JPH07161156A - 情報記録再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 アクセス時間を高速化すると共に、制御性能
を安定化し、また消費電力も低減できるようにする。 【構成】 減速加速度の異なる複数の目標速度プロファ
イルを格納するメモリ１０と、光ヘッドの現在位置、指
定された目標位置、及び光ディスク１の回転速度に基づ
いてメモリ１０に格納されたそれぞれの目標速度プロフ
ァイルでシークしたときの光ヘッドの光ディスク１上の
到達位置を予測する予測手段（ＣＰＵ９）と、該予測手
段の予測結果をもとに、予測された光ヘッドの到達位置
から目標位置になるまで光ディスク１の回転待ち時間が
最も少なくなる目標速度プロファイルを選択する選択手
段（ＣＰＵ９）とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、記録媒体に情報を記
録、再生する情報記録再生装置に関し、特に記録再生ヘ
ッドのシーク時の速度を制御する速度制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の情報記録再生装置はホス
トコンピュータの外部記録装置として使用されることが
多く、１台のホストコンピュータに複数の情報記録再生
装置を接続して使用することも多い。こうしたシステム
においては、ホストコンピュータから情報記録再生装置
に各種コマンドが発行され、情報記録再生装置ではコマ
ンドを受けると、そのコマンドの解釈処理を実行した
後、指定された論理アドレスを物理アドレスに変換する
処理が行われる。

【０００３】このアドレス変換処理の中には、記録媒体
の先天的な欠陥などにより代替領域に交替処理が行われ
ていたときの交替先へのアドレス変換や、記録媒体が複
数のゾーンに分かれていてトラックを構成するセクタが
ゾーンごとに異なる場合のセクタのアドレス変換も含ま
れている。こうしてアドレス変換処理を行うことによ
り、情報をリード／ライトすべき目的の物理アドレスと
して、トラックアドレスとセクタアドレスが求められ
る。そして、目的のアドレスが求まると、記録再生ヘッ
ドの現在位置から目的位置までの移動すべきトラック本
数が算出され、記録再生ヘッドのシークが行われる。

【０００４】記録再生ヘッドを記録媒体の目的の位置ま
でシークさせる場合は、ヘッドを高速で目的位置まで移
動させることが要求され、こうした要求に応えるための
制御方式としては、ヘッドの速度を逐一検出し、ヘッド
の速度が所定の運行予定に沿うようにシークさせる方式
が一般的である。図６はその一般的な速度制御方式を説
明するための図である。図６（ａ）はヘッドの運行予定
の目標速度Ｖ_ref とヘッドの実際の速度Ｖ_n 、図６
（ｂ）はヘッドが載置されたキャリッジを駆動するため
の粗アクチュエータ（例えば、リニアモータ）の駆動電
流である。目標速度Ｖ_ref は目標位置までの残差距離に
応じて算出されるもので、次式によって求められる。

【０００５】 Ｖ_ref ＝［２・α（Ｓ−λ／２・Ｎ）］^1/2 …（１） なお、（１）式において、Ｓは目標移動距離、λはトラ
ックピッチ、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント
値である。また、この目標速度にヘッドの速度を追従さ
せるために、逐次ヘッドの実際の速度Ｖ_n が検出され
る。ヘッドの速度を検出するには、速度の高速域と低速
域で検出方式が使い分けられ、高速域ではトラックカウ
ント方式と呼ばれる、所定のサンプリング時間間隔Ｔ_s
内にヘッドが横切ったトラック本数Ｎによってヘッドの
速度が検出される。式で表わすと、次の通りである。

【０００６】Ｖ_n ＝（λ／２・Ｎ）／Ｔ_S …（２） 但し、Ｔ_S はサンプリングの時間間隔である。

【０００７】一方、低速域では、トラック間カウント方
式と呼ばれる方式で検出される。トラック間カウント方
式は、トラッキングエラー信号のゼロクロス点を検出し
てゼロクロス点と次のゼロクロス点までの時間Ｔ_d が計
時され、この時間とトラックピッチλからヘッドの現在
速度Ｖ_n が算出される。式で表わすと、次の通りであ
る。なお、ゼロクロス点間の距離はトラックピッチλの
１／２に相当する。

