JPH08190771A

JPH08190771A - 情報記録再生装置

Info

Publication number: JPH08190771A
Application number: JP125195A
Authority: JP
Inventors: Tsukasa Ogino; 司荻野
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1995-01-09
Filing date: 1995-01-09
Publication date: 1996-07-23

Abstract

(57)【要約】【目的】シーク距離に応じて最適な目標速度プロファ
イルを選択することにより、制御性能を向上でき、しか
も騒音が少なく、高速アクセスを可能とする。【構成】複数のトラックを有する光ディスク１に情報
を記録または再生する光ヘッドと、光ヘッドをトラック
横断方向に移動させるリニアモータ５と、光ヘッドの移
動速度を検出する手段と、得られた移動速度と予め決め
られた目標位置までの目標速度プロファイルに基づいて
リニアモータ５を制御し、光ヘッドを目標位置まで移動
させる手段とを有する情報記録再生装置において、シー
ク距離の異なる複数の目標速度プロファイルをメモリ１
０に格納し、光ヘッドの目標位置までの移動距離に応じ
て、メモリ１０に格納された複数の目標速度プロファイ
ルの中から目標速度プロファイルを選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク、光ディ
スクなどの情報記録媒体に情報を記録または再生する情
報記録再生装置に関し、特に記録再生ヘッドのシーク制
御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の情報記録再生装置はホス
トコンピュータの外部記録装置として使用されることが
多く、１台のホストコンピュータに複数の情報記録再生
装置を接続して使用することも多い。こうしたシステム
においては、ホストコンピュータから情報記録再生装置
に各種コマンドが発行され、情報を記録あるいは再生す
るための指令を受け取ると、コマンド解釈処理の後、論
理アドレスから物理アドレスへの変換のための処理が行
われる。

【０００３】この処理の中には、記録媒体の先天的な欠
陥などにより代替領域に交替処理が行われていたときの
交替先へのアドレス変換や、記録媒体が複数のゾーンに
分かれていてトラックを構成するセクタがゾーン毎に異
なる場合のセクタアドレス変換などが含まれている。そ
して、目的のアドレスが決まると、記録再生ヘッド（光
学系、キャリッジ）の現在位置から目的位置までの移動
すべきトラック本数が算出され、それをもとに目的位置
までの記録再生ヘッドのシークが行われる。

【０００４】記録再生ヘッドを記録媒体の目的位置まで
シークさせる場合は、記録再生ヘッドを高速で目的位置
まで移動させることが要求され、こうした要求に応える
ための制御方式としては、ヘッドの速度を逐次監視し、
所定の運行予定に従ってシークさせる方式（速度制御方
式）が一般的である。図７にその一般的な速度制御方式
における記録再生ヘッドの目標速度プロファイルと光ヘ
ッドの実際の速度を示している。最近のディジタルサー
ボによる装置では、この目標速度プロファイルを目標速
度テーブルとしてメモリ内に予め用意しておくことが一
般的である。この目標速度テーブルは、残り距離に対し
て（残りトラック）、次の（１）式から求めた目標の速
度値Ｖ_ref が記憶されており、これを制御周期毎にメモ
リから読み出してアクチュエータへの指定値が算出され
る。図７にヘッドの速度と対応してアクチュエータの駆
動電流を示している。

【０００５】Ｖ_ref ＝（２・α（Ｓ−λ／２・Ｎ））^1/2 …（１）なお、（１）式において、Ｓは目標移動距離、λはトラ
ックピッチ、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント
値である。また、この目標速度に記録再生ヘッドの速度
を追従させるために、逐次ヘッドの現在の速度が検出さ
れる。ヘッドの速度を検出するには、移動速度が高速で
ある時と低速である時とで検出方式が使い分けられる。
高速域では、トラックカウント方式と呼ばれる所定のサ
ンプリング間隔Ｔ_S 内にヘッドが横切ったトラック本数
Ｎによってヘッドの速度が検出される。式で表わすと、
次の通りである。

