JPS60138615A - 移動ロボツト呼出し方式 - Google Patents

移動ロボツト呼出し方式

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JPS60138615A
JPS60138615A JP58246406A JP24640683A JPS60138615A JP S60138615 A JPS60138615 A JP S60138615A JP 58246406 A JP58246406 A JP 58246406A JP 24640683 A JP24640683 A JP 24640683A JP S60138615 A JPS60138615 A JP S60138615A
Authority
JP
Japan
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robot
mobile robot
signal
calling
call
Prior art date
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Pending
Application number
JP58246406A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshiaki Motojo
本條 義昭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Casio Computer Co Ltd
Original Assignee
Casio Computer Co Ltd
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Publication date
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Priority to DE19843447450 priority patent/DE3447450A1/de
Publication of JPS60138615A publication Critical patent/JPS60138615A/ja
Priority to GB08622963A priority patent/GB2178881B/en
Pending legal-status Critical Current

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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • GPHYSICS
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Digital Transmission Methods That Use Modulated Carrier Waves (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [発明の技術分野] 本発明は自走式の移動ロボットシステムに於いて、移動
ロボットに予め定められた通行路を記憶させ、所定のス
ポットから指定されるスポットへ呼出す移動ロボット呼
出し方式に関する。
[従来技術とその問題点] 従来、例えばオフィスや工場などに於いて、移動ロボッ
トにより物品を搬送させるようにした自走式の移動ロボ
ットシステムが考えられている。
この種、従来の移動ロボットシステムにおいては、無線
等を用いて移動ロボットを呼出すものが一般的に知られ
ている。この無線を使用したものでは、呼出し者の位置
あるいはロボットの位置によっては電波の届き難い所が
あり、ロボットの呼出し可能な位置が限定されてしまう
。どこからでもロボットに電波が届くようにするために
は、送信出力を大きくしなければならず、この場合には
他の電気機器に影響を与えるという問題があった。
[発明の目的] 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、オフィスや
工場のレイアウトを変更することなく、移動ロボットを
正確に呼出すことができる移動ロボット呼出し方式を提
供することを目的とする。
[発明の要点] 本発明は、屋内の交流電源配線を利用してロボット呼出
し信号を送ることにより、どこからでも確実に移動ロボ
ットを呼出し冑るようにしたちのである。
[発明の実施例] 以下図面を参照して本発明の一実旅例を説明する。第1
図において1は呼出し発振器で、プラグ2を介して商用
交流電源(AC)の屋内配線3に接続される。上記呼出
し発振器1は、複数設けられるもので、それぞれ異なる
コードを発生するコード設定部11を備えている。また
、呼出し発振器1は、呼出しスイッチ12を協えており
、この呼出しスイッチ12が操作された際に上記コード
設定部11から出力されるコードをデコーダ13を介し
て011回路(フェイズ ロックド ループ)14へ出
力する。このPLL回路14は、入力信号に応じて2種
のFM変調信丹、例えば入力信号が1″の場合に310
KHz、0”の場合に 300KHzのFM変す開信号
を出力する。このPLL回路14の出力は、フィルタ1
5及び高周波1〜ランス16を介してプラグ2よりAC
Jl内配線3へ出力される。
また、上記プラグ2には、電源部17が接続されており
、この電源部17より上記各回路部に動作電圧が供給さ
れる。
また、第1図において、5は移動ロボットで、常時はボ
ームポジションにおいて待はしており、自動充電端子殿
構部6が充電ポストに設けられているAC充電ソケット
を介してAC屋内配配置13に接続されている。しかし
て、上記移動ロボット5には、AC信号復調器18、ロ
ボット演算部本体19、充電ブロック20が設けられて
おり、AC信号復調器18及び充電ブロック20が上記
自動充電端子償構部6に接続されている。そして、上記
AC信号復調器18は、呼出し発振器1から送られてく
る呼出し信号を高周波トランス21により取出し、フィ
ルタ22を介してPLL回路23及びコンパレータ24
へ入力する。そして、上記PLL回路23及びコンパレ
ータ24の出力がアンド回路25へ入力され、このアン
