JPH06100931B2

JPH06100931B2 - 産業用ロボットの制御情報作成装置における変更プログラム作成方法

Info

Publication number: JPH06100931B2
Application number: JP59126261A
Authority: JP
Inventors: 栄三津田
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-06-18
Filing date: 1984-06-18
Publication date: 1994-12-12
Anticipated expiration: 2009-12-12
Also published as: JPS615312A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、産業用ロボットを制御するための制御情報
を作成する制御情報作成装置における変更プログラム作
成方法に関し、特に、産業用ロボットを用いて基本ワー
クに類似するワークに作業を施す場合において、ティー
チングにより得られた基本ワーク用の制御情報（基本プ
ログラム）を用いて、類似ワーク用の制御情報（変更プ
ログラム）を簡単に作成できるようにした産業用ロボッ
トの制御情報作成装置における変更プログラム作成方法
に関する。

〔先行技術の説明〕

従来のティーチングを行う産業用ロボット、例えば溶接
ロボットにおいては、溶接対象であるワークの種類が異
なると、それらのワークがたとえ相互に類似したもので
あっても、各ワークごとにティーチングを行う必要があ
った。そのため、一台の溶接ロボットで類似した複数の
ワークを溶接するときは、一つのワークの溶接作業を終
えた後、次のワークの溶接作業に入る前に、次のワーク
の為のティーチングが必要となり、そのティーチングに
多くの時間を必要とし、その間は溶接作業を行えないた
め、ロボットの稼働率が著しく低下するという問題を有
していた。又、各ワークごとにティーチングのためのオ
ペレータが異なると、オペレータの質の差によってワー
クごとに溶接品質や溶接時間が変わり、各ワークを通じ
て安定した溶接性能を期待できなくなるとともに、生産
効率の良い時間管理ができなくなるという問題も有して
いた。更に、各ワークごとのティーチングが、オペレー
タの負担をも増大させていた。

このような問題を解決するためには、ロボットの制御を
全てNC（数値制御）化すればよいが、NC化するには、次
のような極めて困難な問題がある。即ち、第１に、NCプ
ログラマが、ロボットの動作特性（作動領域、動作速
度、センシング特性）や溶接技術についての高度かつ複
雑な知識を修得する必要が生じる。第２に、溶接位置以
外に溶接姿勢をもNCデータであたえる必要があり、又、
ワークとロボット間あるいはワークとトーチ間の干渉に
ついても数値的に追う必要があり、更には溶接時外にお
ける溶接トーチのワークからの逃げや、センサの開始点
（ワークのずれをもとにしてセンシングの開始点を決め
る）等についても数値的に決定する必要がある。ところ
が、これらのためのNCデータを算出するには、三次元空
間での極めて高度かつ複雑なシミュレーションを必要と
し、難しい。このような理由から、全てをNCで行うのは
大変困難であって、このような作成困難なNCプログラム
を各類似ワークごとに作成する事は大変な労力を要し、
実用的ではない。

〔発明の目的〕

この発明は、産業用ロボットを用いて基本ワークに類似
するワークに作業を施す場合、ティーチングにより得ら
れた基本ワーク用の制御情報（基本プログラム）を用い
て、類似ワーク用の制御情報（変更プログラム）を簡単
に作成できて、ティーチングの容易化を図れるようにし
た産業用ロボットの制御情報作成装置における変更プロ
グラム作成方法を提供することを目的とする。

〔実施例の説明〕

この発明を実施する制御情報作成装置は、その基本構成
例を示すと第１図に示すように、ティーチングによって
求められた産業用ロボットのエンドエフェクタの位置情
報および姿勢情報を含むティーチング情報を入力する入
力手段１と、前記位置情報を変更するための変更位置情
報を提供する変更位置情報提供手段２と、前記変更位置
情報を用いて前記入力手段１によって入力された位置情
報を変更する変更手段３と、前記変更手段３によって変
更された後の位置情報および元の姿勢情報を含む新たな
ティーチング情報を出力する出力手段４とを備える。

第２図は、上記制御情報作成装置のより具体的な構成図
として、産業用ロボット、例えば溶接ロボットの制御情
報作成装置と、その周辺機器を示した概略図である。制
御情報作成装置は、制御情報作成装置本体５と、フロッ
ピーディスク10等の外部メモリと、キーボード11を備え
ている。

制御情報作成装置本体５の内部には、メモリ６と、変更
手段８と、出力手段９が含まれている。

フロッピーディスク10等の外部メモリには、ティーチン
グにより求められた溶接ロッドのエンドエフェクタの複
数のステップｉ（ｉ＝1,2,3,・・・）における位置情報
（xi,yi,zi）と姿勢情報（φi,θi,ψｉ）とを各ステッ
プごとに互いに対応させて含んでいるティーチング情報
（xi,yi,zi,φi,θi,ψｉ）が格納されており、このテ
ィーチング情報が一旦メモリ６へ格納される。キーボー
ド11からは変更位置情報（xi′,yi′,zi′）が入力され
る。

