JPH0614285B2 - 産業用ロボットの自動教示方式 - Google Patents
産業用ロボットの自動教示方式Info
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- JPH0614285B2 JPH0614285B2 JP58147367A JP14736783A JPH0614285B2 JP H0614285 B2 JPH0614285 B2 JP H0614285B2 JP 58147367 A JP58147367 A JP 58147367A JP 14736783 A JP14736783 A JP 14736783A JP H0614285 B2 JPH0614285 B2 JP H0614285B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- value
- sensor
- deviation
- hand
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36441—Follow contour, line with sensor and record points
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37422—Distance and attitude detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49362—Tool, probe at constant height to surface during machining
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、記憶再生方式の産業用ロボットにおいて、そ
の教示作業を自動的に行う自動教示方式に関する。
の教示作業を自動的に行う自動教示方式に関する。
周知のように、記憶再生方式の産業用ロボットにおいて
は、あらかじめロボットの手を制御すべき位置と姿勢に
逐一誘導して覚え込ます（記憶する）必要がある。これ
が教示作業と呼ばれているものである。この教示作業を
行うことにより、以後、ロボットは該教示作業で覚え込
まされた通りの作業を繰り返し何回でも実行することが
可能になる。
は、あらかじめロボットの手を制御すべき位置と姿勢に
逐一誘導して覚え込ます（記憶する）必要がある。これ
が教示作業と呼ばれているものである。この教示作業を
行うことにより、以後、ロボットは該教示作業で覚え込
まされた通りの作業を繰り返し何回でも実行することが
可能になる。
上記教示作業の自動化には、センサを用いて自動的にロ
ボット手先を加工対象物の稜線等（目標軌跡）に倣わせ
ながら誘導し、その位置データを記憶する方式が考えら
れる。このセンサでロボット手先を誘導する場合には、
センサおよびロボットからなるサーボ系が構成される。
このとき、目標軌軌跡（ここでは稜線とする）からのず
れがセンサの検出値に対応し、この値を用いてサーボ系
としての誤差がゼロとなるように制御が行なわれる。
ボット手先を加工対象物の稜線等（目標軌跡）に倣わせ
ながら誘導し、その位置データを記憶する方式が考えら
れる。このセンサでロボット手先を誘導する場合には、
センサおよびロボットからなるサーボ系が構成される。
このとき、目標軌軌跡（ここでは稜線とする）からのず
れがセンサの検出値に対応し、この値を用いてサーボ系
としての誤差がゼロとなるように制御が行なわれる。
ところで、教示作業の自動化では、稜線方向に沿って一
定の偏差（ランプ（速度）入力に相当）を与えることに
よって、ロボットを一定の速度で移動させながら教示を
行なうことになるが、この場合、必ずサーボ系としての
定常偏差（オフセット）が発生し、センサとロボットと
を含めたトータルなサーボ系としてもオフセットが発生
する。従来は、サーボ系としてのゲインをなるべく大き
くとることにより、このオフセットを抑え込み、ロボッ
トの手先位置データを直線教示データとして記憶してい
た。しかし、ゲインを上げるとロボットの動作が震動的
になるため、ゲインは必要以上に大きくできず、オフセ
ットを抑え込むには限界があった。
定の偏差（ランプ（速度）入力に相当）を与えることに
よって、ロボットを一定の速度で移動させながら教示を
行なうことになるが、この場合、必ずサーボ系としての
定常偏差（オフセット）が発生し、センサとロボットと
を含めたトータルなサーボ系としてもオフセットが発生
する。従来は、サーボ系としてのゲインをなるべく大き
くとることにより、このオフセットを抑え込み、ロボッ
トの手先位置データを直線教示データとして記憶してい
た。しかし、ゲインを上げるとロボットの動作が震動的
になるため、ゲインは必要以上に大きくできず、オフセ
ットを抑え込むには限界があった。