ド回路25の出力がAC信号復li器18の出力として
上記ロボット演算部本体19へ送られる。
更に上記移動ロボット5の詳細について第2図により説
明する。移動ロボット5は、常時はホームポジションに
おいて持151 L、自動充電端子mat部6が充電ポ
スト30に設けられているAC充電ソケット30aを介
してAC屋内配線3に接続され、充電ブロック20に対
して充電が行なわれている。
この充電ブロック20は、充電回路20a及び電池20
bからなり、充電回路20aが商用交流電源を整流して
電池20bを充電する。そして、この電池20bの出力
電圧が各回路部に動作電圧として供給される。しかして
、上記AC信号復調器18の出力は、ロボット演算部本
体19内のメインCP(J31に入力される。また、こ
のメインCPU31には、入力装@32、方向識別セン
サ33.34、ラインセンサ35.36が接続されると
共に、ロボット本体用データを記tiするR A M 
37、ロボッ1一本体制御用プログラムを記憶している
ROIv138、サーボCP U 39が接続される。
上記入力装置32には、通行路の地図データ入力キー1
移動先指定キー、発進キー、ホームポジション戻りスイ
ッチ等を備えている。
そして、方向識別センサ33.34のうち一方のセンサ
33は前部キャスタ(図示せず)の近傍に設けられ、他
方のセンサ34は後部キャスタ(図示せず)の近傍に設
けられる。そして、上記サーボCPU39には、車輪用
データを記憶するR A M 40及び車輪サーボ制御
用プログラムを記憶しているROM41が接続される。
上記サーボCP U 3!Itは、サーボ回D42.4
3に対して制御指令を与え、このサーボ回路42.43
によりモータ44.45を駆動する。そして、このモー
タ44.45は、ギヤーボックス46.47をそれぞれ
介して右車輪48、左車輪49を回転駆動する。上記モ
ータ44.45の回転動作は、エンコーダ50.51に
より検出され、サーボ回路42.43及びCP U 3
9へ送られる。また、上記モータ44.45の近傍には
、上記ラインセンサ35.36がそれぞれ配置される。
次に上記実施例の動作を説明する。オフィス、工場等に
おいて、移動ロボット5の通行路が予めマトリクス状に
設定されており、通行路の各交点及び充電ポスト30に
は例えば円状のマークが印されている。そして、移動ロ
ボット5には、上記通行路の地図データ、各呼出し発振
器1の出力コードと通行路のマーク位置との対応関係等
を入力装置32より入力し、RA M 37に予め記憶
させておく。
しかして、移動ロボット5は、常時は充電ボスト30に
おいて待薇し、自動充電端子機構部6をAC屋内配線3
に接続して電池20bに対する充電を行なっている。こ
の状態で呼出し発振器1の呼出しスイッチ12を操作す
ると、コード設定部11から出力されるコード信号が第
3図(a)に示すようにデコーダ13でデコードされ、
PLL回路14へ送ら・れる。このPLL回路14は、
入力されるコード信号に応じて310KHz及び300
 t< Hzの2種のFM変調信号を出力する。このF
M変調信号は、フィルタ15により三角波の高調波成分
が除去され、高周波トランス16よりプラグ2を介して
AC屋内配線3に出ノjされる。上記のようにして呼出
し発振器1から出力されるFM変調信号は、50/60
H2の交流電源に重畳され、AC屋内配線3を介して移
動ロボッl−5に伝達される。移動ロボット5は、呼出
し発振器1からの呼出し信号を受【プると、第4図に示
すフローチャートに従って処理動作を開始する。まず、
第4図のステップA1に示すように呼出し信号をAC信
号復調器18に於いて復調する。すなわち、AC信号I
Hll器18は、商用交流電源から呼出し信号を分離し
て取出し、更にフィルタ22を介してPLL回路23及
びコンパレータ24へ出力する。PLL回路23は、信
号が入力されると第3図(d)に示すように2fiの変
調信号の高周波信号を除去し、呼出し信号レベルどして
アンド回路25へ入力する。そして、このアンド回路2
5において、PLL回路23の出力とコンパレータ24
から出力される信号との論理積をとって波形整形し、ロ
ボット演算部本体19へ出力する。このロボッi・演算
部本体19は、AC信号復調器18で復調された信号に
より、ステップA2に示すようにどこの場所で呼んでい
るかを認識し、次いでステップA3において予めRAM
37に記憶させである地図から呼出し場所までの最短コ
ースを演算によりめ、そのコースデータをRAM37に
書込む。
次いで、メインCP LJ 31はステップA4に示す
ようにサーボCP U 39に対してスタート命令を与
える。このサーボCP U 39は、メインCP U 
31から与えられたデータに応じてサーボ回路42.4
3に制御指令を与え、左右のモータ44.45を回転駆
動する。このモータ44.45の駆動により車輪48.
49が回転すると、移動ロボット5は自動充電端子a構
部6をAC充電ソケット30aから外して移動を開始す
る。そして、上記モータ44.45の回転量に応じてエ
ンコーダ50.51からパルス信号が出力され、サーボ
回路42.43及びサーボCP U 39ヘフイードバ
ツクされる。サーボ回路42.43は、フィードバック
されたパルス数により、速度を一定にするように速度制
御する。サーボCP U 39は、左右のパルス数を比
較して直進の場合は、同一数になるようにサーボ回路4
2.43へ制御指令を与えて左右の回転を調整し、その
位置を制御する。また、走行中はステップA5に示すよ
うに障害物が無いか否かを判断し、障害物があればステ
ップA3へ戻って他の最短コースを捜す。そして、ステ
ップA5において障害物が無いと判断されると、ステッ
プ八〇へ進み、指定場所へ着いたか否かを判断する。
指定場所に着いていない場合は、続いてステップ八〇に
より判断動作を継続する。そして、ステップ八〇におい
て指定場所へ着いたと判断されると、ステップA7へ進
んでモータ44.45を停止させる。
その後ステップ八8へ進み、行先指定されたか否かを判
断する。すなわち、呼出し者は移動ロボット5が自分の
所まで移動して来た場合に、書類或いは物品等を所定の
場所に載置し、入力装置32により行先を指定すると共
