KR920000728B1 - 로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법 - Google Patents

로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법
제1도는 본 발명의 실시예에 있어서의 6축 제어의 로보트에 궤적을 교시하기 위하여 회로구성을 도시한 블록도.
제2도는 본 발명의 실시예에 있어서의 6축 제어의 로로브틀 구성하기 위한 회로구성을 보인 블록도.
제3도는 본 발명의 교시방식에 의해서 로보트의 어떤 1축의 궤적과, 메모리에 격납하는 위치데이터를 표시한 설명도.
제4도는 제3도에 도시한 교시에 의해서 격납된 교시데이터를 재생하였을 경우 로보트의 어떤 1축의 궤적을 표시한 도면.
제5돈느 종래의 기술에 의해서 로보트의 어떤 1축의 궤적과 메모리에 격납하는 위치데이터를 표시한 설명도.
제6도는 제5도에 의해서 메모리에 격납된 교시데이터를 재생하였을 경우의 로보트의 어떤 1축의 궤적을 표시한 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 중앙처리장치 2 : 메모리
3 : 데이터버스 4 : 레지스터
5 : 카운터 6 : 위치검출기
7~12 : 궤적교시회로 13 : I/O 인더페이스
14 : 기록스위치 15 : 투울제어스위치
16 : 투울 17 : 속도지렁기
18 : 서어보회로부 19 : 모우터
20 : 속도·위치검출기 21~26 : 제어부
t : 교시데이터기록주기 T : 동작지령출력주기
본 발명은, 티이칭플레이백 방식의 로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법에 관한 것이다.
종래의 티이칭플레이백 방식의 로보트에 있어서의 교시데이터의 기록방식에는, 로보트의 동작궤적상의 중요한 수개의 점의 위치만을 교시데이토로서 부여하는 PTP(Point to Point)방식과, 로보트의 아암을 비롯한 기체(氣體)를 직접 작업자가 움직여서 동작궤적을 연속적으로 기록하는 CP(Continuous)방식이 있다. 이중, 후자의 CP 방식에 있어서는, 공작궤적을 교시할 때, 그 궤적을 정해진 시간(교시데이터기록주기)마다 샘플링하여 그 위치데이터를 기록하고 있으며, 이 데이터의 기록개시 및 정지는 스위치조작에 의하고 있다.
CP 방식의 티이칭은 미세한 동작 궤적을 티이칭 하는데 유효한 방식이나, 교시데이터 기록주기 t마다 자동적으로 기록하는 것과 작업자가 직접 로보트의 기체를 움직이고 있는 것에 기인하여, 다음의 문제점을 가지게 된다.
① 리이팅 도중에서 티이칭을 일시 중단할때는, 로보트을 일단 정지시킨 후 기록을 정지하는 수위치조작이 필요하며, 기록을 재개할때도 스위치조작이 필요하고 그후 로보트를 재차 움직이게 하는 것으로 되어, 제5도에 표시한 바와같이 시작 5t에서부터 13t까지, 위치데이터로 해서 P5에서부터 P10까지 동일 위치에서 정지시키고, 또한 8t에서부터 11t까지 기록을 정지시키고 있다. 따라서, 기록의 정지나 재개의 스이치조작이 번잡하게 되고, 기록스위치를 오프한 그 전후에 있어서 쓸데없는 스텝 P5, P6P7, P8, P9가 기록되어서 메모리를 여분으로 사용하는 외에, 불필요한 정지상태가 발생하여 로보트의 사이클 타임이 필요이상 길어진다. 제6도는 로보트동작시에의 상태를 표시한다. T는 동작지령 출력주기이다.
② 로보트의 재생운전시에 필요한 외부와의 인터록이나 로보트핸드에 장착한 루울의 제어등 기능데이터의 기록조작은, 불필요한 스텝을 기억하지 않도록 하는 위치데이터만을 기록한 후, 그 위치를 재현하면서 행하여지기 때문에, 티이칭을 프로그램의 선두에서부터 2번 행하는 것으로 되어, 티이칭에 시간이 걸리게 된다.
