JPH03178082A - データトランスジューサ位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は円盤状データ記録媒体に対して自在にアクセス
可能なデータトランスジューサ位置決め装置に関し　特
に高速　高信頼性シーク性能を備えた　改良されたデー
タトランスジューサ位置決め装置に関する。

従来の技術 従来より磁気ディスク装置では、　複数のディスクの記
録媒体面のある一面に書き込まれたサーボ情報に基づい
てデータトランスジューサを位置決めするサーボ面サー
ボ（デリケートサーボ；　　Ｄｅｄｉｃａｔｅｃｌ　　
５ｅｒｖｏ）方式が使われてき７′ｏ（例えば特開昭５
２−４２０９号公報）　ところ力文　ディスク板の熱膨
張の差から、サーボ面と、データ面では位置のズレが発
生し易かっ起　それを解消するためにデータ面そのもの
にサーボ情報を書き込んでおく、データ面サーボ方式が
使われるようになった　このデータ面サーボ方式Ｌ　細
分すればいくつかの方式があも　そのひとつに　サーボ
面を使わずに　データ面の各データセクタの間に予め書
き込まれな　離散的なサーボ情報に基づいて、データト
ランスジューサを位置決めするセクタサーボに代表する
エンペップニドサーボ（ＥｍｂｅｄｄｅｄＳｅｒｖｏ）
方式がある（例えば特開昭５８−１４６０５８号公報）
。この方式は　専用のサーボ顔負サーボ面専用のトラン
スジューサ東　エンコーダなどは要らなし１　データ用
のトランスジューサをそのまま使ってサーボ情報を読み
取り、もっは板電子回路的処理によって位置決め制御を
行う。そのため機構的にはシンプルであり、殊に積層す
るディスク枚数が少ない場合でＬ　コストパーフォーマ
ンスがよいので、最近　広く普及していも発明が解決し
ようとする課題 しかしなが収　このエンペップニドサーボ方式は、　必
ずしも良いことばかりではな（１サーボ情報力ｔ　例え
ば記録データのなかＱ　データセクタとデータセクタの
すきまのようなところに　離散的（間欠的）に散在して
記録されているので、従来のデリケーットサーボ方式の
ように連続的なサーボ情報が得られないという欠点があ
も　このた敷　データトランスジューサのトラック位置
決め（トラックシークとトラック追従）の性能があまり
良くなし１　例をあげると、サーボ情報が離散的にしか
得られないたべ　トラック追従時において、トラック追
従制御帯域を広くすることができな（１つまり、高い周
波数（振動成分）のトラック振れに対するトランスジュ
ーサの応答性が悪くなる。

しかし　最も問題なの（ヨトランスジューサのトラック
シーク（トラックアクセス）の方法が難しくなるという
ことであも　デリケーットサーボ方式では、　連続的な
サーボ情報が得られるので、ここから作られる　Ｐ　Ｅ
　Ｓ　　　（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ　　ＥｒｒｏｒＳｉｇｎ
ａｌ）信号に基づいて、　トラックを横切った数をカウ
ントすることは容易であも　従って、　トラックシーク
の時、データトランスジューサが何処を通過している力
＼　いつも正確に検出できも　それに対して、エンペッ
プニドサーボ方式はサーボ情報が離散的だか転　サーボ
情報とサーボ情報の間で幾つトラックを横切ったか全く
わからな（１つまりトラックカウントができな（ｔ そこで、例えば　特開昭５１−１３１６０７号公報のよ
うに離散的なサーボ情報の一部に　トラック番号を記録
しておき、データトランスジューサがそこを通過した時
に　初めてどのトラックを横切ったかがわかるように改
良した例が開示されていも　トラック番号（トラックア
ドレス）に絶対的なアドレス番号を付ける場合と、ある
サイクルで繰り返すインクリメンタルなアドレス番号を
付ける場合とがあも　いずれにしてもこのようにすれ（
Ｌ　サーボ情報とサーボ情報の間で、幾つトラックを横
切ったかカウントできなくてｋ　正しいトラックシーク
（アクセス）ができもところ力ｔ　このようにしてＬ　
トラック番号の認識が離散的であるの玄　トランスジュ
ーサの挙動が充分細かく把握できないと言う点は変わら
ず、制御性能上いろいろの問題が残も　特にトラックシ
ークの終わりＱ　トラック追従制御に至る直前へ　過渡
的な低速状態において問題となることが多Ｌ″ｌｏ　　
具体的にいうと、　トラックシークからトラック追従制
御に移る直前の過渡状態において、データトランスジュ
ーサの速度を充分安定にコントロールできな（ち　その
結果　データトランスジューサが目標トラックを越えて
大きくオーバーシュートしたり、逆にアンダーシュート
したりして、オントラックするまでの整定時間が長くか
かるなどの課題がある。またさらに最悪の場合は、　ト
ラックをオーバーランしたり、後戻りして、違うトラッ
クに入ってしまうといった　シークエラーの確率が高く
なると言う課題もあも 課題を解決するための手段 このような課題を解決するために本発明は以下のような
手比　あるいは構成を備えている。すなわ板　少なくと
も一枚の回転可能な円盤状の情報記録媒体と、この媒体
上に予め離散的に記録されたサーボ情報と、この媒体上
の任意の情報トラックにアクセス可能であって、その内
容を少なくとも再生できるデータトランスジューサと、
このデータトランスジューサの出力から前記離散的なサ
ーボ情報を取り出すサーボ情報復調手段と、この出力か
ら上記データトランスジューサの位置信号を離散的に認
識する位置デコーダ手段とを漏入さらに　上記データト
ランスジューサを前記情報媒体上で自在に移動させるた
めのポジショナ手段と、このポジショナ手段に流れる駆
動電流の値と前記データトランスジューサの離散的位置
信号の値を入力として、前記データトランスジューサの
概ね連続的な推定速度信号を求めるために　積分要素も
しくはローパスフィルタ要素の少なくとも１つを含む速
度推定手段と、この推定された速度に基づいて前記デー
タトランスジューサを速度制御する構成とを漏入　さら
にま池　この速度推定手段（戴　その推定速度信号から
求められる推定位置信号と前記の離散的位置信号との間
の誤基　もしく（友　　上記の推定速度信号と前記の離
散的位置信号から求められる離散的速度信号との間の誤
差のいずれかを演算する減算要素を含み、　さらにこの
減算要素からの誤差信号を前記速度推定手段に帰還する
要素を含んで構成される力＼　もしく（友少なくとも一
枚の回転可能な円盤状の情報記録媒体と、この媒体上に
予め離散的に記録されたサーボ情報と、この媒体上の任
意の情報トラックにアクセス可能であって、その内容を
少なくとも再生可能なデータトランスジューサと、この
データトランスジューサの出力から前記離散的なサーボ
情報を取り出すサーボ情報復調手段と、この出力から上
記データトランスジューサの位置を離散的に認識する位
置デコーダ手段とを漏入　さらにこの位置デコーダ手段
ζ上　上記データトランスジューサが存在もしくは通過
するトラックの番号乃至はアドレス、　及びトラック内
の位置をそれぞれ解読するようなトラックアドレスデコ
ーダとトラック内位置デコーダとを漏入　さらにまた　
これらのデコーダから得られる上記データトランスジュ
ーサの離散的位置信号に基づいて、　トラックアクセス
時に　選択されたトラックへデータトランスジューサを
移動する際に　残余トラックの既乃至、残余距離に応じ
て関数化された目標速度を出力するための手段と、この
目標速度の出力がサンプル時間毎の階段状であるのを補
間もしくは内挿する速度スムーザ手段と、これらを加え
合わせて、最終的に前記データトランスジューサの目標
速度指令信号を形式し　これに基づいて前記データトラ
ンスジューサを速度制御する構成を備えていも 作用 以上の構成によって、本発明のデータトランスジューサ
位置決め方式（友　サーボ情報が離散的にしか得られな
いエンペップニドサーボ方式においてｋ　まず、上述し
た速度推定手段を用いることによって、サーボ情報から
データトランスジューサの速度を、連続的！へ　かつ従
来より正確に推定できるようにし　次に　上述のように
データトランスジューサの通過したトラック番号（トラ
ックアドレス）乃至　通過トラック内位置を解読できる
ようにし　さらに　上述のようにこれらから従来より滑
らかな目標速度（指令）信号を生成した上で、閉ループ
制御を実現することによって、データトランスジューサ
のトラックシーク（アクセス）時の速度制御において、
より優れた制御性能を得るようにしていも　具体的には
　本発明のデータトランスジューサ位置決め方式によれ
ば　サーボ情報が離散的にしか得られないエンペップニ
ドサーボ方式においてＬ　トラックシークからトラック
追従制御に移る直前の過渡状態において、データトラン
スジューサの速度を、離散的あるいは階段状にではなく
、連続的かつ滑らかにコントロールすることにより、　
トラック追従制御に移行したとき、オーバーシュートや
、アンダーシュートを防止する作用がある。結果的に（
友　オントラックするまでの整定時間を短くする作風　
すなわちトラックシークを高速化する作用がある。また
さらにトラックをオーバーランしたり、後戻りして、違
うトラックに入ってしまうといった　シークエラーの確
率を減らす性態　つまりトラックシークの信頼性を高く
する作用がある。

