JPS6089876A

JPS6089876A - 磁気ヘツド移動制御装置

Info

Publication number: JPS6089876A
Application number: JP58197073A
Authority: JP
Inventors: Yasuichi Hashimoto; 橋本　保一
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-10-21
Filing date: 1983-10-21
Publication date: 1985-05-20
Also published as: US4636883A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の技術分野］本発明は、磁気ディスク装置に用いられる磁気ヘッド移
動制御装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］一般的に、磁気ディスク装置ではシーク動作と称する磁
気ヘッドの位置決め動作が行われて、磁気ディスク上の
所定の位置に対してデータの記録または再生が行われる
。シーク動作の制御には、通常磁気ヘッドを磁気ディス
ク上の所定の目標１〜ラツクへ移動させ−る際の速度制
御及びその目標トラック上に磁気ヘッドを高精度に位置
決めを行なう位置制御の両者がある。また上記のような
速度制御から位置制御へ移行する際、過度制御動作が行
われる方式もある。

ところで、上記のようなシーク動作制御のうち速度制御
は、通常第１図に示すような制御装置により行われる。

先ず、磁気ディスク１１のサーボ面１０には、予めトラ
ック位置に対応してサーボデータが記録されている。デ
ータ記録・再生用ヘッド１２及びサーボヘッド（サーボ
データ再生用ヘッド）１３は、キャリッジ２６により磁
気ディスク１１上を一体となって移動する。サーボヘッ
ド１３により再生されたサーボデータ信号は、増幅器１
４により増幅された後タイミング作成回路１５及びサン
プルホールド回路１６に供給される。

タイミング作成回路１５は、サーボデータ信号に含まれ
るタイミング信号を検出し、これに通常ＰＬｍ（ｐｈａ
ｓｅ　１ｏｃｋｅｄ　１ｏｏｐ）を用いて同期発振して
サーボデータを取出すためのサンプル信号を作成し、サ
ンプルホールド回路１Ｇへ供給する。サンプルホールド
回路１６は、タイミング作成回路１５からのサンプル信
号に基づいてサーボデータ信号から位置情報を取出して
ホールドする。位置信号作成回路１７は、ザンブルボー
ルドされた位置情報信号を合成し、第２図に示すような
位置信号Ｓ１を作成する。この位置借＠Ｓ１は、振幅の
中心Ｚｌ乃至Ｚ５のとき磁気ヘッドがトラックの中心に
位置することを意味し、振幅のピークＰ１乃至Ｐ４のと
き磁気ヘッドが１へラック間の中央に位置していること
を意味している。

ｌ・ラック検出回路１８は、位置信号Ｓ１を第２図に示
す一定しベルＬ１．Ｌ２でスライスして、位置信号Ｓ１
がレベルＬ１．Ｌ２間にあるときは「１」、それ以外の
ときは「０」になるように検出し、第２図に示すような
トラックパルスＴＲをデータ処理装置（ＣＰＵ）２５に
出力する。トラックパルスＴＲは、磁気ヘッドがトラッ
クの中央を横切るとき「１」となるようなパルス信号で
ある。

一方、位置信号作成回路１７で作成される位置借りＳ２
は速度検出回路１９にも供給される。この位置信号Ｓ２
は、速度信号作成の都合上位置信号Ｓ１の他に位相の異
なる数種類の位置信号を含んでいる。速度検出回路１９
は、位置信号＄２を微分することにより第２図に示すよ
うな速度信号Ｖを作成する。この速度信号Ｖの絶対値が
速度を表わすことになる。

ところで、磁気ヘッドが移動すべき目標トラックは、図
示しないコントローラからシリンダレジスタ２０に設定
される。データ処理装置２５は、シリンダレジスタ２０
の内容を読出してシーク先のアドレスを認識し、磁気ヘ
ッドの現在位置からの距離をトラック数として算出する
。データ処理装置２５は、予めトラック数に対応した目
標速度を速度表の形で格納しており、シークするトラッ
ク数に応じた目標速度Ｍ　Ｖを取出して目標速度レジス
タ２１に設定する。この場合、シークするトラック数は
目標トラック数から上記トラックパルスＴＲに応じたト
ラック数が減幹されてめられる。目標速度レジスタ２１
に設定された目標速度ＭＶは、Ｄ−Ａ変換回路２２によ
りアナログ信号（電圧信号）■ｍに変換され、差動アン
プ２３に供給される。差動アンプ２３は、目標速度信号
ｖｍ及び速度信号Ｖとの差を検出して増幅する。パワー
アンプ２４は、差動アンプ２３の出力信号を増幅してキ
ャリッジ２６に供給し、キャリッジ２Ｇを駆動すること
になる。

