JPS60138615A - 移動ロボツト呼出し方式 - Google Patents
移動ロボツト呼出し方式Info
- Publication number
- JPS60138615A JPS60138615A JP58246406A JP24640683A JPS60138615A JP S60138615 A JPS60138615 A JP S60138615A JP 58246406 A JP58246406 A JP 58246406A JP 24640683 A JP24640683 A JP 24640683A JP S60138615 A JPS60138615 A JP S60138615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- mobile robot
- signal
- calling
- call
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Digital Transmission Methods That Use Modulated Carrier Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は自走式の移動ロボットシステムに於いて、移動
ロボットに予め定められた通行路を記憶させ、所定のス
ポットから指定されるスポットへ呼出す移動ロボット呼
出し方式に関する。
ロボットに予め定められた通行路を記憶させ、所定のス
ポットから指定されるスポットへ呼出す移動ロボット呼
出し方式に関する。
［従来技術とその問題点］
従来、例えばオフィスや工場などに於いて、移動ロボッ
トにより物品を搬送させるようにした自走式の移動ロボ
ットシステムが考えられている。
トにより物品を搬送させるようにした自走式の移動ロボ
ットシステムが考えられている。
この種、従来の移動ロボットシステムにおいては、無線
等を用いて移動ロボットを呼出すものが一般的に知られ
ている。この無線を使用したものでは、呼出し者の位置
あるいはロボットの位置によっては電波の届き難い所が
あり、ロボットの呼出し可能な位置が限定されてしまう
。どこからでもロボットに電波が届くようにするために
は、送信出力を大きくしなければならず、この場合には
他の電気機器に影響を与えるという問題があった。
等を用いて移動ロボットを呼出すものが一般的に知られ
ている。この無線を使用したものでは、呼出し者の位置
あるいはロボットの位置によっては電波の届き難い所が
あり、ロボットの呼出し可能な位置が限定されてしまう
。どこからでもロボットに電波が届くようにするために
は、送信出力を大きくしなければならず、この場合には
他の電気機器に影響を与えるという問題があった。
［発明の目的］
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、オフィスや
工場のレイアウトを変更することなく、移動ロボットを
正確に呼出すことができる移動ロボット呼出し方式を提
供することを目的とする。
工場のレイアウトを変更することなく、移動ロボットを
正確に呼出すことができる移動ロボット呼出し方式を提
供することを目的とする。
［発明の要点］
本発明は、屋内の交流電源配線を利用してロボット呼出
し信号を送ることにより、どこからでも確実に移動ロボ
ットを呼出し冑るようにしたちのである。
し信号を送ることにより、どこからでも確実に移動ロボ
ットを呼出し冑るようにしたちのである。
［発明の実施例］
以下図面を参照して本発明の一実旅例を説明する。第１
図において１は呼出し発振器で、プラグ２を介して商用
交流電源（ＡＣ）の屋内配線３に接続される。上記呼出
し発振器１は、複数設けられるもので、それぞれ異なる
コードを発生するコード設定部１１を備えている。また
、呼出し発振器１は、呼出しスイッチ１２を協えており
、この呼出しスイッチ１２が操作された際に上記コード
設定部１１から出力されるコードをデコーダ１３を介し
て０１１回路（フェイズ ロックド ループ）１４へ出
力する。このＰＬＬ回路１４は、入力信号に応じて２種
のＦＭ変調信丹、例えば入力信号が１″の場合に３１０
ＫＨｚ、０”の場合に ３００ＫＨｚのＦＭ変す開信号
を出力する。このＰＬＬ回路１４の出力は、フィルタ１
５及び高周波１〜ランス１６を介してプラグ２よりＡＣ
Ｊｌ内配線３へ出力される。
図において１は呼出し発振器で、プラグ２を介して商用
交流電源（ＡＣ）の屋内配線３に接続される。上記呼出
し発振器１は、複数設けられるもので、それぞれ異なる
コードを発生するコード設定部１１を備えている。また