変更手段８は、キーボード11から入力された変更位置情
報（xi′,yi′,zi′）を用いてメモリ６に格納されてい
る位置情報（xi,yi,zi）を変更する。

出力手段９は、変更した後の位置情報（xi″,yi″,z
i″）および元の姿勢情報（φi,θi,ψｉ）を含むティ
ーチング情報をカセットテープ12やフロッピーディスク
等の外部メモリへ出力する。

そして、このカセットテープ12等の外部メモリをロボッ
ト制御ボックス13へ装着して、溶接ロボット14を制御さ
せる。

第３図は、第１の実施例に係る変更プログラム作成方法
を示すフローチャートである。ステップS1において、基
本プログラム、即ち基本ワークをティーチングして求め
たエンドエフェクタの複数のステップｉ（ｉ＝1,2,3,・
・・）における位置情報（xi,yi,zi）と姿勢情報（φi,
θi,ψｉ）とを各ステップごとに互いに対応させて含ん
でいるティーチング情報（xi,yi,zi,φi,θi,ψｉ）
を、メモリ６へロードする。ステップS2において、変更
コマンドを設定（例えば外部から入力）する。変更コマ
ンドは基本プログラムの内容をどのように変更するのか
という変更態様を定めたものであり、変更コマンドの種
類としては、たとえばつぎのようなものが考えられる。

あるステップ（ティーチング箇所に相当）のみを修
正する。

あるステップを抹消する。

あるステップの次に追加する。

第ｎステップ〜第ｍステップ間を修正する（群修
正）。

第ｎステップ〜第ｍステップ間を抹消する（群抹
消）。

第ｎステップ以降に第ｋステップを追加する（群追
加）。

第ｎステップ〜第ｍステップをコピー（平行移動）
する。

第ｎステップ〜第ｍステップのミラー（左右対称）
を求める。

第ｎステップ〜第ｍステップを拡大，縮小する。

第ｎステップ〜第ｍステップを回転する。

変更コマンドを設定すると、ステップS3において、変更
コマンドによって指定されたステップ（たとえばｎ）に
対応した位置情報（xn,yn,zn）がメモリ６から呼び出さ
れ、これが例えば一時記憶用のメモリ（図示省略）へ格
納される。この場合、変更コマンドにより複数のステッ
プ（たとえばｎ〜ｍ）が指定されているときは、その中
でたとえば先頭のステップ（ｎ）の位置情報（xn,yn,z
n）のみが呼び出される。

そこで、ステップS4において、キーボード11を用いて変
更値、ここでは例えば基本ワークに対する変位量（x
n′,yn′,zn′）を入力すると、ステップS5において呼
び出されたステップ（ｎ）の位置情報（xn,yn,zn）と変
更値（xn′,yn′,zn′）とが各軸（Ｘ軸,Y軸,Z軸）ごと
に演算、例えば加算され、ステップS6において、演算処
理後の位置情報（xn″,yn″,zn″）がメモリ６の元のエ
リアへ返還される。これにより、ステップ（ｎ）の元の
位置情報（xn,yn,zn）が、演算処理後の位置情報（x
n″,yn″,zn″）と置換される。

ステップS7においては、変更コマンドによって指定され
たステップが全て終了したか判断される。例えば群修正
のように、複数のステップ（ｎ〜ｍ）が指定されている
ときは、変更すべきステップがまだあるのでステップS3
に戻り、そうでない場合は、ステップS8に進む。ステッ
プS3に戻ったときは、変更コマンドによって指定された
次のステップ（ｎ＋１）の位置情報（xn₊₁,yn₊₁,zn₊₁）
がメモリ６から呼び出され、以下ステップS4,S5,S6と進
んで変更された位置情報（xn₊₁″,yn₊₁″,zn₊₁″）がメ
モリ６の元のエリアに再び返還され、元の位置情報と置
換される。

こうして変更コマンドによって指定された全てのステッ
プ（ｎ〜ｍ）が終了するまでステップS7,S3,S4,S5、S6
を閉ループとする上記の動作が繰り返され、最後のステ
ップ（ｍ）の終了した時点でステップS7からステップS8
へと進む。

ステップS8においては、メモリ６に格納されている置換
後の位置情報（xi″,yi″,zi″）および元の姿勢情報
（φi,θi,ψｉ）を含むティーチング情報（xi″,yi″,
zi″，φi,θi,ψｉ）が変更プログラムとしてカセット
テープ12へ出力される。必要ならば、ステップS9におい
て、変更プログラムを新しいファイル名をつけて外部メ
モリへ記憶させるようにしてもよい。このカセットテー
プ12を第２図に示すようにロボット制御ボックス13に装
着して、溶接ロボット14へ制御させる。