【０００８】Ｖ_n ＝（λ／２）／Ｔ_d …（３） このようにヘッドの速度を検出するには、低速域と高速
域で検出方式が使い分けられ、ヘッドの速度が所定の速
度値より速いときは高速域に対応したトラックカウント
方式で検出され、それよりも遅くなると低速域に対応し
たトラック間カウント方式によって検出される。

【０００９】ヘッドの速度を制御する場合は、一定周期
毎に現在速度とそのときの目標速度からアクチュエータ
の指令値が算出され、得られた指令値によってヘッドの
速度が制御される。指令値Ａ_ctは次式で算出される。

【００１０】Ａ_ct＝Ｋ（Ｖ_ref −Ｖ_n ） …（４） 但し、Ｋは速度制御系のフィードバックゲインである。
このように従来においては、ヘッドの速度を逐次検出
し、また一定周期毎にヘッドの検出速度と目標速度から
得られた指令値をフィードバックすることにより、図６
に示すように所定の運行予定に従って目標位置までのヘ
ッドのシーク制御が行われる。特に、最近のデジタルサ
ーボによる装置では、図６に示した目標速度Ｖ_ref は予
めメモリ内に目標速度テーブルとして格納され、一定周
期ごとにメモリから読み出してアクチュエータの指定値
が算出される。

【００１１】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来の速度制御方式ではアクセスを高速化しようとし
た場合、減速加速度αを大きくする必要があるが、減速
加速度αを大きくすると、制御性能が不安定となり、目
標位置でキャリッジが停止せずに行きすぎてしまった
り、目標位置の手前で停止してしまうなどの問題があっ
た。従って、制御性能を安定化するには、減速加速度α
を大きくすることはできないので、結局ヘッドのシーク
時間を犠牲にしなければならなかった。

【００１２】また、高速でシークしようとすると、加速
加速度、減速加速度ともに大きくする必要があるので、
加減速時にはアクチュエータに大電流を供給しなければ
ならず、消費電力が増大するという問題があった。更
に、目標までの残差距離に応じた目標速度と現在速度に
よって決まった加速、減速シーケンスによるシーク制御
であるので、回転する記録媒体とは常に同期がとれてい
るわけではない。そのため、シーク終了後にヘッドは目
標トラックに位置しているものの、目標のセクタには到
達しておらず、それから目標セクタに位置させるには、
平均して記録媒体の１／２回転時間に相当する回転待ち
時間が必要であった。

【００１３】本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされ
たもので、その目的は複数の減速加速度の異なる目標速
度プロファイルの中からヘッドの到達位置が目標位置に
最も近くなる目標速度プロファイルを選択することによ
り、高速アクセスを実現できると共に、制御性能を安定
化でき、また消費電力も低減できるようにした情報記録
再生装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、複数の
周状のトラックを有する情報記録媒体に情報を記録また
は再生するヘッドのシーク中の速度を検出するための手
段と、この検出された速度と目標位置までの残差距離に
応じた目標速度をもとに前記ヘッドの駆動手段への指令
値を算出する手段とを備え、所定の制御周期で前記指令
値を算出して前記ヘッドの速度を制御することにより、
該ヘッドを所定の目標速度プロファイルに追従して記録
媒体の目標位置までシークさせる情報記録再生装置にお
いて、減速加速度の異なる複数の目標速度プロファイル
を格納する記憶手段と、前記ヘッドの現在位置、指定さ
れた目標位置及び前記記録媒体の回転速度に基づいて前
記記憶手段に格納されたそれぞれの目標速度プロファイ
ルでシークしたときの前記ヘッドの記録媒体上の到達位
置を予測する予測手段と、該予測手段の予測結果をもと
に前記ヘッドの予測された到達位置から目標位置になる
まで前記記録媒体の回転待ち時間が最も少なくなる目標
速度プロファイルを選択する選択手段とを設けたことを
特徴とする情報記録再生装置によって達成される。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
して詳細に説明する。図１は本発明の情報記録再生装置
の一実施例を示したブロック図である。なお、図１では
情報記録再生装置として光ディスク装置を例として示し
ている。

