JPH0863912A

JPH0863912A - 情報記録再生装置

Info

Publication number: JPH0863912A
Application number: JP19667194A
Authority: JP
Inventors: Tsukasa Ogino; 司荻野
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1994-08-22
Filing date: 1994-08-22
Publication date: 1996-03-08

Abstract

(57)【要約】【目的】ヘッドを正確に目標位置にアクセスでき、ま
た、常に安定したシーク動作を行える情報記録再生装置
の提供。【構成】従来の速度制御のような簡単なフィードバッ
ク速度制御によって、目標位置近くまで制御し、目標位
置近傍からはヘッドのゼロクロス発現毎に現在速度と次
にゼロクロスが発現する時点におけるヘッドの目標速度
とゼロクロス点間距離を用いてヘッドの速度が前記目標
速度になるようなヘッドの加速度を求め、その加速度に
基づいて位置制御的にヘッドを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク、光磁気
ディスク等に情報の記録及び／または再生を行う情報記
録再生装置に関し、特にその様な装置における光ヘッド
のアクセス制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の情報記録再生装置はホス
トコンピュータの外部記録装置として使用されることが
多く、１台のホストコンピュータに複数の情報記録再生
装置を接続して使用することが多い。こうしたシステム
においては、ホストコンピュータから情報記録再生装置
に情報を記録或は再生するためのコマンドが送られる
と、情報記録再生装置では、コマンド解釈処理の後、記
録再生ヘッドを媒体上の所望の位置に移動させるための
記録再生ヘッドのアドレス処理が行われる。

【０００３】この処理の中には、記録媒体の先天的な欠
陥などにより代替領域に交替処理が行われていたときの
交替先へのアドレス変換や、ＭＣＡＶ方式等トラックを
構成するセクタの数がゾーン毎に異なる場合のセクタア
ドレスの生成が含まれる。

【０００４】そして、アドレス処理が終了すると、記録
再生ヘッド（以下単にヘッドと称す）を現在位置から目
的位置へ移動する際の横断トラック本数が算出され、ヘ
ッドのシークが開始される。

【０００５】ヘッドを記録媒体上の目的位置までシーク
させる場合には、ヘッドを高速で目的位置まで移動させ
ることが要求され、こうした要求に答えるための制御方
式としては、ヘッドの速度を逐次監視し、所定の運行予
定に従って、シークする方式（速度制御方式）が一般的
である。図１１はその一般的な速度制御方式を説明する
ための図である。図１１（ａ）はヘッドの運行予定の目
標速度Ｖref とヘッドの実際の速度Ｖn の関係を示す
図、図１１（ｂ）は、ヘッドの移動に伴って発生するト
ラッキング誤差信号の波形を示す図、図１１（Ｃ）はヘ
ッドが載置されたキャリッジを駆動するための粗アクチ
ュエータ（例えば、リニアモータ）の駆動電流の波形を
示す図である。図１１（ａ）において、目標速度Ｖｒｅ
ｆはヘッドの運行予定の速度を表しており、目標位置ま
での残差距離に応じて算出される。目標速度Ｖｒｅｆ
は、次式によって求められる。

【０００６】Ｖｒｅｆ＝（２・α（Ｓ−λ／２・Ｎ））^1/2 （１）尚、（１）式において、Ｓは目標移動距離、λはトラッ
クピッチ、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント値
である。

【０００７】また、この目標速度にヘッドの速度を追従
させるために、逐次ヘッドの現在の速度が検出される。
ヘッドの速度を検出するには、移動速度が高速である時
と低速である時とで検出方式が使い分けられる。高速域
では、トラックカウント方式と呼ばれる。所定のサンプ
リング間隔Ｔ_s 内に発現したゼロクロス点の数Ｎによっ
てヘッドの速度が検出される。式で表すと、次の通りで
ある。