、呼出し発振器１は、呼出しスイッチ１２を協えており
、この呼出しスイッチ１２が操作された際に上記コード
設定部１１から出力されるコードをデコーダ１３を介し
て０１１回路（フェイズ ロックド ループ）１４へ出
力する。このＰＬＬ回路１４は、入力信号に応じて２種
のＦＭ変調信丹、例えば入力信号が１″の場合に３１０
ＫＨｚ、０”の場合に ３００ＫＨｚのＦＭ変す開信号
を出力する。このＰＬＬ回路１４の出力は、フィルタ１
５及び高周波１〜ランス１６を介してプラグ２よりＡＣ
Ｊｌ内配線３へ出力される。
また、上記プラグ２には、電源部１７が接続されており
、この電源部１７より上記各回路部に動作電圧が供給さ
れる。
、この電源部１７より上記各回路部に動作電圧が供給さ
れる。
また、第１図において、５は移動ロボットで、常時はボ
ームポジションにおいて待はしており、自動充電端子殿
構部６が充電ポストに設けられているＡＣ充電ソケット
を介してＡＣ屋内配配置１３に接続されている。しかし
て、上記移動ロボット５には、ＡＣ信号復調器１８、ロ
ボット演算部本体１９、充電ブロック２０が設けられて
おり、ＡＣ信号復調器１８及び充電ブロック２０が上記
自動充電端子償構部６に接続されている。そして、上記
ＡＣ信号復調器１８は、呼出し発振器１から送られてく
る呼出し信号を高周波トランス２１により取出し、フィ
ルタ２２を介してＰＬＬ回路２３及びコンパレータ２４
へ入力する。そして、上記ＰＬＬ回路２３及びコンパレ
ータ２４の出力がアンド回路２５へ入力され、このアン
ド回路２５の出力がＡＣ信号復ｌｉ器１８の出力として
上記ロボット演算部本体１９へ送られる。
ームポジションにおいて待はしており、自動充電端子殿
構部６が充電ポストに設けられているＡＣ充電ソケット
を介してＡＣ屋内配配置１３に接続されている。しかし
て、上記移動ロボット５には、ＡＣ信号復調器１８、ロ
ボット演算部本体１９、充電ブロック２０が設けられて
おり、ＡＣ信号復調器１８及び充電ブロック２０が上記
自動充電端子償構部６に接続されている。そして、上記
ＡＣ信号復調器１８は、呼出し発振器１から送られてく
る呼出し信号を高周波トランス２１により取出し、フィ
ルタ２２を介してＰＬＬ回路２３及びコンパレータ２４
へ入力する。そして、上記ＰＬＬ回路２３及びコンパレ
ータ２４の出力がアンド回路２５へ入力され、このアン
ド回路２５の出力がＡＣ信号復ｌｉ器１８の出力として
上記ロボット演算部本体１９へ送られる。
更に上記移動ロボット５の詳細について第２図により説
明する。移動ロボット５は、常時はホームポジションに
おいて持１５１ Ｌ、自動充電端子ｍａｔ部６が充電ポ
スト３０に設けられているＡＣ充電ソケット３０ａを介
してＡＣ屋内配線３に接続され、充電ブロック２０に対
して充電が行なわれている。
明する。移動ロボット５は、常時はホームポジションに
おいて持１５１ Ｌ、自動充電端子ｍａｔ部６が充電ポ
スト３０に設けられているＡＣ充電ソケット３０ａを介
してＡＣ屋内配線３に接続され、充電ブロック２０に対
して充電が行なわれている。
この充電ブロック２０は、充電回路２０ａ及び電池２０
ｂからなり、充電回路２０ａが商用交流電源を整流して
電池２０ｂを充電する。そして、この電池２０ｂの出力
電圧が各回路部に動作電圧として供給される。しかして
、上記ＡＣ信号復調器１８の出力は、ロボット演算部本
体１９内のメインＣＰ（Ｊ３１に入力される。また、こ
のメインＣＰＵ３１には、入力装＠３２、方向識別セン
サ３３．３４、ラインセンサ３５．３６が接続されると
共に、ロボット本体用データを記ｔｉするＲ Ａ Ｍ
３７、ロボッ１一本体制御用プログラムを記憶している
ＲＯＩｖ１３８、サーボＣＰ Ｕ ３９が接続される。
ｂからなり、充電回路２０ａが商用交流電源を整流して
電池２０ｂを充電する。そして、この電池２０ｂの出力
電圧が各回路部に動作電圧として供給される。しかして
、上記ＡＣ信号復調器１８の出力は、ロボット演算部本
体１９内のメインＣＰ（Ｊ３１に入力される。また、こ
のメインＣＰＵ３１には、入力装＠３２、方向識別セン
サ３３．３４、ラインセンサ３５．３６が接続されると
共に、ロボット本体用データを記ｔｉするＲ Ａ Ｍ
３７、ロボッ１一本体制御用プログラムを記憶している
ＲＯＩｖ１３８、サーボＣＰ Ｕ ３９が接続される。
上記入力装置３２には、通行路の地図データ入力キー１
移動先指定キー、発進キー、ホームポジション戻りスイ
ッチ等を備えている。
移動先指定キー、発進キー、ホームポジション戻りスイ
ッチ等を備えている。
そして、方向識別センサ３３．３４のうち一方のセンサ