그리하여, 본 발명은 상기한 ①, ②의 문제점에 비추어, CP 방식에 있어서 불필요한 스텝을 제외하여 메모리의 기억용량을 저하시키거나 사이클타임이 길어지거나, 또는 티이칭에 시간이 걸리거나 하는 일없이, 또 번잡한 스위치조작을 없애도록한 교시데이터의 기록, 재생 방법을 제공한다.
상기한 목적을 달성하는 본 발명은, 로보트의 아암이나 축으로 이루어진 기체를 움직여서 그 동작 궤적으로 미리 정해진 시간마다 샘플링하여 티이칭을 행하는 로보트에 있어서, 메모리수단으로 전회 기억한 위치데이터로부터 유의차(有意差)분 이상 변화한 아암이나 축의 위치데이터만을 교시데이터로서 기억하고, 제어수단으로 티이칭시에 기체를 이동시키기 위해 소요된 시간과 무관계로 상기 교시데이터를 미리 정해진 시간마다 위치데이터로서 재생하는 것을 특징으로 한다.
유의차의 위치데이터만이 교시데이터로서 기록되고, 재생에서는 이 교시데이터를 일정시간마다 재생하므로, 로보트정지시에는 교시데이터의 기록이 행하여지지 않는다. 또한 본 발명은, 미리 정해진 연속된 시간마다 로보트의 일부를 관련된 데이터를 메모리수단에 연속적으로 격납하는 단계와, 메모리수단에 적어도 몇 개의 격납된 데이터를 교시데이터로써 기록하는 단계와, 격납된 데이터를 전회 기록된 교시데이터와 비교하는 단계와, 전회 기록된 교시데이터로부터 적어도 소정의 양만큼 변화한 격납 데이터만을 기록하는 기록단계와, 제어수단으로 격납되는 데이터의 격납시간고는 관계없이 미리 정해진 연속된 간격마다 교시데이터를 재생하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하고 있다.
이하, 제1도 내지 제4도를 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.
제1도 및 제2도는 6축제어 로보트의 궤적을 교시하여 동작을 제어하기 위한 회로구성을 도시한다. 제1도에 있어서, 작업자는 로보트에 이암이나 기체의 일부(도시생략)를 움직여서 궤적을 교시하는 것이나, 그때 로보트의 각축에 장착된 위치검출기(6)로부터 위치펄스가 출력된다. 이 펄스는 카운터(5)에서 카운트되어, 교시데이터기록주기 t마다 레지스터(4)에 펄스데이터를 래치한다. 이와같은 기능을 갖는 궤적교시회로(7)는 다른 5축에도 존재하여 궤적교시회로(8)~(12)를 가진다.
레제스터(4)내에 래치된 펄스데이터는, 로보트의 제어를 행하는 중앙처리장치(CPU)에 의해서 일정한 조건하에서 메모리(2)내에 격납된다. 여기서 말하는 일정조건하란 다음의 것을 말한다.
① 메모리(2)에 데이터를 기억하기위한 기록스위치(14)가 OFF에서 ON으로 절환되었을 때, ② 기록스위치(14)는 ON 상태에서, 6축중 적어도 어느 1축의 레지스터(4)의 데이터가 전회 메모리(2)에 격납된 데이터로부터 미리 정해진 정수 △L이상 변화하였을때, 또, 로보트의 손목축선단부에 장착된 투울(16)(예를들면 스페리이건)은, 투울제어스위치(15)가 ON이고 또한 상기 조건 ②에 명시한 레지스터(4)의 데이터가 정수 △L보다 큰 경우에 ON으로 된다. 이 상태도 위치데이터와 동시에 메모리(2)에 기록된다. 또한, 제1도에서 (3)은 데이터버스, (13)은 I/O 인터페이스이다.
제2도는 로보트의 동작제어를 행하는 회로구성을 도시한다.
CPU(1)는 이미 메모리(2)에 격납되어 있는 위치데이터를 근거로 동작지령출력 주기 T마다 각축의 속도지령기(17)에 속도지령을 부여하고, 서어보회로부(18)에 의해 모우터(19)를 움직여서 로보트의 플레이백을 행하는 것이다. 또한, (20)은 속도위치검출기이며, 전체적으로 제어부(21)~(26)는 각측마다 존재한다. 또 위치데이터와 동시에 기록된 기능데이터에 의거하여 투울(16)이 ON, OFF제어된다.