【０００８】Ｖ_n ＝（λ／２・Ｎ）／Ｔ_s （２）但し、Ｔs はサンプリングの時間間隔である。

【０００９】一方、低速域では、トラック間カウント方
式と呼ばれる方式で検出される。トラック間カウント方
式は、トラッキングエラー信号のゼロクロス点を検出す
ると共にゼロクロス点と次のゼロクロス点までの時間Ｔ
_d を計測し、この計測時間とゼロクロス点間の距離から
ヘッドの現在速度Ｖn を算出する。式で表すと、次の通
りである。尚、ゼロクロス点間の距離はトラックピッチ
λの１／２に相当する。

【００１０】Ｖ_n ＝（λ／２）／Ｔ_d （３）

【００１１】このようにヘッドの速度を検出するには、
低速域と高速域で検出方式が使い分けられ、ヘッドの速
度が所定の速度値より速いときには高速域に対応したト
ラックカウント方式で検出され、それよりも遅くなると
低速域に対応したトラック間カウント方式によって検出
される。

【００１２】次に、ヘッドの速度を制御する場合は、一
定周期毎に検出される現在速度と現在速度検出時におけ
る目標速度からアクチュエータの指令値を算出し、算出
された指令値に基づいてヘッドの速度を制御する。この
場合、指令値Ａｃｔは次式で算出される。

【００１３】Ａｃｔ＝Ｋ（Ｖｒｅｆ−Ｖ_n ）（４）但し、Ｋは速度制御系のフィードバックゲインである。

【００１４】このように従来においては、ディスク面と
ヘッドの相対速度を逐次検出し、（１）式から計算され
た目標速度に従って逐次ヘッドを制御していた。特に、
図１１に示されるような目標速度Ｖｒｅｆは、最近のデ
ィジタルサーボによる装置では、目標速度テーブルとし
てメモリー内に予め用意しておくことが一般的である。
この目標速度テーブルは、残り距離に対して（残りトラ
ック）（１）式から求めた速度値が記憶されており、制
御周期毎にメモリから読みだしてアクチュエータの指定
値が算出される。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のシーク制御では、図１１（ａ）に示されるような
速度偏差Ｖe が目標位置Ａ点において残ってしまい、そ
の結果、本来目標位置Ａ点でヘッドの速度がゼロになら
なければならないのがＡ点を通過したＢ点でヘッドの速
度がゼロになりヘッドはＢ点にアクセスされることとな
ってしまう。この速度偏差は、（３）式のゲインＫを大
きくすることにより限りなく小さくすることができる
が、あまり大きくすると制御的に不安定になる。また速
度制御の間隔も大きく影響しており、制御間隔が大きい
と当然ながら速度制御帯域が小さくなるので、速度偏差
が大きくなる。制御間隔を細かくすることによって小さ
くできるが、トラックカウントもしくは、トラック間を
時間測定することによる速度検出では、速度分解能を小
さくすることに限界がある。

【００１６】以上のような理由から、速度制御方式だけ
では、正確に目標位置に到達することができなかった。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような問
題点を解消するためになされたもので、ヘッドを正確に
目標位置にアクセスでき、また、常に安定したシーク動
作を行える情報記録再生装置を提供することを目的とす
る。

【００１８】そして、上記目的は、情報記録再生装置に
おいて、複数のトラックを有する記録媒体上に光ビーム
を照射する光ヘッドと、前記光ヘッドを移動させること
により前記光ビームを前記トラックを横断する方向に移
動させる移動手段と、前記光ビームのトラッキングエラ
ーを示すトラッキングエラー信号を検出するトラッキン
グエラー信号検出手段と、前記トラッキングエラー信号
の所定値の発現間隔を時間計測する手段と、前記計測時
間と前記所定値の発現間隔に一致する前記光ヘッドの移
動距離とを用いて前記光ヘッドの現在速度値を前記所定
値の発現毎に検出する現在速度値検出手段と、前記現在
速度値が検出された時に、次に前記所定値が発現する時
点における前記光ヘッドの目標速度値を生成する目標速
度値生成手段と、前記現在速度値、前記目標速度値及び
前記移動距離を用いて前記現在速度値が前記目標速度値
になるような前記光ヘッドの加速度値を生成する加速度
値生成手段と、前記加速度値に基づいて前記移動手段を
制御する制御手段とを備えることによって達成される。

