JPS615312A - 産業用ロボットの制御情報作成装置における変更プログラム作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の分野） この発明は、産業用ロボットの制御情報作成装置に関し
、特に、産業用ロボットを用いて基本ワークに類似する
ワークに作業を施す場合において、ティーチングにより
得られた基本ワーク用の制御情報を用いて、類似ワーク
用の制御情報を簡単に作成できるようにした産業用ロボ
ットの制御情報作成装置に関する。

（先行技術の説明） 従来のティーチングを行う産業用ロボット、例えば溶接
ロボットにおいては、溶接対象であるワークの種類が異
なると、それらのワークがたとえ相互に類似したもので
あっても、各ワークごとにティーチングを行う必要があ
った。そのため、一台の溶接ロボットで類似した複数の
ワークを溶接するときは、−・つのワークの溶接作業を
終えた後、次のワークの溶接作業に入る前に、次のワー
クの為のティーチングが必要となり、そのティーチング
に多くの時間を必要とし、その間は溶接作業を行なえな
いため、ロボットの稼働率が著しく低−トするという問
題を有していた。又、各ワークごとにティーチングのた
めのオペレータが異なると、オペレーターの質の差によ
ってワークごとに溶接品質や溶接時間が変り、各ワーク
を通じて安定した溶接性能を期待できなくなるとともに
、生産効率の良い時間管理ができなくなるという問題し
有していた。更に、各ワークごとのティーチングが、オ
ペレータの負担をも増大させていた。

このような問題を解決するためには、ロボットの制御を
全て数値制御（ＮＯ）化ずればよいが、ＮＣ化するには
、次のような極めて困難な問題がある。即ち、第１に、
ＮＧプログラマが、ロボットの動作特性（作動領域、動
作速度、センシング特性）や溶接技術についての高度か
つ複雑な知識を修得する必要が生じる。第２に１．溶接
位置以外に溶接姿勢をもＮＣデータであたえる必要があ
り、又、ワークとロボット間あるいはワークと溶接トー
チ間の干渉についても数値′的に追う必要があり、更に
は溶接待外における溶接トーチのワークからの逃げや、
センサの開始点（ワークのずれをもとにしてセンシング
の開始点を決める）等についても数値的に決定する必要
がある。ところが、これらのためのＮＣデータを算出す
るには、三次元空間での極めて高度かつ複雑なシミュレ
ーションを必要とし、難かしい。このような理由から、
全てをＮ、Ｃで行なうのは大変困難であって、このよう
な作成困難なＮＣプログラムを各類似ワークごとに作成
する事は大変な労力を要し、実用的ではない。

（発明の目的） この発明は、産業用ロボットを用いて基本ワークに類似
するワークに作業を施す場合、ティーチングにより得ら
れた基本ワーク用の制御情報を用いて、類似ワーク用の
制御情報を簡単に作成できて、ティーチングの容易化を
図れるようにした産業用ロボットの制御情報作成装置を
提供することを目的とする。

（実施例の説明） この発明の産業用ロボットの制御情報作成装置は、第１
図のクレーム対応図に示づように、ティーチングによっ
て求められた産業用ロボットのエンドエフェクタの位置
情報および姿勢情報を含むティーチング情報を入力する
入力手段１ど、前記位置情報を変更するための変更位置
情報を提供する変、更位置情報提供手段２と、前記変更
位置情報を用いて前記入力手段１によって入力された位
置情報を変更する変更手段３と、前記変更手段３によっ
て変更された後の位置情報および元の姿勢情報を含む新
たなティーチング情報を出力する出力手段４とを備える
。この制御情報作成装置によれば、基本ワークをティー
チングして求められＩＣエンドエフＪ°クタの位置情報
および姿勢情報を含むティーチング情報を入力手段１に
より入力しておけば、類似ワークについては、変更位置
情報提供手段２により変更位置情報を提供するだけで新
たな制御情報を簡単に作成できて、類似ワークにおける
ティーチングの容易化を図れる。