【０００６】Ｖ_n ＝（λ／２・Ｎ）／Ｔ_S …（２）但し、Ｔ_S はサンプリングの時間間隔である。

【０００７】一方、低速域では、トラック間カウント方
式と呼ばれる方式で検出される。トラック間カウント方
式は、トラッキングエラー信号のゼロクロス点を検出し
てゼロクロス点と次のゼロクロス点までの時間Ｔ_d が計
測され、この時間Ｔ_d とトラックピッチλからヘッドの
現在速度Ｖ_n が算出される。式で表すと、次の（３）式
の通りである。なお、ゼロクロス点間の距離はトラック
ピッチλの１／２に相当する。

【０００８】Ｖ_n ＝（λ／２）／Ｔ_d …（３）このように記録再生ヘッドの速度を検出するには、低速
域と高速域で検出方式が使い分けられ、ヘッドの速度が
所定の速度値より速いときには高速域に対応したトラッ
クカウント方式で検出され、それよりも遅くなると低速
域に対応したトラック間カウント方式によって検出され
る。ヘッドの速度を制御する場合は、一定周期毎に現在
速度とそのときの目標速度からアクチュエータの指令値
が算出され、得られた指令値によってヘッドの速度が制
御される。指令値Ａ_ctは次式で算出される。

【０００９】Ａ_ct＝Ｋ（Ｖ_ref −Ｖ_n ） …（４）但し、Ｋは速度制御系のフィードバックゲインである。
このように従来においては、速度検知方式としてトラッ
クカウント値やトラッキングエラー信号を用いて、ディ
スク面とヘッドの相対速度を逐次検出し、得られた速度
と目標速度をもとにアクチュエータの指令値を演算し、
それをアクチュエータに印加することで記録再生ヘッド
を所定の運行予定（目標速度プロファイル）に従って目
標位置までシークさせている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の速度制御方式においては、アクセスを高速でしかも
安定に実行するためには、次の３つの問題点があった。
即ち、まず、第１にアクセスの高速化のために、減速加
速度αを大きくするあまり、制御性能が不安定になり、
目標位置で確実にキャリッジが停止せず、行きすぎてし
まったり、あるいは目標位置の手前で停止してしまった
りするという問題があった。この問題を解決するには、
単純に制御性能の安定化のために減速加速度を抑制すれ
ばよいのであるが、これではシーク時間が遅くなってし
まい、有効な解決法ではない。

【００１１】また、第２の問題点として、シーク時間を
シーク制御のために有効に使用していないという点が挙
げられる。つまり、従来においては、速度検知の帯域を
制限し、回路的なコストダウンを図るために最大速度を
制限しているが、減速加速度を一定にしているので、長
距離のシーク動作では光ヘッドの速度が最大速度になる
と、加速を止めて、記録再生ヘッドが等速に移動するよ
うに制御している。即ち、等速区間が存在しており、当
然このような区間は長距離シークになればなるほど長く
なる。そして、目標速度プロファイルに示される残り距
離になると減速を始めるのだが、この時の減速加速度は
シーク距離によらず一定であるので、目標位置までの速
度制御性能はシーク距離によらず（シーク時間によら
ず）一定である。つまり、シーク時間が長くても、制御
性能は変わらないのである。更に、第３の問題として、
このような一定の減速加速度を用いているので、長距離
シークにおいても、減速加速区間では短距離シークと同
じ消費電力、騒音などを生じるという問題があった。