実施例 以下本発明の一実施例のデータトランスジューサ位置決
め装置について図面を参照しながら説明すも 第１図は　本発明の一実施例におけるデータトランスジ
ューサの位置決め装置の基本ブロック図であも　図屯　
１は磁気ディスクなどの円盤状の情報媒体でスピンドル
モータ（図示せず）によって回転されも　２は媒体面に
予め埋め込まれた（記録された）離散的なサーボ情報を
記録するサーボセフ久　３はデータを記録するデータセ
クタであも　４は媒体面に複数設けられた情報トラック
であも　５はこの情報トラック上の情報を、読み書きで
きム　あるいは少なくとも再生はできるデータトランス
ジューサ。　６はこのデータトランスジューサを選択さ
れた情報トラックに移動（アクセス）させるポジショナ
ＶＣＭ　（ヴオイスコイルモータ）。７はデータトラン
スジューサからの再生信号を増幅するアンブリファイア
。８は再生信号の中かぺ　離散的なサーボセクタのサー
ボ情報を検出してサンプリング的（サンプル周期Ｔ）に
取り出すサーボ情報復調也　１７は位置デコー久その中
の９及び１０は　それぞれ　上記サーボ情報復調器の出
力からデータトランスジューサの通過トラック番号（ト
ラックアドレス）乃至通過トラック内位置を解読するよ
うなトラックアドレスデコーダとトラック自位置デコー
ｙ、　１５はこれらデコーダから形成されたデータトラ
ンスジューサの離散的位置信号Ｘ　（ｎＴ）で、ｎは整
親　１１はこの離散的位置信号に基づいて、データトラ
ンスジューサの目標速度を出力するための手段で例えば
速度ＲＯＭ（リードオンリメモリ〉テープ翫　これは通
象　選択されたトラックへデータトランスジューサを移
動する際Ｑ　残余トラックの敗　乃至　残余距離に応じ
て関数化された目標速度をＲＯＭ（リードオンリメモリ
）に予めテーブルにして用意しておいたものであも　目
標速度を出力する手段４１　　予め用意しておくのでは
なく、残余トラックの数、乃至　残余距離に応じて関数
演算をおこなｌ、Ｘ、目標速度を出力するものでも差し
支えなｔ、４１２は速度スムーザであって、速度ＲＯＭ
テーブルの出力がサンプル時間Ｔ毎の階段状であるのを
補間もしくは内挿するもへ　１３はこれら１１と１２を
加算して、データトランスジューサの目標速度指令信号
（Ｖｒｅｆ　）　　１４を浴底する加算ｌＢ１６は離散
的位置信号１５とポジショナＶＣＭ　　６　へ供給され
る電流（Ｉ）１７か転データトランスジューサの速度を
より正確に推定して推定速度信号（Ｖｅｓ）　　１９を
演算する速度推定昆　２０は速度誤差（Ｖ　ｅｒ　＝　
Ｖ　ｒｅｆ　−Ｖ　ｅｓ）を演算する速度誤差信号盈　
２１は速度誤差信号Ｖｅｒｏ　２２は補償器玄　速度制
御系の負帰還ループを補償するもへ　２３は補償器出力
に応じて、　６のポジショナＶＣＭに電流Ｉを供給する
電流ドライバであも この第１図の基本ブロック図から理解できるように本発
明のデータトランスジューサ位置決め方式は、　データ
トランスジューサのトラ・ツクシーク（アクセス）にお
ける速度制御の方式にかかわっており、主に（友　離散
的（サンプル時間Ｔ）に得られるサーボ情報か転　より
正確で連続的なデータトランスジューサの速度を推定す
ることと、より滑らかな目標速度（指令）を生成するこ
とによって、より優れたシーク制御を実現しようとする
ものである。その結果トラックシークからトラック追従
制御に移る直前の過渡状態において、データトランスジ
ューサの速度を充分安定にコントロルして、　トラック
追従制御に移行したとき、データトランスジューサのオ
ーバーシュート東　アンダーシュートを防止するもので
ある。