第２図はこの発明の一実施例である産業用ロボット、例
えば溶接ロボットの制御情報作成装置と、その周辺機器
を示した概略図である。制御情報作成装置は、制御情報
作成装置本体５、とフロッピーディスク１０等の外部メ
モリと、キーボード１１を備えている。また、制御情報
作成装置本体５の内部には、メモリ６ど、変更手段８と
、出力手段９が含まれている。フロッピーディスク１０
等の外部メモリには、ティーチングにより求められた溶
接ロボットのエンドエフェクタの位置情報および姿勢情
報（Ｘ・、ｙ・、２・、φ・、θ１゜＋１１１ ψ１）１−１，２，３．・・・を含むティー・チング情
報が格納されており、このティーチング情報が一旦メモ
リ６へ格納される。キーボルド１１からは変更位置情報
（ｘ　、　ｌ　、　ｙ、　ｌ　、　ｚ・′・）が入力さ
れる。

変更手段８は、キーボード１１から入力された変更位置
情報（ｘ、　Ｉ　、　ｙ、　ｌ　、　ｚ、　ｌ　）を用
いてメモリ６に格納されている位置情報（ｘ；　、ｙｌ
。

２・）を変更し、出力手段９は、変更した後の位置 置情報（ｘ、、ｙ・ＬＬ　、　ｚ　、Ｉ＋　＞および元
の姿＋　　　　　　　　　１　　　　　　　　１勢情報
（φ１．θ・、ψｉ）を含むティーチングＩ＋ 情報をカセットテープ１２やフロッピーディスク等の外
部メモリへ出力する。そして、このカセットテープ１２
等の外部メモリをロボット制御ボックス１３へ装着して
、溶接ロボット１４を制御Ｉすせる。

第３図は第２図に示した制御情報作成装置の動作を示す
フローチャートである。ステップＳ１において、基本プ
ログラム（基本ワークをティーチングして求めたエンド
エフェクタの位置情報おＪ、び姿勢情報（×・、ｙｌ、
ｚ・、φ・、θｉ、Φ１）ｉ−１，２，３，・・・を含
むティーチング情報）を、メモリ６ヘロードする。ステ
ップＳ２において、変更コマンドを設定する。変更コマ
ンドは基本プログラムの変更態様を定めるためのもので
あり、変　　　。

更コマンドの種類としては、たとえばつぎのようなもの
が考えられる。

■　あるステップ（ティーチング箇所に相当）のみを修
正する。

■　あるステップを抹消する。

■　第ｎステラプル第ｍスデップの次に追加する。

■　第「］スステラプルｍステップ間を修正する（群修
正）。

■　第ｎステラプル第ｍステップ間を抹消する（群抹消
）。

■　第ｎステップ以降に第にステップを追加する（群追
加）。

■　第ｎスデップ〜第ｍステップをコピー（平行移動）
する。

■　第ｎステラプル第ｍステップのミラー（左右対称）
を求める。

■　第ｎステラプル第ｍステップを拡大、縮小する。

■　第ｎステラプル第ｍステップを回転する。

変更コマンドを設定すると、ステップＳ３において、変
更コマンドに指定されたステップ（たとえばｎ）に対応
した位置情報（ｘ　　、ｙ　　、ｚ、）ｎ がメモリ６から呼び出される。この場合、変更コマンド
により複数のステップ（たとえば「１〜ｍ）が指定され
ているとぎは、その中でたとえば先頭のステップ（ｒＴ
）の位置情報（ｘ　　、ｙ　　、ｚｏ）ｎ のみが貯び出される。そこで、ステップＳ４にＪ５いて
、キーボード１１を用いて変更値、−ｔなわち基本ワー
クに対する変位１ｔ（Ｘ　　’、Ｖ　　’、Ｚｎ 。′）を入力すると、ステップＳ５において呼び出され
たステップ（ｎ）の位置情報（ｘｏ、ｙ、。

２　）と変更値（ｘ　　’、ｙ　　’、ｚ　　′）とが
ｎ　　　　　　　　　　　　　　　　　ｎ　　　　　　
　　ｎ　　　　　　　　ｎ各軸ごとに演算、例えば加算
され、ステップＳ６におい−Ｃ１演算処廊後の位置情報
（ｘ　、Ｉ＋　＋’　ｙ。