つぎに、群修正を行う場合の具体例を、第４図および第
５図を用いて説明する。第４図は第１ステップ〜第12ス
テップのティーチング箇所をもつ基本ワークを示し、第
５図はその基本ワークに対し第７ステップ〜第９ステッ
プの位置のみが事なる類似ワークを示す。この場合、類
似ワークは、基本ワークに対し、第8,9ステップがＸ方
向へ＋100mmずれ、第７〜９ステップがＹ方向へ＋100mm
ずれているものとする。この基本ワークをティーチング
して得た基本プログラムを用いて第５図に示す類似ワー
ク用の変更プログラムを作成するには、変更コマンドと
して「第７ステップ〜第９ステップの群修正」を設定
し、変更値として、第７ステップでx₇′＝0,y₇′＝100,
z₇′＝０の変更値を入力し、第８ステップでx₈′＝100,
y₈′＝100,z₈′＝０の変更値を入力し、第９ステップで
x₉′＝100,y₉′＝100,z₉′＝０の変更値を入力すればよ
い。

なお、他の変更コマンドを選択して各ステップごとに適
切な変更値を入力すれば、例えば第６図に示すようなコ
ピー（平行移動）や、第７図に示すような回転や、第８
図に示すような拡大，縮小等を行うこともできる。ま
た、第９図に示すように、左右いずれか一方のワークを
基本ワークとして、他方のワークの変更プログラムを求
めることもできる（いわゆるミラー）。

以上のように、この変更プログラム作成方法によれば、
類似ワークに溶接作業を施す場合、基本ワークをティー
チングして基本プログラムを作成しておきさえすれば、
類似ワークについては、変更位置情報と変更コマンドを
入力するだけで変更プログラムを極めて簡単に作成で
き、類似ワークにおけるティーチングの容易化を図るこ
とができる。また、類似ワークのティーチングを簡略化
できるため、ロボットの稼働率を向上できるとともに、
オペレータの負担も軽減できる。さらに、各ワークごと
にオペレータが変わっても、オペレータからは変更位置
情報だけが提供されるにすぎないため、オペレータの質
の差によって溶接品質や溶接時間がワークごとに変動す
るというようなこともなくなり、各ワークを通じて安定
した溶接性能を期待できるとともに、生産効率の良い時
間管理も可能となる。

なお、上記実施例においては、制御情報作成装置本体５
への基本プログラムの入力および制御情報作成装置本体
５からの変更プログラムの出力をオフラインで行ってい
るが、これをオンラインで行うようにしてもよい。その
場合は、制御情報作成装置本体５からの出力信号で直接
溶接ロボット14を制御できて、溶接作業の一層の簡略化
を図れる。

また、上記実施例においては、ステップS4において偏差
情報（基本ワークの位置情報と所望の位置情報との偏差
を表したもの）を入力したが、偏差情報に代えて所望の
位置情報を直接入力するようにしてもよい。その場合
は、ステップS5,S6に代えて、基本プログラムの位置情
報と所望の位置情報とを置換させる新たなステップを設
ければ良い。

つぎに、ワーク番号（NO）を指定するだけで、変更プロ
グラムを作成できる第２の実施例の変更プログラム作成
方法について説明する。この方法を行うには、予め、以
下に述べる基本プログラムファイルと、変更ファイル
と、索引テーブルを作成してメモリに格納しておく必要
がある。

即ち、基本プログラムファイルは、複数の基本ワークを
それぞれティーチングすることにより得られた各基本ワ
ークごとの前述したような基本プログラムを含んでお
り、各基本プログラムごとに異なる基本プログラム名が
与えられている。

変更ファイルは、第10図に示すように、前述したような
変更コマンド，前記メモリ中の基本プログラムから指定
されたステップにおける位置情報を呼び出す命令である
ステップ呼出しコマンド、そのステップを指定するステ
ップ番号，基本プログラム中のどの軸（Ｘ軸、Ｙ軸また
はＺ軸）についての位置情報を変更するのかを指定した
指定軸およびその指定軸についての位置情報の変更値等
を含んでおり、各種ワークに対応してそれぞれ作成され
て、各変更ファイルごとに異なる変更ファイル名が与え
られている。

索引テーブルは、第11図に示すように、各ワーク番号に
対し一の基本プログラム名と一の変更ファイル名とが対
応するようにして、複数のワーク番号，基本プログラム
名，変更ファイル名をそれぞれ含んでいる。