【００１９】詳しくは後述の実施例にて述べる。

【００２０】

【実施例】

（第１実施例）以下、本発明の第１実施例について、図
面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の情報
記録再生装置の一実施例を示したブロック図である。
尚、図１では情報記録再生装置として光ディスク装置を
例として示している。

【００２１】図１において、１は情報記録媒体であると
ころの光ディスクであり、図示しないスピンドルモータ
により一定速度で回転する。２は光ディスク１に情報を
光学的に記録したり、あるいは光ディスク１の記録情報
を再生するための光学系である。光学系２は、記録再生
用の光源である半導体レーザー、そのレーザー光束に所
定の光学的処理を施す種々の光学素子、光ディスク１か
らの反射光を検出するためのセンサなどから構成されて
いる。３は光学系２内に設けられた集光用対物レンズ
（図示せず）を光ディスク１の半径方向に移動させるト
ラッキングアクチュエータ、４は対物レンズを光ディス
ク１の面に対して垂直方向に移動させるフォーカスアク
チュエータである。光学系２とこの２つのアクチュエー
タ３、４は光ヘッド内に組み込まれ、光ディスク１の半
径方向に移動できるように構成されている。５はその光
ヘッドを光ディスク１の半径方向へ移動させるためのリ
ニアモータ、６はリニアモータ５を駆動するためのドラ
イバーである。７は光学系２内のセンサの出力に基ずい
てトラッキング誤差信号及びフォーカス誤差信号を検出
する誤差検出器である。この誤差検出器７で検出された
各誤差信号は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部８でディジタル信
号に変換された後、ＣＰＵ９へ出力される。ＣＰＵ９は
本実施例の光ディスク装置の主制御部をなすもので、情
報の入出力管理といったシステム的な制御、光ビームの
トラッキング、フォーカシングサーボ制御及び光ヘッド
のシーク制御等を行う。

【００２２】光ヘッドのシーク動作を制御する場合、Ｃ
ＰＵ９ではリニアモータ５のドライバー６へ送る指令値
を演算し、算出された指令値をＡ／Ｄ，Ｄ／Ａ変換部８
でアナログ値に変換した後、ドライバー６に出力する。
また、同様にトラッキングアクチュエータ３やフォーカ
スアクチュエータ４の指令値もＣＰＵ９で算出し、Ａ／
Ｄ、Ｄ／Ａ変換部８でアナログ信号に変換した後、トラ
ッキングアクチュエータ３、フォーカスアクチュエータ
４へ出力する。

【００２３】１０はシーク動作で使用する目標速度プロ
ファイルを格納するためのメモリで、ＣＰＵ９によっ
て、アクセス（READ／WRITE ）される。

【００２４】１１はホストコンピュータ、１２はホスト
コンピュータ１１の指令を受けて記録再生データを送受
信するためのホストインターフェースコントローラであ
る。

【００２５】光ディスク装置は、ホストコンピュータ１
１に外部記憶装置として接続され、ホストコンピュータ
１１から発信される記録、再生命令に基づいて情報の記
録、再生を実行する。

【００２６】次に、第１実施例における光ヘッドのシー
ク動作について説明する。図２、図３、図４、図５は光
ヘッドをシークした時のＣＰＵ９の制御動作を示したフ
ローチャートである。

【００２７】図２は、本第１実施例のシーク制御のソフ
ト構成を示している。図２のように、シークメイン、コ
ースシークモジュール１、２、そしてマルチジャンプモ
ジュールで構成されている。図３はシークメインルーチ
ンで、割り込みルーチンで起動されるシークモジュール
を統括しているシークタスクルーチンである。図４、図
５は本第１実施例の主要部分であるシーク制御ルーチン
のフローチャートである。