ＬＪ　、　ｚ　、　ｌ／’　）がメモリ６の元の］：リ
アへ返還される。これにより、ステップ（ｎ）の元の位
置情報（ｘ’　　、ｙ　　、ｚｌが、演韓処理後の位置
情報ｎ　　　　　ｎ　　　　　ｎ （ｘ　　′Ｔ　、　ｙ　　Ｈ、ｚ　　”）と諮換される
。ステｎ　　　　　　、ｎ　　　　　　　　ｎツブＳ７
においては、変更コマンドに指定されたステップが全て
終了したか判断される。例えば群修正のように、複数の
ステップ（０〜ｍ）が指定されでいるときシよ、変更づ
−ベきステップがまだあるのでステップ８３に戻り、そ
うでない場合は、ステップＳ８に進む。ステップＳ３に
戻ったときは、変更コマンドに指定された次のステップ
（ｎｎ＋　ｉ　　　　　ｎ＋ｉ　　・　２　ｎ十＋１）
の位置情報（ｘ　　　　、ｙ ｌ）がメモリ６から呼び出され、以下ステップＳ４．８
５．８６ど進んで変更された位置情報（Ｘ。−１−１″
”　　　　“、ｚ　　　″）がメモリ６ｎ＋１　　　　
　　　ｎ斗１ の元のエリアに再び返還される。こうして変更コマンド
に指定された全てのステップ（０〜ｍ）が終了するまで
ステップ８７，８３．Ｓ、４，８５゜Ｓ６を閉ループと
する上記の動作が繰り返され、最後のステップ（ｍ）の
終！した時点でステップＳ７からステップＳ８へと進む
。ステップ＄８においては、メモリ６に格納されている
変更後の位置情報（Ｘ・ＪＪ　、　ｙ　、　／ｌ　、　
ｚ　、　Ｉ＋　）および元の姿勢情報（φ・、θ１６．
ψｉ）を含むティーチング■ 情報（いわゆる変更プログラム）がカセットテープ１２
へ出力される。必要ならば、ステップＳ９において、変
更プログラムを新しいファイル名をつけて外部メモリへ
配憶させるようにしてもよい。

このカセットテープ１２を第２図に示すように【」ポッ
ト制御ボックス１３に装着して、溶接ロボット１４を制
御させる。

つぎに、群修正を行なう場合の具体例を、第４図および
第５図を用いて説明する。第４図は第１ステツプ〜第１
２ステツプのティーチング箇所をもつ基本ワークを示し
、第５図はその基本ワークに対し第７ステツプ〜第９ス
テツプの位置のみが異なる類似ワークを示す。この場合
、類似ワークは、基本ワークに対し、第８，９ステツプ
がＸ方向へ＋　１００ｍｍずれ、第７〜９スデツプがＹ
方向へ−）−１１００ａずれているものとする。この基
本ワークをティーチングして得た基本プログラムを用い
て第５図に示す類似ワーク用の変更プログラムを作成す
るには、変更コマンドとして［第７ステツプ〜第９ステ
ツプの群修正」を設定し、変更値として、第７ステツプ
でｘ　　’　＝　０．　ｙ７’−１００゜ｚ　’ｔ　’
　＝−００変更値を入力し、第８ステツプで×８’　＝
　１００．　ｙ　　’　＝、１０Ｇ、　ｚ８１　＝　０
の変更値を入力し、第９スデツブでｘ　　９’　＝　　
１００．　ｙ　９’−１００，ｚ　　９’　＝　Ｏの変
更値を入力すればよい。

なお、他の変更コマンドを選択して各ステップごとに適
切な変更値を入力すれば、例えば第６図に示すようなコ
ピー（平行移動）や、第７図に示寸ような回転や、第８
図に示すような拡大、縮小等を行なうこともできる。ま
た、第９図に示すように、左右いずれか−・方のワーク
を基本ワークとして、他方のワークの変更プログラムを
求めることもできる（いわゆるミラー）。

このように、この制御装置によれば、類似ワークに溶接
作業を施す場合、基本ワークをティーチングして基本プ
ログラムを作成しておきさえすれば、類似ワークについ
では、変更位置情報のみを入力するだけで変更プログラ
ムを極めて簡単に作成でき、類似ワークにおけるティー
チングの容易化を図ることができる。また、類似ワーク
のティーチングを簡略化できるため、ロボットの稼働率
を向上できるとともに、オペレータの負担も軽減できる
。さらに、各ワークごとにオペレータが変わっでも、オ
ペレータからは変更位置情報だけが提供されるにすぎな
いため、オペレータの質の差によって溶接品質や溶接時
間がワークごとに変動するというようなこともなくなり
、各ワークを通じて安定した溶接性能を期待できるとと
もに、生産効率の良い時間管理も可能となる。

なお、上記実施例においては、制御情報作成装置本体５
への基本プログラムの入力および制御情報作成装置本体
５からの変更プログラムの出力をオフラインで行なって
いるが、これをオンラインで行なうようにしてもよい。