３３は前部キャスタ（図示せず）の近傍に設けられ、他
方のセンサ３４は後部キャスタ（図示せず）の近傍に設
けられる。そして、上記サーボＣＰＵ３９には、車輪用
データを記憶するＲ Ａ Ｍ ４０及び車輪サーボ制御
用プログラムを記憶しているＲＯＭ４１が接続される。
３３は前部キャスタ（図示せず）の近傍に設けられ、他
方のセンサ３４は後部キャスタ（図示せず）の近傍に設
けられる。そして、上記サーボＣＰＵ３９には、車輪用
データを記憶するＲ Ａ Ｍ ４０及び車輪サーボ制御
用プログラムを記憶しているＲＯＭ４１が接続される。
上記サーボＣＰ Ｕ ３！Ｉｔは、サーボ回Ｄ４２．４
３に対して制御指令を与え、このサーボ回路４２．４３
によりモータ４４．４５を駆動する。そして、このモー
タ４４．４５は、ギヤーボックス４６．４７をそれぞれ
介して右車輪４８、左車輪４９を回転駆動する。上記モ
ータ４４．４５の回転動作は、エンコーダ５０．５１に
より検出され、サーボ回路４２．４３及びＣＰ Ｕ ３
９へ送られる。また、上記モータ４４．４５の近傍には
、上記ラインセンサ３５．３６がそれぞれ配置される。
３に対して制御指令を与え、このサーボ回路４２．４３
によりモータ４４．４５を駆動する。そして、このモー
タ４４．４５は、ギヤーボックス４６．４７をそれぞれ
介して右車輪４８、左車輪４９を回転駆動する。上記モ
ータ４４．４５の回転動作は、エンコーダ５０．５１に
より検出され、サーボ回路４２．４３及びＣＰ Ｕ ３
９へ送られる。また、上記モータ４４．４５の近傍には
、上記ラインセンサ３５．３６がそれぞれ配置される。
次に上記実施例の動作を説明する。オフィス、工場等に
おいて、移動ロボット５の通行路が予めマトリクス状に
設定されており、通行路の各交点及び充電ポスト３０に
は例えば円状のマークが印されている。そして、移動ロ
ボット５には、上記通行路の地図データ、各呼出し発振
器１の出力コードと通行路のマーク位置との対応関係等
を入力装置３２より入力し、ＲＡ Ｍ ３７に予め記憶
させておく。
おいて、移動ロボット５の通行路が予めマトリクス状に
設定されており、通行路の各交点及び充電ポスト３０に
は例えば円状のマークが印されている。そして、移動ロ
ボット５には、上記通行路の地図データ、各呼出し発振
器１の出力コードと通行路のマーク位置との対応関係等
を入力装置３２より入力し、ＲＡ Ｍ ３７に予め記憶
させておく。
しかして、移動ロボット５は、常時は充電ボスト３０に
おいて待薇し、自動充電端子機構部６をＡＣ屋内配線３
に接続して電池２０ｂに対する充電を行なっている。こ
の状態で呼出し発振器１の呼出しスイッチ１２を操作す
ると、コード設定部１１から出力されるコード信号が第
３図（ａ）に示すようにデコーダ１３でデコードされ、
ＰＬＬ回路１４へ送ら・れる。このＰＬＬ回路１４は、
入力されるコード信号に応じて３１０ＫＨｚ及び３００
ｔ＜ Ｈｚの２種のＦＭ変調信号を出力する。このＦ
Ｍ変調信号は、フィルタ１５により三角波の高調波成分
が除去され、高周波トランス１６よりプラグ２を介して
ＡＣ屋内配線３に出ノｊされる。上記のようにして呼出
し発振器１から出力されるＦＭ変調信号は、５０／６０
Ｈ２の交流電源に重畳され、ＡＣ屋内配線３を介して移
動ロボッｌ−５に伝達される。移動ロボット５は、呼出
し発振器１からの呼出し信号を受【プると、第４図に示
すフローチャートに従って処理動作を開始する。まず、
第４図のステップＡ１に示すように呼出し信号をＡＣ信
号復調器１８に於いて復調する。すなわち、ＡＣ信号Ｉ
Ｈｌｌ器１８は、商用交流電源から呼出し信号を分離し
て取出し、更にフィルタ２２を介してＰＬＬ回路２３及
びコンパレータ２４へ出力する。ＰＬＬ回路２３は、信
号が入力されると第３図（ｄ）に示すように２ｆｉの変
調信号の高周波信号を除去し、呼出し信号レベルどして
アンド回路２５へ入力する。そして、このアンド回路２
５において、ＰＬＬ回路２３の出力とコンパレータ２４
から出力される信号との論理積をとって波形整形し、ロ
ボット演算部本体１９へ出力する。このロボッｉ・演算
部本体１９は、ＡＣ信号復調器１８で復調された信号に
より、ステップＡ２に示すようにどこの場所で呼んでい
るかを認識し、次いでステップＡ３において予めＲＡＭ
３７に記憶させである地図から呼出し場所までの最短コ
ースを演算によりめ、そのコースデータをＲＡＭ３７に
書込む。
おいて待薇し、自動充電端子機構部６をＡＣ屋内配線３
に接続して電池２０ｂに対する充電を行なっている。こ
の状態で呼出し発振器１の呼出しスイッチ１２を操作す
ると、コード設定部１１から出力されるコード信号が第
３図（ａ）に示すようにデコーダ１３でデコードされ、
