JPS60229120A - 誘導路分岐方式 - Google Patents
誘導路分岐方式Info
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- JPS60229120A JPS60229120A JP59084294A JP8429484A JPS60229120A JP S60229120 A JPS60229120 A JP S60229120A JP 59084294 A JP59084294 A JP 59084294A JP 8429484 A JP8429484 A JP 8429484A JP S60229120 A JPS60229120 A JP S60229120A
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Links
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- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 9
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 6
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- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 5
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 3
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 abstract description 3
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人運搬車用誘導路における誘導路の分岐方式
の改良に関するものである。
の改良に関するものである。
従来、銅・アルミ等の金属板を誘導帯としてそれを金属
検出器により検出して運搬車を無人誘導する方式では、
運搬車の方向分岐を行なうとき、地上において、同動誘
導帯を設け、それによシ誘導路を切替分岐誘導を行なう
以外に方法がなかった。本発明は上記問題を解決するた
めに、運搬車の操舵制御回路へ分岐方向に応じた直流信
号を加えることで運搬車の走行に片寄りをつけ、それに
よシ、運搬車の車上での指令によ）分岐を可能にした誘
導路の分岐方式を提供しようとするものである。
検出器により検出して運搬車を無人誘導する方式では、
運搬車の方向分岐を行なうとき、地上において、同動誘
導帯を設け、それによシ誘導路を切替分岐誘導を行なう
以外に方法がなかった。本発明は上記問題を解決するた
めに、運搬車の操舵制御回路へ分岐方向に応じた直流信
号を加えることで運搬車の走行に片寄りをつけ、それに
よシ、運搬車の車上での指令によ）分岐を可能にした誘
導路の分岐方式を提供しようとするものである。
第１図中、１は無人誘導をされる運搬車、２は運搬車１
を誘導するために運搬車１に取付けられた誘導帯検出器
、３は運搬車１を走行させる床、４は床３に設置された
運搬車１を誘導するための銅・アルミ等の金属板からな
る誘導帯である。第１図のように、床３上に設置された
誘導帯４を誘導帯検出器２によって検出し、運搬車１を
無人走行させるシステムにおいそ、第２図（ａ）のより
な２方向分岐を行なうとき、第２図（ａ）のように誘導
帯４が構成されていると、運搬車の行先きが定まらず分
岐をするのが不可能の状態になる。したがって、従来は
第２図（ｂ）のように分岐誘導帯の部分に可動誘導帯４
１を設は地上において第２図（ｂｌのように行先方向に
応じて可動誘導帯４１の方向を切替えることにより運搬
車１の所定の方向への分岐を行なっていたが、本発明で
は、車上の操舵制御回路の構成を第３図のようにして分
岐手段を構することにより、可動誘導帯４１を不要とし
、運搬車１の車上における指令により運搬車ｌの所定の
方向への分岐を可能にしている。
を誘導するために運搬車１に取付けられた誘導帯検出器
、３は運搬車１を走行させる床、４は床３に設置された
運搬車１を誘導するための銅・アルミ等の金属板からな
る誘導帯である。第１図のように、床３上に設置された
誘導帯４を誘導帯検出器２によって検出し、運搬車１を
無人走行させるシステムにおいそ、第２図（ａ）のより
な２方向分岐を行なうとき、第２図（ａ）のように誘導
帯４が構成されていると、運搬車の行先きが定まらず分
岐をするのが不可能の状態になる。したがって、従来は
