JPS616709A - 自走式搬送車の走行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は走行経路上の複数個の位置情報から、走行経路
を演算・創成して走行する自走式搬送車の走行方法に関
するものである０ 従来例の構成とその問題点 従来の自走式搬送車の走行路の撰択方法は、第１図に示
すように、床面に誘導線を埋設したり、床面に反射テー
プを貼付した誘導手段１を搬送車に搭載しだセンサ２が
判別し、自己の位置を認識しながら制御装置３が電動機
４の回転速度を制御しながら、動力伝達装置５を介して
駆動輪６の回転速度を適当に制御して走行路の選択を行
なっていた。この方法によれば、走行路全体あるいはほ
とんどの部分において誘導線を埋設しまたり、反射基 テープＹ見付するなどの誘導手段の付設が必要で自走式
搬送車の導入に手間がかかり、走行路の設定を変更する
際にも同様の手間がかかるという欠点を有していた。

発明の目的 本発明は、上記従来の欠点に鑑み、床面に誘導線を埋設
したり、反射テープを貼付せずに、その走行路の選択を
容易にする方法を提供するものである。

発明の構成 本発明は、自走式搬送車を走行させようとする経路上の
位置情報を入力すれば、それらの位置の相互関係から走
行路を自動的に演算・創成し、搬送車の駆動輪の回転速
度を制御することにより、上記走行路に沿って走行させ
る自走式搬送車の走行方法である。

実施例の説明 以下に、本発明の一実施例を第２図〜第３図にもとづい
て説明する。図において、７は回転速度を制御可能な電
動機、８は電動機の回転運動を駆動輪９に伝達する動力
伝達装置、１０はモータの回転速度を制御する制御装置
、１１は走行路上の複数の位置に関する情報を入力する
入力装置１２は入力された位置情報から走行路を演算・
創成し電動機の回転速度を設定する演算・記憶装置であ
る０ 上記構成の自走式搬送車において、その運用方法は以下
に示すとおりである。まず走行路１３上の任意の複数の
点１４ａ、１４ｂ、・・・・・・の位置に関する情報を
入力装置１１を介して入力すれば、演算記憶装置が走行
路１３を演算創成し、この設定走行路を搬送車が走行す
るのに必要な電動機７の回転速度を演算し、これを実現
するための制御情報を演算し、制御装置１０に出力する
。搬送車は上記の手順を繰り返して自走式搬送車を設定
した走行路上を駆動させる。

発明の効果 このように、本発明では、走行路上の位置情報を前もっ
て入力し、これに基づいて走行路を自ら演算・創成する
ため、従来のように床面に誘導線を埋設したり、反射テ
ープを貼付するような誘導のだめの手段を必要とせず、
走行路の設定変更が容易であるという特有の効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の自走式搬送車の制御方法を示す構成図、
第２図は本発明の一実施例における自走式搬送車の制御
方法を示す構成図、第３図は同自走式搬送車の走行経路
と、入力する位置を示す図である。 ７・・・・・・電動機、９・・・・・・駆動輪、１０・
・・・・・制御装置、１１・・・・・・入力装置、１２
・・・・・・演算記憶装置。 第１図 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）任意の走行路を選択・補正しながら自走する搬送
   車の走行路上の複数の点の位置を入力すれば、それらの
   位置の相互関係から走行路、走行距離ならびに走行速度
   を演算・創出し、駆動輪の回転速度を上記設定値に制御
   する自走式搬送車の走行方法。
2. （２）走行経路上の所定の地点に被検出物を設置し、こ
   れを検出することにより走行路を補正する特許請求の範
   囲第１項記載の自走式搬送車の走行方法。