上記のような制御装置において、例えば磁気ヘッドが第
３図（ａ）に示すＤ点の位置からＡ点ヘシークされる場
合、Ｇに示された目標速度ＭＶが目標速度レジスタ２１
に設定されたとする。キャリッジ２６は最初加速されて
曲線■１のにうに速度を増大していき、Ｅ点に於いて目
標速度ＭＶに到達する。さらに磁気ヘッドが１点に到達
すると、目標速度ＭＶは減少しＡ点で０となる。このと
きキャリッジ２６を駆動する駆動電流Ｉは第３図（ｂ）
に示すようになる。また、第３図（ａ）にお（１て８点
からＡ点に至るシークでは、最初に目標速度ＭＶはＨに
設定され、磁気ヘッドが始動する。データ処理装置２５
はトランクパルスＴＲに応じて目標速度ＭＶを１１から
Ｃへと設定する。このとき、磁気ヘッドは曲線ｖ２のよ
うに速度を増大し、０点に於いて目標速度ＭＶに到達し
その後曲線Ｃ−Ａのように目標速度ＭＶに沿って移動づ
る。この場合の駆動電流Ｉは第３図（Ｃ）に示すように
なる。

上記のようなシーク動作において、磁気ヘッドの移動速
度が大きくなると、データ処理装置２５は１〜ラツクパ
ルスＴＲに応じて目標速度の更新を高速に行なう必要が
ある。このため、通常のトラックパルスＴＲの間隔内に
目標速度を更新することができない状態が生ずることが
ある。従って、上記のような従来の装置では、磁気ヘッ
ドの移動速度が大きくなるとデータ処理装置２５の負担
が増大し、最悪の場合にはシーク動作が不正確になるな
どの欠点があった。

［発明の目的コ本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、磁気ヘッド
の移動速度が高速の場合でも、データ処理装置の負担を
軽減し、確実なシーク動作を実現することができる磁気
ヘッド移動制御装置を提供することを目的とする。

［発明の概要］本発明では、磁気ヘッドの移動距離に応じてトラックパ
ルス発生手段から発生されるトラックパルス及び目標ト
ラックに基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段
が設けられる。この目標速度設定手段は、目標トラック
までのトラック数又は磁気ヘッドの現在位置に於ける目
標速度の大きさに応じて目標速度を更新するときのトラ
ック間隔を変化させる更新間隔変更手段を備えている。

これにより、磁気ヘッドの移動速度が高速の場合でも、
目標速度の更新時での更新する間隔を変化させることに
より、目標速度設定処理量を軽減することができる。

「発明の実施例］以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。第４
図は一実施例に係わる磁気ヘッド移動制御装置の構成を
示すブロック図である。第４図において、データ処理装
置４０はＣＰ　Ｕ　４１及び目標１ヘラツクまでのトラ
ック数に応じて決定される目標速度を予め記憶している
メモリ４２を備えている。

ＣＰＵ４１は、トラック検出回路１８から与えられるト
ラックパルスＴＲをノＪウン卜して磁気ヘッドの現在位
置を検出する。さらに、シリンダレジスタ２０に格納さ
れた目標トラックアドレス（図示しないコン１−ローラ
から設定される）を読出して、その目標ｉ・ラック及び
上記トラックパルスＴＲに基づいて目標速度メモリ４２
から目標速度を読出して目標速度レジスタ２１に設定す
る。