その場合は、制御情報作成装置本体５からの出力信号で
直接溶接ロボット１４を制御できて、溶接作業の−パ層
の簡略化を図れる。

また、上記実施例においては、ステップＳ４において偏
差情報（基本ワークの位置情報と所望の位置情報との偏
差を表わしたもの）を入力し１＝が、偏差情報に代えて
所望の位置情報を直接入力するようにしてもよい。その
場合は、ステップＳ　Ｌ）　ＩＳ６に代えて、基本プロ
グラムの位置情報と所望の位置情報とを置換させる新た
なステップ（置換手段）を設ける必要がある。

つぎに、ワークＮＯを与えるだけで、修正プログラムを
作成できる溶接【コボットの制御情報作成装置についで
説明する。この制御情報作成装置を作動するには、予め
、以下に述べる基本プログラムファイルと、変更ファイ
ルと、索引デープルを作成してメモリに格納しておく必
要がある。

即ち、基本プログラムファイルは、各種ワークをそれぞ
れティーチングすることにより得られたワークごとの基
本プログラムを格納しており、各基本プログラムごとに
異なる基本プログラム名が゛　　与えられている。１ 変更ファイルは、第１０図に示すように、変更コマンド
の内容、ステップ呼出しコマンドお・よびそのステップ
ＮＯ９変更すべき軸（指定軸）およびその変更値等を格
納しでおり、各種ワークに対応しｔそれぞれ作成されて
、各変更ファイルごとに異なる変更ファイル名が与えら
れている。

索引テーブルは、第１１図に示すように、各ワ一りＮｏ
に対し−の基本プログラム名と−の変更ファイル名とが
対応するようにして、複数のワークＮＯ１基本プログラ
ム名、変更ファイル名をそれぞれ格納している。

第１２Ａ図ないし第１２Ｃ図は、この制御情報作成装置
の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１０に
おいて、ワークＮｏを指定する。

このワークＮｏの指定は、オペレータがキーボード等を
用いて指定してもよいし、あるいは、ワークの種類を光
検出器等で検出してその出力信号により指定するように
してもよい。ワークＮｏが指定されると、ステップＳ１
１において、索引テーブル（第１１図）の内容を参照し
て、そのワークＮＯに対応した基本プログラムと変更フ
ァイルが制御情報作成装置内のメモリへロードされる。

ついで、メモリヘロードされた分の変更ファイルを基に
して、基本プログラムの変更がなされる。

すなわち、ステップ８１２においで、変更ファイ　　　
　１□ル（第１０図）内の変更コマンドが修正コマンド
であるか否かが判断され、修正コマンドでないときはス
テップ８１３に進み、修正コマンドのときは、ステップ
８１４の修正サブルーチンに進む。

この修正ザブルーチンの詳細を示したのが第１２Ｂ図で
あり、すなわち、ステップ８１５において、変更ファイ
ル（第１０図）内のステップ呼出しコマンドに指定され
たステップＮｏに対応する基本ブ［１グラムの位置情報
と変更ファイル内の変更値とがメモリにロードされる。

ステップ８１６においでは、たとえば基本プログラムの
Ｘ軸の位置情報が変更ファイルのＸ軸の変更値を用いて
訂正され、ステップ８１７において、訂正すべき指定軸
がまだあるか否かが判断される。訂正すべき指定軸がま
だあれば、ステップ＄１６に戻り、たとえば基本プログ
ラムのＹ軸の位置情報が変更）？イルのＹ軸の変更値を
用いて訂正される。訂正後は、再びステップＳ１７に進
み、ここで訂正すべき指定軸がまだあるか否かが判断さ
れて、指定軸がまだあれば再度ステップ８１６に戻り、
無ければステップ８１８へ進む。ステップ８１８におい
ては、訂正された位置情報が、訂正前の基本プログラム
の位置情報が格納されていたメモリ内の元のエリアへ返
還される。これによって、基本プログラムの元の位置情
報が、］訂正の新たな位置情報と置換されることとなる
。こうして修正サブルーチン内の全ての処理が終了すれ
ば、再びステップＳ１２に戻る。