本発明の目的は、上記従来の自動教示方式の問題点を除
去し、ゲインを上げることなく、見掛け上、ゲインを大
きくしたと同等の作用効果を達成して、オフセットの減
少がもたらされる教示データを得ることにある。
去し、ゲインを上げることなく、見掛け上、ゲインを大
きくしたと同等の作用効果を達成して、オフセットの減
少がもたらされる教示データを得ることにある。
本発明では、ロボットの手先に取り付けたセンサで該ロ
ボット手先の現在値と目標軌跡との偏差を検出し、該セ
ンサの出力値に目標軌跡方向の一定の偏差値を加えたも
のを偏差 とし、該偏差 に一定の係数（ゲイン）を乗じ、これにロボット手先の
現在値 を加えたものを指令値 とし、該指令値によりロボット手先を目標軌跡に沿って
自動的に誘導しながら、一定時間間隔で、逐次、上記指
令値 と偏差 を加算した値を教示データとしてメモリに記憶するよう
にしたことである。
ボット手先の現在値と目標軌跡との偏差を検出し、該セ
ンサの出力値に目標軌跡方向の一定の偏差値を加えたも
のを偏差 とし、該偏差 に一定の係数（ゲイン）を乗じ、これにロボット手先の
現在値 を加えたものを指令値 とし、該指令値によりロボット手先を目標軌跡に沿って
自動的に誘導しながら、一定時間間隔で、逐次、上記指
令値 と偏差 を加算した値を教示データとしてメモリに記憶するよう
にしたことである。
上記指令値 と偏差 を加算した値を教示データとすることにより、後述する
ように、再生動作時、見掛掛上、ゲインを大きくしたと
同等の効果が得られ、オフセットを減少させることが可
能になる。
ように、再生動作時、見掛掛上、ゲインを大きくしたと
同等の効果が得られ、オフセットを減少させることが可
能になる。
第１図は本発明の一実施例を説明するための全体構成図
である。第１図において、１は産業用ロボットであり、
再生動作時、その手６にツールを把持し、制御装置１０
の指示に従い手６の位置と姿勢を制御して加工対象物
（以下、ワークと呼ぶ）２に対し所定の作業を行う。７
は教示作業のときロボット１の手６に把持して用いられ
るセンサ、８は再生動作のとき同じく手６に把持して用
いられるツールであり、通常、これらのセンサ７とツー
ル８は待機スタンド９に収容されている。ここで、セン
サ７は距離／姿勢検出部と稜線位置検出部からなり、ワ
ーク２の表面に対する距離と姿勢および該ワーク２の稜
線５の位置を光電手段により検出するもので、簡単に云
えば、距離／姿勢検出部は、３個以上の点光源からの光
をワーク２の表面に順次照射し、その反射光を２次元光
検出器で受光する構成とすることにより、ワーク２の表
面（反射点）に対する距離と姿勢を検出することがで
き、また、稜線位置検出部は稜線５の斜め上方からスリ
ット光を稜線５に交差するように照射し、その反射光を
１次元検出器で受光する構成とすることにより、ワーク
２の稜線５の位置を検出することができる。なお、かか
るセンサは本出願人により特開昭５８−１１９１９号と
して既に提案しているので、これ以上の具体的構成の説
明は省略する。
である。第１図において、１は産業用ロボットであり、
再生動作時、その手６にツールを把持し、制御装置１０
の指示に従い手６の位置と姿勢を制御して加工対象物
（以下、ワークと呼ぶ）２に対し所定の作業を行う。７
は教示作業のときロボット１の手６に把持して用いられ
るセンサ、８は再生動作のとき同じく手６に把持して用
いられるツールであり、通常、これらのセンサ７とツー
ル８は待機スタンド９に収容されている。ここで、セン
サ７は距離／姿勢検出部と稜線位置検出部からなり、ワ
ーク２の表面に対する距離と姿勢および該ワーク２の稜
線５の位置を光電手段により検出するもので、簡単に云
えば、距離／姿勢検出部は、３個以上の点光源からの光
をワーク２の表面に順次照射し、その反射光を２次元光
検出器で受光する構成とすることにより、ワーク２の表
面（反射点）に対する距離と姿勢を検出することがで
き、また、稜線位置検出部は稜線５の斜め上方からスリ
ット光を稜線５に交差するように照射し、その反射光を
１次元検出器で受光する構成とすることにより、ワーク
２の稜線５の位置を検出することができる。なお、かか
るセンサは本出願人により特開昭５８−１１９１９号と
して既に提案しているので、これ以上の具体的構成の説
明は省略する。
以下、本実施例においては、産業用ロボット１の作業内
容はワーク２の点３（以下、始点と呼ぶ）から他の点４
（以下、終点と呼ぶ）までの稜線５に沿って溶接を行う
ものとする。したがって、以下ではツール８をトーチと
して説明する。第２図は、この場合に自動教示作業の手
順を説明する図で、（イ）図はワーク２とセンサ７の関
係の平面図、（ロ）図は同側面図である。自動教示は次
の手順で行われる。
容はワーク２の点３（以下、始点と呼ぶ）から他の点４
（以下、終点と呼ぶ）までの稜線５に沿って溶接を行う