ＰＬＬ回路１４へ送ら・れる。このＰＬＬ回路１４は、
入力されるコード信号に応じて３１０ＫＨｚ及び３００
ｔ＜ Ｈｚの２種のＦＭ変調信号を出力する。このＦ
Ｍ変調信号は、フィルタ１５により三角波の高調波成分
が除去され、高周波トランス１６よりプラグ２を介して
ＡＣ屋内配線３に出ノｊされる。上記のようにして呼出
し発振器１から出力されるＦＭ変調信号は、５０／６０
Ｈ２の交流電源に重畳され、ＡＣ屋内配線３を介して移
動ロボッｌ−５に伝達される。移動ロボット５は、呼出
し発振器１からの呼出し信号を受【プると、第４図に示
すフローチャートに従って処理動作を開始する。まず、
第４図のステップＡ１に示すように呼出し信号をＡＣ信
号復調器１８に於いて復調する。すなわち、ＡＣ信号Ｉ
Ｈｌｌ器１８は、商用交流電源から呼出し信号を分離し
て取出し、更にフィルタ２２を介してＰＬＬ回路２３及
びコンパレータ２４へ出力する。ＰＬＬ回路２３は、信
号が入力されると第３図（ｄ）に示すように２ｆｉの変
調信号の高周波信号を除去し、呼出し信号レベルどして
アンド回路２５へ入力する。そして、このアンド回路２
５において、ＰＬＬ回路２３の出力とコンパレータ２４
から出力される信号との論理積をとって波形整形し、ロ
ボット演算部本体１９へ出力する。このロボッｉ・演算
部本体１９は、ＡＣ信号復調器１８で復調された信号に
より、ステップＡ２に示すようにどこの場所で呼んでい
るかを認識し、次いでステップＡ３において予めＲＡＭ
３７に記憶させである地図から呼出し場所までの最短コ
ースを演算によりめ、そのコースデータをＲＡＭ３７に
書込む。
次いで、メインＣＰ ＬＪ ３１はステップＡ４に示す
ようにサーボＣＰ Ｕ ３９に対してスタート命令を与
える。このサーボＣＰ Ｕ ３９は、メインＣＰ Ｕ
３１から与えられたデータに応じてサーボ回路４２．４
３に制御指令を与え、左右のモータ４４．４５を回転駆
動する。このモータ４４．４５の駆動により車輪４８．
４９が回転すると、移動ロボット５は自動充電端子ａ構
部６をＡＣ充電ソケット３０ａから外して移動を開始す
る。そして、上記モータ４４．４５の回転量に応じてエ
ンコーダ５０．５１からパルス信号が出力され、サーボ
回路４２．４３及びサーボＣＰ Ｕ ３９ヘフイードバ
ツクされる。サーボ回路４２．４３は、フィードバック
されたパルス数により、速度を一定にするように速度制
御する。サーボＣＰ Ｕ ３９は、左右のパルス数を比
較して直進の場合は、同一数になるようにサーボ回路４
２．４３へ制御指令を与えて左右の回転を調整し、その
位置を制御する。また、走行中はステップＡ５に示すよ
うに障害物が無いか否かを判断し、障害物があればステ
ップＡ３へ戻って他の最短コースを捜す。そして、ステ
ップＡ５において障害物が無いと判断されると、ステッ
プ八〇へ進み、指定場所へ着いたか否かを判断する。
ようにサーボＣＰ Ｕ ３９に対してスタート命令を与
える。このサーボＣＰ Ｕ ３９は、メインＣＰ Ｕ
３１から与えられたデータに応じてサーボ回路４２．４
３に制御指令を与え、左右のモータ４４．４５を回転駆
動する。このモータ４４．４５の駆動により車輪４８．
４９が回転すると、移動ロボット５は自動充電端子ａ構
部６をＡＣ充電ソケット３０ａから外して移動を開始す
る。そして、上記モータ４４．４５の回転量に応じてエ
ンコーダ５０．５１からパルス信号が出力され、サーボ
回路４２．４３及びサーボＣＰ Ｕ ３９ヘフイードバ
ツクされる。サーボ回路４２．４３は、フィードバック
されたパルス数により、速度を一定にするように速度制
御する。サーボＣＰ Ｕ ３９は、左右のパルス数を比
較して直進の場合は、同一数になるようにサーボ回路４
２．４３へ制御指令を与えて左右の回転を調整し、その
位置を制御する。また、走行中はステップＡ５に示すよ
うに障害物が無いか否かを判断し、障害物があればステ
ップＡ３へ戻って他の最短コースを捜す。そして、ステ
ップＡ５において障害物が無いと判断されると、ステッ
プ八〇へ進み、指定場所へ着いたか否かを判断する。
指定場所に着いていない場合は、続いてステップ八〇に
より判断動作を継続する。そして、ステップ八〇におい
て指定場所へ着いたと判断されると、ステップＡ７へ進
んでモータ４４．４５を停止させる。
より判断動作を継続する。そして、ステップ八〇におい
て指定場所へ着いたと判断されると、ステップＡ７へ進
んでモータ４４．４５を停止させる。
その後ステップ八８へ進み、行先指定されたか否かを判
断する。すなわち、呼出し者は移動ロボット５が自分の
所まで移動して来た場合に、書類或いは物品等を所定の