【００１６】図１において、１は情報記録媒体であると
ころの光ディスクであり、図示しない駆動系の駆動によ
り一定速度で回転する。２は光ディスク１に情報を光学
的に記録したり、あるいは光ディスク１の記録情報を再
生するための光学系である。光学系２は、記録再生用の
光源である半導体レーザ、そのレーザ光束に所定の光学
的処理を施す種々の光学素子、光ディスク１からの反射
光を検出するためのセンサなどから構成されている。３
は光学系２内に設けられた集光用対物レンズ（図示せ
ず）をトラッキング方向に移動させるトラッキングアク
チュエータ、４は対物レンズをフォーカス方向に移動さ
せるためのフォーカスアクチュエータである。光学系２
とこの２つのアクチュエータ３，４は光ヘッド内に組込
まれ、光ディスク１の半径方向に移動できるように構成
されている。５はその光ヘッドを光ディスク１の半径方
向へ移動させるリニアモータ、６はリニアモータ５を駆
動するためのドライバである。

【００１７】７は光学系２内のセンサ出力に基づいてト
ラッキング誤差信号及びフォーカス誤差信号を検出する
誤差検出器である。この誤差検出器７で検出された各誤
差信号は、Ａ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８でデジタル信号に変
換された後、ＣＰＵ９へ出力される。ＣＰＵ９は本実施
例の光ディスク装置の主制御部をなすもので、光ヘッド
がシークするときの速度制御の役割も持っている。光ヘ
ッドのシーク動作を制御する場合、ＣＰＵ９ではリニア
モータ５のドライバ６への指令値が演算され、得られた
指令値はＡ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８でアナログ値に変換さ
れた後、ドライバ６に出力される。また、同様にトラッ
キングアクチュエータ３やフォーカスアクチュエータ４
の指令値もＣＰＵ９で算出され、これらも同様にＡ／
Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８でアナログ信号に変換された後、ト
ラッキングアクチュエータ３、フォーカスアクチュエー
タ４へそれぞれ出力される。

【００１８】１０は図６で示したような目標速度をテー
ブル化した複数の目標速度プロファイルを格納するため
のメモリである。ＣＰＵ９ではメモリ１０に格納された
複数の目標速度プロファイルのうち１つが選択され、光
ヘッドが目的のセクタに光ディスク１の回転待ちを要す
ることなく到達するように光ヘッドの速度制御が行われ
る。このことについては、詳しく後述する。１１は上位
制御装置であるところのホストコンピュータ、１２はホ
ストコンピュータ１１の指令を受けてそれをＣＰＵ９で
送信するホストコンピュータインターフェースコントロ
ーラである。光ディスク装置はホストコンピュータ１１
に外部記憶装置として接続され、光ディスク装置ではホ
ストコンピュータ１１から発行される記録、再生命令に
基づいて情報の記録、再生が行われる。

【００１９】次に、上記実施例の動作について説明す
る。図２は光ディスク１をアクセスしたときのＣＰＵ９
の制御動作を示したフローチャートである。図２におい
て、まずホストコンピュータ１１から光ディスク装置に
対して記録命令（または再生命令）が発行されたとす
る。このとき、ホストコンピュータ１１から記録位置
（または再生位置）を指示する論理トラックアドレスと
論理セクタアドレスが送信される。ＣＰＵ９ではそれを
物理トラックアドレスと物理セクタアドレスに変換し目
標位置として入力される（Ｓ１）。目標位置は、目標ト
ラックｎ、目標セクタｍで指示され、それを（ｎ；ｍ）
で表わすものとする。即ち、光ディスク１のトラックは
複数のセクタに分割されているので、トラックのアドレ
スとセクタのアドレスで正確に目標位置のアドレスを表
わすものとする。次いで、ＣＰＵ９では光ヘッドの現在
位置が入力される（Ｓ２）。現在位置は、現在トラック
ｊ、現在セクタｋで指示され、これを（ｊ；ｋ）で表わ
すものとする。

【００２０】目標位置と現在位置の入力が終了すると、
ＣＰＵ９ではメモリ１０に格納された複数の目標速度プ
ロファイルの中から最適な目標速度プロファイルが選択
される（Ｓ３）。また、図２には図示していないが、光
ディスク１の回転速度がＣＰＵ９に入力される。この場
合、ＣＰＵ９は光ディスク１を回転駆動するためのスピ
ンドルモータ（図示せず）の制御も行っているので、メ
モリ１０にその回転数を記憶させておくとよい。なお、
回転数可変型の装置の場合は、その都度回転速度を入力
する必要がある。目標速度プロファイルを選択するに当
っては、ＣＰＵ９では前述のような目標位置と現在位
置、及び光ディスク１の回転速度から最適目標速度プロ
ファイルが選択される。

