DE3447450A1 - Mobilroboter-rufsystem fuer ein mobilrobotersystem - Google Patents

Description

Mobilroboter-Rufsystem für ein Mobilrobotersystem

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Mobilroboter-Rufsystem in einem Mobilrobotersystem, bei dem eine vorbestimmte Route in einem Mobilroboter vorab gespeichert ist und bei dem der Mobilroboter von einer vorbestimmten Stelle aus zu einer gekennzeichneten Stelle abgerufen wird.

Für Büros und Fabriken sind herkömmliche, sog. selbstgetriebene Mobilrobotersysteme vorgeschlagen worden, um mit diesen Gegenstände, ζ. Β Akten, durch Mobilroboter zu transportieren. In einem herkömmlichen Mobilrobotersystem dieses Typs werden die Mobilroboter im allgemeinen durch eine Funkeinrichtung aufgerufen.
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Wenn indessen der Mobilroboter durch eine Funkeinrichtung aufgerufen wird, können die Funkwellen den Mobilroboter abhängig von der Position des Aufrufers oder der des Mobilroboters diesen unter Umständen nicht erreichen. Daher ist das Mobilroboter-Aufrufen mittels Funk auf einen vorbestimmten Bereich begrenzt.

Wenn die betreffende Sendeleistung erhöht wird, um zu bewirken, daß die Funkwellen den Mobilroboter ohne Rücksicht auf dessen Position erreichen können, kann die hohe Sendeleistung möglicherweise andere elektrische Einrichtungen beeinflussen.

Wenn eine Vielzahl von Rufeinrichtungen benutzt werden, um den Mobilroboter aufzurufen, wird die Aufrufsteuerung kompliziert.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Mobilroboter-Rufsystem zu schaffen, für das die Auslegung eines Büros oder einer Fabrik nicht verändert werden muß, für das eine niedrige Sendeausgangsleistung verwendet werden kann, um mit einem Mobilroboter in einem weiten Bereich in

Verbindung treten zu können, und in dem der Mobilroboter ohne Rücksicht auf dessen Position aufgerufen werden kann. Eine weitere Aufgabe für die vorliegende Erfindung besteht darin, ein Mobi 1 robot er-Auf ruf management sy stern zu schaffen, das einen einfachen Aufbau haben kann und dabei die Mobilroboter durch eine Vielzahl von Rufeinrichtungen aufrufen kann.

Zur Lösung der zuvor genannten Aufgaben ist erfindungsgemäß ein Mobilroboter-Rufsystem vorgesehen, das folgende Merkmale aufweist:

Benutzen eines internen WechselStromnetzes zum Zurverfügungstellen einer Versorgungswechselspannung;

eine Mobilroboter-RufSignalerzeugungseinrichtung zum Erzeugen eines Mobilroboter-Rufsignals, um den Mobilroboter aufrufen zu können;

Überlagerungseinrichtungen zum Überlagern der Spannung des Wechselstromnetzes mit dem Mobilroboter-Rufsignal aus der Mobilroboter-Rufsignalerzeugungseinrichtung; einen Mbilroboter, der mit dem Wechselstromnetz zu verbinden ist, damit dieser das Mobilroboter-Rufsignal, das über das Wechselstromnetz übertragen wird, empfangen kann, um dadurch eine vorbestimmte Operation durchführen zu können.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann in dem Mobilroboter-Rufsystem der Mobilroboter einwandfrei von irgendeinem Ort aus aufgerufen werden, ohne die Auslegung oder Einrichtung eines Büros oder einer Fabrik verändern zu müssen, da das Mobilroboter-Rufsignal über das interne Wechselstromnetz ausgegeben wird. Wenn der Mobilroboter die vorbestimmte Operation beendet hat, kehrt er in seine Standortposition zurück, wird elektrisch geladen und wartet auf das nächste Kommando, wodurch die Wartezeit wirkungsvoll als Ladezeit verwendet wird.

Das Mobilroboter-Rufsignal wird über das interne Wechsel-

stromnetz übertragen und durch Relaissender, die jeweils in eine aus einer Vielzahl von Wechselstromsteckdosen eingesteckt sind, aufgenommen und weitergegeben. Auf diese Weise kann eine Weitbereichskommunikation mit einer niedrigen Ausgangssignalleistung erzielt werden. Der Mobilroboter kann von irgendeiner Position aus aufgerufen werden, und es kann ein nachteiliger Einfluß auf andere elektrische Einrichtungen vollständig vermieden werden.