第12A図ないし第12C図は、この制御情報作成方法を示す
フローチャートである。ステップS10において、所望の
ワーク番号を指定する。このワーク番号の指定は、オペ
レータがキーボード等を用いて指定してもよいし、ある
いは、ワークの種類を光検出器等で検出してその出力信
号により指定するようにしてもよい。ワーク番号が指定
されると、ステップS11において、索引テーブル（第11
図）の内容を参照して、そのワーク番号に対応した一の
基本プログラムと一の変更ファイルとが検索され、これ
らが制御情報作成装置内のメモリへロードされる。

ついで、メモリへロードされた分の変更ファイルの内容
に従って、検索した基本プログラムの変更がなされる。
すなわちこの例では、ステップS12において、変更ファ
イル（第10図）内の変更コマンドが修正コマンドである
か否かが判断され、修正コマンドでないときはステップ
S13に進み、修正コマンドのときは、ステップS14の修正
サブルーチンに進む。

この修正サブルーチンの詳細を示したのが第12B図であ
り、すなわち、ステップS15において、変更ファイル
（第10図）内のステップ呼出しコマンドによって指定さ
れたステップ番号に対応する基本プログラムの位置情報
と変更ファイル内の変更値とがメモリにロードされる。
ステップS16においては、たとえば基本プログラムのＸ
軸の位置情報が変更ファイルのＸ軸の変更値を用いて訂
正され、ステップS17において、訂正すべき指定軸がま
だあるか否かが判断される。訂正すべき指定軸がまだあ
れば、ステップS16に戻り、たとえば基本プログラムの
Ｙ軸の位置情報が変更ファイルのＹ軸の変更値を用いて
訂正される。訂正後は、再びステップS17に進み、ここ
で訂正すべき指定軸がまだあるか否かが判断されて、指
定軸がまだあれば再度ステップS16に戻り、無ければス
テップS18へ進む。ステップS18においては、訂正された
位置情報が、訂正前の基本プログラムの位置情報が格納
されていたメモリ内の元のエリアへ返還される。これに
よって、基本プログラムの元の位置情報が、訂正後に新
たな位置情報と置換されることとなる。こうして修正サ
ブルーチン内の全ての処理が終了すれば、再びステップ
S12に戻る。

ステップS12に戻ると、既に修正処理は終了しているの
で、ステップS13に進み、ここで変更コマンドが抹消コ
マンドであるか否かが判断される。変更コマンドが抹消
コマンドでなければステップS19に進み、抹消コマンド
であればステップS20の抹消サブルーチンに進む。

この抹消サブルーチンの詳細を示したのが第12C図であ
り、すなわち、ステップS21において、変更ファイル
（第10図）内のステップ呼出しコマンドに指定されたス
テップ番号（たとえばｎ）の次のステップ（ｎ＋１）の
基本プログラムの位置情報がロードされ、ステップS22
において、ロードされた位置情報が元のステップ番号
（ｎ）のところにセーブされる。ついで、ステップS23
においてステップ番号を１だけインクリメントし、ステ
ップS24において、訂正すべきステップがまだあるか否
かが判断される。訂正すべきステップがあるときは、再
びステップS21に戻り、ここで次のステップ（ｎ＋２）
の基本プログラムの位置情報がロードされ、ステップS2
2において、ロードされた位置情報が元のステップ番号
（ｎ＋１）のところにセーブされる。セーブ後は再びス
テップS23においてステップ番号が１だけインクリメン
トされ、ステップS24において訂正すべきステップがま
だあるか否かが判断される。こうして、ステップ番号が
最大のステップ番号に達するまで、ステップS21,S22,S2
3,S24の作業を繰り返し、最大のステップ番号の訂正を
完了したところで、抹消サブルーチン内の処理を終了
し、再びステップS21に戻る。

ステップS21に戻ると、修正処理および抹消処理を既に
終了しているので、ステップS19に進み、変更コマンド
が追加コマンドであるか否かが判断される。変更コマン
ドが追加コマンドでなければステップS26に進み、追加
コマンドであればステップS25の追加サブルーチンへ進
む。

追加サブルーチンは、基本プログラムに新たなステップ
の情報を追加するためのものであり、ステップS14の修
正サブルーチンや、ステップS25の抹消サブルーチンと
同様な原理で作成されており、その詳細な説明は省略す
る。

この追加サブルーチンにより追加処理が終了すると、再
びステップS12に戻った後、ステップS13,S19を経てステ
ップS26へ進む。ステップS26においては、変更コマンド
が群修正コマンドであるか否かが判断され、変更コマン
ドが群修正コマンでなければ図示を省略した次のステッ
プへ進み、群修正コマンドであればステップS27の群修
正サブルーチンへ進む。