【００２８】図３において、まずホストコンピュータ１
１から光ディスク装置に対して記録命令（または再生命
令）が発信されたとする。この時、光ディスク装置では
シークタスクを起動し、ホストコンピュータ１１から送
信される記録位置（または再生位置）を指示する論理ア
ドレスをＣＰＵ９に取り込む（ｓ１）。そして、それを
物理アドレスに変換する（ｓ２）。現在位置は、不図示
のＯＤＣ（OpticalDiskController ）から読み込む。当
然ながら、この現在位置アドレスも論理アドレスから物
理アドレスへ変換する。そして、光ヘッドが現在位置か
ら目標位置へ移動する際の横断トラック本数とシーク方
向（内周方向か外周方向）を求める（ｓ３）。次に、シ
ークトラック本数、シーク方向から、リニアモータ５を
用いたロングシーク（粗シーク）を行うのか、アクチュ
エータによって光学系２だけで移動するショートシーク
（密シーク）を行うのかを判別する（ｓ４）。通常、こ
の判断は、光学系の傾きが許される範囲で決まるが、こ
こでは、±２００［本］以内の移動は、マルチジャンプ
（ｓ１３）で行い、それより移動本数が多い場合は、コ
ースシーク（ｓ５）を用いる。コースシークモジュール
については、後で動作を詳しく述べる。ここの、ｓ５，
ｓ１３では、割り込みモジュールとして、コースシー
ク、マルチジャンプを設定しているだけである。なおマ
ルチジャンプのシーク動作は、通常の速度制御で行い、
例えば、逐次速度検出を行いながら目標速度プロファイ
ルに従って制御を行う。

【００２９】コースシークと設定した時には、シーク方
向にリニアモータ５を仮駆動する（ｓ６）。これは、割
り込みルーチンであるコースシークモジュールが起動さ
れる前に予めリニアモータ５を駆動しておくことでリニ
アモータ５の立ち上がり時間を短縮するためである。そ
して、速度検出のためのトラック間計測タイマー（ｓ
７）を起動する。以上動作が終わるとシークタスクは待
ち状態になる（ｓ８）。これ以後ＣＰＵ９では、シーク
以外の処理、例えば交替処理やホストコンピュータ１１
から来るデータをメモリ１０などに格納するなどのデー
タのハンドリング処理をメインとして行う。シークタス
クはシーク終了するまで再起動されない。

【００３０】一方、ｓ５においてコースシークモジュー
ルが設定されているので、割り込みルーチンがシーク以
外の制御中に所定の時間間隔で（例えば、２０［μsec
］）割り込まれる。

【００３１】次に、コースシークの動作を図４を用いて
説明する。

【００３２】先ず、所定のシーク制御のための割り込み
が入ると、トラッキングエラー信号のゼロクロス点の発
現回数をカウントしたゼロクロスカウント値を読み込む
（ｓ１）。さらに、速度検出用のゼロクロス点間タイマ
ー（ＣＰＵ９内のタイマーを利用）からゼロクロス点間
の時間を読みとる（ｓ２）。次に、読み込んだゼロクロ
スカウント値を用いて、従来例で述べたように（１）式
から目標速度Ｖｒｅｆを算出する（ｓ３）。但し、この
作業は、残差距離に対する目標速度の関係を予めメモリ
１０上にテーブルとして持って置くことで簡単に求める
ことができる。また、現在速度Ｖｎは、従来例で述べた
（３）式により算出する（ｓ３）。この作業も計測した
時間に対す検出速度の関係を予めメモリ１０上にテーブ
ルとして持って置くことで簡単に求めることができる。
尚、本実施例では、ゼロクロス間タイマーによって、ト
ラッキングエラー信号のゼロクロス点発現間隔を常に計
測しているため、ゼロクロス点間タイマー値は常に最新
の値になっている。

【００３３】次に、残差距離が所定範囲に到達（例えば
トラック２本手前）すると（ｓ４）、コースシークモジ
ュール２が割り込みルーチンとして設定される（ｓ
７）。ここで設定されたコースシークモジュール２の動
作については後で説明する。目標位置まで所定範囲以上
離れていると（ｓ４）、リニアモータへの制御値ＡＣＴ
を従来例で述べた（４）式により演算する（ｓ５）。

【００３４】ここで得られた指令値は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ
変換器８へ出力（ｓ６）される。そして、指令値はアナ
ログ信号に変換され、リニアモータのドライバーに出力
される。