Ein Mobilroboter-Rufzustand bei einer Mobilroboter-Rufeinrichtung und ein Mobilroboter-Wartezustand in einer Mobilroboter-Wartestation werden ständig durch eine Steuereinrichtung überwacht. Ein Mobilroboter-Rufsteuersignal wird in Synchronismus mit dem Mobilroboter-Rufsignal und dem Mobilroboter-Wartezustand einer Mobilroboter-Wartestation zugeführt. Selbst dann, wenn eine Vielzahl von Mobilroboter-Rufeinrichtungen vorgesehen sind, kann die Mobilroboter-Ruf Verwaltung einwandfrei durchgeführt werden.;

Ein besseres Verständnis der Vorteile des Aufbaus und der Arbeitsweise der vorliegenden Erfindung wird durch die im folgenden im einzelnen anhand von Figuren gegebene Beschreibung ermöglicht.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild, das die Gesamtanordnung eines Mobilroboter-Rufsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung darstellt.

Fig. 2 zeigt ein ins einzelne gehendes Blockschaltbild eines Mobilroboters, der in Fig. 1 gezeigt ist.

Fig. 3A bis Fig. 3E zeigen jeweils Impulsdiagramme zur Erläuterung der Arbeitsweise des Mobilroboter-Rufsystems, wobei Fig. 3A ein Impulsdiagramm von übertragenen Daten zeigt, Fig. 3B ein Impulsdiagramm eines Signals auseiner PLL-Schaltung 13

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zeigt, Fig. 3C ein Impulsdiagramm eines Ausgangssignals eines Filters 15 zum Zeitpunkt der Übertragung zeigt, Fig. 3D ein Impulsdiagramm eines Ausgangssignals einer PLL-Schaltung 35 zeigt und Fig. 3E ein Impulsdiagramm empfangener Daten zeigt.

Fig. 4A u. Fig. 4B zeigen jeweils Flußdiagramme zum Erläutern der Arbeitsweise des Rufsystems, das in Fig. gezeigt ist.
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Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild eines Rufoszillators und

eines Relaissenders gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung.

Fig. 6 zeigt eine perspektivische Ansicht, die die äußere Erscheinungsform des Relaissenders darstellt, der in Fig. 5 gezeigt ist.

Fig. 7 zeigt ein Blockschaltbild eines Mobilroboters für den Fall, daß der Rufoszillator gemäß Fig. 5 und der Relaissender gemäß Fig. 6 in Kombination miteinander verwendet werden.

Fig. 8A Fig. 8B zeigen jeweils Draufsichten einer Bürogeschoßeinrichtung, in welchem Büro der Mobilroboter benutzt wird.

Fig. 9 zeigt ein Blockschaltbild eines Systems gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung.

Fig. 10 zeigt einen Plan, der ein Mobilroboter-Routennetz

und eine Systemanordnung in dem System, das in Fig. 9 gezeigt ist, darstellt.
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Fig. 11 zeigt ein Blockschaltbild, das die Verbindungen zwischen den Mobilroboter-Wartestationen, der

Steuereinrichtung, den Mobilroboter-Rufeinrichtungen und dem Mobilroboter darstellt.

Fig. 12 zeigt ein ins einzelne gehendes Blockschaltbild der Steuereinrichtung, die in Fig. 11 dargestellt ist.

Fig. 13 zeigt ein ins einzelne gehendes Blockschaltbild der Mobilroboter-Rufeinrichtung, die in Fig. 11 dargestellt ist.
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Fig. 14 zeigt ein ins einzelne gehendes Blockschaltbild der Mobilroboter-Wartestation, die in Fig. 11 dargestellt ist.

Fig. 15A bis Fig. 15F zeigen jeweils Datenformate von Steuerdaten, wobei in Fig. 15A u. Fig. 15B die Steuerdaten dargestellt sind, die in der Mobilroboter-Rufeinrichtung verwendet werden, in Fig. 15C die Steuerdaten dargestellt sind, die in der Mobilroboter-Wartestation verwendet werden, in Fig. 15D die Steuerdaten des Mobilroboters dargestellt sind, in Fig. 15E die Steuerdaten, die in der Mobilroboter-Rufeinrichtung verwendet werden, dargestellt sind und in Fig. 15F die Steuerdaten, die in der Mobilroboter-Wartestation verwendet werden, dargestellt sind.