場所に載置し、入力装置３２により行先を指定すると共
に発進キーを操作するので、ステップ八８において行先
が指定されたか否かを判断する。行先が指定されるとス
テップ八８の判断結果がＹＥＳとなるので、ステップ八
〇に進んで発進キーが操作されたか否かを判断し、発進
キーが操作されていればステップＡ３へ戻る。
断する。すなわち、呼出し者は移動ロボット５が自分の
所まで移動して来た場合に、書類或いは物品等を所定の
場所に載置し、入力装置３２により行先を指定すると共
に発進キーを操作するので、ステップ八８において行先
が指定されたか否かを判断する。行先が指定されるとス
テップ八８の判断結果がＹＥＳとなるので、ステップ八
〇に進んで発進キーが操作されたか否かを判断し、発進
キーが操作されていればステップＡ３へ戻る。
そして、このステップＡ３以下の処理により、上記した
ように指定された場所までの最短コースを演算して指定
場所へ移動する。また、上記ステテップ八８で行先が指
定されていないと判断された場合、或いはステップ八〇
で発進キーが操作されていないと判断された場合はステ
ップＡＩＯへ進み、指定場所へ着いてから一定時間が経
過したか否かを判断する。一定時間が経過していない場
合は、ステップＡ８へ戻る。そして、ステップＡＩＯに
おいて、一定時間が経過したと判断された場合は、ステ
ップＡ１１へ進み、ホームポジションへ戻る最短コース
を演算によりめて移動する。そして、ホームポジション
へ戻ると、ステップＡ１２に示すように充電ポスト３０
に設けられているＡＣ充電ソケット３０ａを検知して自
動充電端子機構部６をドツキングさせる。そして、その
位置でステップＡＩ３に示すように電池２０ｂへの充電
を行ないながら待機する。
ように指定された場所までの最短コースを演算して指定
場所へ移動する。また、上記ステテップ八８で行先が指
定されていないと判断された場合、或いはステップ八〇
で発進キーが操作されていないと判断された場合はステ
ップＡＩＯへ進み、指定場所へ着いてから一定時間が経
過したか否かを判断する。一定時間が経過していない場
合は、ステップＡ８へ戻る。そして、ステップＡＩＯに
おいて、一定時間が経過したと判断された場合は、ステ
ップＡ１１へ進み、ホームポジションへ戻る最短コース
を演算によりめて移動する。そして、ホームポジション
へ戻ると、ステップＡ１２に示すように充電ポスト３０
に設けられているＡＣ充電ソケット３０ａを検知して自
動充電端子機構部６をドツキングさせる。そして、その
位置でステップＡＩ３に示すように電池２０ｂへの充電
を行ないながら待機する。
［発明の効果］
以上詳記したように本発明によれば、自走式の移動ロボ
ッ１〜システムにおいて、屋内の交流電源配線を利用し
て、ロボットの呼出し信号を送るようにしたので、オフ
ィスや工場のレイアラｉ・を変更することなく、また、
他の電気振器に影響を与えることなく、移動ロボットを
どこからでも確実に呼出すことができる。さらに、移動
ロボットの任務終了後は、ホームポジションへ戻って充
電を行なうと共に次の指令を待つようにしているので、
待機時間を利用して電池への充電を行なうことができる
。
ッ１〜システムにおいて、屋内の交流電源配線を利用し
て、ロボットの呼出し信号を送るようにしたので、オフ
ィスや工場のレイアラｉ・を変更することなく、また、
他の電気振器に影響を与えることなく、移動ロボットを
どこからでも確実に呼出すことができる。さらに、移動
ロボットの任務終了後は、ホームポジションへ戻って充
電を行なうと共に次の指令を待つようにしているので、
待機時間を利用して電池への充電を行なうことができる
。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体の
構成を示すブロック図、第２図は移動ロボットの構成を
示すブロック図、第３図は動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第４図は動作内容を示すフローチャート
である。 １・・・呼出し発振器、２・・・プラグ、３・・・ＡＣ
屋内配線、５・・・移動ロボット、６・・・自動充電端
子故構部、１１・・・コード設定部、１２・・・呼出し
スイッチ、１３・・・デコーダ、１４・・・フィルタ、
１６・・・高周波トランス、１７・・・電源部、１８・
・・ＡＣ信号復調器、１９・・・ロボット演算部本体、
２０・・・充電ブロック、２１・・・高周波トランス、
２２・・・フィルタ、２３・・・ＰＬＬ回路、２４・・
・コンパレータ、３０・・・充電ポスト、３０ａ・・・
ＡＣ充電ソケット、３１・・・メインＣＰＵ、３２・・
・入力装置、３３．３４・・・方向識別センサ、３５．