ステップ８１２に戻ると、既に修正処理は終了している
ので、ステップＳ１３に進み、ここで変更コマンドが抹
消コマンドであるか否かが判断される。変更コマンドが
抹消コマンドでなければステップ８１９に進み、抹消コ
マンドであればステップ２０の抹消サブルーチンに進む
。この抹消”リーブルーチンの詳細を示したのが第１２
Ｃ図であり、すなわち、ステップ８２１においで、変更
ファイル（第１０図）内のステップ呼出しコマンドに指
定されたステップＮＯ（たとえばｎ）の次のステップ（
ｎ＋１）の基本プログラムの位置情報がロードされ、ス
テップ２２において、［」−ドされた位置情報が元のス
テップＮｏ（ｎ）のところにセーブされる。ついで、ス
テップ８２３においてスデツプＮ○を１だけインクリメ
ントし、ステップ８２４において、訂正すべきステップ
がまだあるか否かが判断される。訂正すべきステップが
あるときは、再びステップＳ２１に戻り、ここで次のス
テップ（ｎ＋２）の基本プログラムの位置情報がロード
され、ステップ８２２において、ロードされた位置情報
が元のステップＮ０（ｎ＋１）のところにセーブされる
。セーブ後は再びステップ３２３にあい【ステップＮｏ
が１だけインクリメントされ、ステップＳ２４において
訂正すべきステップがまだあるか否かが判断される。こ
うして、ステップＮＯが最大のステップＮＯに達するま
で、ステップＳ２１．８２２．Ｓ２３．Ｓ２４の作業を
繰り返し、最大のステップＮｏの訂正を完了したところ
で、抹消サブルーチン内の処理を終了し。

再びステップＳ１２に戻る。

ステップ８．１２に戻ると、修正処理および抹消処理を
既に終了しているので、ステップ８１９に進み、変更コ
マンドが追加コマンドであるか否かが判断される。変更
コマンドが追加コマンドでなければステップ８２６に進
み、追加コマンドであればステップ８２５の追加サブル
ーチンへ進む。

追加ザブルーチンは、基本プログラムに新たなステップ
の情報を追加するためのものであり、ステップ８１４の
修正サブルーチンや、ステップＳ２５の抹消サブルーチ
ンと同様な原理で作成されており、その詳細な説明は省
略する。この追加サブルーチンにより追加処理が終了す
ると、再びステップ１２に戻った後、ステップＳ１’３
．８１９を経てステップ８２６へ進む。ステップＳ２６
においては、変更コマンドが群修正コマンドであるか否
かが判断され、変更コマンドが群修正コマンドでなけれ
ば図示を省略り、た次のステップへ進み、群修正コマン
ドであればステップ８２７の群修正サブルーチンへ進む
。群修正ザブルーチンは、基本プログラムの中の特定の
複数ステップの位置情報を新たな位置情報に訂正するた
めのものであり、前述の各サブルーチンと同様な原理で
作成されており、その詳細な説明は省略する。この群修
正サブルーチンにより群修正処理が終了すると、再びス
テップＳ１２に戻った後、ステップＳ１３．８１９．８
２６を経て、図示を省略した次のステップへ進む。ここ
で図示を省略したステップとしては、例えば、変更コマ
ンドが、群抹消２群追加。

コピー、ミラー、拡大・縮小２回転コマンド等であるか
否かを判断する判断ステップと、それらの判断が肯定的
である場合にそれらの命令を実行するサブルーチンのス
テップがある。この場合、図示を省略した各サブルーチ
ンは、前述の修正サブルーチンや抹消サブルーチンと同
様な原理で作成されでおり、これら各サブルーチンでの
処理が終了したときには、それぞれステップ８１２へ戻
るように構成されている。また、各判断ステップでの変
更コマンドの内容についての判断が否定的であるときに
は、次の変更コマンドの内容を判断する判断ステップへ
進むように構成されている。

こうして、各変更コマンドの処理が終了づると、ステッ
プ８２８において変更コマンドが終了したか否かの判断
がなされ、変更コマンドが終了していないと判断された
ときはステップ８２９においてエラー表示がなされ、ま
た、変更コマンドが終了していると判断されたときはス
テップＳ３０へ進んで、ステップの追加、削除等に応じ
てメモリ内のステップを管理しているエリアの修正がな
される。エリアの修正が終了すると、ステップＳ３１へ
進み、ここで変更プログラムをカセットテープ等の外部
メモリへ出力する。もっとも、外部メモリではなく、変
更プログラムを直接、溶接ロボットへ出力して、ロボッ
トの制御を行うようにしてもよい。