Fig. 16 zeigt ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise der Mobilroboter-Wartestation. 30

Fig. 17A u. Fig. 17B zeigen jeweils Flußdiagramme zur Erläuterung der Arbeitsweise der Mobilroboter-Rufeinrichtung .

Fig. 18A bis Fig. 18D zeigen jeweils Flußdiagramme zur Erläuterung der Arbeitsweise der Steuereinrichtung.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele für die vorliegende Erfindung anhand der Figuren beschrieben.

Mit einem internen Wechselstromnetz 5, das mit einem öffentlichen Wechselstromversorgungsnetz in Verbindung steht, ' ist über einen Stecker 3 ein Rufoszillator 1 verbunden. Die Rufoszillatoren 1 (in Fig. 1 ist lediglich ein einziger Rufoszillator gezeigt) haben Codeeingabeabschnitte 7 zum jeweiligen Erzeugen unterschiedlicher Identifizierungscodes. Jeder Rufoszillator 1 hat einen Rufschalter 9. Wenn der Rufschalter 9 betätigt ist, wird ein Code, der von dem korrespondierenden Codeeingabeabschnitt 7 erzeugt wird, einer PLL (Phasenregelkreis)-Schaltung 13 über einen Decoder 11 zugeführt. Die PLL-Schaltung 13 erzeugt zwei Arten von frequenzmodulierten Signalen in Übereinstimmung mit dem logischen Pegel des Eingangssignals, z. B. ein 310-kHz-FM-Signal, wenn das Eingangssignal auf eine logische "1" gesetzt ist, und ein 300-kHz-FM-Signal, wenn das Eingangssignal auf eine logische "0" gesetzt ist. Das Ausgangssignal der PLL-Schaltung 13 wird einem Bandpaßfilter 15 zugeführt. Das Bandpaßfilter 15 eliminiert höhere Harmonische und gibt ein Signal an einen Hochfrequenztransformator 17 ab. Der Hochfrequenztransformator 17 gibt das Ausgangssignal aus dem Bandpaßfilter 15 an das Wechselstromnetz 5 über den Stecker 3 ab. Als Ergebnis wird der Wechselspannung ein Mobilroboter-Rufsignal überlagert. Mit dem Stecker 3 ist eine Stromversorgungseinrichtung 19 verbunden. Aus der Stromversorgungseinrichtung 19 wird den betreffenden Einrichtungen, die zuvor beschrieben wurden, ein Betriebsstrom zugeführt. 30

Ein Mobilroboter 21 wartet normalerweise in seiner Standortposition. In diesem Fall ist der Mobilroboter 21 mit dem internen Wechselstromnetz 5 über einen Wechselstromladestecker verbunden, der einen automatischen Ladeverbindungsmechanismus 23 aufweist. In dem Mobilroboter 21 sind ein Mobilroboter-Rufsignaldemodulator 25, ein Mobilroboter-Rechnerblock 27 und eine Ladeeinrichtung 29 angeordnet. Der

Mobilroboter-Rufsignaldemodulator 25 und die Ladeeinrichtung 29 sind mit dem automatischen Ladeverbindungsmechanismus verbunden. Der Mobilroboter-Rufsignaldemodulator 25 gibt das Rufsignal aus dem Rufoszillator 1 an einen Hochfrequenztransformator 31 ab. Das Rufsignal wird außerdem einem Komparator 37 und einer PLL-Schaltung -35 über ein Bandpaßfilter 33 zugeführt. Die PLL-Schaltung 35 enthält eine Impulsformerschaltung, die aus einem Widerstand, Dioden und einem Kondensator sowie einem Operationsverstärker besteht. Die PLL-Schaltung 35 empfängt ein Signal, das durch Eliminieren einer harmonischen Komponente aus dem Rufsignal durch das Bandpaßfilter 33 gewonnen wird. Die PLL-Schaltung 35 gibt ein phasengebundenes 310-kHz- oder 300-kHz-FM-Signal, das in seiner Impulsform aufbereitet worden ist, an ein UND-Glied 39 ab.