【００３５】以上の動作を所定の割り込み間隔で逐次実
行し、目標位置の所定範囲まで速度制御フィードバック
により目標速度プロファイルに従ってシークする。

【００３６】光ヘッドが目標位置から所定範囲内に到達
すると、コースシークモジュール２にシーク制御モジュ
ールが変更される（ｓ７）。ｓ７によって割り込み時の
実行モジュールが変更されると、次回からの割り込み時
には、コースシークモジュール１ではなく、コースシー
クモジュール２が実行されることになる。以下に図５に
基づいてコースシークモジュール２の動作について述べ
る。

【００３７】所定のシーク制御のための割り込みが入る
と、トラッキングエラー信号のゼロクロス点の発現回数
をカウントしたゼロクロスカウント値を読み込む（ｓ
１）。ここで、もし光ヘッドが所定の移動距離移動して
いれば、目標位置に到達したとしてシーク終了のために
シーク終了ステータスを設定し割り込みを終了する（ｓ
２，ｓ８）。残差距離がある時には、シーク動作を続け
る（ｓ２）。ｓ２では、目標位置かどうかを判断してい
るが、ここでの判断基準は、本来移動すべき目標位置か
ら０．５トラック手前に設定されるのが好ましい。そう
すれば、シーク終了後にトラック引き込み動作（ＡＴ：
オートトラッキング動作）により安定に目標位置に制御
することができる。

【００３８】次に、シーク制御動作は、速度検出用のゼ
ロクロス点間タイマーからゼロクロス点間の時間を読み
とる（ｓ３）。次に、ゼロクロス間の時間に基づいて従
来例で述べた（３）式から現在速度Ｖｎを算出する（ｓ
４）。ここで、残差距離から目標速度Ｖｒｅｆを本来な
ら求めるのだが、本第１実施例では、次の現在速度算出
時、即ち次回の割り込み処理時における光ヘッドの到達
位置での目標速度Ｖｒｅｆ’を求める。このコースシー
クモジュール２では、シーク制御割り込みは、ゼロクロ
ス毎（トラッキング誤差信号のゼロクロス点発現毎）に
発生する。即ち、トラッキングエラー信号を２値化し、
２値化されたトラッキングエラー信号の立ち下がり、立
ち上がりエッジ毎にシーク制御割り込みが発生するので
ある。そのため、次回のシーク割り込み時における光ヘ
ッドの到達位置は、０．５トラック先となり、その到達
位置における目標速度Ｖｒｅｆ’は、０．５トラック先
の目標速度にすれば良い。この目標速度Ｖｒｅｆ’は、
（現在のゼロクロスカウント値＋１）に対応する目標速
度をメモリ１０から呼び出すことにより簡単に求めるこ
とができる。

【００３９】次に、目標速度Ｖｒｅｆ’と現在速度Ｖｎ
との速度誤差を算出し（ｓ５）、この速度誤差と現在速
度Ｖｎそしてゼロクロス点間の距離から次のゼロクロス
点（次の到達位置）までの必要加速度を求め、その必要
加速度に相当するリニアモータの駆動パルスを求める
（ｓ６）。ここで得られた指令値は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変
換器８へ出力（ｓ６）される。そして、指令値はアナロ
グ信号に変換され、リニアモータのドライバーに出力さ
れる。

【００４０】以上の動作をシーク以外の制御処理中にゼ
ロクロス毎の割り込みで逐次実行し、目標位置の所定範
囲まで目標速度プロファイルに従ってシークする。

【００４１】次に、図６をもとに、コースシークモジュ
ール１、２の動作と駆動（加速度）信号の算出アルゴリ
ズムについて詳述する。図６には、時間に対する目標速
度と移動速度の関係、その時のトラッキングエラー信号
波形、そしてリニアモータに供給する駆動電流波形を示
す。

【００４２】コースシークモジュール１では、所定の割
り込み間隔でシーク制御が行われており、ｔ-1点では、
その時の目標速度Ｖｒｅｆ-1と検出速度Ｖ-1から（４）
式をもとに駆動信号を求め、それに応じてＰ-1なる電流
によりリニアモータを制御する。次に、制御間隔△ｔ時
間後のｔ0 点において、またシーク動作の割り込みが発
生し、コースシークモジュール１が起動され、同様に、
その時の目標速度Ｖｒｅｆ0 と検出速度Ｖ0 から（４）
式をもとに駆動信号を求め、それに応じてＰ0なる電流
によりリニアモータを制御する。図のように、従来の速
度制御では理論的な速度偏差が残るため目標近くでは、
ほぼ同じ駆動信号になる。