【００１２】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、その目的は、シーク距離に応じて
最適な目標速度プロファイルを選択することにより、制
御性能を向上でき、しかも騒音が少なく、高速アクセス
が可能な情報記録再生装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、複数の
トラックを有する情報記録媒体に情報を記録または再生
するための記録再生ヘッドと、この記録再生ヘッドをト
ラック横断方向に移動させる移動手段と、前記記録再生
ヘッドの移動速度を検出する手段と、得られた移動速度
と予め決められた目標位置までの目標速度プロファイル
に基づいて前記移動手段を制御し、前記記録再生ヘッド
を目標位置まで移動させる制御手段とを有する情報記録
再生装置において、シーク距離の異なる複数の目標速度
プロファイルを記憶手段に格納し、目標位置までの移動
距離に応じて前記記憶手段に格納された複数の目標速度
プロファイルの中から目標速度プロファイルを選択する
ことを特徴とする情報記録再生装置によって達成され
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の情報記録再生装
置の一実施例を示したブロック図である。なお、図１で
は情報記録再生装置として光ディスク装置を例として示
している。図１において、１は情報記録媒体であるとこ
ろの光ディスクであり、図示しない駆動系の駆動により
所定の速度で回転する。２は光ディスク１に情報を光学
的に記録したり、あるいは光ディスク１の記録情報を再
生するための光学系である。光学系２は記録再生用の光
源である半導体レーザ、そのレーザ光束を微小光スポッ
トに絞り込む対物レンズ、光ディスク１からの反射光を
検出するためのセンサなど種々の光学素子から構成され
ている。３は光学系２内に設けられた集光用対物レンズ
（図示せず）を光ディスク１の半径方向に移動させるト
ラッキングアクチュエータ、４は対物レンズを光ディス
ク１の面に対して垂直方向に移動させるフォーカスアク
チュエータである。光学系２とこの２つのアクチュエー
タ３、４は光ヘッド内に組み込まれ、光ディスク１の半
径方向に移動できるように構成されている。５は光ヘッ
ドを光ディスク１の半径方向へ移動させるためのリニア
モータ、６はリニアモータ５に駆動電流を供給するため
のドライバーである。

【００１５】７は光学系２内のセンサの出力に基づいて
トラッキング誤差信号及びフォーカス誤差信号を検出す
る誤差検出器である。この誤差検出器７で検出された各
誤差信号は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部８でデジタル信号に
変換された後、ＣＰＵ９へ出力される。ＣＰＵ９は本実
施例の光ディスク装置の主制御部をなすもので、情報の
入出力管理といったシステム的な制御、誤差検出器７の
誤差信号に基づいての光ビームのトラッキング制御とフ
ォーカス制御、及びリニアモータ５を制御しての光ヘッ
ドのシーク制御などを行う。

【００１６】光ヘッドのシーク動作を制御する場合は、
ＣＰＵ９ではリニアモータ５のドライバー６への指令値
が演算され、得られた指令値はＡ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８
でアナログ値に変換された後、ドライバー６に出力され
る。また、同様にトラッキングアクチュエータ３やフォ
ーカスアクチュエータ４の指令値もＣＰＵ９で算出さ
れ、これらの指令値も同様にＡ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８で
アナログ信号に変換された後、トラッキングアクチュエ
ータ３、フォーカスアクチュエータ４へそれぞれ出力さ
れる。

【００１７】１０はシーク制御で使用する複数の目標速
度プロファイルを格納するためのメモリで、ＣＰＵ９に
よってアクセス（Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ）される。１１
はホストコンピュータ、１２はホストコンピュータ１１
の指令を受けて記録再生データを送受信するためのホス
トインターフェースコントローラである。本実施例の光
ディスク装置は、ホストコンピュータ１１に外部記憶装
置として接続され、ホストコンピュータ１１から発行さ
れる記録、再生命令に基づいて情報の記録、再生を実行
する。

【００１８】次に、本実施例の光ヘッドのシーク動作に
ついて説明する。図２は本実施例のシーク制御の主要動
作を示すシークメインルーチンで、割り込みルーチンで
起動されるシークモジュールを統括しているシークタス
クルーチンである。図２において、まずホストコンピュ
ータ１１から光ディスク装置に対して記録命令（または
再生命令）が発行されたとする。この時、光ディスク装
置ではシークタスクを起動し、ホストコンピュータ１１
から送信される記録位置（または再生位置）を指示する
論理アドレスをＣＰＵ９に取り込む（Ｓ１）。ＣＰＵ９
では論理アドレスを物理アドレスに変換する（Ｓ２）。
現在位置は、不図示のＯＤＣ（OpticalDisk Controller
）から読み込まれ、当然ながらＣＰＵ９はこの現在位
置アドレスも論理アドレスから物理アドレスへ変換す
る。次いで、ＣＰＵ９では光ヘッドが現在位置から目標
位置まで移動する際のシークトラック本数（横断トラッ
ク本数）とシーク方向（内周方向か外周方向）を求める
処理を行う（Ｓ３）。