【００２１】目標速度プロファイルの選択は、次のよう
にして行われる。まず、図３に示すようにメモリ１０に
は目標速度プロファイルＫとＪの２つの速度プロファイ
ルがテーブル化されている。目標速度プロファイルＪ，
Ｋは前述した（１）式で算出されるのであるが、これら
の目標速度プロファイルＪ，Ｋは減速加速度αが異な
り、それによってシーク時間が異なっている。減速加速
度αが小さくなるほどシーク時間は長くなる。従って、
メモリ１０には減速加速度αの異なる複数の目標速度プ
ロファイルが格納されている。次に、ＣＰＵ９では現在
位置、目標位置、及び光ディスク１の回転速度に基づい
て、目標速度プロファイルＪ及び目標速度プロファイル
Ｋで速度制御を行ったときの光ヘッドの光ディスク１上
のそれぞれの到達位置を予測する処理が行われる。例え
ば、光ディスク１の速度がＳ〔ｒｐｍ〕で、目標速度プ
ロファイルがＪであった場合は、図４に示すように目標
トラックｎ上のＡ点に光ヘッドが到達すると予測され
る。このときは、図３に示すようにＡ点までのシーク時
間はａであるが、図４のようにＡ点からＬセクタ分だけ
光ディスク１の回転待ちを行って目標セクタｍに到達す
ることになる。これは、従来のアクセス法に相当する。

【００２２】一方、目標速度プロファイルＫで速度制御
を行った場合は、図４に示すように目標セクタｍの１つ
前のセクタのＰ点に到達すると予測され、このときは図
３のようにＰ点までのシーク時間はａよりも長くｐ時間
を要するが、光ディスク１の回転待ちは必要ではない。
このことは、光ヘッドのシーク時間は長くなるものの光
ディスク１の回転待ち時間はないので、無駄な回転待ち
時間をシーク時間に割り当てることができ、結果として
高速アクセスを可能とするものである。従ってＣＰＵ９
では複数の目標速度プロファイルＪ，Ｋの中から光ディ
スク１の回転待ち時間の最も少ない目標速度プロファイ
ルＫが選択され、以後の速度制御に備えられる。

【００２３】ここで、図２に戻る。ＣＰＵ９では選択さ
れた目標速度プロファイルＫを用いて速度制御が開始さ
れ、光ヘッドは目標位置へ向けて移動を開始する（Ｓ
４）。光ヘッドの速度制御動作については、図面を参照
して詳しく後述する。速度制御が終了すると、ＣＰＵ９
では到達位置のトラックアドレス及びセクタアドレスが
読み出され（Ｓ５）、それが目標のアドレスと一致して
いるかどうかが判定される（Ｓ６）。もし、一致してい
なければ、加速パルスや減速パルスを用いて目標位置へ
の補正ジャンプが行われる（Ｓ７）。補正ジャンプは、
通常トラック１本程度目標位置と違っていたときに行わ
れるものであり、開ループ制御によってトラッキングア
クチュエータ３に加速パルスや減速パルスを印加するこ
とで、トラックの補正が行われる。なお、到達位置のア
ドレスが大きく違っていたときは、再度その位置から目
標位置へ向けて図２のフローチャートのシーク制御が行
われることもある。ここでは、図４に示したように目標
トラックｎの目標セクタｍの１つ前のセクタのＰ点に到
達するので、補正ジャンプは必要ではなく、直ちに目標
セクタｍに情報の記録（または、再生）が行われる。

【００２４】次に、図２のＳ４のシーク速度制御動作を
図５に基づいて説明する。図５において、まずシーク速
度制御はシーク速度が所定の速度になるまでの速度制御
処理（Ｓ１〜Ｓ５）と、それ以後の目標位置へ到達する
までのキャプチャー処理（Ｓ６〜Ｓ１０）からなってい
る。速度制御処理は、例えば１０ｋＨｚの所定の制御間
隔で行われるものであり、キャプチャー処理は速度が所
定速度になると、光ヘッドにブレーキをかけて目標位置
で停止させる処理である。速度制御に際してはまずＣＰ
Ｕ９では図示しないカウンタでカウントされるトラック
カウント値が取り込まれる（Ｓ１）。即ち、誤差検出器
７で検出されたトラッキング誤差信号をパルス化し、得
られたパルス信号をカウントすることによって、光ビー
ムが横切ったトラックの数がカウントされる。