【００４３】次に、ｔo 点では、残りトラックが２本よ
り少なくなるので、コースシークモジュール２のシーク
制御に変更される。この時点から、シーク動作のための
割り込みは、トラックの横断時、すなわちトラックのゼ
ロクロスが検出される毎に発生する。ｔ1 点では、コー
スシークモジュール２での制御で駆動信号が求められ
る。

【００４４】ｔ1 点では、その時の検出速度Ｖ1 と次の
ｔ2 点での目標速度Ｖｒｅｆ2 とｔ1 −ｔ2 間の距離
（１／２λ）をもとにｔ1 点からｔ2 点までの駆動信号
（駆動電流Ｐ1 ）を求める。例えば、下式から算出する
ことができる。

【００４５】駆動信号＝（Ｖ₁ −Ｖ_ref ₂ ）² ／λ＋２
Ｖ₁ ・（Ｖ₁ −Ｖ_ref ₂ ）／λ

【００４６】ｔ2 点でも同様に、駆動信号＝（Ｖ₂ −Ｖ_ref ₃ ）² ／λ＋２Ｖ₂ ・（Ｖ₂
−Ｖ_ref ₃ ）／λ のように求める。

【００４７】図に示すように割り込み毎に（ゼロクロス
毎に）光ヘッドの速度が次の割り込み時点（次回の光ヘ
ッドの到達位置）での目標速度になるような駆動信号を
次式に基づいて算出するため、速度偏差は次第に小さく
なり、シークの最終目標位置Ａ点では光ヘッドの速度が
ゼロとなる。

【００４８】駆動信号＝（Ｖ_n −Ｖ_ref _n+1 ）² ／２α
＋Ｖ_n ・（Ｖ_n −Ｖ_ref _n+1 ）／α 但し、αは割り込み間隔に一致する光ヘッドの移動距
離、即ち割り込み間隔がゼロクロス毎ならば１／２トラ
ックピッチである。Ｖ_n は割り込み時点における現在速
度値、Ｖ_ref _n+1 は次回の割り込み時における目標速度
値である。

【００４９】そして、光ヘッドの速度がゼロになりコー
スシークモジュール２において終了ステータスが設定さ
れると、図３で示されるフローチャートにおいてシーク
タスクが再び再起動する（Ｓ８）。そして、シークステ
ータスフラグを読み込み（Ｓ９）、ステータスをチェッ
クする（Ｓ１０）。その結果、シークが正常に終了して
いれば目標アドレスを確認し（Ｓ１１）、所定位置であ
るとシークタスクは終了する（Ｓ１２）。ここで目標位
置でなかった場合には、再びＳ３以降の処理を繰り返
す。一方、シークステータスが異常であった時には、エ
ラー処理モジュールの起動設定（Ｓ１４）した後シーク
タスクを終了する。ここでのエラーとは、例えばシーク
中にオートフォーカスが外れてしまった場合や、リニア
モータの故障などによって、シーク制御が正常に実行で
きなかった場合を示す。このような時には、エラー処理
として、ドライブ装置の再起動やホストコンピューター
への通知、記録再生データのリカバリー動作などを他の
処理よりも優先して実行する。以上のような一連の動作
により、シークタスクは終了する。

【００５０】本第１実施例では、光ディスクを用いた情
報記録再生装置を例にとって説明したが、これに限るこ
となく磁気ディスクを用いた記録装置であっても、もち
ろん好適に使用することができる。

【００５１】（第２実施例）以下、本発明の第２実施例
について、図面を参照しながら詳細に説明する。装置の
構成は、前記第１実施例と同じであるので説明は省略す
る。

【００５２】次に、本第２実施例の動作について説明す
る。図７、図８、図９は光ヘッドをアクセスした時のＣ
ＰＵ９の制御動作を示したフローチャートである。

【００５３】図７は、本第２実施例のシーク制御のソフ
ト構成を示している。図７のように、シークメイン、コ
ースシークモジュール１、２、そしてマルチジャンプモ
ジュールで構成されている。図８はシークメインルーチ
ンで、割り込みルーチンで起動されるシークモジュール
を統括しているシークタスクルーチンである。図９は本
実施例の主要部分であるシーク制御ルーチンのフローチ
ャートである。