群修正サブルーチンは、基本プログラムの中の特定の複
数ステップの位置情報を新たな位置情報に訂正するため
のものであり、前述の各サブルーチンと同様な原理で作
成されており、その詳細な説明は省略する。

この群修正サブルーチンにより群修正処理が終了する
と、再びステップS21に戻った後、ステップS13,S19,S26
を経て、図示を省略した次のステップへ進む。ここで図
示を省略したステップとしては、例えば、変更コマンド
が、群抹消、群追加，コピー，ミラー，拡大・縮小，回
転コマンド等であるか否かを判断する判断ステップと、
それらの判断が肯定的である場合にそれらの命令を実行
するサブルーチンのステップがある。この場合、図示を
省略した各サブルーチンは、前述の修正サブルーチンや
抹消サブルーチンと同様な原理で作成されており、これ
ら各サブルーチンでの処理が終了したときには、それぞ
れステップS12へ戻るように構成されている。また、各
判断ステップでの変更コマンドの内容についての判断が
否定的であるときには、次の変更コマンドの内容を判断
する判断ステップへ進むように構成されている。

こうして、各変更コマンドの処理が終了すると、ステッ
プS28において変更コマンドが終了したか否かの判断が
なされ、変更コマンドが終了していないと判断されたと
きはステップS29においてエラー表示がなされ、また、
変更コマンドが終了していると判断されたときはステッ
プS30へ進んで、ステップの追加、削除等に応じてメモ
リ内のステップを管理しているエリアの修正がなされ
る。エリアの修正が終了すると、ステップS31へ進み、
ここで変更プログラムをカセットテープ等の外部メモリ
へ出力する。もっとも、外部メモリではなく、変更プロ
グラムを直接、溶接ロボットへ出力して、ロボットの制
御を行うようにしてもよい。

以上述べたように、この変更プログラム作成方法によれ
ば、予め基本プログラムファイルと、変更ファイル（第
10図）と、索引テーブル（第11図）を作成しておけば、
ワーク番号を指定するだけで、類似ワーク用の変更プロ
グラムが容易に求められ、ティーチングの一層の容易化
を図れる。この方法は特に、ワークの種類が多く、それ
らの変更値が一定の場合に使用すると有利である。もち
ろん、第２図に示した実施例と同様、類似ワークのティ
ーチングを簡略化できるので、ロボットの稼働率を向上
できるとともに、エペレータの負担も軽減でき、さらに
安定した溶接性能を期待できるとともに、生産効率の良
い時間管理を行なえる。

つぎに、ワーク番号を与え、位置変更用のNCデータを入
力するだけで、類似ワーク用の変更プログラムを作成で
きる第３の実施例の変更プログラム作成方法について説
明する。この変更プログラム作成方法を行うには、予め
以下に述べる基本プログラムファイルと、変更ファイル
と、基本NCデータファイルと、索引テーブルを作成して
メモリに格納しておく必要がある。

即ち、基本プログラムファイルは、既述した基本プログ
ラムファイルと同様である。

変更ファイルは、第13図に示すように、NCデータの行を
表すライン番号を格納するエリアを新たに設けており、
その他は第10図に示す変更ファイルと同様である。な
お、この例の場合の変更ファイル中の変更値は、基本NC
データに、変更NCデータによらず一定の変更を加えたい
場合の変更値であり、このような変更値が必要ない場合
は、変更ファイル中に含めておく必要はない。

基本NCデータファイルは、第14図に示すように、一組の
位置情報（xi,yi,zi）を１行とした基本となる基本NCデ
ータを、複数行含んでおり、各基本NCデータファイルご
とに基本NCデータファイル名が与えられている。第15図
は、上記基本NCデータに対応していてその変更内容を定
めたものであって一組の位置情報（xi′,yi′,zi′）を
１行とする複数行の変更NCデータを示しており、これが
この例では外部から入力される。この場合、NCデータを
作成するときの制御条件として、原則として、基本NCデ
ータのライン番号と、変更NCデータのライン番号を一致
させる必要があり、本実施例ではそのようにしている。
もっとも、それらのライン番号を一致させなくても、NC
側で、互いに対応する行のところに、NCマシンには影響
しない範囲内で特殊コードをロボット用に挿入し、これ
を手掛かりにして基本NCデータと変更NCデータを対応さ
せるようにしてもよい。この場合は、特殊コードを設定
する必要があるため、NC側の負担が少し増えることとな
る。

索引テーブルは、第16図に示すように、基本NCデータフ
ァイル名を格納するエリアが各ワーク番号ごとに新たに
設けられており、その他は第11図に示す索引テーブルと
同様である。