またＣＰＵ４１は、予め設定される所定の速度ＶＬより
メモリ４２から読出した目標速度が大きい場合、次から
の目標速度の更新を例えば２トラツクパルス毎に行なう
。そして、目標速度が設定速度ＶＬより小さくなった場
合、通常の如く目標速度の更新をトラックパルス毎に行
なうように制御する。尚、第４図において、他の構成は
上記第１図と同様であるため同一符号を付して説明を省
略する。

上記のような構成の装置において、第５図及び第８図を
参照して本発明の要旨に係わる動作を説明する。先ず、
ＣＰ　Ｌｌ　４１はシリンダレジスタ２０に設定された
目標トラックアドレスを読出して、この目標トラックア
ドレス及びトラック検出回路１８からのトラックパルス
ＴＲに基づいて磁気ヘッドが移動ずべき移動トラック数
ｄを算出する。この算出された移動トラック数ｄに応じ
て、ＣＰ　Ｕ　４１はメモリ４２から対応する目標速度
Ｖ（ｄ）を続出して目標速度レジスタ２１に設定する。

このとき、第５図に示すように目標速度更新フラグ（以
下単にフラグと称する）ｆを「０」にセットする。そし
て、次のトラックパルスＴＲを検出づると、フラグｆＱ
　（ｆの反転記号）をフラグｆにセラｉ〜、即ちフラグ
ｆを「１」にセットする。これにより、第５図に示すよ
うに次のトラックパルスＴＲを検出すると、次の目標速
度Ｖ（ｄ）を更新して目標速度レジスタ２１に設定する
。即ち、ＣＰＵ４１は目標速度Ｖ（ｄ）が予め設定され
る設定速度ＶＬよりも大きい場合、目標速度Ｖ（ｄ）の
更新を例えば２トラツクパルス毎に行なう。このとき設
定速度ＶＬは、磁気ヘッドの移動距離（即ち８動ｌ・ラ
ック数ｄ）が大きく、その移動速度がＣＰＵ４１の処理
速度に比較して大きくなる場合の限界速度値である。

そして、ＣＰ　Ｕ　４１は目標速度Ｖ（ｄ）が設定速度
ＶＬよりも小さくなると、通常の１１〜ラツクパルス毎
に目標速度Ｖ（ｄ’）の更新を行なうことになる。上記
のような動作により、例えば第８図（ａ）に示すように
目標速度Ｖ（（１）が設定速度ＶＬ（移動トラック数Ｋ
に相当する）より大きい速度値Ｇの場合、目標速度Ｖ（
ｄ）の更新は例えば２］・ラックパルス毎に行われる。

従って、磁気ヘッドが高速（移動速度Ｖ）に移動してい
る際、目標速度の更新間隔が通常より長くなるため、Ｃ
ＰＵ４１での目標速度設定処理の処理量は比較的軽減さ
れることになる。この場合、即ち磁気ヘッドが高速に移
動している場合、目標速度の変化は比較的小さいため目
標速度の更新を通常の２倍にさせても、実際の磁気ヘッ
ド□の移動速度が目標速度と大きく食違うことはない・
。そして、目標速度が設定速度ＶＬよりも小さくなると
、目標速度は通常の１トラツクパルス毎に更新され、第
８図（ａ）に示すように階段状に目標速度は変化する。

尚、同図（ｂ）は磁気ヘッドが同図（ａ）に示す速度で
移動した場合に供給される駆動電流Ｉを示して第６図は
本発明の他の実施例を示すもので、上記のような目標速
度の更新間隔を変化さぼるための回路である。この回路
は第６図に示す要にＤ型フリップフロップ６０ａのクロ
ック端子ｃｋに第４図に示す１−ラック検出回路１８か
らのトラックパルスＴＲが供給されるようになっている
。さらに、アンド回路６１ａにはフリップフロップ６０
ａ　、　６０ｂの各出力信号Ｔ２．Ｆ１がそれぞれ与え
られる。また他方のアンド回路６１ｂには、トランクパ
ルスＴＲであるパルス信号Ｔ１及びフリップ７０ツブ６
０ｂの出力信号Ｆ２　（Ｆｌの反転信号）がそれぞれ与
えられる。各アンド回路６１ａ、６１ｂの出力信号は、
それぞれオア回路６２に出力される。このオア回路６２
の出力信号Ｐがトラックパルスとして第４図のｃ　ｐ　
Ｕ　４１へ供給される。尚、周辺回路の溝底は上記第４
図に示すものと同様であるため説明は省略する。