３６・・・ラインセンサ、３７・・・ＲＡＭ、３８・・
・ＲＯＭ、３９・・・サーボＣＰＵ、４０・・・ＲＡＭ
、４１・・・ＲＯＭ、４２．４３・・・サーボ回路、４
４．４５・・・モータ、４Ｇ、４７・・・ギヤーボック
ス、４８．４９・・・車輪、５０．５１・・・エンコー
ダ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
構成を示すブロック図、第２図は移動ロボットの構成を
示すブロック図、第３図は動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第４図は動作内容を示すフローチャート
である。 １・・・呼出し発振器、２・・・プラグ、３・・・ＡＣ
屋内配線、５・・・移動ロボット、６・・・自動充電端
子故構部、１１・・・コード設定部、１２・・・呼出し
スイッチ、１３・・・デコーダ、１４・・・フィルタ、
１６・・・高周波トランス、１７・・・電源部、１８・
・・ＡＣ信号復調器、１９・・・ロボット演算部本体、
２０・・・充電ブロック、２１・・・高周波トランス、
２２・・・フィルタ、２３・・・ＰＬＬ回路、２４・・
・コンパレータ、３０・・・充電ポスト、３０ａ・・・
ＡＣ充電ソケット、３１・・・メインＣＰＵ、３２・・
・入力装置、３３．３４・・・方向識別センサ、３５．
３６・・・ラインセンサ、３７・・・ＲＡＭ、３８・・
・ＲＯＭ、３９・・・サーボＣＰＵ、４０・・・ＲＡＭ
、４１・・・ＲＯＭ、４２．４３・・・サーボ回路、４
４．４５・・・モータ、４Ｇ、４７・・・ギヤーボック
ス、４８．４９・・・車輪、５０．５１・・・エンコー
ダ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
Claims (1)
- 自走式の移動ロボットシステムにおいて、ホームポジシ
ョンにおいて待機し、待機中は交流電源に接続されて電
池への充電を行なっている移動口を発生する呼出し発振
器と、この呼出し発振器からの呼出し信号を屋内の交流
電源配線を介して上記待機中の移動ロボットに送出する
手段とを具備したことを特徴とする移動ロボット呼出し
方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246406A JPS60138615A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 移動ロボツト呼出し方式 |
| GB08431915A GB2152256B (en) | 1983-12-27 | 1984-12-18 | Mobile robot calling system |
| US06/682,800 US4672280A (en) | 1983-12-27 | 1984-12-18 | Mobile robot calling system |
| DE19843447450 DE3447450A1 (de) | 1983-12-27 | 1984-12-27 | Mobilroboter-rufsystem fuer ein mobilrobotersystem |
| GB08622963A GB2178881B (en) | 1983-12-27 | 1986-09-24 | Mobile robot calling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246406A JPS60138615A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 移動ロボツト呼出し方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138615A true JPS60138615A (ja) | 1985-07-23 |
Family
ID=17148022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58246406A Pending JPS60138615A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 移動ロボツト呼出し方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138615A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162483A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | 工業技術院長 | ロボット |