第17A図ないし第17B図は、この変更プログラム作成方法
を示すフローチャートである。ステップS32において、
ワーク番号を指定する。ワーク番号の指定方法は、第12
A図におけるステップS10と同様の方法で行う。ワーク番
号が指定されると、ステップS33において、索引テーブ
ル（第16図）の内容を参照して、そのワーク番号に対応
した基本プログラムと変更ファイルと基本NCデータがメ
モリにロードされる。また、ステップS34において、ワ
ーク番号に対応した変更NCデータ（第15図）が、外部か
ら、オンラインまたはオフライン（例えばフロッピーデ
ィスク）でメモリにロードされる。

ついで、メモリへロードされた変更ファイル、基本NCデ
ータおよび変更NCデータを用いて、基本プログラムの変
更がなされる。この変更過程において、第17A図および
第17B図のものが、第12A図ないし第12C図のものと相違
する点は、各サブルーチンのみであり、各変更コマンド
の内容を判断する判断ステップS12,S13,S19,S26,S38は
第12A図と全く同様である。

そこで、各サブルーチンについてみると、今、ステップ
S35の修正サブルーチンに着目すれば、その詳細は第17B
図に示すとおりである。すなわち、ステップS36におい
て、変更ファイル（第13図）内のステップ呼出しコマン
ドに指定されたステップ番号に対応する基本プログラム
の位置情報がロードされる。ついで、ステップS37にお
いて、変更ファイル（第13図）内のNCライン番号（たと
えばｎ行）に対応した基本NCデータ（xn,yn,zn）と変更
NCデータ（xn′,yn′,zn′）がロードされる。

ステップS38においては、訂正すべき指定軸（たとえば
Ｘ軸）に対応した基本NCデータxnと変更NCデータxn′の
差xn″＝xn−xn′が求められ、ステップS39において、
その値xn″が基本プログラムの対応する指定軸（Ｘ軸）
の位置情報に加算される。

ステップS40においては、他に訂正すべき指定軸がある
か判断され、訂正すべき指定軸がなければステップS41
に進み、訂正すべき指定軸（たとえばＹ軸）があればス
テップS38へ戻る。ステップS38に戻ったときは、訂正指
定軸（Ｙ軸）に対応した基本NCデータynと変更NCデータ
yn′の差yn″＝yn−yn′が求められ、ステップS39にお
いてその値yn″が基本プログラムに対応する指定軸（Ｙ
軸）の位置情報に加算される。

以下、同様にして、さらに他の訂正すべき指定軸（たと
えばＺ軸）があれば、ステップS40,S38,S39を経由して
基本NCデータznと変更NCデータzn′の差zn″＝zn−zn′
が基本プログラムの指定軸（Ｚ軸）の位置情報に加算さ
れる。

こうして、訂正を必要とする指定軸の全ての訂正が終了
すると、ステップS41へ進み、ここで、訂正後の新たな
位置情報がメモリのステップ番号に対応するところにセ
ーブされる。これによって基本プログラムの元の位置情
報が、訂正後の新たな位置情報と置換されることにな
る。

ステップS42の抹消サブルーチン，ステップS43の追加サ
ブルーチン，ステップS44の群修正サブルーチン、その
他の図示を省略した各種サブルーチンも、ステップS35
の修正サブルーチンとほぼ同様の原理で作成されてお
り、各サブルーチンで訂正された位置情報は、それぞれ
メモリ内の元のエリアへ返還される。

こうして、変換コマンドの全ての処理を終了することに
より、ステップS38において、変更コマンドが終了と判
断されると、ステップS45において、メモリ内のステッ
プを管理しているエリアの修正がなされ、ステップS46
において、変更プログラムがカセットテープ等の外部メ
モリへ出力され、あるいは直接、溶接ロボットへ出力さ
れて、ロボットの制御がなされる。

以上述べたように、この変更プログラム作成方法によれ
ば、予め基本プログラムと、変更ファイル（第13図）
と、基本NCデータ（第14図）と、索引テーブル（第16
図）を作成しておけば、ワーク番号を指定して変更NCデ
ータ（第15図）を入力するだけで、類似ワーク用の変更
プログラムが簡単に求められるので、ティーチングの容
易化を図れる。この方法は特に、訂正位置が一定で、そ
れらの変更値が未知のときに使用すると有利である。そ
の他、ロボットの稼働率の向上等、上記各実施例と同様
の効果を達成できることはもちろんである。

なお、第15図に示したような変更NCデータを変更NCデー
タファイルとして予めメモリ内に格納しておいてもよ
く、その場合は、第16図に示す索引テーブル内に、各ワ
ーク番号に対応した変更NCデータファイル名を格納して
おく必要がある。このようにすると、変更NCデータを外
部から入力する必要がなくなるので、一層、ティーチン
グの容易化を図れる。