【００１９】シークトラック本数及び方向がわかると、
ＣＰＵ９ではメモリ１０に格納された複数の目標速度プ
ロファイルの中から最適な目標速度プロファイルを選択
する（Ｓ４）。この目標速度プロファイル選択は、次の
ように行う。まず、図３に示すようにメモリ１０にはシ
ーク距離の異なるα₁ とα₂ の２つの目標速度プロファ
イルが格納されているものとする。目標速度プロファイ
ルα₁ とα₂ は、等速期間がなく、最高速度から直ちに
減速しており、またシーク距離に応じて減速加速度が異
なっている。つまり、シーク距離が長くなるほど減速加
速度が小さくなっており、長距離をシークする場合は、
減速加速度を小さくして緩やかに減速できるようになっ
ている。ＣＰＵ９では、目標位置までの移動距離に応じ
て目標速度プロファイルを選択し、移動距離がｚであれ
ばα₁ を、移動距離がｑであればα₂ を選択する。移動
距離がこれ以外の場合であっても、その移動距離にあっ
た速度プロファイルを選択するようにする。

【００２０】こうすることにより、長距離をシークする
場合は、減速加速度を小さくできるので、速度偏差が小
さくなり、目標位置での制御誤差を従来に比べて小さく
することができる。図４に従来のシーク動作を示してお
り、目標位置ｑまで目標速度プロファイルα₁ の減速加
速度で減速したとすると、到達位置はｐ′となり制御偏
差が大きくなってしまう。これに対し、本実施例では、
シーク距離に応じた最適な目標速度プロファイルで光ヘ
ッドのシーク動作を制御するので、図３のように到達位
置はｑ′となり、制御偏差を小さくすることができる。
これは、本実施例の方が減速加速度が小さく設定されて
いるからである。つまり、図３、図４からも明らかなよ
うに、シーク距離が長い時にはそのシーク時間を有効に
使用して目標位置まで緩やかに減速できるので、目標位
置までの追従制御性能が従来例よりも格段によくなるの
である。なお、この目標速度プロファイルを例えば移動
トラックを５００トラックおきに用意してやるなどし
て、ある程度の距離毎に設定してやれば、メモリ１０の
容量を節約することができる。但し、移動距離のトラッ
ク５００本おきの間に目標位置がある場合は、その誤差
の分を等速で移動するように設定してやればよい。

【００２１】こうして目標速度プロファイルを選択する
と、シークトラック本数、シーク方向からリニアモータ
５を用いたロングシーク（粗シーク）を行うのか、トラ
ッキングアクチュエータ３によって光学系２だけで移動
するショートシーク（密シーク）を行うのかを判断する
（Ｓ５）。通常、この判断は光学系２の傾きが許される
範囲で決まるが、ここでは±２００［本］以内の移動は
ショートシークにおけるマルチジャンプ（Ｓ１３）で行
い、それより移動本数が多い場合は、ロングシークにお
けるコースシーク（Ｓ６）を用いるものとする。また、
本実施例では、移動本数が所定数よりも多く、ロングシ
ークを選択するものとし、従ってコースシークモジュー
ル１の設定を行う（Ｓ６）。このＳ６のコースシークモ
ジュール１の設定、またはＳ１３のマルチジャンプモジ
ュールの設定は、割り込みモジュールとして、コースシ
ーク、マルチジャンプを設定するものである。

【００２２】なお、Ｓ１３のマルチジャンプのシーク動
作は、駆動するアクチュエータがトラッキングアクチュ
エータ３で、コースシークのアクチュエータであるリニ
アモータ５と異なるだけである。従って、マルチジャン
プモジュールにおける動作については、以後説明するコ
ースシークで実施するシーク制御方式と同一であるの
で、説明は割愛する。

【００２３】このようにコースシークモジュール１を設
定した場合、まずＣＰＵ９ではシーク方向にリニアモー
タ５を仮駆動する（Ｓ７）。これは、割り込みルーチン
であるコースシークモジュール１が起動される前に予め
リニアモータ５を駆動しておくことで、リニアモータ５
の立ち上がり時間を短縮するためである。そして、速度
制御動作割り込みのための不図示のタイマーを起動し
て、シークタスクは待ち状態になる（Ｓ８）。これ以後
は、ＣＰＵ９ではシーク以外の処理、例えば交替処理や
ホストコンピュータ１１から来るデータをメモリ１０な
どに格納するなどのデータのハンドリング処理をメイン
として実行する。シークタスクは、シークが終了するま
で再起動されない。