以２Ｆ述べたように、この制御情報作成装置によれば、
予め基本プログラムファイルと、変更ファイル（第１０
図）と、索引テーブル（第１１図）を作成してお番プば
、ワークＮｏを指定するだレプで、類似ワーク用の変更
プログラムが容易に求められ、ティーチングの一層の容
易化を図れる。特に、ワークの種類が多く、それらの変
更値が一定の場合に使用すると有利である。もちろん、
第２′図に示す実施例と同様、類似ワークのティーチン
グを簡略化できるので１０ボツトの稼働率を向上できる
とともに、オペレータの負担も軽減ぐぎ、さらに、安定
した溶接性能を期待できるとともに、生産効率の良い時
間管理を行なえる。

なお、上記実施例においては、索引テーブル（第１１図
）を作成しｔｃが、この索引デープルは必ずしも必要で
はなく、オペレータが基本プログラムと変更ファイルを
外部操作により個別に選択指定するようにしてもよい。

つぎに、ワーク＋ｑ　Ｃ）を与え、位置変更用のＮｏデ
・−夕を入力するだけで、類似ワーク用の変更プログラ
ムを作成できる溶接ロボットの制御情報作成装置につい
て説明する。この制御情報作成装置を作動するには、予
め以下に述べる基本プログラムファイルと、変更ファイ
ルと、基本ＮＣデータファイルと、索引デープルを作成
しＣメモリに格納しておく必要がある。

即ち、基本プログラムは、既）ホした基本プログラムフ
ァイルと同様である。

変更ファイルは、第１３図に示すように、ＮＧのライン
Ｎｏを格納するエリアを新たに設けており、その他【よ
第１０図に示す変更ファイルと同様である。

基本ＮＣデータファイルは、第１７１図に示すように、
（Ｘｌ、１．Ｚｉの組合ぜを１行とす１　　　　　　１
　　　　　　、す る基本ＮＣデータを、複数行格納しており、各基本ＮＣ
データファイルごとに基本ＮＣデータファイル名が与え
られている。第１５図は、外部より入力される変更ＮＣ
データファイルを示したもので、（Ｘ・Ｌ　、　ｙ　、
　ｌ　、　ｚ・′）の組合せを１行とする変更ＮＣデー
タが、複数行格納される。この場合１．ＮＣデータを作
成するときの制御条件として、原則として、基本ＮＣデ
ータのラインＮＯと、変更ＮＣデータのラインＮｏを一
致させる必要があり、本実施例ではそのようにしている
。もっとも、それらのラインＮｏを一致′ｃ５ｔ！なく
ても、ＮＣ側で、互いに対応する行のところに、ＮＣマ
シンには影響しない範囲内で特殊コードを１］ボツト用
に挿入し、これを手掛かりにして基本Ｎｏデ−タと変更
ＮＣデータを対応させるようにしてもよい。この場合は
、特殊コードを設定する必要があるため、ＮＣ側の負担
が少し増えることとなる。

索引テーブルは、第１６図に示すように、基本ＮＣデー
タファイル名を格納するエリアが各ワークＮｏごとに新
たに設けられており、その他は第１１図に示す索引テー
ブルと同様である。

第１７Ａ図ないし第１７８図は、この制御情報作成装置
の動作を示すフローチャートである。ステップ８３２に
おいて、ワークＮｏを指定する。

ワークＮｏの指定方法は、第１２Ａ図におけるステップ
Ｓ１０と同様の方法で行う。ワークＮｏが指定されると
、ステップ８３３においで、索引テーブル（第１６図）
の内容を参照して、そのワークＮｏに対応した基本プロ
グラムと変更ファイルと基本ＮＣデータがメモリにロー
ドされる。また、ステップＳ３４において、ワークＮｏ
に対応した変更Ｎ、Ｃデータ（第１５図）が、外部から
、オンラインまたはオフライン（例えばフロッピーディ
スク）でメモリにロードされる。

ついで、メモリへロードされた変更ファイル、基本ＮＣ
データおよび変更Ｎ’Ｃデータを用いて、基本プログラ
ムの変更がなされる。この変更過稈において、第１７Ａ
図および第１７Ｂ図のものが、第１２Ａ図ないし第１２
Ｃ図のものと相違りる点は、各サブルーチンのみであり
、各変更コマンドの内容を判断する判断ステップ８１２
．Ｓ１３゜８１９．８２６，８３８は第１２Δ図と全く
同様である。そこで、各サブルーチンについてみると、
今、ステップＳ３５の修正サブルーチンに着目すれば、
その詳細は第１７Ｂ図に丞すとおりである。

