JPS61177689A - 速度検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はランダムアクセス磁気記録装置におけるトラン
スジューサ担体等の可動体の速度を検出し、前記可動体
を所望のトラックに正確にアクセスする速度信号が得ら
れる速度検出方式に関する。

ランダムアクセス磁気記録装置においては、トランスジ
ューサ担体を所望のトラックへアクセス動作させるため
、トランスジューサ担体の正確な速度信号が必要である
。

従来のアナログ方式によるトランスジューサ担体の速度
を制御する制御回路では、位置信号が連続的に得られる
ため、その位置信号の微分値と駆動用モータの電流値に
より、広帯域の速度信号を復調していた。しかし、位置
信号が離散的にしか得られないセクタサーボ方式では今
迄どおりの微分による位置検出ではノイズが重畳して正
確な位置が検出できず速度信号の復調が困難である。

そこで、セクタサーボ方式においてトランスジューサ担
体の正確な速度信号を得るための速度検出方式の出現が
要望されていた。

また、セクタサーボ方式での位置信号がディジタル符号
化され、その信号処理をディジタル値で行なう場合に問
題となる一次遅れフィルタのダイナミフクレンジの不足
を解消して高分解能な速度信号が必要となった。

〔従来の技術〕

第３図は従来のアナログ方式の速度検出を説明するため
の模式図、第４図はサーボヘッドの模式図である。

第３図に示すように、アナログ方式の速度検出は、ディ
スク１の面上に円周状に設けられた位置信号エリヤＡの
トランクに記録された位置信号を第４図に示す位置サー
ボへフド２１により検出し、検出した位置信号の微分値
と、その微分値に対応して駆動モータ３に流れる電流値
とにより広帯域の速度信号を復調し、トランスジューサ
担体４を駆動して所定のトラックに記録、再生ヘッド２
２を設定していた。

しかし、アナログ方式の速度検出を第５図に示すような
ディスク面上に一定間隔を持ってとぎれどぎれ（離散的
）な位置信号エリヤＡが設けられたセクタサーボ方式の
位置信号を検出する場合は、アナログ方式による連続し
た位置信号と異なり離散的な信号であるため、今迄のよ
うな微分信号が得られず、ノイズが重畳した微分信号と
なって正確な位置信号が得られないため速度信号の復調
が困難である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のアナログ方式の速度検出方式を離散的に位置信号
エリヤが設けられたセクタサーボ方式に用いると正確な
微分信号が得られず、速度信号の復調が困難である。そ
こで、セクタサーボ方式に対応して正確な速度信号が得
られる速度検出方式が必要となった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記問題点を解消した速度検出方式を提供す
るもので、その手段は、駆動手段により可動体の位置が
離散的に得られるよう構成された磁気記録装置の前記可
動体の位置決め制御において、前記駆動手段の駆動信号
を積分した擬似的な速度信号と前記離散的な位置信号間
の差分値を一次フィルタを通し、該一次フィルタの出力
値と、前記擬似的な速度信号を加算して前記可動体の位
置決めを行う速度信号を発生するようにした速度検出方
式よって解消される。

〔作用〕

上記速度検出方式は、アナログ方式の微分値に゛代わっ
て、差分回路により離散的な位置信号の差分を検出する
。一方、係数器によりトランスジューサ担体を駆動する
駆動モータの駆動信号に所定の係数を付加し、付加した
駆動信号と前記差分回路より出力される差分信号を加算
器で加算した後、所定の時定数を持った一次遅れフィル
タによって差分信号の高域と駆動信号の低域を取出し、
加算器の出力信号を乗算し、低域から高域にわたる広帯
域の速度信号を復調している。

また、第２の実施例では、信号処理をディジタル値で行
なう場合に問題となる一次フィルタのダイナミックレン
ジを解消するため、積分回路により駆動信号を積分する
。一方、位置差分回路により差分信号の差分値を取出し
、この差分値と前記積分回路の出力信号とを減算して極
めて低いレベルの信号とした後、一次遅れフィルタに入
力している。一次遅れフィルタは、前述と同じ動作を行
ない、その出力信号はさらに加算器によって積分回路の
出力信号と加算され、低域から高域に亘る広帯域の速度
信号を復調している。

すなわち、この方式は、一次フィルタの入力信号レベル
を極めて低いレベルとすることによって一次フィルタの
ダイナミックレンジを広くし、高分解能な速度信号の検
出を可能にしている。

