータ、５・・・メモリ、６・・・
アンプ、 ７・・・速度検出器、８・・・位置
検出器、 ９・・・アクチュエ−１１１０・・ヘッ
ド、 １１・・目標速度軸、１２・・ティファ
レンス軸、１ろ・・・目標速度カーブ、１４・・目標速
度軸、 １５・・・時間軸、１６・・・目標設定速
度、 １７・・・目標速度軸１．１８・・時間軸、
１９・・・目標設定速度。
目標速度追従制御系のブロック図、第２図はディファレ
ンス対目標速度カーブ図、第３図（ａ）は従来型の目標
速度設定を行なった場合の目標速度対時間を説明するた
めの図、第６図（ｂ）は本発明による目標速度対時間を
説゛明するための図である。 １・・・上位装置、 ２・・・インク−フェース
、６・・・マイクロコンピュータ、 ４・・・Ｄ／Ａコンバータ、５・・・メモリ、６・・・
アンプ、 ７・・・速度検出器、８・・・位置
検出器、 ９・・・アクチュエ−１１１０・・ヘッ
ド、 １１・・目標速度軸、１２・・ティファ
レンス軸、１ろ・・・目標速度カーブ、１４・・目標速
度軸、 １５・・・時間軸、１６・・・目標設定速
度、 １７・・・目標速度軸１．１８・・時間軸、
１９・・・目標設定速度。
Claims (1)
- １ 駆動スピンドル上に装着された記録媒体と、該記録
媒体上のデーＪ）ラックのトランスデユース動作を行な
う記録再生デークヘッドと、該デーｊヘッドの移動速度
を検出するだめの検出器と、前記ヘッドを移動させるだ
めのアクチーニーｉと、前記ヘッドを目的のトラックま
で移動させるだめの目標速度をあらかじめ設定しである
記憶部とを備え、前記目標速度に沿ってヘッドを動かす
ヘッド移動方式であって、目標速度の設定頻度をヘッド
移動速度に応じて可変的に行なう事を特徴とするヘッド
移動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11540682A JPS598170A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | ヘツド移動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11540682A JPS598170A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | ヘツド移動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598170A true JPS598170A (ja) | 1984-01-17 |
Family
ID=14661778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11540682A Pending JPS598170A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | ヘツド移動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS598170A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6089876A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-20 | Toshiba Corp | 磁気ヘツド移動制御装置 |
| JPH01195516A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Nitto Seiko Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
| JPH02134775A (ja) * | 1988-11-15 | 1990-05-23 | Fujitsu Ltd | ディスク装置の目標速度発生回路 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5786910A (en) * | 1980-09-24 | 1982-05-31 | Kuuontaa Corp | Data transducer position control system |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP11540682A patent/JPS598170A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5786910A (en) * | 1980-09-24 | 1982-05-31 | Kuuontaa Corp | Data transducer position control system |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6089876A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-20 | Toshiba Corp | 磁気ヘツド移動制御装置 |
| JPH01195516A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Nitto Seiko Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
| JPH02134775A (ja) * | 1988-11-15 | 1990-05-23 | Fujitsu Ltd | ディスク装置の目標速度発生回路 |
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