JPS60229119A - 誘導路分岐方式 - Google Patents
誘導路分岐方式Info
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- JPS60229119A JPS60229119A JP59084293A JP8429384A JPS60229119A JP S60229119 A JPS60229119 A JP S60229119A JP 59084293 A JP59084293 A JP 59084293A JP 8429384 A JP8429384 A JP 8429384A JP S60229119 A JPS60229119 A JP S60229119A
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- JP
- Japan
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- signal
- branching
- branch
- circuit
- truck
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- Pending
Links
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 10
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 10
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人運搬車用誘導路における誘導路の分岐方式
の改良に関するものである。
の改良に関するものである。
従来、誘導線に電流を流し磁界を発生させ、その磁界を
検出器で検出して運搬車を無人誘導する方式では、運搬
車の方向分岐を行なうとき、地上において誘導線に流す
電流を選択スイッチによりＯＮ、ＯＦＦすることによっ
て分岐を行なっており、そのため、運搬車の車上での指
令による運搬車の方向分岐は困難であった。本発明はか
かる欠点を除去するために、運搬車の操舵制御回路へ分
岐方向に応じた直流信号を加えることで運搬車の走行に
片寄りをっけ、それにょシ、運搬車の車上での指令によ
り分岐を可能にした誘導路の分岐方式を提供しようとす
るものである。
検出器で検出して運搬車を無人誘導する方式では、運搬
車の方向分岐を行なうとき、地上において誘導線に流す
電流を選択スイッチによりＯＮ、ＯＦＦすることによっ
て分岐を行なっており、そのため、運搬車の車上での指
令による運搬車の方向分岐は困難であった。本発明はか
かる欠点を除去するために、運搬車の操舵制御回路へ分
岐方向に応じた直流信号を加えることで運搬車の走行に
片寄りをっけ、それにょシ、運搬車の車上での指令によ
り分岐を可能にした誘導路の分岐方式を提供しようとす
るものである。
第１図中、１は無人誘導をされる運搬車、２は運搬車１
を誘導するために運搬車ＩＫ取付けられた誘導線検出器
、３は運搬車１を走行させる床、４は床３中に埋設され
た運搬車１を誘導するための誘導線、５は誘導線４から
交査磁界を発生するために誘導線４に交流電流を流すた
めの誘導用交流電源である。第１図のように、床３中に
埋設された誘導線４からの交番磁界を誘導線検出器２に
よって検出、運搬車１を無人走行させるシステムにおい
て、運搬車１を所定の方向へ分岐をするとき従来は第２
図のように分岐を行なうための４１および４２の２本の
誘導線およびそれに附随する５１および５２の誘導用交
流電源、ならびに５３および５４の分岐方向を決定する
ための選択スイッチから構成される地上回路を構成し、
選択スイッチ５３または５４のいずれかを選択、スイッ
チをＯＮすることにより、運搬車１を所定の方向へ分岐
をさせていたが、本発明では、車上の操舵制御回路の構
成を第３図のようにして分岐手段を構することにより、
地上に選択スイッチ５３および５４を置くことなく、運
搬車１の車上における指令により運搬車１の所定の方向
への分岐を可能にしている。
を誘導するために運搬車ＩＫ取付けられた誘導線検出器
、３は運搬車１を走行させる床、４は床３中に埋設され
た運搬車１を誘導するための誘導線、５は誘導線４から
交査磁界を発生するために誘導線４に交流電流を流すた
めの誘導用交流電源である。第１図のように、床３中に
埋設された誘導線４からの交番磁界を誘導線検出器２に
よって検出、運搬車１を無人走行させるシステムにおい
て、運搬車１を所定の方向へ分岐をするとき従来は第２
図のように分岐を行なうための４１および４２の２本の
誘導線およびそれに附随する５１および５２の誘導用交
流電源、ならびに５３および５４の分岐方向を決定する
ための選択スイッチから構成される地上回路を構成し、
選択スイッチ５３または５４のいずれかを選択、スイッ
チをＯＮすることにより、運搬車１を所定の方向へ分岐