Der Komparator 37 empfängt das 310- oder 300-kHz-Referenzfrequenzsignal aus einem Referenzsignalgenerator (nicht gezeigt). Der Komparator 37 enthält einen Integrator sowie eine erste und eine zweite Referenzspannungsquelle, die nicht dargestellt sind. Das Ausgangssignal des Bandpaßfilters 33 enthält eine Geräuschkomponente. Auf diese Weise diskriminiert der Komparator 37 das Eingangssignal durch Verwendung der ersten Referenzspannung als einen Schwellwert. Dann extrahiert der Integrator das diskriminierte Signal durch Verwendung der zweiten Referenzspannung als Schwellwert. Der Komparator 37 formt darüber hinaus das extrahierte Signal, um ein Impulssignal zu erzeugen, dessen Geräuschbestandteil eliminiert ist. Andererseits enthält das Ausgangssignal der PLL-Schaltung 35 Geräusche, deren Amplituden klein sind, und Geräusche, die hohe Spitzenwerte haben. Aus diesem Grunde werden das Ausgangssignal des Kompoartors 37 und das Ausgangssignal der PLL-Schaltung 35 dem UND-Glied 39 zugeführt. Das UND-Glied 39 überträgt das Mobilroboter-Rufsignal aus der PLL-Schaltung 35 nur dann, wenn der Komparator 37 ein Ausgangssignal erzeugt. Als Ergebnis bildet das Ausgangssignal des UND-Gliedes 39 ein Mobilrobo-

ter-Rufsignal ohne Geräuschanteile.

Ein ins einzelne gehendes Blockschaltbild des Mobilroboters ist in Fig. 2 gezeigt. Der Mobilroboter 21 wartet normalerweise in seiner Standortposition. Der automatische Ladeverbindungsmechanismus 23 in dem Mobilroboter ist dabei mit dem internen Wechselstromnetz 5 über eine Wechselstromladekupplung 41a verbunden, die an einer Ladesäule 41 befestigt ist, und die Ladeeinrichtung 29 wird geladen. Die Ladeeinrichtung 29 besteht aus einer Ladeschaltung 29a und einer Batterie 29b. Die Ladeschaltung 29a richtet die technische Wechselspannung gleich und lädt die Batterie 29b. Eine Ausgangsspannung der Batterie 29b wird als eine Betriebsspannung an die betreffenden Komponenten gelegt. Ein Ausgangssignal des Mobilroboter-Rufsignaldemodulators 25 wird einer Haupt-CPU 45 in dem Mobilroboter-Rechnerblock 27 zugeführt. Mit der Haupt-CPU 45 sind eine Eingabeeinrichtung 47, Richtungsidentifizierungssensoren 49 u. 51 und Leitungssensoren 53 u. 55 verbunden. Mit der Haupt-CPU 45 sind ein RAM 57 zum Speichern von Mobilroboter-Daten, ein ROM 59 zum Speichern eines Mobilroboter-Steuerprogramms und eine Servo-CPU 61 verbunden. Die Haupt-CPU 45 kann aus einem 16-Bit-Mikrocomputer Z8000 bestehen, und die Servo-CPU 61 kann aus einem 8-Bit-Mikrocomputer Z80 bestehen, welche Mikrocomputer von der Firma Zilog Corp., USA erworben werden können.

Die Eingabeeinrichtung 47 hat eine Routenlisten-Dateneingabetaste, eine Bestimmungsortkennzeichnungstaste, eine Starttaste, einen Standortpositions-Rückkehrschalter usw..

Der Sensor 49 ist in der Nachbarschaft einer vorderen Laufrolle (nicht gezeigt) angeordnet, und der Sensor 51 ist in Nachbarschaft einer hinteren Laufrolle (nicht gezeigt) angeordnet. Mit der Servo-CPU 61 sind ein RAM 63 zum Speichern von "Fahrzeugdaten" und ein ROM zum Speichern eines Rad-Servosteuerprogramms verbunden. Die Servo-CPU 61 gibt Steuerkommandos an Servoschaltungen 67 u. 69 aus, und die Servoschaltungen 67 u. 69 treiben jeweils einen Motor 71 bzw. 73.

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Die Motoren 71 u. 73 treiben rechte und linke Räder 79 u. über Getriebe 75 bzw. 77 an. Die Drehung der Motoren 71 u. 73 wird durch Codierer 83 u. 85 erfaßt. Von den Codierern u. 85 werden Erfassungssignale jeweils an die Servoschaltungen 67 u. 69 sowie die Servo-CPU 61 geliefert. Die Leitungssensoren 53 u. 55 sind jeweils in Nachbarschaft der Motoren 71 bzw. 73 angeordnet.