【００２４】ここで、Ｓ６においてコースシークモジュ
ール１が設定されているので、割り込みルーチンをシー
ク以外の制御中に所定の時間間隔で（例えば２０μｓｅ
ｃ）割り込み実行する。この割り込みルーチンによるコ
ースシークの動作を図５に基づいて説明する。図５にお
いて、まず、シーク制御のための割り込みが入ると、Ｃ
ＰＵ９ではトラッキングエラー信号のゼロクロス点の回
数をカウントしたトラックカウント値を読み込む（Ｓ１
１）。次いで、前回のシーク動作割り込み時のゼロクロ
スカウント値と今回のゼロクロスカウント値との差分を
求め、前述した（２）式のトラックカウント方式によっ
て移動速度Ｖ_n を算出する（Ｓ１２）。但し、この作業
は所定のサンプリング時間に横切ったトラッキングエラ
ー信号のゼロクロス点のカウント値に対する速度の関係
を予めメモリ１０上のテーブルとして持って置くことで
簡単に求めることができる。

【００２５】更に、トラックカウント値から目標位置ま
での残差距離を求め、先ほど選択した目標速度のプロフ
ァイルから目標速度Ｖ_ref を求める（Ｓ１２）。次に、
光ヘッドが予め決められた所定範囲に到達したかどうか
を判断し（Ｓ１３）、所定範囲まで到達していない場合
は、リニアモータ５への制御値Ａ_ctを演算する（Ｓ１
４）。つまり、先に述べたように目標速度と検出速度か
らリニアモータ５への指令値を（４）式を用いて演算す
る。得られた指令値はＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部８でアナロ
グ信号に変換された後、ドライバー６に出力され、リニ
アモータ５が駆動される（１５）。

【００２６】こうして所定の割り込み間隔でＳ１１〜Ｓ
１５の処理を繰り返すことにより、光ヘッドは目標速度
プロファイルに追従して目標位置に移動していく。そし
て、光ヘッドが目標位置から所定範囲内（例えば、５０
本手前）に到達すると、ＣＰＵ９ではトラック間計測タ
イマーを起動すると共に（Ｓ１６）。コースシークモジ
ュール２を割り込みルーチンとして設定する（Ｓ１
７）。従って、次回からの割り込み時には、これまでの
コースシークモジュール１ではなく、コースシークモジ
ュール２を実行することになる。

【００２７】次に、コースシークモジュール２の動作を
図６に基づいて説明する。図６において、コースシーク
モジュール２による割り込みが入ると、ＣＰＵ９ではト
ラッキングエラー信号のゼロクロス点をカウントしたト
ラックカウント値を読み込む（Ｓ２１）。次いで、光ヘ
ッドが目標位置に到達したかどうかを判断し（Ｓ２
２）、目標位置に到達していなければ、図５のＳ１６で
起動した速度検出用のトラック間計測タイマーからゼロ
クロス点間の時間Ｔ_d を読み取る（Ｓ２３）。ＣＰＵ９
では、得られたゼロクロス間の時間Ｔ_d とトラックピッ
チλを用いて先に述べた（３）式から現在速度Ｖ_n を算
出する（Ｓ２４）。つまり、光ヘッドは目標位置に近づ
いており、その速度は十分に減速しているので、先に説
明した低速域のトラック間カウント方式で現在速度を検
出する。また、コースシークモジュール１と同様に、メ
モリ１０内の選択した目標速度プロファイルから残り距
離に対する目標速度Ｖ_ref を求め（Ｓ２４）、リニアモ
ータ５への制御値Ａ_ctを演算する（Ｓ２５）。即ち、目
標速度と現在速度からリニアモータ５への指令値を
（４）式を用いて演算する。得られた指令値は、Ａ／
Ｄ、Ｄ／Ａ変換部８でアナログ信号に変換された後、ド
ライバー６に出力され、リニアモータ５が駆動される
（Ｓ２６）。