【００２５】次いで、光ヘッドの現在速度Ｖ_n 及び目標
速度Ｖ_ref が算出される（Ｓ２）。現在速度Ｖ_n は前述
のように低速域と高速域で使い分けられると説明した
が、ここでは高速域のトラックカウント方式が採用さ
れ、それに対応した（２）式によって現在速度Ｖ_n が算
出される。もちろん、このときはＳ１で取り込まれたト
ラックカウント値Ｎを用いて現在速度が算出される。一
方、目標速度Ｖ_ref はメモリ１０にテーブル化されてい
るので、トラックカウント値Ｎに応じた目標速度を読み
出すことで、目標速度Ｖ_ref が求められる。この場合、
メモリ１０には複数の目標速度がテーブル化されている
ので、図２、図３で説明したように選択された目標速度
テーブルを用いて目標速度が求められる。

【００２６】現在速度及び目標速度を算出すると、ＣＰ
Ｕ９ではそのときの現在速度と予め設定された所定速度
が比較され、現在速度が所定速度に達したかどうかが判
定される（Ｓ３）。現在速度が所定速度に達していない
ときは、現在速度Ｖ_n と目標速度Ｖ_ref をもとに、リニ
アモータ５のドライバ６への指令値Ａ_ctが算出される
（Ｓ４）。指令値Ａ_ctは前述した（４）式によって算出
される。得られた指令値Ａ_ctはＡ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８
でアナログ信号に変換された後、ドライバ６へ出力され
（Ｓ５）、ドライバ６では与えられた指定値によりリニ
アモータ５を駆動することで、光ヘッドの速度が目標速
度に追従するようにフィードバックがかけられる。そし
て、次の制御周期になると、再びＳ１でトラックカウン
ト値が入力され、同様にドライバ６への指令値を算出し
て光ヘッドの速度を制御する処理が行われる。こうして
所定の制御周期ごとにＳ１〜Ｓ５の処理が繰り返し行わ
れ、光ヘッドの速度が目標速度に追従するように速度制
御が行われる。

【００２７】このように光ヘッドの速度制御が行われ、
光ヘッドは図３に示すように目標速度に向けて加速さ
れ、目標速度に到達した後は目標速度に追従しながら徐
々に減速していく。そして、Ｓ３で光ヘッドの速度が所
定速度よりも遅いと判定されると、キャプチャー処理に
移行してＣＰＵ９ではブレーキパルスの設定が行われる
（Ｓ６）。ブレーキパルスはそのときの現在速度とその
ときのトラックカウント値から得られた目標までの残り
距離をもとに光ヘッドの速度が目標位置で丁度０となる
ように算出されるものであり、Ａ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８
でアナログ信号に変換した後、ドライバ６へ出力される
（Ｓ７）。これにより、リニアモータ５にブレーキがか
けられ、光ヘッドは更に減速していく。

【００２８】一方、このブレーキパルスの印加時におい
ては、ＣＰＵ９ではトラックカウント値と所定値（目標
位置までのトラック数）が比較され、これによって光ヘ
ッドが目標位置に到達したかどうかが判定される（Ｓ
８）。もちろん、トラックカウント値ではなく、速度が
０になったかどうかで判断してもよい。光ヘッドが目標
トラックに到達すると、トラッキングサーボがオンされ
（Ｓ９）、次いでトラッキングサーボの整定が判定され
（Ｓ１０）、トラッキングサーボが十分にかかったとこ
ろで速度制御を終了する。

【００２９】光ヘッドの速度制御が終了すると、図２で
説明したように到達位置のアドレスが読み出され、目標
位置であればその目標位置のセクタにアクセスして情報
の記録や再生が行われる。なお、ＣＰＵ９では誤差検出
器７で検出されたトラッキング誤差信号をもとにトラッ
キングアクチュエータ３を制御することによってトラッ
キング制御が行われる。