ものとする。したがって、以下ではツール８をトーチと
して説明する。第２図は、この場合に自動教示作業の手
順を説明する図で、（イ）図はワーク２とセンサ７の関
係の平面図、（ロ）図は同側面図である。自動教示は次
の手順で行われる。
(1)制御装置１０の制御下で、ロボット１の手６が待機
スタンド９からセンサ７を把持する。
スタンド９からセンサ７を把持する。
(2)センサ７をあらかじめ設定した点１１（ワーク２を
設置するとき、ワーク２が基準位置からずれても、ワー
ク２の上方にセンサ７が位置する点であって、かつ始点
３に近い点とする）に移動させる。
設置するとき、ワーク２が基準位置からずれても、ワー
ク２の上方にセンサ７が位置する点であって、かつ始点
３に近い点とする）に移動させる。
(3)センサ７の距離／姿勢検出部１５の出力が所定の値
になるようにワーク２の表面に対するセンサ７の距離と
姿勢を制御し、該センサ７を点１２へ移動させる（距離
／姿勢制御モード）。
になるようにワーク２の表面に対するセンサ７の距離と
姿勢を制御し、該センサ７を点１２へ移動させる（距離
／姿勢制御モード）。
(4)距離と姿勢を制御しながらセンサ７をあらかじめ設
定した方向（稜線５が存在する方向）へ移動させ、セン
サ７の稜線位置検出部１６の出力が所定の値になる点１
３を探索する（稜線探索モード）。
定した方向（稜線５が存在する方向）へ移動させ、セン
サ７の稜線位置検出部１６の出力が所定の値になる点１
３を探索する（稜線探索モード）。
(5)センサ７の距離／姿勢検出部１５の出力値を所定の
値に保ちながら線１４に沿って、センサ７をあらかじめ
設定した方向（始点３が存在する方向）へ移動し、稜線
位置検出部１６の検出値が急変する点を始点３とみなす
（始点探索モード）。
値に保ちながら線１４に沿って、センサ７をあらかじめ
設定した方向（始点３が存在する方向）へ移動し、稜線
位置検出部１６の検出値が急変する点を始点３とみなす
（始点探索モード）。
(6)センサ７を始点３からあらかじめ設定した方向（終
点４が存在する方向）へ、距離／姿勢検出部１５の出力
値を所定の値に保ちながら線１４に沿って移動する。こ
の時、一定時間間隔で教示データを生成し、逐次、制御
装置１０内の記憶部に記憶させる（誘導・記憶モー
ド）。
点４が存在する方向）へ、距離／姿勢検出部１５の出力
値を所定の値に保ちながら線１４に沿って移動する。こ
の時、一定時間間隔で教示データを生成し、逐次、制御
装置１０内の記憶部に記憶させる（誘導・記憶モー
ド）。
(7)センサ７の稜線位置検出部１６の検出値が急変する
点を終点４とみなし、誘導・教示モードを終了する。
点を終点４とみなし、誘導・教示モードを終了する。
以上のようにして自動教示作業が終了した後、産業用ロ
ボット１はセンサ７を待機スタンド９にもどし、代って
トーチ８を把持することにより、制御装置１０に記憶さ
れた教示データを読出して実作業（再生動作）を行う。
ボット１はセンサ７を待機スタンド９にもどし、代って
トーチ８を把持することにより、制御装置１０に記憶さ
れた教示データを読出して実作業（再生動作）を行う。
第３図は本発明の一実施例の産業用ロボットの制御系の
ブロック図を示したもので、これによりロボットの制御
法及び教示データの生成法を説明する。なお、ロボット
１は各動作軸の位置決め制御系を含んでいるが、第３図
では省略されている。
ブロック図を示したもので、これによりロボットの制御
法及び教示データの生成法を説明する。なお、ロボット
１は各動作軸の位置決め制御系を含んでいるが、第３図
では省略されている。
教示作業時、産業用ロボット１の手６に把持されたセン
サ７からは、該センサ７に固定した座標系（センサ座標
系Ｘs−Ｙs−Ｚ）において、稜線の位置の偏差Δｙsと
ワーク２までの距離の偏差ΔＺsおよび姿勢の偏差Δ
αs，Δβs（それぞれＸs，Ｙs軸まわりの回転角）が出
力される。これらのセンサ出力値は座標変換演算器１７
によって空間上に固定された座標系（絶対座標系Ｘ−Ｙ
−Ｚ）の値（偏差） に変換される。なお、この演算器１７には、センサ出力
値の他に、センサ７をセンサ座標系のＸs軸方向に移動
するための一定の偏差信号、即ち、ランプ（速度）入力
に相当する信号ΔＸsが入力される。この信号ΔＸsは距
離／姿勢制御モードおよび稜線探索モードでは“０”、
始点探索モードでは所定値 誘導／教示モードでは所定値 の値とする。また、この演算器１７には、稜線探索モー
ドの時、センサ７の検出範囲内に稜線５が入るまではΔ
ｙsのかわりに所定値Δｙsを入力して、稜線５の方向へ
センサ７を移動させる。
サ７からは、該センサ７に固定した座標系（センサ座標
系Ｘs−Ｙs−Ｚ）において、稜線の位置の偏差Δｙsと
ワーク２までの距離の偏差ΔＺsおよび姿勢の偏差Δ
αs，Δβs（それぞれＸs，Ｙs軸まわりの回転角）が出
力される。これらのセンサ出力値は座標変換演算器１７