第２図は　第１図に示す本発明の一実施例における円盤
状の情報媒体工の面上の情報トラックに予め埋め込まれ
た離散的なサーボ情報の一興体例のパターン図である。

特にこの図はその円盤の一部を拡大したものであも　図
中３０は複数の同心円状（もしくはスパイラル状）の情
報トラック。

３１はデータセクタの傾板　３２はデータセクタ間に離
散的に設けられたサーボセクタの傾板　サーボセクタ３
２の中にはサーボ情報が埋め込まれている。３３はＤＣ
イレーズ領域で無記録傾板これでサーボセクタの開始を
認識すも　３４はトラックアドレスを記録した傾板　ト
ラックアドレスは認識誤差を最小にするためグレイコー
ドで記録されることがあも　絶対番地で記録されてＬ繰
り返しのコードパターンで記録されてもよＬ１３５は４
相の位置信号パターンで、　トラック内の位置を認識す
るためのサーボ情報であも　３６の矢印は円盤状の情報
媒体の回転方向を示も　このような予め埋め込まれたサ
ーボ情報をデータトランスジューサ５で再生することに
より、サンプリング時間（サーボセクタが通過する時間
）Ｔごとに　データトランスジューサのいるトラック番
ｍ（アドレス〉と、そのトラック内位置が弁別できるよ
うに構成されていも 第３図（ａ）、　（ｂ）、　（Ｃ）は、　第１図に示す
本発明の一実施例における目標速度指令信号を生成する
方法の説明図であも　まず第３図（ａ）は　サンプル時
間Ｔ毎に速度ＲＯＭテーブル１１を読みだした目標速度
信号を示す図であも　ここではトラックシーク制御の終
わりα　トラック追従制御に至る直前Ｑ　過渡的な減速
状態の場合を示していも　目標速度は残余トラックの改
　乃至残余距離に応じて、例えば予め関数化された目標
速度をＲＯＭテーブルから読みだすことによって得も　
具体的には本実施例では、　トラックアドレスデコーダ
９から通過したトラック番地（アドレス）を、　トラッ
ク内位置デコーダ１０からトラック内の内挿位置を認識
し　目標トラックまでの残余距離を求めて速度ＲＯＭテ
ーブル１工を参照する方法を採用すも　第３図（ａ）か
ら理解されるように速度ＲＯＭテーブル１１の出力ｖ１
は＋ｖｒｔ状であも　これをこのまま、データトランス
ジューサの目標速度指令信号とするのは、　滑らかさが
ないの玄　速度追従性の観点から見て望ましいとは言え
なし１　　つまり、目標速度指令が階段状に変化した時
、すぐには追従できず、管理できない誤差を生ずるから
であも 第３図（ｂ）！；Ｌ　　速度スムーザ１２の出力を示す
図であって、速度ＲＯＭテーブル１１の出力がサンプル
時間Ｔ毎の階段状であるのを補間もしくは内挿するもの
であへ　速度スムーザ（友　サンプル時間転　階段状の
速度ＲＯＭテーブルの出力を滑らかに埋める鋸歯状の信
号Ｖ２を生成すも　その波高値（鋸歯状波のピークの高
さ）は　７時間毎に読み出される速度ＲＯＭテーブル１
１の目標速度信号の大きさによって決めも　通常（表　
目標速度信号の大きさに対する波高値を書き込んだＲＯ
Ｍテーブルから読み出すようにするのが簡単でかつ効果
的であることが確かめられていも第３図（ｃ）ｌ友　　
これら速度ＲＯＭテーブル１１の出力の目標速度信号と
、速度スムーザ１２の出力を、加算器１３で加算して形
成したデータトランスジューサの目標速度指令信号（Ｖ
ｒｅｆ）１４を示す図であも　これは第３図（ａ）、　
（ｂ）に対応し　トラックシーク制御の終わりＱ　トラ
ック追従制御に至る直前へ　過渡的な減速状態の場合を
示してい：６．．第３図（Ｃ）から理解されるように　
速度追従性の観点から見て望ましい滑らかなデータトラ
ンスジューサの目標速度指令信号（Ｖｒｅｆ）を得るこ
とができも 第４図（友　第１図に示す本発明の一実施例におけるデ
ータトランスジューサの位置決め装置の基本ブロック図
を閉ループの速度制御系として表した制御ブロック図で
ある。図１に１４はデータトランスジューサの目標速度
指令信号（Ｖｒｅｆ）、１９は推定速度信号（Ｖ　ｅｓ
）、　２０は速度誤差（Ｖ　ｅｒ　−Ｖ　ｒｅｆ　−Ｖ
　ｅｓ）を演算する速度誤差演算器２１は速度誤差信号
（Ｖ　ｅｒ）、　２２はゲインＫｃの補償器で、速度制
御系の負帰還ループを補償するもｆｆ１２３１Ｌ、６の
ポジショナＶＣＭに電流■を供給するゲインＫａの電流
ドライベ　１７はポジショナＶＣＭ　　６　　へ供給さ
れる電流１．　８はポジショナＶＣＭで、ＶＣＭ（７）
力定数（Ｋｆ）６ａと慣性（１／Ｍｓ”）６ｂを含めて
なも　ここでＳはラプラス演算子のＳであり、Ｍは慣性
である。

３０はデータトランスジューサの位置Ｘ、　３１はサン
プラ（サンプル周期Ｔ）で、エンペップニドサーボ方式
においてはサーボ情報（データトランスジューサの位置
Ｘを示す情報）が離散的なことによって必然的に発生す
る要素であも　１５は離散的位置信号Ｘ　（ｎＴ）で、
　ｎは整親　１６は電流（Ｉ）１７か板　データトラン
スジューサの速度を、より正確に推定して推定速度信号
（Ｖ　ｅｓ）１９を演算する速度推定器であん　図ｃｔ
ｌｔ、第１図と等価な機能に対しては同一の番号を付し
ｔラ　　第４図から理解されるようにデータトランスジ
ューサは目標速度指令信号（Ｖｒｅｆ　）　　１４に追
値するように速度制御されも　なお目標速度指令信号（
Ｖｒｅｆ）１４は離散的位置信号１５から作られる力ｔ
　制御系の上では直接的な関係はな賎第５図（ａ）、　
（ｂ）、　（Ｃ）、　（ｄ）、　（ｅ）はそれぞれ　第
４図で示されている制御ブロック図の中へ　速度推定器
１６の具体例のブロック図であも　第５図（ａ）は第１
の具体例で、図屯１７はポジショナＶＣＭ　　６　　へ
供給される電流工、４１は例えばオペアンプ（演算増幅
器）で構成した第１の積分＆　その要素はＫｆ’／（Ｍ
’・Ｓ）テアリ、Ｋｆ’ｔＫｆ、Ｍ′ＬｔＭとなるよう
にする。