上記各実施例は、溶接ロボットを例に説明されている
が、この発明は、溶接ロボット以外にも、溶断やシーリ
ング等の各種作業を行う産業用ロボットに広く適用可能
である。

〔発明の効果〕

この発明は、上記のとおり構成されているので、次のよ
うな効果を奏する。

即ち、特許請求の範囲第１項の発明によれば、基本ワー
クをティーチングして基本プログラムを作成しておき、
かつこの基本プログラムの変更内容を定めた変更ファイ
ルを作成しておきさえすれば、類似ワークについては、
所望のワーク番号を指定するだけで変更プログラムを極
めて簡単に作成でき、類似ワークにおけるティーチング
の容易化を図ることができる。また、類似ワークのティ
ーチングを簡略化できるため、ロボットの稼働率を向上
できると共に、オペレータの負担も軽減できる。更に
は、各ワークごとにオペレータが変わっても、オペレー
タからはワーク番号が指定されるに過ぎないため、オペ
レータの質の差によって溶接品質や溶接時間がワークご
とに変動するというようなこともなくなり、各ワークを
通じて安定した溶接性能等を期待できると共に、生産効
率の良い時間管理も可能となる。この方法は特に、ワー
クの種類が多く、それらの変更値が一定の場合に有利で
ある。

また、特許請求の範囲第２項の発明によれば、ワーク番
号を指定して変更NCデータを入力するだけで、類似ワー
ク用の変更プログラムが簡単に求められるので、ティー
チングの一層の容易化を図ることができる。この方法は
特に、訂正位置が一定で、それの変更値が未知の場合に
有利である。その他、ロボットの稼働率の向上等、上記
特許請求の範囲第１項の発明と同様の効果を達成できる
ことは勿論である。