によって空間上に固定された座標系（絶対座標系Ｘ−Ｙ
−Ｚ）の値（偏差） に変換される。なお、この演算器１７には、センサ出力
値の他に、センサ７をセンサ座標系のＸs軸方向に移動
するための一定の偏差信号、即ち、ランプ（速度）入力
に相当する信号ΔＸsが入力される。この信号ΔＸsは距
離／姿勢制御モードおよび稜線探索モードでは“０”、
始点探索モードでは所定値 誘導／教示モードでは所定値 の値とする。また、この演算器１７には、稜線探索モー
ドの時、センサ７の検出範囲内に稜線５が入るまではΔ
ｙsのかわりに所定値Δｙsを入力して、稜線５の方向へ
センサ７を移動させる。
座標変換演算器１７の出力値（偏差） は、係数器１８によって所定の係数（ｋとする）が乗せ
ぜられた後、加算器１９に入力され、ロボット１の各動
作軸の現在値 （これはエンコーダ等で検出する）を座標変換演算器２
０に入力して演算された絶対座標系におけるセンサ７の
位置姿勢の現在値 と加算され、指令値 が出力される。したがって、指令値 は(1)式で表わされる。
ぜられた後、加算器１９に入力され、ロボット１の各動
作軸の現在値 （これはエンコーダ等で検出する）を座標変換演算器２
０に入力して演算された絶対座標系におけるセンサ７の
位置姿勢の現在値 と加算され、指令値 が出力される。したがって、指令値 は(1)式で表わされる。
ロボットは、いわゆるサーボ系であり、積分要素を１つ
もつＩ型の制御対象である。このような制御対象に積分
制御を用いると、理論的には定常偏差（オフセット）を
ゼロにできるが、過度特性の遅い系となり、これを避け
るために比例制御を用いる。(1)式中の係数ｋは、この
比例制御における、いわゆる比例定数である。
もつＩ型の制御対象である。このような制御対象に積分
制御を用いると、理論的には定常偏差（オフセット）を
ゼロにできるが、過度特性の遅い系となり、これを避け
るために比例制御を用いる。(1)式中の係数ｋは、この
比例制御における、いわゆる比例定数である。
加算器１９から出力される指令値 は、再生モード以外では座標変換演算器２１に入力さ
れ、ロボット１の各動作軸の位置指令値 に変換されて出力され、自動教示作業が逐行される。こ
の時、比例制御を用いてロボットを誘導するため、セン
サおよびロボットからなるサーボ系としてのオフセット
が発生する。(1)式の係数ｋを大きくとれば、オフセッ
トは小さくできるが、系が振動的となり、係数ｋは必要
以上に大きくできない。したがって、教示データとして
指令値を をそのまま取得すると、再生動作時、目標軌跡（第１図
の例では稜線４）との間に誤差が生じる。
れ、ロボット１の各動作軸の位置指令値 に変換されて出力され、自動教示作業が逐行される。こ
の時、比例制御を用いてロボットを誘導するため、セン
サおよびロボットからなるサーボ系としてのオフセット
が発生する。(1)式の係数ｋを大きくとれば、オフセッ
トは小さくできるが、系が振動的となり、係数ｋは必要
以上に大きくできない。したがって、教示データとして
指令値を をそのまま取得すると、再生動作時、目標軌跡（第１図
の例では稜線４）との間に誤差が生じる。
そこで、第３図では、上記オフセットを減少させるた
め、自動教示作業において、加算器１９から出力される
指令値 と座標変換演算器１７から出力される偏差 とを加算器２２に入力し、該加算器２２の出力値 を教示データとして、 で記憶部２３に記憶する。即ち、記憶データ は(2)式で表わされる。
め、自動教示作業において、加算器１９から出力される
指令値 と座標変換演算器１７から出力される偏差 とを加算器２２に入力し、該加算器２２の出力値 を教示データとして、 で記憶部２３に記憶する。即ち、記憶データ は(2)式で表わされる。
再生モードにおいては、記憶部２３に記憶された値 が順次補間演算器２４に入力されて、再生時の指令値が
作成され、演算器２１を介してロボット１の各動作軸の
位置指令値 となる。
作成され、演算器２１を介してロボット１の各動作軸の
位置指令値 となる。
なお、第３図の座標変換演算器１７、係数器１８、加算
器１９、座標変換演算器２０、２１、加算器２２、記憶
部２３、補間演算器２４などは第１図における制御装置
１０に具備されるものである。その場合、各部をそれぞ
れハードロジックで個別に構成してもよいし、全体をコ
ンピュータで代替えさせてもよい。
器１９、座標変換演算器２０、２１、加算器２２、記憶
部２３、補間演算器２４などは第１図における制御装置
１０に具備されるものである。その場合、各部をそれぞ
れハードロジックで個別に構成してもよいし、全体をコ
ンピュータで代替えさせてもよい。
また、以上の実施例の説明では、教示データを一定時間
間隔で逐次メモリに記憶させるとしたが、メモリの節約
のため、第４図に示すように、一旦バッファメモリ２
５、２６に交互に取り込みながら、教示データ編集部２