Im folgenden wird die Arbeitsweise des Systems, das den zuvor beschriebenen Aufbau hat, beschrieben.

In einem Büro oder einer Fabrik ist ein Streckennetz des Mobilroboters in einer Matrixform installiert. Den Überschneidungspunkten der betreffenden Pfade und den Ladesäulen 41 sind runde Markierungsmittel zugeordnet. Der Mobilroboter umrundet jeden Überschneidungspunkt durch Abtasten des runden Markierungsmittels oder wird stoßfrei mit der Ladesäule verbunden.

Aus der Eingabeeinrichtung 47 empfängt der Mobilroboter 21 Routenlistendaten, den Ausgangscode von jedem Rufoszillator 1 und Beziehungsdaten betreffend Markierungen in bezug auf die Route. Die Eingabedaten werden in dem RAM 57 gespeichert. Normalerweise wartet der Mobilroboter 21 an der Ladesäule 41, so daß der automatische Ladeverbindungsmechanismus 23 mit dem internen Wechselstromnetz 5 verbunden ist, um die Batterie 29b zu laden. In diesem Zustand wird, wenn der Rufschalter 9 in dem Rufoszillator 1 betätigt wird, das erzeugte Codesignal aus dem Codeeingabeabschnitt oder Identifizierungscodegenerator 7 durch den Decoder 11 decodiert, wie dies in Fig. 3A gezeigt ist. Das decodierte Signal wird der PLL-Schaltung 13 zugeführt. Die PLL-Schaltung 13 erzeugt eines der 310- bzw. 300-kHz-Signale in Übereinstimmung mit dem logischen Pegel des Eingabecodesignals. Das FM-Signal aus der PLL-Schaltung 13 wird dem Filter 15 zugeführt, das eine harmonische Komponente der Dreieckswelle eliminiert. Das sich ergebende Signal wird dem internen Wechselstromnetz

5 aus dem Hochfrequenztransformator 17 über den Stecker 3 zugeführt. Auf diese Weise wird das FM-Signal aus dem Rufoszillator der 50/60-Hz-Wechselspannung überlagert wird. Ein Überlagerungssignal wird dem Mobilroboter 21 über das interne Wechselstromnetz 5 zugeführt. Wenn der Mobilroboter das Rufsignal aus dem Rufoszillator empfängt, wird der Mobilroboter in Übereinstimmung mit den Flußdiagrammen in Fig. 4A u. Fig. 4B betrieben. In Schritt 87 wird das empfangene Rufsignal durch den Mobilroboter-Rufsignaldemodulator 25 demoduliert. Der Mobilroboter-Rufsignaldemodulator 25 extrahiert das Rufsignal aus dem Wechselstromnetz. Das extrahierte Rufsignal wird der PLL-Schaltung 35 und dem Komparator 37 über das Bandpaßfilter 33 zugeführt. Wenn die PLL-Schaltung 35 das Signal empfängt, eliminiert sie die harmonischen Komponenten der beiden Arten von FM-Signalen, wie dies in Fig. 3D gezeigt ist. Die sich ergebende Komponente wird als das Rufsignal dem UND-Glied 39 zugeführt. Andererseits eliminiert der Komparator 37 die Geräuschkomponente mit den Referenzspannungen und dem Integrator, formt die Impulsform des Signals und liefert dieses an das UND-Glied 39, wie zuvor beschrieben wurde. Das UND-Glied 39 überträgt das Ausgangssignal der PLL-Schaltung 35 nur dann, wenn das Ausgangssignal des Komparators vorliegt. Als Ergebnis wird ein geräuschbefreites Mobilroboter-Rufsignal dem Mobilroboter-Rechnerblock 27 zugeführt. In Schritt 89 erkennt der Mobilroboter-Rechnerblock 27 einen Rufeingang in Übereinstimmung mit dem Signal, das durch den Mobilroboter-Rufsignaldemodulator 25 demoduliert wurde. In Schritt 91 berechnet der Mobilroboter-Rechnerblock 27 die kürzeste Route zu dem rufenden Platz in Übereinstimmung mit den Routenlistendaten, die in dem RAM 57 gespeichert sind, und die berechneten Daten werden in den RAM 57 eingeschrieben. In Schritt 93 gibt die Haupt-CPU 45 ein Startkommando an die CPU 61 aus. Die Servo-CPU 61 liefert Steuerkommandos an die Servoschaltungen 67 u. 69 in Übereinstimmung mit den Daten, die ihnen von der Haupt-CPU zugeführt werden. Wenn die Motoren 71 u. 73 die Räder 79 bzw. 81 antreiben, wird der Mobilro-