이리하여, 제3도에 도시한 바와같이 교시데이터의 기록에 있어서는, 기록스위치의 OFF에서부터 ON시 또는 레지스터(4)의 데이터가 전화의 격납데이터로부터 △L이상 변화하였을 때에만 행하게 되므로, 시각 5t에서부터 13t까지, 즉 로보트 정지시부터 재동작까지는 메모리(2)에의 데이터의 격납도 없고 투울(16)의 메모리(2)에의 기록도 없어진다. 즉, 전회메모리(2)에 격납된 위치데이터와 레지스터(4)의 데이터의 차 △P와, 미리 정하여진 정수 △L을 비교하여, 6축중 적어도 1축이 △P 〉△L이면, 레지스터(4)의 데이터 Pi가 메모리(2)에 격납된다. △L은 위치검출기(6)의 값의 어정거림(불안)이나, 작업자가 정지시키고 있는 동안(제3도에 있어서의 5t~13t사이)의 로보트의 미소한 움직임을 무시하기 위한 미소한 값의 정수로서, 예를들면 유의(有意)의 오차범위에서의 영으로 간주할 수 있는 범위의 것이다.
제4도는 동작프로그램의 재생을 도시한 것으로서, 도면에 표시한 바와같이, 불필요한 스텝이 없는 움직임으로 된다.
또한, 로보트을 어떤 위치에서 정지시키는 동작프로그램을 티이칭 할때는, 기록스위치(14)를 N회 ON/OFF하므로서, 동일위치데이터가 N스텝 기록되고, 재생시에는 N×T의 동안 로보트이 일시 정지한다.
또, 로보트을 등간격으로 이동시켜, 그때마다 기록스위치(14)를 ON/OFF 시키므로서, 1점씩 위치데이터를 기록시키고, 재생시에는 등속도로 재생시키는 동작프로그램도, CP 방식의 위치교시방식으로 가능하게 된다.
또, 제3도에 도시된 바와같이 기록의 중단과 동시에 투울(16)도 OFF하므로서, 투울(16)이 소비하는 재료(예: 도료, 밀폐제(sealant)등)이 불필요한 소비를 억제할 수 있다.
이상의 설명에서 알 수 있는 바와같이, 본 발명에 의한 방식으로 궤적교시를 행하였을 경우, 티이팅 작업이 간편하게 될 뿐만 아니라, 티이칭작업의 일시중단에 의해 재생궤적에의 영향을 없애고, 또한, 적은 메모리용량으로 동작프로그램을 작성할 수 있고, 또 사이클타임의 단축을 도모할 수도 있다.

Claims (3)

  1. 로보트의 복수의 아암이나 축으로 이루어진 기체를 움직여서 그 동작궤적을 미리 정해진 시간마다 샘플랭해서 티이칭을 행하는 로보트에 있어서, 메모리수단으로 전회 기억한 위치데이터로부터 유의차분 이상 변화한 아암이나 축의 위치데이터만을 교시데이터로써 기록하고, 제어수단으로 티이칭시에 기체를 이동시키기 위해 소요된 시간과는 관계없이 상기 교시데이터를 미리 정해진 시간마다 위치테이터로써 재생하도록 하는 것을 특징으로 하는 로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법.
  2. 미리 정해진 연속된 시간마다 로보트이 일부에 관련된 데이터를 메모리 수단에 연속적으로 격납하는 단계와, 메모리수단에 적어도 몇 개의 격납된 데이터를 교시데이터로써 기록하는 단계와, 격납된 데이터를 전회기록된 교시데이터와 비교하는 단계와, 전회기록된 교시데이터로부터 적어도 소정의 양만큼 변화한 격납 데이터만을 기록하는 기록단계와, 제어수단으로 격납되는 데이터의 격납시간과는 관계없이 미리 정해진 연속된 간격마다 교시데이터를 재생하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 격납하는 단계는 로보트의 복수의 축의 이동에 대한 제어데이터를 격납하는 것을 포함하고, 상기 기록단계는 각 축의 격납된 데이터에 대한 데이터를 기록하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법.
KR1019880013663A 1987-10-23 1988-10-20 로보트에 있어서의 교시데이터의 기록·재생방법 KR920000728B1 (ko)

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