ここでＳはラプラス演算子のＳであも　第１の積分器は
ポジショナＶＣＭの電流からデータトランスジューサの
速度への変換要素を模擬するもので、その出力の１９は
推定速度信号Ｖｅｓとなも　４２は第２の積分器であり
、例えば　同じくオペアンプ（演算増幅器）で構成ａ　
推定速度信号ＶｅＳを積分して推定位置信号（Ｘｅｓ）
４３を作もこの第２の積分器はデータトランスジューサ
の速度から位置への変換要素を模擬すも　４４は模擬サ
ンプラであり、エンペップニドサーボのサーボ情報が検
出される時間（サーボセクタが通過する時肌　つまりサ
ンプル周期Ｔ）ごとに　推定位置信号Ｘｅｓをサンプル
して、離散的推定位置信号Ｘｅ５（ｎＴ）を生成すも　
この模擬サンプラは測定可能なサーボ情報から得られる
離散的位置信号Ｘ（ｎＴ）が離散的なものであることを
模擬しようとするものであも　つまり、第４図のサンプ
ラ３１を模擬すも　しかしなか板　以上の模擬回路の構
成は、　積分器を主体にしただけのものであるか板　時
間の経過と共に　実際のポジショナＶＣＭ６、データト
ランスジューサ５の挙動とはだんだん異なってくん　つ
まり、模擬（推定）誤差がが大きくなってくん　そこで
、この模擬回路に帰還要素を付属させて、模擬誤差が時
間の経過と共に少なくなってくるようにす翫　そのた吹
以下の構成がさらに付加されも　ます　４６は離散的位
置信号Ｘ（ｎＴ）１５から離散的推定位置信号Ｘｅｓ　
　（ｎＴ）を減算する減算要素であも４７は、　離散的
信号を連続量に変換する変換要素であるＯ次ホールダで
あも　４８はこの０次ホールダの出力の帰還位置誤差信
号Ｘｏｂであって、それぞれ　帰還係数（Ｋ１）　４９
、帰還係数（Ｋ２）５０を乗じて、第１の加算器５１で
１７の電流Ｉ番へ　第２の加算器５２で１９の推定速度
信号Ｖｅｓに加算するように構威すも　このような帰還
要素は、　まず測定可能な変数とこれに対応する推定変
数とを（ここでは離散的位置信号Ｘ（ｎＴ）と、模擬回
路で推定した離散的推定位置信号Ｘｅｓ　　（ｎＴ）と
を）比較してその差を求める要聚つまり減算要素と、こ
こから得られる誤差に適当な係数（ここではに１、Ｋｇ
）を乗じて、入力側へ帰還する要素とから構成するのが
望ましいことが制御理論の上で知られていも　こうする
ことによって、実際の変数とそれに対応する模擬回路の
中の変数の間に誤差があってＬ　時間の経過と共になく
なっていく。つまり、模擬回路は実際のシステムを忠実
に推定することができる。ここではそのようにして得ら
れた推定速度信号Ｖｅｓを用いてより望ましい速度制御
を実現する。な抵　帰還要素中のＯ次ホールダ４７は離
散時間系か板連続時間系への変換のために必要になる。

０次ホールダ（友　減算要素４６での減算のまえに挿入
してあっても差し支えな（１但し　その場合は離散的推
定位置信号４５、離散的位置信号１５の両方に挿入しな
ければならないし　減算要素４６は連続系減算処理をし
なければならなＩ、Ｘｏ　　まね　第１、第２の積分器
４１、４２はそれぞれカットオッフ周波数の低い１次の
ＬＰＦ　（Ｌｏｗ　　Ｐａ５ｓＦｉｌｔｅｒ＋　　ロー
パスフィルタ）であっても差し支えない。

第５図（ｂ）は速度推定器１６の第２の具体例で、図Ｉ
ｌｌ、　　１７はポジショナＶＣＭ　　６　へ供給され
る電流■、６１は例えばオペアンプ（演算増幅器）で構
成した積分器　その要素はＫｆ’／（Ｍ’・ｓ）であり
、Ｋｆ’ｔＫｆ、Ｍ”ｖＭとなるようにすも　ここでも
Ｓはラプラス演算子のＳであんこの積分器はポジショナ
ＶＣＭの電流からデータトランスジューサの速度への変
換要素を模擬するもので、その出力の１９は推定速度信
号Ｖｅｓとなも　６４は模擬サンプラであり、エンペッ
プニドサーボのサーボ情報が検出される時間（サーボセ
クタが通過する時限　つまりサンプル周期Ｔ）ごとに　
推定速度信号Ｖｅｓをサンプルして、離散的推定速度信
号Ｖｅｓ（ｎＴ）を生成する。この模擬サンプラによる
速度の離散化ζ表　測定可能なサーボ情報から得られる
離散的位置信号Ｘ（ｎＴ）が離散的なものであり、そこ
から算出される速度情報が離散的なものであることを模
擬しようとするものであも　以上の模擬回路の構成（友
　積分器を主体にしただけのものであるか転　時間の経
過と共に　実際のポジショナＶＣＭ６、データトランス
ジューサ５の挙動とはだんだん異なってくん　つまり、
模擬（推定）誤差がか大きくなってくも　そこで、この
模擬回路に帰還要素を付属させて、模擬誤差が時間の経
過と共に少なくなってくるようにすも　そのた取　以下
の構成がさらに付加される。まず、その一つの７２１よ
　離散的位置信号Ｘ（ｎＴ）１５を微分して離散的速度
信号Ｖ（ｎＴ）６３を得るための微分要素で、遅延要素
７３、差分器７４を含む。具体的にζよ　検出された離
散的位置信号Ｘ　（ｎＴ）か板　一つ前の信号Ｘ（（ｎ
−１）Ｔ）を差分器７４で差し弓いて速度を算出すも　
一つ前の信号Ｘ（（ｎ−１）Ｔ）は１サンプル前の（Ｔ
時間前の）信号であり、例えばシフトレジスタやメモリ
のような遅延要素（蓄積要素）ｚ−１に記憶されていも
　ここで２はＺ変換の演算子であも　次に６６は、　離
散的速度信号Ｖ（ｎＴ）６３から離散的推定速度信号Ｖ
ｅｓ　　（ｎＴ）を減算する減算要素であ、Ｌ６７Ｕ離
敗的信号を連続量に変換する変換要素の０次ホールダで
ある。６８はこのＯ次ホールダの出力の帰還速度誤差信
号Ｖｏｂであって、帰還係数（Ｋ３）６９を乗じて、加
算器７１で１７の電流■に加算するようにすも　このよ
うな帰還要素は、　まず測定可能な変数とこれに対応す
る推定変数とを（ここでは離散的速度信号Ｖ　（ｎＴ）
と、模擬回路で推定した離散的推定速度信号ｖｅＳ（ｎ
Ｔ）とを）比較してその差を求める要素　つまり減算要
素と、ここから得られる誤差に適当な係数（ここではに
、）を乗じて、入力側へ帰還する要素とから構成するの
が望ましいことが制御理論の上で知られている。こうす
ることによって、実際の変数とそれに対応する模擬回路
の中の変数の間に誤差があってＬ　時間の経過と共にな
くなっていく。