boter 21 gestartet, nachdem der automatische Ladeverbindungsmechanismus 23 von der Wechselstromladekupplung 41a gelöst worden ist. Die Codierer 83 u. 85 erzeugen Impulssignale in Übereinstimmung mit den Drehzah-len der Motoren 71, 73. Die Impulssignale werden auf die Servoschaltungen 67 u. 69 und die Servo-CPU 61 rückgekoppelt. Die Servoschaltungen 67 u. 69 sprechen auf die Anzahl der Impulse an, um den Mobilroboter mit einer konstanten Geschwindigkeit zu bewegen. Die Servo-CPU 61 vergleicht die Anzahl von Impulsen aus dem rechten und dem linken Codierer. Wenn beispielsweise der Mobilroboter geradeaus fahren soll, werden die Servoschaltungen 67 u, 69 derart gesteuert, daß sie die Motoren 71 u. 73 mit gleicher Drehzahl treiben. Während der Fahrt prüft die Servo-CPU 61 in Schritt 95, ob eine Behinderung vorliegt. Wenn die Antwort auf die entsprechende Frage in Schritt 95 NEIN lautet, kehrt der Vorgang nach Schritt 91 zurück, und es wird der nächstkürzeste Kurs gesucht. Wenn die Antwort in Schritt 95 indessen JA lautet, setzt sich der Vorgang nach Schritt 97 fort. Die Servo-CP 61 prüft, ob der Mobilroboter die gekennzeichnete Position erreicht oder nicht erreicht hat. Wenn die Antwort in Schritt 97 NEIN lautet, wird die Schleife fortgesetzt, bis der Mobilroboter die gekennzeichnete Position erreicht hat. Wenn in Schritt 97 indessen die Antwort JA lautet, setzt sich der Vorgang nach Schritt 99 fort, und es werden die Motoren 71 u. 73 angehalten. Der Vorgang setzt sich dann nach Schritt 101 fort. Die Servo-CPU 61 prüft in Schritt 101, ob der Bestimmungsort gekennzeichnet oder nicht gekennzeichnet ist. Wenn der Mobilroboter 21 zu dem Rufer bewegt wird, prüft die Servo-CPU 61, ob der Rufer ein Dokument oder einen Artikel in einer vorbestimmten Position auf dem Mobilroboters abgelegt hat, es wird ein gewünschter Bestimmungsort durch die Eingabeeinrichtung 47 gekennzeichnet, und es wird die Starttaste eingeschaltet. Wenn erkannt worden ist, daß der Bestimmungsort gekennzeichnet ist, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 103 fort. Die Servo-CPU 61 prüft in Schritt 103, ob die Starttaste betätigt ist, und falls die Antwort in

Schritt 103 JA lautet, kehrt der Vorgang zu Schritt 91 zurück. Der Mobilroboter berechnet den kürzesten Weg zu der gekennzeichneten Position. Wenn die Servo-CPU 61 in Schritt 101 bestimmty daß· der Bestimmungsort nicht gekennzeichnet ist, oder falls die Antwort in Schritt 103 NEIN lautet, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 105 fort. Die CPU 61 prüft dann in Schritt 105, ob eine vorbestimmte Zeitperiode verstrichen ist, nachdem der Mobilroboter die gekennzeichnete Position ereicht hat. Falls die Antwort in Schritt NEIN lautet, kehrt der Vorgang zu dem Schritt 101 zurück. Wenn indessen in Schritt 105 die Antwort JA lautet, setzt sich der Vorgang nach Schritt 107 fort, in dem der kürzeste Weg zu der Standortposition berechnet wird. Wenn der Mobilroboter zu der Standortposition zurückkehrt, wird in Schritt 109 die Wechselstromladekupplung 41a mit der Ladeseäule 41 als verbunden erfaßt, womit der automatische Ladeverbindungsmechanismus 23 eingekuppelt ist. In Schritt 111 wartet der Mobilroboter, während die Batterie 29b geladen wird.