第２図（ｂ）のように分岐誘導帯の部分に可動誘導帯４
１を設は地上において第２図（ｂｌのように行先方向に
応じて可動誘導帯４１の方向を切替えることにより運搬
車１の所定の方向への分岐を行なっていたが、本発明で
は、車上の操舵制御回路の構成を第３図のようにして分
岐手段を構することにより、可動誘導帯４１を不要とし
、運搬車１の車上における指令により運搬車ｌの所定の
方向への分岐を可能にしている。
第３図中、６１は誘導帯４の位置を検出する誘導帯検出
器、６２は誘導帯検出器６１からの微少信号を増幅する
ための信号増幅回路、６３は信号増幅回路６２からの誘
導帯４と誘導帯検出器６１の相対位置により変調された
交流信号を復調し、直流の位置信号に変換する信号変換
回路、６４は運搬車１の車上において運搬車１の分岐方
向を示すための分岐信号を発生する分岐信号発生回路、
６５は、分岐信号発生回路６４からの分岐信号と信号変
換回路６３からの位置信号および操舵角度検出器からの
角度信号とによって角度指令に対する操舵角度との偏差
を取り出す偏差増幅回路、６６は操舵用サーボモータを
駆動するためのモータ駆動回路、６７は操舵用サーボモ
ータ、６８は操舵用のサーボモータ６７に結合された操
舵車輪、そして６９は操舵車輪６８の操舵角度を検出す
るだめの操舵角度検出器である。第３図のように誘導帯
検出器６１、信号増幅回路６２、信号変換回路６３、分
岐信号発生回路６４、偏差増幅回路６５、モータ駆動回
路６６、サーボモータ６７、操舵車輪６８および操舵角
度検出器６９からなる操舵制御回路において、分岐信号
発生回路６４を第４図のような構成としている。第４図
中、６４１および６４２は分岐信号を発生させるだめの
電源、６４３および６４４は運搬車１の分岐方向を決め
るだめの選択スイッチ、６４５および６４６は加算抵抗
器、そして６４７は分岐信号出力である。第４図の分岐
信号発生回路で分岐方向に応じたプラスまたはマイナス
の直流信号を選択スイッチ６４３または６４４のいずれ
かをＯＮすることで作シ出し、分岐信号出力６４７とす
る。この分岐信号出力６４７を第３図の偏差増幅回路６
５へ加えることで操舵車輪６８は誘導帯４の右寄りまた
は左寄りに強制的に移動された状態で走行することにな
る。この状態で分岐点を通過させると誘導帯４に対し分
岐信号によって片寄′うた方向へ分岐させることが可能
となる。
器、６２は誘導帯検出器６１からの微少信号を増幅する
ための信号増幅回路、６３は信号増幅回路６２からの誘
導帯４と誘導帯検出器６１の相対位置により変調された
交流信号を復調し、直流の位置信号に変換する信号変換
回路、６４は運搬車１の車上において運搬車１の分岐方
向を示すための分岐信号を発生する分岐信号発生回路、
６５は、分岐信号発生回路６４からの分岐信号と信号変
換回路６３からの位置信号および操舵角度検出器からの
角度信号とによって角度指令に対する操舵角度との偏差
を取り出す偏差増幅回路、６６は操舵用サーボモータを
駆動するためのモータ駆動回路、６７は操舵用サーボモ
ータ、６８は操舵用のサーボモータ６７に結合された操
舵車輪、そして６９は操舵車輪６８の操舵角度を検出す
るだめの操舵角度検出器である。第３図のように誘導帯
検出器６１、信号増幅回路６２、信号変換回路６３、分
岐信号発生回路６４、偏差増幅回路６５、モータ駆動回
路６６、サーボモータ６７、操舵車輪６８および操舵角
度検出器６９からなる操舵制御回路において、分岐信号
発生回路６４を第４図のような構成としている。第４図
中、６４１および６４２は分岐信号を発生させるだめの
電源、６４３および６４４は運搬車１の分岐方向を決め
るだめの選択スイッチ、６４５および６４６は加算抵抗
器、そして６４７は分岐信号出力である。第４図の分岐
信号発生回路で分岐方向に応じたプラスまたはマイナス
の直流信号を選択スイッチ６４３または６４４のいずれ
かをＯＮすることで作シ出し、分岐信号出力６４７とす
る。この分岐信号出力６４７を第３図の偏差増幅回路６
５へ加えることで操舵車輪６８は誘導帯４の右寄りまた
は左寄りに強制的に移動された状態で走行することにな
る。この状態で分岐点を通過させると誘導帯４に対し分
岐信号によって片寄′うた方向へ分岐させることが可能
となる。
上述したように、従来の分岐方法では地上において誘導
帯を切替える手段によって運搬車の方向分岐を行なって
いたが、本発明の実施により、 １、地上の分岐切替え設備が不要となる。
帯を切替える手段によって運搬車の方向分岐を行なって
いたが、本発明の実施により、 １、地上の分岐切替え設備が不要となる。
２、車上において運行指令にしたがった分岐が容易罠可
能となる。
能となる。
３、運搬車の運行制御が容易になる。