７によって直線または円弧で補間できる部分はそれぞれ
直線部を２点、円弧部を３点程度のみに編集し、記憶部
２３に記憶させてもよい。
間隔で逐次メモリに記憶させるとしたが、メモリの節約
のため、第４図に示すように、一旦バッファメモリ２
５、２６に交互に取り込みながら、教示データ編集部２
７によって直線または円弧で補間できる部分はそれぞれ
直線部を２点、円弧部を３点程度のみに編集し、記憶部
２３に記憶させてもよい。
次に、(2)式に表わされるところの、教示データとして
指令値Ｘrに を加算することにより、オフセットを減らすことができ
ることを具体例で示す。ここでは、簡単のため第３図の
ブロック図で、係数器１８の係数をｋ＝２とし、センサ
７の出力値のうちΔｙsについて示す。
指令値Ｘrに を加算することにより、オフセットを減らすことができ
ることを具体例で示す。ここでは、簡単のため第３図の
ブロック図で、係数器１８の係数をｋ＝２とし、センサ
７の出力値のうちΔｙsについて示す。
第５図は目標値に達する前の状態（目標値１００に対し
て現在値９０）であり、この場合は第７図に示すよう
に、教示データ は１２０で指令値ｙrの１１０より大きくなり、より誤
差を減少させる方に効く値となっている。一方、第６図
は目標値に達した後の状態（目標値１００に対して現在
値１１０）あるが、この場合は第７図に示すように、教
示データ は８０で指令値ｙr９０よりも小さくなり、やはり、よ
り誤差を減少させる方に効く値となっている。
て現在値９０）であり、この場合は第７図に示すよう
に、教示データ は１２０で指令値ｙrの１１０より大きくなり、より誤
差を減少させる方に効く値となっている。一方、第６図
は目標値に達した後の状態（目標値１００に対して現在
値１１０）あるが、この場合は第７図に示すように、教
示データ は８０で指令値ｙr９０よりも小さくなり、やはり、よ
り誤差を減少させる方に効く値となっている。
このように、 に を加算することにより、教示データはいずれの場合もオ
フセットを減少させることができる。すなわち、見掛け
上、ゲインを大きくしたと同等の効果が得られる（単純
にゲインｋを大きくすると系は振動する）。
フセットを減少させることができる。すなわち、見掛け
上、ゲインを大きくしたと同等の効果が得られる（単純
にゲインｋを大きくすると系は振動する）。
以上、アーク溶接作業の教示を例にとって説明したが、
本発明は充填剤をワークの隙間に塗装するシーリング作
業の教示、その他に適用できるとは云うまでもない。
本発明は充填剤をワークの隙間に塗装するシーリング作
業の教示、その他に適用できるとは云うまでもない。
以上の説明のごとく、本発明によれば、ロボットの手先
にセンサを取り付け、該ロボットを目標軌跡に沿って一
定速度で誘導させながら教示データを自動的に得る自動
教示方式において、センサとロボットを含むサーボ系の
ゲインを必要以上に大きくすることなく、再生動作時に
オフセットを減少できる教示データの自動取得が可能に
なり、産業用ロボットによる高精度作業に寄与する。
にセンサを取り付け、該ロボットを目標軌跡に沿って一
定速度で誘導させながら教示データを自動的に得る自動
教示方式において、センサとロボットを含むサーボ系の
ゲインを必要以上に大きくすることなく、再生動作時に
オフセットを減少できる教示データの自動取得が可能に
なり、産業用ロボットによる高精度作業に寄与する。
第１図は本発明の一実施例の全体構成図、第２図は自動
教示の手順を説明する図、第３図は本発明の一実施例の
産業用ロボットの制御系のブロック図、第４図は教示デ
ータの記憶方法の他の実施例を説明する図、第５図乃至
第７図は本発明の作用・効果を説明する図である。 １…ロボット、２…加工対象物（ワーク）、 ６…手、７…センサ、 ８…トーチ、１０…制御装置、 １７，２０，２１…座標変換演算器、 １８…係数器、１９，２０…加算器、 ２３…記憶部、２４…補間演算器。
教示の手順を説明する図、第３図は本発明の一実施例の
産業用ロボットの制御系のブロック図、第４図は教示デ
ータの記憶方法の他の実施例を説明する図、第５図乃至
第７図は本発明の作用・効果を説明する図である。 １…ロボット、２…加工対象物（ワーク）、 ６…手、７…センサ、 ８…トーチ、１０…制御装置、 １７，２０，２１…座標変換演算器、 １８…係数器、１９，２０…加算器、 ２３…記憶部、２４…補間演算器。
フロントページの続き (72)発明者 上田 澄広 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 金丸 孝夫 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 平山 真明 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (56)参考文献 特開 昭52−75763（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−33175（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−71788（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭58−28024（ＪＰ，Ｂ１)