Fig. 5, Fig. 6 u. Fig. 7 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann eine Weitbereichskommunikation mit einer niedrigen AusgangssignalIeistung durchgeführt werden, und der Mobilroboter kann von irgendeiner Position aus einwandfrei aufgerufen werden. In den Figuren 5, 6 u. 7 bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche Teile wie in Fig. 1 u. Fig. 2, und deshalb wird eine ins einzelne gehende Beschreibung dieser Teile fortgelassen.

Ein Rufoszillator 1 in Fig. 5 ist gleich demjenigen gemäß Fig. 1. In dem zweiten Ausführungsbeispiel ist ein Relaissender 113 mit dem internen Wechselstromnetz 5 über einen Wechselstromstecker 3 verbunden. Der Relaissender 113 exträniert das Rufsignal aus dem Rufoszillator 1 über das interne Wechselstromnetz 5 mittels eines Hochfrequenztransformators 117. Das extrahierte Rufsignal wird einer PLL-

Schaltung 121 und einem Komparator 123 über ein Filter 119 zugeführt. Die Funktionen der PLL-Schaltung 121 und des Komparators 123 sind die gleichen wie diejenigen der PLL-Schaltung 35 und des Komparators 37, die in Fi-g. 1 gezeigt ^: 5 sind. Das Rufsignal aus der PLL-Schaltung 121 und das Freigabesignal aus dem Komparator 123 werden einem Sender 127 über ein UND-Glied 125 zugeführt.

Das Signal wird aus dem Sender 127 über eine Antenne 129 abgestrahlt. Im vorliegenden Fall ist der Sender 127 derart angeordnet, daßdie Funkwellen-Sendedistanz ungefähr 5m bei einer Ausgangsleistung von 100 mW beträgt. Mit einem Wechselstromstecker 115 ist eine Stromversorgungseinrichtung verbunden, die eine Betriebsspannung an die betreffenden Schaltungen legt. Der Relaissender 113 ist in einem kompakten Gehäuses 133 untergebracht, wie es in Fig. 6 gezeigt ist. Der Wechselstromstecker 115 und der Relaissender 113 werden in eine korrespondierende Wechselstromsteckdose 137, die in jedem Raum vorhanden ist, eingesteckt.

Die Funkwelle, die von der Antenne 129 des Relaissenders abgestrahlt wird, wird durch eine Antenne 139 eines Mobilroboters 151 gemäß Fig. 7 empfangen. Die Funkwelle, die von der Antenne 139 aufgenommen wird, -.wird durch eine Empfangseinrichtung 141 demoduliert, und das demodulierte Signal wird einer Steuerschaltung 143 zugeführt. Die Steuerschaltung 143 berechnet eine optimale Route zwischen der augenblicklichen Position und der gekennzeichneten Position in Übereinstimmung mit dem empfangenen Signal. Die Steuerschaltung 143 gibt ein Steuerkommando an eine Servotreiberschaltung 145 in Übereinstimmung mit den errechneten Ergebnissen ab. Die Servotreiberschaltung 145 treibt dann die Motoren 71 u. 73 in Übereinstimmung mit dem Steuerkommando an. Als Ergebnis werden die Räöder des Mobilroboters gedreht. Die Drehzahlen der Motoren 71 u. 73 werden durch Decodierer 83 bzw. 85 erfaßt. Die Erfassungssignale werden auf die Servotreiberschaltung 145 und die Steuerschaltung

143 rückgekoppelt. Die Steuerschaltung 143 enthält die Haupt-CPU 45, die Servo-CPU 61, den RAM 57, den ROM 59, den RAM 63, den ROM 65 und dergl., wie dies in Fig. 2 gezeigt ist. Die Steuerschaltung 143 empfängt ein Erfassungssignal aus einem Sensor 147 zum Erfassen eines Passierpunktes oder dergl.. Eine Gleichstromversorgungseinrichtung 149, beispielsweise eine Batterie, ist außerdem in dem Mobilroboter angeordnet. Von der Gleichstromversorgungseinrichtung 149 wird eine Spannung an die betreffenden Komponenten gelegt. 10