をさせていたが、本発明では、車上の操舵制御回路の構
成を第３図のようにして分岐手段を構することにより、
地上に選択スイッチ５３および５４を置くことなく、運
搬車１の車上における指令により運搬車１の所定の方向
への分岐を可能にしている。
第３図中、６１は誘導線４の位置を検出する誘導線検出
器、６２は誘導線検出器６１からの微少信号を増幅する
ための信号増幅回路、６３は信号増幅回路６２からの誘
導線４と誘導線検出器６１の相対位置により変調された
交流信号を復調し、直流位置信号に変換する信号変換回
路、６４は運搬車１の車上において運搬車１の分岐方向
を示すだめの分岐信号を発生する分岐信号発生回路、６
５は分岐信号発生回路６４からの分岐信号、信号変換回
路６３からの位置信号および操舵角度検出器からの角度
信号とによって角度指令に対する操舵角度との偏差を取
出す偏差増幅回路、６６は操舵用サーボモータを駆動す
るためのモータ駆動回路、６７は操舵用サーボモータ、
６８は操舵用サーボモータ６７に結合された操舵車輪、
６９は操舵車輪６８の操舵角度を検出するだめの操舵角
度検出器である。第３図のように誘導線検出器６１、信
号増幅回路６２、信号交換回路６３、分岐信号発生回路
６４、偏差増幅回路６５、モータ駆動回路６６、サーボ
モータ６７、操舵車輪６８および操舵角度検出器６９か
らなる操舵制御回路において、分岐信号発生回路６４を
第４図のような構成としている。第４図中６４１および
６４２は分岐信号を発生させるための電源、６４３およ
び６４４は運搬車１の分岐方向を決めるための選択スイ
ッチ、６４５および６４６は加算抵抗器、そして６４７
は分岐信号出力である。第４図の分岐信号発生回路で分
岐方向に応じたプラスまたはマイナスの直流信号を選択
スイッチ６４３または６４４のいずれかをＯＮすること
で作、！ｌ） ｈｊ ｌ−分岐信号出力６４７とする。
器、６２は誘導線検出器６１からの微少信号を増幅する
ための信号増幅回路、６３は信号増幅回路６２からの誘
導線４と誘導線検出器６１の相対位置により変調された
交流信号を復調し、直流位置信号に変換する信号変換回
路、６４は運搬車１の車上において運搬車１の分岐方向
を示すだめの分岐信号を発生する分岐信号発生回路、６
５は分岐信号発生回路６４からの分岐信号、信号変換回
路６３からの位置信号および操舵角度検出器からの角度
信号とによって角度指令に対する操舵角度との偏差を取
出す偏差増幅回路、６６は操舵用サーボモータを駆動す
るためのモータ駆動回路、６７は操舵用サーボモータ、
６８は操舵用サーボモータ６７に結合された操舵車輪、
６９は操舵車輪６８の操舵角度を検出するだめの操舵角
度検出器である。第３図のように誘導線検出器６１、信
号増幅回路６２、信号交換回路６３、分岐信号発生回路
６４、偏差増幅回路６５、モータ駆動回路６６、サーボ
モータ６７、操舵車輪６８および操舵角度検出器６９か
らなる操舵制御回路において、分岐信号発生回路６４を
第４図のような構成としている。第４図中６４１および
６４２は分岐信号を発生させるための電源、６４３およ
び６４４は運搬車１の分岐方向を決めるための選択スイ
ッチ、６４５および６４６は加算抵抗器、そして６４７
は分岐信号出力である。第４図の分岐信号発生回路で分
岐方向に応じたプラスまたはマイナスの直流信号を選択
スイッチ６４３または６４４のいずれかをＯＮすること
で作、！ｌ） ｈｊ ｌ−分岐信号出力６４７とする。
この分岐信号出力６４７を第３図の偏差増幅回路６５へ
加えることで操舵車輪６８は誘導線４の右寄りまたは左
寄りに強制的に移動された状態で走行することになる。
加えることで操舵車輪６８は誘導線４の右寄りまたは左
寄りに強制的に移動された状態で走行することになる。
この状態で分岐点を通過させると誘導線４に対し分岐信
号によって片をった方向へ分岐させることが可能となる
。
号によって片をった方向へ分岐させることが可能となる
。
上述したように、従来の分岐方法では地上において誘導
線に流す交流電源を切替えることに “より、運搬車の
方向分岐を行なっていたが、本発明の実施により、 １、地上での分岐切替え設備が不要となる。
線に流す交流電源を切替えることに “より、運搬車の
方向分岐を行なっていたが、本発明の実施により、 １、地上での分岐切替え設備が不要となる。
２ 車上において運行指令にしたがった分岐が容易に可
能となる。
能となる。
３、運搬車の運行制御が容易になる。
等の効果が得られる点工業的価値甚だ大なるものである
。
。
第１図は運搬車と誘導線検出器および誘導線との関係を
示すそれぞれ（ａ）正面図、（ｂ）側面図、第２図は従
来の分岐方法を示す誘導路の平面図、第３図は本発明の
一実施例における分岐手段の回路を示すブロック図、第
４図は同じく分岐信号発生回路図である。 １は運搬車、２は誘導線検出器、３は床、４は誘導線、
５は誘導用交流電源、４１．４２は誘導線、５１．５２
は誘導用交流電源、５３．５４は選択スイッチ、６１は
誘導線検出器、ミ２は信号増幅回路、６３は信号変換回