つまり、模擬回路は実際のシステムを忠実に推定するこ
とができも　ここでｋ　そのようにして得られた推定速
度信号Ｖｅｓを用いてより望ましい速度制御を実現すも
　な耘　帰還要素中のＯ次ホールダ６７は離散時間系か
板　連続時間系への変換のために必要にな４ｏ次ホール
ダ（友　減算要素６６での減算のまえに挿入してあって
も差し支えな（１但し　その場合は離散的推定速度信号
６５、離散的速度信号６３の両方に挿入しなければなら
ないし　減算要素６６は連続系減算処理をしなければな
らない。第５図（ｂ）の具体例は、　第５図（ａ）と比
べ　減算要素での減算処理が位置から速度に変わった分
だけ簡単になるという特徴がある。また　ここでの積分
器６１はそれぞれカットオッフ周波数の低い１次のＬＰ
Ｆ　（ＬｏｗＰａｓｓ　　Ｆｉｌｔｅｒ：　　ｏ−パス
フィルタ）であっても差し支えなｔ、Ｘ。

第５図（ｃ）は速度推定器１６の第３の具体例で、図屯
　１７はポジショナＶＣＭ　　６　へ供給される電流Ｉ
、　８１は例えばオペアンプ（演算増幅器）で構成した
積分器　その要素はＫｆ’／（Ｍ’・ｓ）であり、Ｋｆ
”−Ｋｆ、Ｍ’ｔＭとなるようにする。ここでもＳはラ
プラス演算子のＳである。

この積分器はポジショナＶＣＭの電流からデータトラン
スジューサの速度への変換要素を模擬するもので、その
出力の１９は推定速度信号ＶｅＳとなる。また　この積
分器８１はカットオ・ソフ周波数の低い１次のＬＰＦ　
（Ｌｏｗ　　Ｐａ５ｓ　　Ｆｉｌ　ｔ　ｅ　ｒ：　　ロ
ーパスフィルタ）であっても差し支えな１．Ｘｏ　８２
及び８３はそれぞれ別の第１の１次のＬＰＦ　（Ｌｏｗ
　　Ｐａ５ｓ　　Ｆｉｌｔｅｒ：　。

−パスフィルタ）、第２の１次のＬＰＦであんこの２つ
は　測定可能なサーボ情報から得られる離散的位置信号
Ｘ（ｎＴ）１５を差分法によって微分し　離散的な速度
情報（離散的速度信号Ｖ（ｎＴ）９５）を算出するため
の微分要素９４と、これを連続量に変換する変換要素で
ある０次ホールダ９７とをアナログ的に模擬しようとす
るものである。この実施例での微分要素９４の操作（ｉ
後進差分法であり、サンプル操作を別にすると、次式の
ようなムダ時間伝達関数で近似されもｅｘｐ（−Ｔｓ） また　Ｏ次ホールダの伝達関数はサンプル操作を考慮す
れば次式で近似される。