すなわち、ステップ８３６において、変更ファイル（第
１３図）内のステップ呼出し」マントに指定されたステ
ップＮｏに対応する基本プログラムの位置情報がロード
される。ついで、ステップＳ３７において、変更ファイ
ル（第１３図）内のＮＣラインＮｏ（たとえばｎ行）に
対応した基本ＮＣデータ（Ｘ　　、ｙｏ、Ｚ　　）と変
更Ｎｏデ〜りｎ （ｘ　　’、ｙ　　’、ｚ　　’）がロードされる。ス
ｎ　　　　　　　ｎ　　　　　　　ｎ テップ８３８においては、訂正ずべぎ指定軸（たとえば
Ｘ軸）に対応した基本ＮＣデータＸ。と変−更ＮＧデー
タＸ　′の差ｘ。＝ｘ。−ｘｏ’が求められ、ステップ
８３９において、その値Ｘ。

″が基本プログラムの対応する指定軸（Ｘ軸）の位置情
報に加算される。ステップＳ４０においては、他に訂正
すべき指定軸があるか判断され、訂正ずべき指定軸がな
ければステップ８４１に進み、訂正すべき指定軸（たと
えばＹ軸）があればステップ８３８へ戻る。ステップＳ
３８に戻ったときは、訂正指定軸（Ｙ軸）に対応した基
本ＮＣデータｙ　と変更ＮＯデータｙ　′の差ｙ。−ｙ
。

ｎ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　、ｎ
−ｙ。′が求められ、ステップＳ３９においてその値ｙ
。″が基本プログラムの対応する指定軸（Ｙ軸）の位置
情報に加算される。以下、同様にして、さらに他の訂正
すべき指定軸（たとえば７軸）があれば、ステップ３４
０，３３８．３３９を経由して基本ＮＧデータＺ　と変
更ＮＧデータｚｏ′の差２゜−２゜−Ｚｏ′が基本プロ
グラムの指定軸＜２軸）の位置情報に加算される。こう
して、訂正を必要とする指定軸の全ての訂正が終了する
と、ステップ３４．１へ進み、ここで、訂正後の新たな
位置情報がメモリのステップＮｏに対応゛するところに
レープされる。これによって基本プログラムの元の位置
情報が、訂正後の新たな位置情報と置換されることにな
る。

ステップ８４２の抹消サブルーチン、ステップＳ４３の
追加サブルーチン、ステップ８４４の群修正すブルーヂ
ン、その他の図示を省略した各種サブルーチンも、ステ
ップ８３５の修正リブルーチンとほぼ同様の原理で作成
されており、各リーブルーチンで訂正された位置情報は
、それぞれメモリ内の元のエリアへ返還される。こうし
で、変換コマンドの全ての処゛理を終了することにより
、ステップ８３８において、変更コマンドが終了と判断
されると、ステップ８４５において、メモリ内のステッ
プを管理しているエリアの修正がなされ、ステップＳ４
６において、変更プログラムがカセットテープ等の外部
メモリへ出力され、あるいは直接、溶接ロボットへ出力
されて、ロボットの制御がなされる。

以上述べたように、この制御情報作成装置によれば、予
め基本プログラムと、変更ファイル（第１３図〉と、基
本ＮＧデータ（第１４図）と、索引テーブル（第１６図
）を作成しておけば、ワークＮｏを指定して変更ＮＣデ
ータ（第１５図〉を入力するだけで、類似ワーク用の変
更プログラムが簡単に求められるので、ティーチングの
容易化を図れる。特に、訂正位置が一定で、それらの変
更値が未知のとぎに使用すると有利である。その他、ロ
ボットの稼働率の向上等、上記実施例と同様の効果を達
成できることはもちろんである。

なお、第１５図に示す変更ＮＣデータファイルを予めメ
モリ内に格納しでおいでもよく、その場合は、第１６図
に示す索引テーブル内に、各ワークＮｏに対応した変更
ＮＧデータファイル名を格納しておく必要がある。この
ようにすると、変更ＮＣデータを外部から入力する必要
がなくなるので、一層、ティーチングの容易化を図れる
。