【００５４】図８において、先ず、ホストコンピュータ
１１から光ディスク装置に対して記録命令（または再生
命令）が発信されたとする。このとき、光ディスク装置
ではシークタスクを起動し、ホストコンピュータ１１か
ら送られてくる記録位置（または再生位置）を指示する
論理アドレスをＣＰＵ９で取り込む（ｓ１）。そして、
それを物理アドレスに変化する（ｓ２）。

【００５５】現在位置は、不図示のＯＤＣ（OpticalDis
kController ）から読み込む。当然ながら、この現在位
置アドレスも論理アドレスから物理アドレスへ変換す
る。そして、現在位置と目標位置から移動すべきシーク
トラック本数とシーク方向（内周方向か外周方向）を求
める（ｓ３）。次に横断トラック本数、シーク方向か
ら、リニアモータ５を用いたロングシークを行うのか、
アクチュエータによって光学系２だけで移動するショー
トシークを行うのかを判別する（ｓ４）。通常、この判
断は、光学系の傾きが許される範囲で決まるが、ここで
は、±２００［本］以内の移動は、マルチジャンプ（ｓ
１３）で行い、それより移動本数が多い場合は、コース
シーク（ｓ５）を用いる。コースシークモジュールにつ
いては、後で動作を詳しく述べる。なおマルチジャンプ
のシーク動作は、通常の速度制御で行い、例えば、逐次
速度検出を行いながら目標速度プロファイルに従って制
御を行う。ここでの、ｓ５，ｓ１３では、割り込みモジ
ュールとして、コースシーク、マルチジャンプを設定し
ているだけである。

【００５６】コースシークと設定した時には、シーク方
向にリニアモータ５を仮駆動する（ｓ６）。これは、割
り込みルーチンであるコースシークモジュールが起動さ
れる前に予めリニアモータ５を駆動しておくことで。リ
ニアモータ５の立ち上がり時間を短縮するためである。
以上動作が終わると、シークタスクは待ち状態になる
（ｓ７）。これ以後は、シーク以外の処理、例えば交替
処理やホストコンピュータ１１から来るデータをメモリ
１０などに格納するなどのデータのハンドリング処理が
行われる。シークタスクは、シーク終了するかまで再起
動されない。

【００５７】一方、ｓ５においてコースシークモジュー
ルが設定されているので、割り込みルーチンがシーク以
外の制御中に所定の時間間隔で（例えば、２０［μsec
］）割り込まれる。その動作を図９を用いて説明す
る。

【００５８】先ず、所定のシーク制御のための割り込み
が入ると、トラッキングエラー信号のゼロクロス発現回
数をカウントしたゼロクロスカウント値を読み込む（ｓ
１）。次に、前回のシーク動作割り込み時のゼロクロス
カウントと今回のゼロクロスカウントとの差分を求め、
従来例で示した、（２）式のトラックカウント方式によ
って移動速度Ｖn を求める。次にゼロクロスカウント値
から残差距離を割り出し、従来例で述べたように（１）
式の関係から目標速度Ｖｒｅｆを算出する（ｓ２）。但
し、これらの作業は、所定のサンプリング時間内に発現
したゼロクロス点の数に対する速度の関係を、また残差
距離に対する目標速度の関係をそれぞれ予めメモリ１０
上にテーブルとして持って置くことで簡単に求めること
ができる。残差距離が所定範囲に到達（例えば２本手
前）すると（ｓ３）、ゼロクロス点間計測タイマーを起
動するとともに（ｓ６）、コースシークモジュール２が
割り込みルーチンとして設定される（ｓ７）。ここで設
定されたコースシークモジュール２の動作については第
１実施例と同じであるので説明は割愛する。目標位置ま
で所定範囲以上離れていると（ｓ３）、リニアモータへ
の制御値ＡＣＴを従来例で述べた（４）式に基づいて演
算する（ｓ４）。