Ｔｓ これらの伝達関数？１　　いずれも遅延時間要素を示す
ので、近似的に１次のＬＰＦでそれぞれ表現することも
できも　この第５図（Ｃ）の第３の具体例ではこれを８
２及び８３の第１の１次のＬＰＦ、第２の１次のＬＰＦ
で近似し九　８５はこれらから求められた推定遅延速度
信号Ｖｅｄであも　以上の模擬回路の構成ζ友　積分器
やＬＰＦを主体にしただけのものであるか収　時間の経
過と共に実際のポジショナＶＣＭ６、データトランスジ
ューサ５の挙動とはだんだん異なってくも　つまり、模
擬（推定）誤差がか大きくなってくん　そこで、この模
擬回路に帰還要素を付属させて、模擬誤差が時間の経過
と共に少なくなってくるようにする。そのたム　以下の
構成がさらに付加される。まず、その一つの９４（表　
離散的位置信号Ｘ（ｎＴ）１５を微分して離散的速度信
号Ｖ（ｎＴ）９５を得るための微分要素で、第５図（ｂ
）の微分要素７２と同じようなものであも　次に９７は
離散的速度信号Ｖ（ｎＴ）を連続量の測定速度信号Ｖｍ
９６に変換するための変換要素の０次ホールダであム　
次に８６ｉ上　測定速度信号Ｖｍから推定遅延速度信号
Ｖｅｄを減算する減算要素である。８７はこの出力の帰
還速度誤差信号Ｖｏｂであって、それぞれ　帰還係数（
Ｋ、　）　８８、帰還係数（Ｋｓ）８９、帰還係数（Ｋ
・）を乗じて、第１の加算器９１で１７の電流Ｉに　第
２の加算器９２で１９の推定速度信号Ｖｅｓに　第３の
加算器９３で第１のＬＰＦの出力に加算するように構成
すも　このような帰還要素は、　まず測定可能な変数と
これに対応する推定変数とを（ここでは測定速度信号Ｖ
ｍと、模擬回路で推定した推定遅延速度信号Ｖｅｄとを
）比較してその差を求める要魚　つまり減算要素と、こ
こから得られる誤差に適当な係数（ここではに４、Ｋｓ
、Ｋｓ）を乗じて、入力側へ帰還する要素とから構成す
るのが望ましいことが制御理論の上で知られていも　こ
うすることによって、実際の変数とそれに対応する模擬
回路の中の変数の間に誤差があってｋ　時間の経過と共
になくなっていく。つまり、模擬回路は実際のシステム
を忠実に推定することができも　ここでｋ　そのように
して得られた推定速度信号Ｖｅｓを用いてより望ましい
速度制御を実現すも 第５図（ｄ）は速度推定器１６の第４の具体例で、図屯
　１７はポジショナＶＣＭ　　６　へ供給すれる電流■
、　１０１は例えば　オペアンプ（演算増幅器）で構成
した積分器であり、その要素はＫｆ’／　（Ｍ”　ｓ）
であり、Ｋｆ’！＝ＦＫｆ、Ｍ’＃Ｍとなるようにすも
　ここでもＳはラプラス演算子のＳである。この積分器
はポジショナＶＣＭの電庵からデータトランスジューサ
の速度への変換要素を模擬するもので、その出力の１９
は推定速度信号Ｖｅｓとなる。また　この積分器１０１
はカットオッフ周波数の低い１次のＬＰＦ　（ＬｏｗＰ
ａｓｓ　　Ｆｉｌｔｅｒ：　　ローパスフィルタ）であ
っても差し支えなし）。　１０２は別の１次のＬＰＦ（
Ｌｏｗ　　Ｐａ５ｓ　　Ｆｉｌｔｅｒ：ｏ−パスフィル
タ）である。これは、　測定可能なサーボ情報から得ら
れる離散的位置信号Ｘ（ｎＴ）１５を差分法によって微
分し　離散的な速度情報（離散的速度信号Ｖ　（ｎＴ）
１１５）を算出するための微分要素１１３と、これを連
続量に変換する変換要素のＯ次ホールダ１０７とをアナ
ログ的に模擬しようとするものである。この実施例での
微分要素１１３の操作は、　後進差分法であり、サンプ
ル操作を別にすると、やはり第５図（ｃ）の場合と同様
のムダ時間伝達関数で近似され　まｔＱ、　　０次ホー
ルダの伝達関数はサンプル操作を考慮すればやはり第５
図（Ｃ）の場合と同様に近似されもこれらの伝達関数（
友　いずれも遅延時間要素を示すので、近似的にひとつ
の１次のＬＰＦで表現することもでき７）。　１０５は
これらから求められた推定遅延速度信号Ｖｅｄであも　
以上の模擬回路の構成（友　積分器やＬＰＦを主体にし
ただけのものであるか収　時間の経過と共に　実際のポ
ジショナＶＣＭ６、データトランスジューサ５の挙動と
はだんだん異なってくも　つまり、模擬（推定）誤差が
か大きくなってくも　そこで、この模擬回路に帰還要素
を付属させて、模擬誤差が時間の経過と共に少なくなっ
てくるようにすも　そのたム　以下の構成がさらに付加
される。まず、その一つの１１３ｉよ　離散的位置信号
Ｘ　（ｎＴ）　　１５を微分して離散的速度信号Ｖ（ｎ
Ｔ）１１５を得るための微分要素で、第５図（ｂ）の微
分要素７２と同じようなものである。次に１０７は離散
的速度信号Ｖ（ｎＴ）１１５を連続量の測定速度信号Ｖ
ｍ９６に変換するための変換要素のＯ次ホールダである
。次に１０６　ｉＬ　　測定速度信号Ｖｍから推定遅延
速度信号Ｖｅｄを減算する減算要素である。　１０８は
この出力の帰還速度誤差信号Ｖ○ｂであって、それぞれ
　帰還係数（ＫＴ　）　　１０９、帰還係数（Ｋｅ）ｌ
ｌＯを乗じて、第１の加算器１１１で１７の電流■に　
第２の加算器１１２で１９の推定速度信号Ｖｅｓに加算
するように構成する。このような帰還要素は、　まず測
定可能な変数とこれに対応する推定変数とを（ここでは
測定速度信号Ｖｍと、模擬回路で推定した推定遅延速度
信号Ｖｅｄとを）比較してその差を求める要素　つまり
減算要素と、ここから得られる誤差に適当な係数（ここ
ではに、、Ｋｅ）を乗じて、入力側へ帰還する要素とか
ら構成するのが望ましいことが制御理論の上で知られて
いも　こうすることによって、実際の変数とそれに対応
する模擬回路の中の変数の間に誤差があってｋ　時間の
経過と共になくすことができも　結果的に　模擬回路は
実際のシステムを忠実に推定することができも　ここで
Ｌ　そのようにして得られた推定速度信号Ｖｅｓを用い
てより望ましい速度制御を実現する。な抵　１０２の１
次のＬＰＦは２次以上でも差し支えな鶏 第５図（ｅ）は速度推定器１６の第５の具体例で、図１
．　１７はポジショナＶＣＭ　　６　へ供給すれる電流
■、　１２１は例えばオペアンプ（演算増幅器）で構成
したＬＰＦで、その要素はＫｆ”／（Ｍ’　　Ｃｒａｓ
　　＋１））であり、Ｋｆ’；Ｋｆ、Ｍ′″９Ｍとなる
ようにすも　ここでもＳはラプラス演算子のＳであん　
この１次のＬ　Ｐ　Ｆ　にＬ　　ポジショナＶＣＭの電
流からデータトランスジューサの速度への変換要素と、
測定可能なサーボ情報から得られる離散的位置信号Ｘ（
ｎＴ）１５を差分法によって微分し離散的な速度情報（
離散的速度信号Ｖ　（ｎＴ）　　１２５）を算出するた
めの微分要素１２４と、これを連続量に変換するための
変換要素のＯ次ホールダ１２７とを、ひとまとめして近
似的に模擬しようとするものである。その出力の１９は
推定速度信号Ｖｅｓとなる。この実施例での微分要素１
２４の操作は、　後進差分法であり、サンプル操作を別
にすると、やはり第５図（ｃ）の場合と同様のムダ時間
伝達関数で近似され　また０次ホールダの伝達関数はサ
ンプル操作を考慮すれば　やはり第５図（ｃ）の場合と
同様に近似される。これらの伝達関数は　いずれも遅延
時間要素を示すので、ポジショナＶＣＭの電流からデー
タトランスジューサの速度への積分的な変換要素とひと
まとめにして、近似的にひとつの１次のＬＰＦで表現す
る。なおこれは２次のＬＰＦの方がよりすぐれている。