Claims (1)
- 【請求項１】記憶再生方式の産業用ロボットにおいて、 ロボットの手先を指令値により目標軌跡に沿って自動的
に誘導しながら、逐次、一定時間間隔で教示データをメ
モリに記憶する自動教示方式であって、 前記ロボットの手先に取り付けて、該ロボット手先の現
在値と目標軌跡との偏差を出力するセンサ手段と、 前記センサ手段の出力値に目標軌跡方向の一定の偏差値
を加えて偏差 を出力する手段と、 前記偏差 に定数ｋを乗じ、 を出力する手段と、 前記ロボット手先の現在値 と前記 とを加算し、その値 を前記ロボットの手先を目標軌跡に沿って誘導する指令
値 とする手段と、 前記指令値 と前記偏差 とを加算し、その値 を教示データとする手段と、 を有することを特徴とする産業用ロボットの自動教示方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58147367A JPH0614285B2 (ja) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | 産業用ロボットの自動教示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58147367A JPH0614285B2 (ja) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | 産業用ロボットの自動教示方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039207A JPS6039207A (ja) | 1985-03-01 |
| JPH0614285B2 true JPH0614285B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=15428613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58147367A Expired - Lifetime JPH0614285B2 (ja) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | 産業用ロボットの自動教示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614285B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2507298B2 (ja) * | 1985-05-02 | 1996-06-12 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 |
| JPS61278911A (ja) * | 1985-06-04 | 1986-12-09 | Amada Co Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JP2812582B2 (ja) * | 1991-05-21 | 1998-10-22 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの制御装置 |
| JP2019150930A (ja) * | 2018-03-05 | 2019-09-12 | 国立大学法人 筑波大学 | 溶接ロボット動作教示システム、溶接ロボット動作教示方法およびプログラム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5916912B2 (ja) * | 1975-12-19 | 1984-04-18 | 株式会社日立製作所 | イドウホウコウキヨウジソウチ |
| JPS5828024A (ja) * | 1981-08-12 | 1983-02-18 | Sadamu Mizobuchi | 自動有段変速機における遠心クラツチ装置 |
-
1983
- 1983-08-12 JP JP58147367A patent/JPH0614285B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6039207A (ja) | 1985-03-01 |
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