【００２８】こうしてＳ２１〜Ｓ２６の処理をゼロクロ
スごとに繰り返し行ない、やがてＳ２２で目標位置に到
達すると、シーク終了のためにシーク終了ステータスを
設定して（フラグ設定）、割り込みを終了する（Ｓ２
７）。なお、Ｓ２２の目標位置に到達したかどうかの判
断基準は、本来移動すべき目標位置から０．５［トラッ
ク］手前に設定するのが好ましい。そうすれば、シーク
終了後にトラック引き込み動作（ＡＴ：オートトラッキ
ング動作）により光ビームを安定して目標位置に引き込
むことができる。以上で割り込みルーチンを終了する。

【００２９】ここで、図２に戻って説明を続ける。シー
ク制御が終了すると、シークタスクを再起動し（Ｓ
９）、図６のＳ２７で設定されたシークステータスフラ
グを読み込み（Ｓ１０）、シークが正常に終了したかど
うかのステータスチェックを行う（Ｓ１１）。もし、異
常終了であれば、エラー処理モジュールの設定を行って
エラー処理を行い（Ｓ１４）、正常終了であれば、目標
アドレスの確認を行う（Ｓ１２）。即ち、到達した目標
位置のアドレスを再生して目標アドレスかどうかを確認
し、もしアドレスが違っていれば、再度Ｓ３に戻って同
様の処理を行い、目標のアドレスであればシークタスク
を終了する。以上でシーク動作を終了し、目標アドレス
に情報の記録（または再生）を行う。

【００３０】なお、以上の実施例では、情報記録再生装
置として光ディスク装置を例として説明したが、本発明
はこれに限ることなく、例えば磁気ディスク装置などに
も適用することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、シ
ーク距離の異なる複数の目標速度プロファイルを記憶手
段に格納し、シーク距離に応じて最適な目標速度プロフ
ァイルを選択することにより、制御性能を向上でき、特
に長距離をシークする場合に、減速加速度を小さくでき
るので、制御偏差を小さくすることが可能となり、騒音
の少ない、安定で高速アクセスを実現できるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の情報記録再生装置の一実施例を示した
構成図である。

【図２】図１の実施例のシーク制御動作を示したフロー
チャートである。

【図３】図１の実施例のメモリ１０に格納されている複
数の目標速度プロファイルを示した図である。

【図４】従来のシーク制御を説明するための図である。

【図５】図２のコースシークモジュール１の処理を示し
たフローチャートである。

【図６】図５のコースシークモジュール２の処理を示し
たフローチャートである。

【図７】一般的な記録再生ヘッドの速度制御方式を説明
するための図である。

【符号の説明】

１光ディスク２光学系３トラッキングアクチュエータ５リニアモータ６ドライバー７誤差検出器８Ａ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部９ＣＰＵ１０メモリ１１ホストコンピュータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のトラックを有する情報記録媒体に
情報を記録または再生するための記録再生ヘッドと、こ
の記録再生ヘッドをトラック横断方向に移動させる移動
手段と、前記記録再生ヘッドの移動速度を検出する手段
と、得られた移動速度と予め決められた目標位置までの
目標速度プロファイルに基づいて前記移動手段を制御
し、前記記録再生ヘッドを目標位置まで移動させる制御
手段とを有する情報記録再生装置において、シーク距離
の異なる複数の目標速度プロファイルを記憶手段に格納
し、目標位置までの移動距離に応じて前記記憶手段に格
納された複数の目標速度プロファイルの中から目標速度
プロファイルを選択することを特徴とする情報記録再生
装置。
【請求項２】請求項１に記載の情報記録再生装置にお
いて、前記複数の目標速度プロファイルの減速加速度
は、前記記録再生ヘッドの移動距離に応じて設定されて
いることを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項３】請求項２に記載の情報記録再生装置にお
いて、前記減速加速度は、移動距離が長くなるほど小さ
く設定されていることを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項４】請求項１に記載の情報記録再生装置にお
いて、前記複数の目標速度プロファイルは、一定の速度
期間がなく、最高速度から減速していることを特徴とす
る情報記録再生装置。