この模擬回路の構ａｉｉＬＰＦを主体にしただけのもの
であるか転　時間の経過と共に　実際のポジショナＶＣ
Ｍ６、データトランスジューサ５の挙動とはだんだん異
なってくも　つまり、模擬（推定）誤差がか大きくなっ
てくる。そこで、同じようにこの模擬回路に帰還要素を
付属させて、模擬誤差が時間の経過と共に少なくなって
くるようにする。そのた吹　以下の構成がさらに付加さ
れも　まヱ　その一つの１２４は、　離散的位置信号Ｘ
（ｎＴ）１５を微分して離散的速度信号Ｖ　（ｎＴ）１
２５を得るための微分要素で、第５図（ｂ）の微分要素
７２と同じようなものであも　次に１２７は離散的速度
信号Ｖ（ｎＴ）１２５を連続量の測定速度信号Ｖｍ１２
３に変換するための変換要素のＯ次ホールダである。次
に１２６は　測定速度信号Ｖｍから推定速度信号Ｖｅｓ
を減算する減算要素であも　１２８はこの出力の帰還速
度誤差信号Ｖｏｂであって、帰還係数（Ｋ・）１２９を
乗じて、加算器１３１で、　１７の電流■に加算するよ
うに構成すも　このような帰還要素は　まず測定可能な
変数とこれに対応する推定変数とを（ここでは測定速度
信号Ｖｍと、模擬回路で推定した推定遅延速度信号Ｖｅ
ｄとを）比較してその差を求める要魚　つまり減算要素
と、ここから得られる誤差に適当な係数（ここではに〒
、Ｋ＄）を乗じて、入力側へ帰還する要素とから構成す
るのが望ましいことが制御理論の上で知られていも　こ
うすることによって、実際の変数とそれに対応する模擬
回路の中の変数の間に誤差があってＬ　時間の経過と共
になくすことができも　結果として、模擬回路は実際の
システムを忠実に推定することができも　ここでｋその
ようにして得られた推定繊度信号Ｖｅｓを用いてより望
ましい速度制御を実現する。

第６図１よ　第５図（ａ）、　（ｂ）、　（ｃ）、　（
ｄ）、　（ｅ）で示されている速度推定器１６の中の積
分器またはＬＰＦ　（Ｌｏｗ　　Ｐａ５ｓ　　Ｆｉｌ　
ｔ　ｅ　ｒ：　　ローパスフィルタ）の回路図である。

国電　１４９はその人九　１５９はその出力であ、５　
１５０、１５１はそれぞれオペアンプ（演算増幅器）で
あり、最初のオペアンプで積分器またはＬＰＦを構成し
　　次のオペアンプでインバータ（信号反転器）１５８
を構威すも　１５２は入力抵抗Ｒｉであ瓜　１５４は積
分コンデンサＣｆであ也　１５３は帰還抵抗Ｒｆであり
、積分器としては無限大か高い抵抗値のものを用いる。

ＬＰＦとしては所定の数値のものを用い、％　　１５６
、１５７は積分コンデンサＣｆに初期値（電圧）１５５
を与えるスイッチで、　１５６を閉成　１５７を開く。

初期値がチャージされたｌ＞　　１５６を開き、１５７
を閉じも 一般的に　積分器　もしくはＬ　Ｐ　Ｆ　（＊　　必ず
しもこのようなオペアンプ（演算増幅器〉を用いたアナ
ログ電子回路で構成する必要はなｌ、％　　サンプル周
期がＴに比べて充分短く、実質的にアナログとみなせる
ディジタルフィルタ回路でも可能であるし　高速のマイ
クロプログラムによるソフトウェア処理によって実現さ
れるものであってもいＬ〜本発明はその主旨を逸脱しな
い範囲で変更が可能であも　例えば　第５図のＯ次ホー
ルダは、　離散系一連続系変換要素だか板　１次ホール
ダでもよいし　他のものでもよす１　また　第５図（ｂ
）、（ｃ）、　（ｄ）、　（ｅ）の微分要素は後進差分
法によるものを具体例としてあげた爪　微分法はこれに
限られるものではないことは言うまでもなＬ℃また　第
１図に示す本発明の各ブロックはその多くがソフトウェ
アで処理できることは言うまでもな（ｔ　その意味では
各ブロックに付けられた名称は処理機能でもあり、各ブ
ロックをつなぐ矢印の信号の流れ（友　処理手順でもあ
る。

発明の効果 本発明のデータトランスジューサ位置決め２４の位置決
め方式ζよ　データトランスジューサのトラックシーク
（アクセス）における速度制御の方式にかかわっており
、主には、　離散的（サンプル時間Ｔ）に得られるサー
ボ情報からより正確なデータトランスジューサの速度を
推定することと、同じく離散的なサーボ情報から通過ト
ラックの番号（アドレス）乃至通過トラック内位置を解
読することと、これらから従来より滑らかな目標速度（
指令）を生成することとによって、より優れたシーク制
御（閉ループ速度制御）を実現していも即ち具体的には
、　本発明のデータトランスジューサ位置決め方式によ
れば　サーボ情報が離散的にしか得られないエンペップ
ニドサーボ方式でありなが収　トラックシークからトラ
ック追従制御に移る直前の過渡状態において、データト
ランスジューサの速度を充分安定にコントロールして、
　トラック追従制御に移行したとき、データトランスジ
ューサのオーバーシュートや、アンダーシュートを防止
するという優れた効果があり、これによってオントラッ
クするまでの整定時間を短くできム　つまり、平均シー
ク時間を短縮でき、高速化できると言う優れた効果があ
も　またさらにトラックをオーバーランしたり、後戻り
して、違うトラックに入ってしまうといった　シークエ
ラーの確率を減少させ、信頼性を高くすることができる
と言う優れた効果もあも　また　エンペップニドサーボ
方式と言うデータ面そのものにサーボ情報を書き込んで
おく、データ面サーボ方式のたべ本質的に熱的変化に対
してもデータトランスジューサを高精度にトラッキング
できる優れた効果も合わせ持つことができも