| JP2008110461A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Mitsubishi Materials Corp | ネジ状電着工具および歯車の加工方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56161202A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-11 | Sony Corp | Commodity control device |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP58246406A patent/JPS60138615A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56161202A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-11 | Sony Corp | Commodity control device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162483A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | 工業技術院長 | ロボット |
| JPH0443748B2 (ja) * | 1986-01-13 | 1992-07-17 | Kogyo Gijutsuin | |
| JP2008110461A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Mitsubishi Materials Corp | ネジ状電着工具および歯車の加工方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4672280A (en) | Mobile robot calling system | |
| JP3217281B2 (ja) | ロボットの環境認識装置およびその制御方法 | |
| EP0304942B1 (en) | Production system using unmanned automatically guided vehicles | |
| CN107977002A (zh) | 一种手自一体的移动平台控制系统及方法 | |
| CN105691230A (zh) | 全自动导航式无人驾驶电动汽车 | |
| JPS60138615A (ja) | 移動ロボツト呼出し方式 | |
| KR20110061797A (ko) | 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법 | |
| CN112158207A (zh) | 一种控制车辆自动行驶至特定位置的方法 | |
| CN108490962B (zh) | 一种agv自动充电装置对接系统 | |
| JP2658366B2 (ja) | 移動作業用ロボット | |
| JP2819755B2 (ja) | 移動ロボットシステム | |
| CN113659652A (zh) | 机器人的充电方法、机器人及机器人系统 | |
| JPS60139095A (ja) | 行先指定データ中継装置および移動体 | |
| JPH0828942B2 (ja) | 自動充電装置 | |
| JPS58221412A (ja) | 自走パレツト | |
| JPH0496719A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JPH10210667A (ja) | 無人搬送車ならびに無人搬送車の充電方法 | |
| JP3629689B2 (ja) | 移動車輌 | |
| JPS5513458A (en) | Controller for industrial robot | |
| JPS59201115A (ja) | 自走式作業ロボツトの充電装置 | |
| JP2858041B2 (ja) | 防爆型無人搬送車の充電制御方法 | |
| JP3022889B2 (ja) | 移動ロボット制御方法 | |
| JP2536499B2 (ja) | 無人搬送車の運行制御方法 | |
| JPS62247704A (ja) | 自走式作業ロボツト | |
| JPH0667042B2 (ja) | 自走式作業ロボツト |