【００５９】ここで得られた指令値は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ
変換器８へ出力（ｓ５）される。そして、指令値はアナ
ログ信号に変換され、リニアモータのドライバーに出力
される。

【００６０】以上の動作をシーク以外の制御中に所定の
割り込み間隔で逐次実行し、目標位置の所定範囲まで速
度制御フィードバックにより目標速度プロファイルに従
ってシークする。

【００６１】目標位置から所定範囲内に到達すると、第
１実施例で説明したコースシークモジュール２にシーク
制御モジュールが変更される（ｓ７）。ｓ７によって割
り込み時の実行モジュールが変更されると、次回からの
割り込み時には、コースシークモジュール１ではなく、
コースシークモジュール２が実行されることになる。

【００６２】以下の動作は第１実施例と同様である。

【００６３】

【発明の効果】以上のように、本発明では従来の速度制
御のような簡単なフィードバック速度制御によって、目
標位置近くまで制御し、目標位置近傍からはヘッドのゼ
ロクロス発現時における現在速度と次にゼロクロスが発
現する時点におけるヘッドの目標速度とゼロクロス点間
距離を用いてヘッドの速度が前記目標速度になるような
ヘッドの加速度を求め、その加速度に基づいて位置制御
的にヘッドを制御することによって、目標位置にダイレ
クトにヘッドをキャプチャーできるようにしている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の情報記録再生装置の第１実施例を示す
ブロック図。

【図２】第１実施例のシーク動作ルーチンの関係を示す
ブロック図。

【図３】第１実施例のシーク動作を示すフローチャー
ト。

【図４】第１実施例のシーク動作を示すフローチャー
ト。

【図５】第１実施例のシーク動作を示すフローチャー
ト。

【図６】第２実施例のシーク動作の様子を示す図。

【図７】第２実施例のシーク動作ルーチンの関係を示す
ブロック図。

【図８】第２実施例のシーク動作を示すフローチャー
ト。

【図９】第２実施例のシーク動作を示すフローチャー
ト。

【図１０】第２実施例のシーク動作を示すフローチャー
ト。

【図１１】従来例のシーク動作の様子を示す図。

【符号の説明】

１光ディスク２光学系３トラッキングアクチュエータ４フォーカスアクチュエータ５リニアモータ６ドライバー７誤差検出器８Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部９ＣＰＵ１０メモリ１１ホストコンピュータ１１Ｄ／Ａ変換器１２トラッキングアクチュエータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のトラックを有する記録媒体上に光
ビームを照射する光ヘッドと、前記ヘッドを移動させる
ことにより前記光ビームを前記トラックを横断する方向
に移動させる移動手段と、前記光ビームのトラッキング
エラーを示すトラッキングエラー信号を検出するトラッ
キングエラー信号検出手段と、前記トラッキングエラー
信号の所定値の発現間隔を時間計測する手段と、前記計
測時間と前記所定値の発現間隔に一致する前記光ヘッド
の移動距離とを用いて前記光ヘッドの現在速度値を前記
所定値の発現毎に検出する現在速度値検出手段と、前記
現在速度値が検出された時に、次に前記所定値が発現す
る時点における前記光ヘッドの目標速度値を生成する目
標速度値生成手段と、前記現在速度値、前記目標速度値
及び前記移動距離を用いて前記現在速度値が前記目標速
度値になるような前記光ヘッドの加速度値を生成する加
速度値生成手段と、前記加速度値に基づいて前記移動手
段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする情報
記録再生装置。
【請求項２】請求項１において、前記加速度値生成手段は以下の式に基づいて前記加速度
値を生成する。加速度値＝（Ｖ_n −Ｖ_ref _n+1 ）² ／２α＋Ｖ_n ・（Ｖ
_n −Ｖ_ref _n+1 ）／α 但し、αは前記移動距離、Ｖ_n は前記現在速度値、Ｖ
_ref _n+1 は前記目標速度である。
【請求項３】請求項２において、前記所定値はゼロであり、前記αは１／２トラックピッ
チである。