等の効果が得られる点工業的価値甚だ大なるものである
。
。
第１図は運搬車と誘導帯検出器および誘導帯との関係を
示すそれぞれ（ａ）正面図、（ｂ）側面図、第２図は従
来の分岐方法を示す誘導路の平面図、第３図は本発明の
一実施例における分岐手段の回路を示すブロック図、第
４図は同じく分岐信号発生回路図である。 １は運搬車、２は誘導帯検出器、３は床、４は誘導帯、
４１は可動誘導帯、６１け誘導帯検出器、６２は信号増
幅回路、６３は信号変換回路、６４は分岐信号発生回路
、６５は偏差増幅回路、６６はモータ駆動回路、６７は
サーボモータ、６８は操舵車輪、６９は操舵角度検出器
、６４１．６４２は電源、６４３．６４４は選択スイッ
チ、６４５．６４６は加算抵抗器、６４７は分岐信号出
力 第１図 （Ｑ） （ｂ） 第３図 ｆ：＋４１ 第４図
示すそれぞれ（ａ）正面図、（ｂ）側面図、第２図は従
来の分岐方法を示す誘導路の平面図、第３図は本発明の
一実施例における分岐手段の回路を示すブロック図、第
４図は同じく分岐信号発生回路図である。 １は運搬車、２は誘導帯検出器、３は床、４は誘導帯、
４１は可動誘導帯、６１け誘導帯検出器、６２は信号増
幅回路、６３は信号変換回路、６４は分岐信号発生回路
、６５は偏差増幅回路、６６はモータ駆動回路、６７は
サーボモータ、６８は操舵車輪、６９は操舵角度検出器
、６４１．６４２は電源、６４３．６４４は選択スイッ
チ、６４５．６４６は加算抵抗器、６４７は分岐信号出
力 第１図 （Ｑ） （ｂ） 第３図 ｆ：＋４１ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、金属板を誘導帯とし、それを金属検出器により検出
して無人誘導される運搬車の操舵制御回路へ、分岐方向
く応じた直流信号を加えることにより、運搬車の走行に
片寄シをつけ分岐方向に沿わせることを特徴とする誘導
路分岐方式。 ２、誘導帯検出器、信号変換回路、偏差増幅回路、モー
タ駆動回路、サーボモータおよび操舵車輪から構成され
る操舵制御回路の偏差増幅回路へ、分岐信号発生回路で
作られた分岐方向に応じたプラスまたはマイナスの直流
信号を加えることで誘導帯に対し操舵車輪を強制的に移
動させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
誘導路分岐方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59084294A JPS60229120A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 誘導路分岐方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59084294A JPS60229120A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 誘導路分岐方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60229120A true JPS60229120A (ja) | 1985-11-14 |
Family
ID=13826446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59084294A Pending JPS60229120A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 誘導路分岐方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60229120A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116114A (en) * | 1980-02-19 | 1981-09-11 | Daifuku Co Ltd | Branch control system for unmanned car |
-
1984
- 1984-04-26 JP JP59084294A patent/JPS60229120A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116114A (en) * | 1980-02-19 | 1981-09-11 | Daifuku Co Ltd | Branch control system for unmanned car |
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