【００３０】本実施例では、メモリ１０に減速加速度α
の異なる複数の目標速度テーブルを格納すると共に、光
ヘッドの現在位置、目標位置、記録媒体の回転速度に基
づいてメモリ１０に格納された各目標速度テーブルで速
度制御を行ったときのヘッドの光ディスク上の到達位置
を予測し、この予測結果をもとに到達位置が目標位置に
最も近くなる目標速度テーブルを選択することにより、
光ディスクの回転待ち時間を少なくでき、その分をシー
ク時間に割り当てられるので、アクセスを高速化でき、
また制御性能を安定化することができる。即ち、シーク
時間は長くなっても光ヘッドの到達位置が目標位置に最
も近くなるように目標速度テーブルを選択することによ
り、光ディスクの回転待ち時間を少なくすることで、全
体のアクセス時間を高速化でき、またシーク時間が長く
なった分だけ減速加速度αを小さくできるので、制御性
能を安定化することができる。従って、アクセス時間を
高速化できるばかりでなく、効果的に制御性能を安定化
でき、また消費電力も低減することができる。

【００３１】なお、以上の実施例では、目標速度テーブ
ルＪ，Ｋをメモリ１０に格納するとしたが、それ以上の
テーブルを格納すれば、更に精密に光ディスクの回転待
ち時間を少なくするように制御することが可能である。
もちろん、目標速度テーブルが２つであっても、十分な
効果が得られることは言うまでもない。また、実施例で
は、情報記録再生装置として光ディスク装置を例とした
が、本発明はこれに限ることなく、例えば磁気ディスク
を用いた記録装置など他の情報記録再生装置にも好適に
使用することができる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、減速加速
度の異なる複数の目標速度プロファイルの中からヘッド
の到達位置が目標位置に最も近くなる目標速度プロファ
イルを選択することにより、記録媒体の回転待ち時間を
短縮でき、その分をヘッドのシーク時間に割り当てるこ
とができる。従って、シーク時間が長くなった分だけ減
速加速度を小さくできるので、制御性能を安定化できる
と共に、アクチュエータの電流も低減でき、高速アクセ
スでありながら制御性能のよい、低消費電力のシーク速
度制御を実現できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の情報記録再生装置の一実施例を示した
ブロック図である。

【図２】図１の実施例のシーク制御動作を示したフロー
チャートである。

【図３】メモリに格納された複数の目標速度プロファイ
ルを示した図である。

【図４】図３の各目標速度プロファイルでシークしたと
きの光ヘッドの到達位置を示した図である。

【図５】図２のフローチャートの中の速度制御を詳細に
示したフローチャートである。

【図６】一般的な記録再生ヘッドのシーク速度制御を説
明するための図である。

【符号の説明】

１ 光ディスク ２ 光学系 ３ トラッキングアクチュエータ ４ フォーカスアクチュエータ ５ リニアモータ ６ ドライバ ７ 誤差検出器 ９ ＣＰＵ １０ メモリ １１ ホストコンピュータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の周状のトラックを有する情報記録
   媒体に情報を記録または再生するヘッドのシーク中の速
   度を検出するための手段と、この検出された速度と目標
   位置までの残差距離に応じた目標速度をもとに前記ヘッ
   ドの駆動手段への指令値を算出する手段とを備え、所定
   の制御周期で前記指令値を算出して前記ヘッドの速度を
   制御することにより、該ヘッドを所定の目標速度プロフ
   ァイルに追従して記録媒体の目標位置までシークさせる
   情報記録再生装置において、減速加速度の異なる複数の
   目標速度プロファイルを格納する記憶手段と、前記ヘッ
   ドの現在位置、指定された目標位置及び前記記録媒体の
   回転速度に基づいて前記記憶手段に格納されたそれぞれ
   の目標速度プロファイルでシークしたときの前記ヘッド
   の記録媒体上の到達位置を予測する予測手段と、該予測
   手段の予測結果をもとに前記ヘッドの予測された到達位
   置から目標位置になるまで前記記録媒体の回転待ち時間
   が最も少なくなる目標速度プロファイルを選択する選択
   手段とを設けたことを特徴とする情報記録再生装置。
2. 【請求項２】 前記目標位置は、目標トラックアドレス
   と目標セクタアドレスで示されることを特徴とする請求
   項１の情報記録再生装置。
3. 【請求項３】 前記現在位置は、現在トラックアドレス
   と現在セクタアドレスで示されることを特徴とする請求
   項１の情報記録再生装置。