また、特許請求の範囲第３項の発明によれば、第２項の
発明で変更NCデータを入力する代わりに、変更NCデータ
ファイルを予め作成して記憶手段に格納しておくことを
更なる要件としており、これによって、変更の度に変更
NCデータを入力する必要がなくなるので、一層ティーチ
ングの容易化を図れるという更なる効果を達成すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施する制御情報作成装置の基本構
成例を示す図である。第２図は、上記制御情報作成装置
のより具体的な構成例を示す図である。第３図は、第１
の実施例を示すフローチャートである。第４図は、基本
ワークを示した図である。第５図は、第４図の基本ワー
クに修正処理を施した類似ワークの図である。第６図
は、第４図の基本ワークにコピー処理を施した類似ワー
クの図である。第７図は、第４図の基本ワークに回転処
理を施した類似ワークの図である。第８図は、第４図の
基本ワークに拡大，縮小処理を施した類似ワークの図で
ある。第９図は、ミラーの説明図である。第10図は、第
２の実施例に用いる変更ファイルの一例を示した図であ
る。第11図は、同じく索引テーブルの一例を示した図で
ある。第12A図ないし第12C図は、第２の実施例を示すフ
ローチャートである。第13図は、第３の実施例に用いる
変更ファイルの一例を示した図である。第14図は、基本
NCデータファイルの一例を示した図である。第15図は、
変更NCデータの一例を示した図である。第16図は、索引
テーブルの一例を示した図である。第17A図および第17B
図は、第３および第４の実施例を示すフローチャートで
ある。１……入力手段、２……変更位置情報提供手段、３……
変更手段、４……出力手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】産業用ロボットを制御するための制御情報
を作成する制御情報作成装置において、複数の基本ワー
クをそれぞれティーチングして求めた前記産業用ロボッ
トのエンドエフェクタの複数ステップにおける位置情報
と姿勢情報とを各ステップごとに互いに対応させてそれ
ぞれ含んでいる各基本ワークごとの基本プログラムを基
本プログラムファイルとして記憶手段に予め格納してお
き、この基本プログラムの内容をどのように変更するの
かという変更態様を定めた変更コマンド、前記記憶手段
中の基本プログラムから指定されたステップにおける位
置情報を呼び出す命令であるステップ呼び出しコマン
ド、そのステップを指定するステップ番号、基本プログ
ラム中のどの軸についての位置情報を変更するのかを指
定した指定軸およびその指定軸についての位置情報の変
更値を各種ワークごとに変更ファイルとして記憶手段に
予め格納しておき、かつ複数のワーク番号、基本プログ
ラム名および変更ファイル名をそれぞれ一つずつ対応さ
せてこれを索引テーブルとして記憶手段に予め格納して
おき、そして所望のワーク番号が外部から指定される
と、それに応じて、前記索引テーブルを参照してその指
定されたワーク番号に対応した一の基本プログラムと一
の変更ファイルを検索し、この検索した変更ファイルの
内容に従って、検索した基本プログラム中の位置情報を
変更し、かつこの変更した位置情報を前記記憶手段中の
基本プログラム中の元の位置情報と置換し、そしてこの
位置情報が置換された基本プログラムを変更プログラム
とすることを特徴とする産業用ロボットの制御情報作成
装置における変更プログラム作成方法。
【請求項２】産業用ロボットを制御するための制御情報
を作成する制御情報作成装置において、複数の基本ワー
クをそれぞれティーチングして求めた前記産業用ロボッ
トのエンドエフェクタの複数ステップにおける位置情報
と姿勢情報とを各ステップごとに互いに対応させてそれ
ぞれ含んでいる各基本ワークごとの基本プログラムを基
本プログラムファイルとして記憶手段に予め格納してお
き、この基本プログラムの内容をどのように変更するの
かという変更態様を定めた変更コマンド、NCデータの行
を表すライン番号、前記記憶手段中の基本プログラムか
ら指定されたステップにおける位置情報を呼び出す命令
であるステップ呼び出しコマンド、そのステップを指定
するステップ番号および基本プログラム中のどの軸につ
いての位置情報を変更するのかを指定した指定軸を各種
ワークごとに変更ファイルとして記憶手段に予め格納し
ておき、一組の位置情報を１行とする複数行の基本とな
る基本NCデータを基本NCデータファイルとして記憶手段
に予め格納しておき、かつ複数のワーク番号、基本プロ
グラム名、変更ファイル名および基本NCデータファイル
名をそれぞれ一つずつ対応させてこれを索引テーブルと
して記憶手段に予め格納しておき、そして所望のワーク
番号が外部から指定されると、かつ前記基本NCデータに
対応していてその変更内容を定めたものであって一組の
位置情報を１行とする変更NCデータが外部から入力され
ると、それに応じて、前記索引テーブルを参照してその
指定されたワーク番号に対応した一の基本プログラム、
一の変更ファイルおよび一の基本NCデータファイルを検
索し、この検索した変更ファイルの内容に従って、かつ
検索した基本NCデータファイル中の基本NCデータおよび
前記入力された変更NCデータを用いて、検索した基本プ
ログラム中の位置情報を変更し、かつこの変更した位置
情報を前記記憶手段中の基本プログラム中の元の位置情
報と置換し、そしてこの位置情報が置換された基本プロ
グラムを変更プログラムとすることを特徴とする産業用
ロボットの制御情報作成装置における変更プログラム作
成方法。
【請求項３】産業用ロボットを制御するための制御情報
を作成する制御情報作成装置において、複数の基本ワー
クをそれぞれティーチングして求めた前記産業用ロボッ
トのエンドエフェクタの複数ステップにおける位置情報
と姿勢情報とを各ステップごとに互いに対応させてそれ
ぞれ含んでいる各基本ワークごとの基本プログラムを基
本プログラムファイルとして記憶手段に予め格納してお
き、この基本プログラムの内容をどのように変更するの
かという変更態様を定めた変更コマンド、NCデータの行
を表すライン番号、前記記憶手段中の基本プログラムか
ら指定されたステップにおける位置情報を呼び出す命令
であるステップ呼び出しコマンド、そのステップを指定
するステップ番号および基本プログラム中のどの軸につ
いての位置情報を変更するのかを指定した指定軸を各種
ワークごとに変更ファイルとして記憶手段に予め格納し
ておき、一組の位置情報を１行とする複数行の基本とな
る基本NCデータを基本NCデータファイルとして記憶手段
に予め格納しておき、前記基本NCデータに対応していて
その変更内容を定めたものであって一組の位置情報を１
行とする複数行の変更NCデータを変更NCデータファイル
として記憶手段に予め格納しておき、かつ複数のワーク
番号、基本プログラム名、変更ファイル名、基本NCデー
タファイル名および変更NCデータファイル名をそれぞれ
一つずつ対応させてこれを索引テーブルとして記憶手段
に予め格納しておき、そして所望のワーク番号が外部か
ら指定されると、それに応じて、前記索引テーブルを参
照してその指定されたワーク番号に対応した一の基本プ
ログラム、一の変更ファイル、一の基本NCデータファイ
ルおよび一の変更NCデータファイルを検索し、この検索
した変更ファイルの内容に従って、かつ検索した基本NC
データファイル中の基本NCデータおよび検索した変更NC
データファイル中の変更NCデータを用いて、検索した基
本プログラム中の位置情報を変更し、かつこの変更した
位置情報を前記記憶手段中の基本プログラム中の元の位
置情報と置換し、そしてこの位置情報が置換された基本
プログラムを変更プログラムとすることを特徴とする産
業用ロボットの制御情報作成装置における変更プログラ
ム作成方法。