上記各実施例は、溶接ロボットの制御情報作成装置につ
いて説明されているが、この発明は、溶接以外にも、溶
断やシーリング等の各種作業を行う産業用ロボットの制
御情報作成装置に広く適用可能である。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、基本ワークを
ティーチングして求められた産業用ロボットのエンドエ
フェクタの位置情報および姿勢情報を含むティーチング
情報を入力すれば、類似ワークについては変更位置情報
を提供するだけで新たな制御情報を簡単に作成すること
かでき、類似ワーク作業時におけるティーチングの容易
化を図ることができる。また、類似ワークのティーチン
グを簡単に行なえるため、ロボットの稼働率を向上でき
るとどもに、オペレータの負担も軽減ひきる。さらに、
溶接ロボット用の制御情報を作成したとぎには、各ワー
クごとにオペレータが変わっＣも、オペレータの質の差
によって各ワークごとに溶接品質や溶接時間が変動する
というＪ、うなこともなくなり、各ワークを通じて安定
した溶接性能を期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図は第１の実
施例の構成図、第３図はその動作を示すフローチャート
、第４図は基本ワークを示した図、第５図は第４図の基
本ワークに修正処理を施した類似ワークの図、第６図は
第４図の基本ワークにコピー処理を施した類似ワークの
図、第７図は第４図の基本ワークに回転処理を施した類
似ワークの図、第８図は第４図の基本ワークに拡大、縮
小処理を施した類似ワークの図、第９図はミラーの説明
図、第１０図は第２の実施例に用いる変更ファイルを示
した図、第１１図はｒ＋’ｉＪじく索引テーブルを示し
た図、第１２Ａ４図ないし第１２Ｃ図は第２の実施例の
動作を示すフローチャート、第１３図は第３の実施例に
用いる変更ファイルを示した図、第１４図は基本ＮＣデ
ータファイルを示した図、第１５図は変更ＮＧデータフ
ァイルを示した図、第１６図は索引テーブルを示した図
、第１７Ａ図おにび第１７Ｂ図は第３の実施例の動作を
示すフローチャートである。 １・・・入力手段、２・・・変更位置情報提供手段、３
・・・変更手段、４・・・出力手段 第１図 第２図 第３図 、第 冬 第１０図 第１１図 第１２Ｂ図　　　　　　　　第１２Ｃ図第１３図 第１４図　　　　　第１５図 第１６図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）ティーチングによつて求められた産業用ロボット
   のエンドエフェクタの位置情報および姿勢情報を含むテ
   ィーチング情報を入力する入力手段と、 前記位置情報を変更するための変更位置情報を提供する
   変更位置情報提供手段と、 前記変更位置情報を用いて、前記入力手段によって入力
   された位置情報を変更する変更手段と、前記変更手段に
   よつて変更された後の位置情報および元の姿勢情報を含
   む新たなティーチング情報を出力する出力手段とを備え
   る産業用ロボットの制御情報作成装置。
2. （２）前記変更位置情報提供手段は、前記変更位置情報
   を入力するためのキーボードを備える特許請求の範囲第
   （１）項記載の産業用ロボットの制御情報作成装置。
3. （３）前記変更位置情報提供手段は、前記変更位置情報
   が格納されている記憶手段を備える特許請求の範囲第（
   １）項記載の産業用ロボットの制御情報作成装置。
4. （４）前記変更位置情報はＮＣデータであり、前記変更
   位置情報提供手段は、前記ＮＣデータを入力するための
   ＮＣデータ入力手段を備える特許請求の範囲第（１）項
   記載の産業用ロボットの制御情報作成装置。
5. （５）前記変更位置情報は、前記入力手段により入力さ
   れた位置情報と所望の位置情報との間の偏差情報であり
   、前記変更手段は、前記入力手段により入力された位置
   情報と前記偏差情報とを演算する演算手段と、この演算
   手段により求められた新たな位置情報と前記入力手段に
   より入力された元の位置情報とを置換する置換手段とを
   含む特許請求の範囲第（１）項ないし第（４）項のうち
   いずれか１項記載の産業用ロボットの制御情報作成装置
   。
6. （６）前記変更位置情報は、所望の位置情報であり、前
   記変更手段は、前記所望の位置情報と前記入力手段によ
   り入力された元の位置情報とを置換する置換手段を含む
   特許請求の範囲第（１）項ないし第（４）項のうらいず
   れか１項記載の産業用ロボットの制御情報作成装置。