次に他の実施例について、その動作を説明する。

先ず第４図において、シリンダレジスタ２０に設定され
た目標］・ラックアドレスをＣＰ　Ｕ　４１により読出
される。ｃ　ｐ　Ｕ　４１は、目標！−ラックアドレス
及び第６図のオア回路６２からのパルスＰに基づいて、
磁気ヘッドの移動トラック数を算出して目標速度を目標
速度レジスタ２１に設定する。このとき、ＣＰＵ４１か
らは制御信号ＳＷが出力されていないため、フリップフ
ロップ６０ｂはリセット状態である。

従って、アンド回路６１ｂの出力信号がオア回路６２に
与えられ、オア回路Ｇ２から１−ラックパルスＴＲと一
致したパルス信号ＰがＣＰ　Ｕ　４１に供給される。

これによ゛す、ＣＰＵ４１では通常の１〜ランクパルス
ＴＲ毎に目標速度：の更新が行われることになる。

次にＣＰＵ４１は、目標速度が上記のような設定速度Ｖ
Ｉｍより大きくなった場合、制゛御信号ＳＷをフリップ
フロップ６０１）のセット端子Ｓに出力する。

これ□により、アンド回路６１ｂがオフされ、またアン
ド回ｆ、　Ｇｌａにはフリップ７０ツブｅｏａ、ｓｏｂ
の各出力信号Ｔ２；　Ｆｌが与えられる。このため、第
７図に示ずようなトラックパルスＴＲに対して１／２に
分周されたパルス信号ＰがＣＰ　Ｕ　４１に供給される
。このパルス信号Ｐに基づいて、ｃ　ｐ　Ｕ　４１では
２トラツクパルス後とに目標速度の更新が行われること
になり、通常より目標速度の更新間隔が大きくなる。従
って、目標速度が設定速度ＶＬより大きくなると、例え
ば２トラツクパルス毎に目標速度の更新が行われるため
、ＣＰ　Ｕ　４１に於ける目標速度設定処理の処理量が
軽減されることになる。

このようにして、磁気ヘッドの目標速度が大きくなった
場合（即ち目ｔ！！ｌ−ラックまでの移動１−ラック数
が大きい）、目標速度の更新間隔を通常のトラック間隔
より大きいトラック間隔（例えば２トラシクパルス毎）
に応じて変化させることができる。従って、磁気ヘッド
の移動速度が高速の場合でも、ＣＰ　Ｌｌ　４１の目”
標速度設定処理の負担を軽減することができ、目標速度
の更新を確実に行なうこ左ができる。

「発明の効°果］以上詳３本したように本発明によれば、磁気ヘッドのシ
ーク動作制御において、磁気ヘッドの移動速度が高速の
場合に目標速度設定処理を行なうデータ処理装置に対す
る負担を軽減することができる。

従って、磁気ヘッドの目標速度の更新を確実に行なうこ
とができ、磁気ヘッドの移動速度が高速の場合でも結果
的に確実なシーク動作を実現することができるものであ
る。４、図面の簡単な説明第１図は従来の磁気ヘッド移
動制御装置の構成を示すブロック図、第２図及び第３図
はそれぞれ第１図の装置の動作を説明するための波形図
、第４図は本発明の一実施例に係わる磁気ヘッド移動制
御装置の構成を示すブロック図、第５図は第４図の装置
の動作を説明するためのフローチャー１−１第６図は本
発明の他の実施例に係わるかろ図、第７図は第６図の回
路の動作を説明するためのタイミングチャート、第８図
は第４図の装置の動作を説明するための波形図である。

１７・・・位置信号作成回路１７．１８・・・トラック
検出回路１８．１９・・・速度検出回路１９．２１・・
・目標速度レジスタ２１．４０・・・データ処理袋＠４
０．４１・・・ＣＰＬＪ４１．４２・・・メモリ４２．
１３０ａ、６０ｂ・・・フリップ７０ツブ、６１ａ。