【図面の簡単な説明】

第１図は、　本発明の一実施例におけるデータトランス
ジューサの位置決め装置の基本ブロックは第２図は　第
１図に示す本発明の一実施例における円盤状の情報媒体
ｌの面上の情報トラックに予め埋め込まれた離散的なサ
ーボ情報の一具体例のパターン＠　第３図（ａ）、　（
ｂ）、　（ｃ）ζ戴第１図に示す本発明の一実施例にお
ける目標速度指令信号を生成する方法の説明は　第４図
は　第１図に示す本発明の一実施例におけるデータトラ
ンスジューサの位置決め装置の基本ブロック図を閉ルー
プの速度制御系として表した制御ブロックは　第５図（
ａ）、　（ｂ）、　（ｃ）、（ｄ）、　（ｅ）はそれぞ
れ　第４図で示されている制御ブロック図の中α　速度
推定器１６の具体例のブロックは　第６図は、　速度推
定器１６の中の積分器またはＬＰＦ（Ｌｏｗ　　Ｐａ５
ｓ　　Ｆｉｌｔｅｒ：ローバスフィルタ）の回路図であ
も １・・・円盤状の情報媒体　２・・・サーボセフ久　３
・・・データセフ久　４・・・情報トラッ久　５・・・
データトランスジューサ、　６・・ポジショナＶＣＭ　
（ヴオイスコイルモータ）、８・・・サーボ情報復調法
　９・・・トラックアドレスデコータ′、　１０・・・
トラック内位蓋デコータ′、　１１・・・速度ＲＯＭテ
ーブノｌ、、　　１２・・速度スムーザ、　１６・・・
速度推定！　　２０・・・速度誤差演算器　２２・・・
補償銖　２３・・・電流ドライベ　３１・・・サンプラ
、　１５０．１５１・・・オペアンプ（演算増幅器）。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも一枚の回転可能な円盤状の情報記録媒
   体と、この媒体上に予め離散的に記録されたサーボ情報
   と、この媒体上の任意の情報トラックにアクセス可能で
   あって、その内容を少なくとも再生できるデータトラン
   スジューサと、このデータトランスジューサの出力から
   前記離散的なサーボ情報を取り出すサーボ情報復調手段
   と、この出力から上記データトランスジューサの位置信
   号を離散的に認識する位置デコーダ手段とを備え、さら
   に、上記データトランスジューサを前記情報媒体上で自
   在に移動させるためのポジショナ手段と、このポジショ
   ナ手段に流れる駆動電流の値と前記データトランスジュ
   ーサの離散的位置信号の値を入力として、前記データト
   ランスジューサの概ね連続的な推定速度信号を求めるた
   めに、積分要素もしくはローパスフィルタ要素の少なく
   とも１つを含む速度推定手段と、この推定された速度に
   基づいて前記データトランスジューサを速度制御する構
   成とを備え、前記速度推定手段は、その推定速度信号か
   ら求められる推定位置信号と前記の離散的位置信号との
   間の誤差、もしくは、上記の推定速度信号と前記の離散
   的位置信号から求められる離散的速度信号との間の誤差
   のいずれかを演算する減算要素を含み、さらにこの減算
   要素からの誤差信号を前記速度推定手段に帰還する要素
   を含む構成を備えたことを特徴とするデータトランスジ
   ューサ位置決め装置。
2. （２）速度推定手段は、第１の積分要素もしくは第１の
   ローパスフィルタ要素と、第２の積分要素もしくは第２
   のローパスフィルタ要素とを含み、これらによってデー
   タトランスジューサの推定速度信号と推定位置信号とを
   得る構成を備え、さらに、このデータトランスジューサ
   の離散的位置信号と同期して前記推定位置信号を離散化
   する模擬サンプラ手段と、前記離散的位置信号と離散化
   された前記推定位置信号との間の誤差を演算する減算要
   素を含み、さらにこの減算要素からの誤差信号を前記速
   度推定手段の前記積分要素もしくはローパスフィルタ要
   素の入力側に帰還する要素を備えたことを特徴とする第
   １項記載のデータトランスジューサ位置決め装置。
3. （３）速度推定手段は、積分要素もしくはローパスフィ
   ルタ要素を含み、これらによってデータトランスジュー
   サの推定速度信号を得るような構成を備え、さらに、こ
   のデータトランスジューサの離散的位置信号と同期して
   前記推定速度信号を離散化する模擬サンプラ手段と、前
   記離散的位置信号から離散的速度信号を演算する微分要
   素と、離散化された前記推定速度信号と上記離散的速度
   信号との間の誤差を演算する減算要素を含み、さらにこ
   の減算要素からの誤差信号を前記速度推定手段の前記積
   分要素もしくはローパスフィルタ要素の入力側に帰還す
   る要素を備えたことを特徴とする請求項１記載のデータ
   トランスジューサ位置決め装置。
4. （４）速度推定手段は、積分要素もしくはローパスフィ
   ルタ要素を含み、これらによってデータトランスジュー
   サの推定速度信号を得るような構成を備え、さらに、こ
   のデータトランスジューサの離散的位置信号から離散的
   速度信号を演算する微分要素と、この離散的速度信号を
   連続量に変換する変換要素とを含み、この微分要素と変
   換要素による時間遅延を模擬し、前記推定速度信号を遅
   延して推定遅延速度信号を演算する少なくとも１つのロ
   ーパスフィルタ要素を備え、さらに連続量に変換された
   離散的速度信号と前記推定遅延速度信号との間の誤差を
   演算する減算要素を備え、さらにこの減算要素からの誤
   差信号を前記速度推定手段の前記積分要素もしくはロー
   パスフィルタ要素の入力側に帰還する要素を備えたこと
   を特徴とする請求項１記載のデータトランスジューサ位
   置決め装置。
5. （５）速度推定手段は、ローパスフィルタ要素を含み、
   これによってデータトランスジューサの推定速度信号を
   得るような構成を備え、さらに、このデータトランスジ
   ューサの離散的位置信号から離散的速度信号を演算する
   微分要素と、この離散的速度信号を連続量に変換する変
   換要素とを含み、さらにこの変換された連続量と前記推
   定速度信号との間の誤差を演算する減算要素を備え、さ
   らにこの減算要素からの誤差信号を前記速度推定手段の
   前記ローパスフィルタ要素の入力側に帰還する要素を備
   えたことを特徴とする請求項１記載のデータトランスジ
   ューサ位置決め装置。
6. （６）少なくとも一枚の回転可能な円盤状の情報記録媒
   体と、この媒体上に予め離散的に記録されたサーボ情報
   と、この媒体上の任意の情報トラックにアクセス可能で
   あって、その内容を少なくとも再生可能なデータトラン
   スジューサと、このデータトランスジューサの出力から
   前記離散的なサーボ情報を取り出すサーボ情報復調手段
   と、この出力から上記データトランスジューサの位置を
   離散的に認識する位置デコーダ手段とを備え、さらに、
   この位置デコーダ手段は、上記データトランスジューサ
   が存在もしくは通過するトラックの番号乃至はアドレス
   、及びトラック内の位置をそれぞれ解読するようなトラ
   ックアドレスデコーダとトラック内位置デコーダとを備
   え、さらにまた、これらのデコーダから得られる上記デ
   ータトランスジューサの離散的位置信号に基づいて、ト
   ラックアクセス時に、選択されたトラックへデータトラ
   ンスジューサを移動する際に、残余トラックの数、乃至
   、残余距離に応じて関数化された目標速度を出力するた
   めの手段と、この目標速度の出力がサンプル時間毎の階
   段状であるのを補間もしくは内挿する速度スムーザ手段
   と、これらを加え合わせて、最終的に前記データトラン
   スジューサの目標速度指令信号を形成し、これに基づい
   て前記データトランスジューサを速度制御する構成を備
   えたことを特徴とするデータトランスジューサ位置決め
   装置。
7. （７）関数化された目標速度を出力するための手段は、
   予めその目標速度をテーブル化したリードオンリメモリ
   であって、残余トラックの数、乃至残余距離に基づいて
   これを読みだすように構成したことを特徴とする請求項
   ６記載のデータトランスジューサ位置決め装置。