に発進キーを操作するので、ステップ八8において行先
が指定されたか否かを判断する。行先が指定されるとス
テップ八8の判断結果がYESとなるので、ステップ八
〇に進んで発進キーが操作されたか否かを判断し、発進
キーが操作されていればステップA3へ戻る。
そして、このステップA3以下の処理により、上記した
ように指定された場所までの最短コースを演算して指定
場所へ移動する。また、上記ステテップ八8で行先が指
定されていないと判断された場合、或いはステップ八〇
で発進キーが操作されていないと判断された場合はステ
ップAIOへ進み、指定場所へ着いてから一定時間が経
過したか否かを判断する。一定時間が経過していない場
合は、ステップA8へ戻る。そして、ステップAIOに
おいて、一定時間が経過したと判断された場合は、ステ
ップA11へ進み、ホームポジションへ戻る最短コース
を演算によりめて移動する。そして、ホームポジション
へ戻ると、ステップA12に示すように充電ポスト30
に設けられているAC充電ソケット30aを検知して自
動充電端子機構部6をドツキングさせる。そして、その
位置でステップAI3に示すように電池20bへの充電
を行ないながら待機する。
[発明の効果] 以上詳記したように本発明によれば、自走式の移動ロボ
ッ1〜システムにおいて、屋内の交流電源配線を利用し
て、ロボットの呼出し信号を送るようにしたので、オフ
ィスや工場のレイアラi・を変更することなく、また、
他の電気振器に影響を与えることなく、移動ロボットを
どこからでも確実に呼出すことができる。さらに、移動
ロボットの任務終了後は、ホームポジションへ戻って充
電を行なうと共に次の指令を待つようにしているので、
待機時間を利用して電池への充電を行なうことができる
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図は全体の
構成を示すブロック図、第2図は移動ロボットの構成を
示すブロック図、第3図は動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第4図は動作内容を示すフローチャート
である。 1・・・呼出し発振器、2・・・プラグ、3・・・AC
屋内配線、5・・・移動ロボット、6・・・自動充電端
子故構部、11・・・コード設定部、12・・・呼出し
スイッチ、13・・・デコーダ、14・・・フィルタ、
16・・・高周波トランス、17・・・電源部、18・
・・AC信号復調器、19・・・ロボット演算部本体、
20・・・充電ブロック、21・・・高周波トランス、
22・・・フィルタ、23・・・PLL回路、24・・
・コンパレータ、30・・・充電ポスト、30a・・・
AC充電ソケット、31・・・メインCPU、32・・
・入力装置、33.34・・・方向識別センサ、35.
36・・・ラインセンサ、37・・・RAM、38・・
・ROM、39・・・サーボCPU、40・・・RAM
、41・・・ROM、42.43・・・サーボ回路、4
4.45・・・モータ、4G、47・・・ギヤーボック
ス、48.49・・・車輪、50.51・・・エンコー
ダ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 自走式の移動ロボットシステムにおいて、ホームポジシ
    ョンにおいて待機し、待機中は交流電源に接続されて電
    池への充電を行なっている移動口を発生する呼出し発振
    器と、この呼出し発振器からの呼出し信号を屋内の交流
    電源配線を介して上記待機中の移動ロボットに送出する
    手段とを具備したことを特徴とする移動ロボット呼出し
    方式。
JP58246406A 1983-12-27 1983-12-27 移動ロボツト呼出し方式 Pending JPS60138615A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58246406A JPS60138615A (ja) 1983-12-27 1983-12-27 移動ロボツト呼出し方式
US06/682,800 US4672280A (en) 1983-12-27 1984-12-18 Mobile robot calling system
GB08431915A GB2152256B (en) 1983-12-27 1984-12-18 Mobile robot calling system
DE19843447450 DE3447450A1 (de) 1983-12-27 1984-12-27 Mobilroboter-rufsystem fuer ein mobilrobotersystem
GB08622963A GB2178881B (en) 1983-12-27 1986-09-24 Mobile robot calling system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58246406A JPS60138615A (ja) 1983-12-27 1983-12-27 移動ロボツト呼出し方式

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JPS60138615A true JPS60138615A (ja) 1985-07-23

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ID=17148022

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JP58246406A Pending JPS60138615A (ja) 1983-12-27 1983-12-27 移動ロボツト呼出し方式

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Cited By (2)

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JPS62162483A (ja) * 1986-01-13 1987-07-18 工業技術院長 ロボット
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