路、６４は分岐信号発生回路、６５は偏差増幅回路、６
６はモータ駆動回路、６７はサーボモータ、６８は操舵
車輪、６９は操舵角度検出器、６４１．６４２は電源、
６４３．６４４は選択スイッチ、６４５．６４６は加算
抵抗器、６４７は分岐信号出力特許出願人 第１図 第２図
示すそれぞれ（ａ）正面図、（ｂ）側面図、第２図は従
来の分岐方法を示す誘導路の平面図、第３図は本発明の
一実施例における分岐手段の回路を示すブロック図、第
４図は同じく分岐信号発生回路図である。 １は運搬車、２は誘導線検出器、３は床、４は誘導線、
５は誘導用交流電源、４１．４２は誘導線、５１．５２
は誘導用交流電源、５３．５４は選択スイッチ、６１は
誘導線検出器、ミ２は信号増幅回路、６３は信号変換回
路、６４は分岐信号発生回路、６５は偏差増幅回路、６
６はモータ駆動回路、６７はサーボモータ、６８は操舵
車輪、６９は操舵角度検出器、６４１．６４２は電源、
６４３．６４４は選択スイッチ、６４５．６４６は加算
抵抗器、６４７は分岐信号出力特許出願人 第１図 第２図
Claims (2)
- （１）誘導線に電流を流して磁界を発生させ、その磁界
を検出器で検出して無人誘導される運搬車の操舵制御回
路へ、分岐方向に応じた直流信号を加えることにより、
運搬車の走行に片寄りをつけ分岐方向に沿わせることを
特徴とする誘導路分岐方式。 - （２）誘導線検出器、信号変換回路、偏差増幅回路、モ
ータ駆動回路、サーボモータおよび操舵車輪から横取さ
れる操舵制御回路の偏差増幅回路へ、分岐信号発生回路
で作られた分岐方向に応じたプラスまたはマイナスの直
流信号を加えることで誘導線に対し操舵車輪を強制的に
移動させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の誘導路分岐方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59084293A JPS60229119A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 誘導路分岐方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59084293A JPS60229119A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 誘導路分岐方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60229119A true JPS60229119A (ja) | 1985-11-14 |
Family
ID=13826418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59084293A Pending JPS60229119A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 誘導路分岐方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60229119A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6214211A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-22 | Nissan Motor Co Ltd | 無人車両の走行制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116114A (en) * | 1980-02-19 | 1981-09-11 | Daifuku Co Ltd | Branch control system for unmanned car |
-
1984
- 1984-04-26 JP JP59084293A patent/JPS60229119A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116114A (en) * | 1980-02-19 | 1981-09-11 | Daifuku Co Ltd | Branch control system for unmanned car |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6214211A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-22 | Nissan Motor Co Ltd | 無人車両の走行制御装置 |
| JPH0543123B2 (ja) * | 1985-07-11 | 1993-06-30 | Nissan Motor |
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