〔実施例〕

以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。

第１図は本発明の第１の実施例の速度検出方式のブロッ
ク図である。

第１図のブロック図に示すように第１の実施例の速度検
出方式は、駆動信号ｉに係数Ｔを付加する係数器５と、
位置信号Ｘ゛の差分値−を取出す差分回路６と、係数器
５の出力信号と差分回路６の出力信号とを加算する加算
器７と、所定の時定数を持って加算器７の出力信号をフ
ィルタする一次遅れフィルタ８とより構成されている。

以下の説明では理解を容易にするため駆動信号ｉはトラ
ンスジューサ担体の加速度に等しいとしている（一般に
はある係数がかかった形となる）。

その動作は、トランスジューサを所定位置にアクセスす
るための駆動信号ｉが係数器５に入力される。係数器５
はＴの係数を駆動信号ｉに付加しＴ、ｉ信号として加算
器７に出力する。

一方、位置信号Ｘが差分回路６に入力される。

差分回路６は入力された位置信号Ｘより前回の位置との
差分値−を検出し加算器７に出力する。加算器７は差分
回路６より出力された差分値にと係数器の出力信号Ｔ、
ｉとを加算し、Ｔ、ｉ＋Ｈの信号を作成し一次遅れフィ
ルタ８に出力する。一次遅れフィルタ８は１　／　（１
＋Ｔｓ）の時定数を持っており、この時定数を加算器７
の出力信号Ｔ、ｉ＋ｘに乗算して（ｘ　＋Ｔ　、ｉ）　
／　（１＋Ｔｓ）の信号とする。

すなわち、ｉはＳ−Ｘに等しいためこの乗算により差分
信号にの高域と駆動信号ｉの低域を取出して広い帯域の
速度信号を検出している。

第２図は第２の実施例の速度検出方式のブロック図であ
る。すなわち、第２の実施例の速度検出方式は、駆動信
号ｉをＴ／Ｓの時定数で積分する積分回路９と、位置信
号Ｘの差分値を取出す差分回路６と、積分回路９の出力
信号と差分回路６の出力信号を減算する減算器１０と、
減算器１０の出力信号をフィルタする一次遅れフィルタ
８と、一次遅れフィルタ８の出力信号と積分回路９の出
力信号を加算する加算器１）とより構成されている。

その動作は、積分回路９に駆動信号ｉが入力され、積分
定数Ｔ／Ｓで積分され、Ｔ、　ｉ／Ｓ信号となり減算器
１０に出力される。減算器１０は、差分回路６により取
出された差分値；より積分回路９から出”□力されたＴ
、　ｉ／Ｓ信号を減算しｘ−Ｔ、ｉ／Ｓの信号を一次遅
れフィルタ８に出力する。

上記の動作によって、駆動信号ｉは積分回路９により擬
似的な速度信号を発生する。この擬似速度信号と位置差
分値−とを減算−た減算信号のレベルは極めて小さい値
となるため、一次遅れフィルタ８のダイナミックレンジ
が大幅に向上することとなり、より高分解能な速度信号
が検出可能となる。

また、加算器１）で一次遅れフィルタ８のｘ−（Ｔ、ｉ
／Ｓ　）　／　１　＋ＴＳとなる出力信号と積分回路の
Ｔ。

ｉ／Ｓなる出力信号を加算することにより第１の実施例
と同様の（ｘ　＋Ｔ　、ｉ）　／　（１＋Ｔｓ）なる速
度信号を得ることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、広帯域で、かつ高
分解能の速度信号を検出することが可能となるため、よ
り高速で高精度の位置決め制御系が構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例の速度検出方式のブロッ
ク図、第２図は第２の実施例の速度検出方式のブロック
図、第３図はアナログ方式の速度検出を説明するための
模式図、第４図はサーボヘッドの模式図、第５図はセク
タサーボ方式の位置信号エリ十の模式図である。 図において、１はディスク、２１は位置サーボヘッド、
２２は記録、再生ヘッド、３は駆動モータ、４はトラン
ジュサ担体、うは係数器、６は差分回路、７．１）は加
算器、８は一次遅れフィルタ、９は積分回路、１０は減
算器をそれぞれ示している。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動手段により可動体の位置が離散的に得られる
   よう構成された磁気記録装置の前記可動体の位置決め制
   御において、前記駆動手段の駆動信号を積分した擬似的
   な速度信号と前記離散的な位置信号間の差分値を一次フ
   ィルタを通し、該一次フィルタの出力値と、前記擬似的
   な速度信号を加算して前記可動体の位置決めを行う速度
   信号を発生するようにしたことを特徴とする速度検出方
   式。
2. （２）前記駆動信号および前記離散的な位置信号がディ
   ジタル信号よりなり、前記ディジタル信号をディジタル
   処理して前記可動体の位置決めを行う速度信号を発生す
   るようにしたことを特徴とする特許請求範囲（１）項に
   記載の速度検出方式。