６１ｂ・・・アンド回路、６２・・・オア回路。

出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 α　−Ｎ　−へヒ　ト　ト　Ｌ　Ｌ　ＣＬｏ　勢　奴手続補正書動均昭和５［、Ｙ２．ル８°日特許庁長官　粘　４３　オロ　夫　殿１、事件の表示特願昭５８−１９７０７３号。

２、ヴし明の名称磁気ヘッド移動制御装置３、補正をする者事件との関係　特Ｊ１出願人（３？旬　東京芝浦亀気体式会社４、代理人昭和５９年１月３１日６、補正の対象明細書７、補正の内容（１）　明細書箱］５負第７行目の１４、図面の簡単な
説明」を削除する。

（２）明細誉第１５頁第７行目と第８行目の間に、改行
して「４図面の簡単な説明」を加入する。

□１　□５９．．ｉ？、１％特許庁長「ｆ　若　杉　和　夫　殿 ■、事件の表示特＆ｌｌ昭５８　１９７０７３号２、九明の名トＩＮ磁気ヘッド移動ｆｌｉすａ装置３、補正をする者事件との関係　特ａ１−出願人 −（３０７）　東京芝ｌ…岨気体式会社４、代理人ｔｉ、補１１三のり・ｊｒ氾明烏ｆｆ１ｌ書７、補正の内容明細書箱】５頁及び第１６負を別紙の通り訂正する。

速度が高址の場合に目標速度設定処理を行なうｒ−タ処
理装置に対する負担を軽録することができる。

従って、磁気ヘッドの目標速μｓの更新を確実に行なう
ことができ、磁気ヘッドの移＃ｌ速度が尚速の場合でも
結果的に作ｉ実なシーク動作を実現することがでさるも
のである。

４、図面の１Ｍ１単な説明第１図は従来の磁４ヘッド極動制御装りの構成を示すブ
ロック図、第２１友ひ第３図はそれぞれ第１図の装置の
動作７説ｆυ２１−るための波形図、第４図は本詑明の
一実施例に係わる磁気〜ラド移動制御装置の構成を示す
ブロック図、第５図は第４図の装置の動作を説明するた
めのフローチャート、第６図は本発明の（１１Ｌの実施
例に係わる回路図、第７図は第６図の回路の動作を説明
するためのタイミングチャート、第８図は第４図の装置
の動作を説明するための波形図である。

１７・・・位＠信号作成回路、Ｉ８・・・トラック検出
回路、１９・・・速度検出回路、２１・・・目標速度レ
ジスタ、４０・・・データ処理装置、４）・・・ＣＰＵ
　。

４２・・・メモリ、６０Ｂ、６０ｂ・・・フリップフロ
ラフ０．６１８．６１ｂ・・・アンド回路、６２・・・
オア回路。

Claims

【特許請求の範囲】

磁気ディスク上に記録されたサーボ情報に基づいて磁気
ヘッドを目標トラックまで移動制御を行なう磁気ヘッド
移動制御装置において、上記サーボ情報に基づいて磁気
ヘッドの位置を検出する位置検出手段と、この位置検出
手段の検出結果に基づいて磁気ヘッドの速度を検出する
速度検出手段と、上記磁気ヘッドが移動すべき距離に応
じた目標速度を予め記憶する目標速度記憶手段と、上記
位置検出手・段の検出結果に基づいて磁気ヘッドがトラ
ックを横切る毎にトラックパルスを発生するトラックパ
ルス発生手段と、このトラックパルス発生手段からのト
ラックパルス及び目４ＦＩｌ’ラックまでのトラック数
に基づいて上記目標速度記憶手段からの所定の目標・速
度を設定し４かつ目標１〜ラツクまでのトラック数又は
磁気ヘッドの現在位置に於ける目標速度の大きさに応じ
て目標速度を更新する間隔を変化させる目標速度設定手
段と、この目標速度設定手段から出力される目標速度及
び上記速度検出手段から出力される検出速度に基づいて
上記磁気ヘッドを駆動制御する駆動制御手段とを具備し
たことを特徴とする磁気ヘッド移動制御装置。