Jeder Relaissender 113 ist mit einer aus einer Vielzahl von Wechselstromsteckdosen 137 verbunden, um zu bewirken, daß die Funkwelle von jedem Relaissender 113 das gesamte Geschoß überdeckt.
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Fig. 8A u. Fig. 8B zeigen einen Fall, in dem die Relaissender 113 in einem Büro installiert sind. Im einzelnen zeigen Fig. 8A u. Fig. 8B einen Fall, in dem der Mobilroboter 151 auf der Bodenfläche eines großen Raumes 153 und dreier kleinerer Räume 155, 157, 159 bewegt wird. Zwischen dem großen Raum 153 und den kleinen Räumen 155, 157 u. 159 ist ein Pfad 161 ausgebildet. Wechselstromsteckdosen 137, die jeweils die Marke χ gekennzeichnet sind, sind in den kleinen Räumen 155, 157 bzw. 159 installiert. In dem großen Raum 153 sind eine Vielzahl von Wechselstromsteckdosen 137 installiert. Unter der Vielzahl von Wechseltromsteckdosen 137 sind solche, die mit der Marke ο gekennzeichnet sind. Sie sind jeweils mit einem Relaissendern 113 verbunden. In diesem Falle sind die Relaissender 113 in Positionen derart angeordnet, daß die ausgesendeten Funkwellen das gesamte Geschoß abdecken. In Fig. 8B repräsentieren gestrichelte Linien vorbestimmte Mobilroboter-Pfade 163, die Δ-Marken Passierpunkte des Mobilroboters, Die Buchstaben D Schreibtische oder dergl. bzw. die Buchstaben P Säulen. Auf jedem Schreibtisch oder dergl. D und an jeder Säule P ist ein Rufoszillator angeordnet. Der Stecker 3 ist in die jeweils nächstgelegene Wechselstromsteckdose 137 eingesteckt.

Im folgenden wird die Arbeitsweise des in Fig. 5 bis Fig. 7 gezeigten Ausführungsbeispiels beschrieben.

Die Routenlistendaten des Mobilroboter-Pfades 163, die Aus-

! 5 gangscodes der jeweiligen Rufoszillatoren und die Daten, die eine Beziehung zwischen den jeweiligen Passierpunkten des
Mobilroboters repräsentieren, werden von der Eingabeeinrichtung 47 an den Mobilroboter 151 geliefert. Diese Eingabedaten werden in dem RAM 57 gespeichert. Wenn der Rufer den Rufschalter 9 in dem Rufoszillator 1 betätigt, wird der

korrespondierende Code von dem Identifzierungscodegenerator 7 erzeugt und durch den Decoder 11 decodiert, wie dies in
Fig. 3A gezeigt ist. Das decodierte Signal wird der PLL-Schaltung 13 zugeführt. Wie in Fig. 3B gezeigt, erzeugt die PLL-Schaltung 13 eines der 310- u- 300-kHz-FM-Signale in
Übereinstimmung mit den logischen Pegel des Eingangscodesignals. Das FM-Signal wird dem Filter 15 zugeführt, das eine harmonische Komponente einer Dreieckswelle eliminiert. Das
gebildete Signal wird aus dem Hochfrequenztransfromator 17

dem internen Wechselstromnetz 5 über den Stecker 3 zugeführt. Das FM-Signal aus dem Rufoszillator 1 wird der
50/60-Hz-Spannung überlagert. Dieses überlagerte Signal wird an jeden der Relaissender 113 über das interne Wechselstromnetz 5 übertragen. Wenn der Relaissender 113 das Ruf-

signal aus dem Rufoszillator 1 empfängt, extrahiert der

Hochfrequenztransformator 117 das Rufsignal aus der technischen Wechselspannung, und das extrahierte Rufsignal wird
der PLL-Schaltung 121 sowie dem Komparator 123 über das
Filter 119 zugeführt. Wenn die PLL-Schaltung 121 das Signal empfängt, synchronisiert sie die Phasen der beiden modulierten Signale, wie dies in Fig. 3D gezeigt ist. Das Signal aus der PLL-Schaltung 121 wird als das Rufsignal an das
UND-Glied 125 gelegt. Wie zuvor beschrieben, eliminiert der Komparator 123 eine Geräuschkomponente und gibt das impulsgeformte Ausgangssignal an das UND-Glied 125. Das UND-Glied 125 überträgt das Ausgangssignal der PLL-Schaltung 121 nur
dann, wenn das Ausgangssignal des Komparators 123 vorliegt.

Daher wird das aufbereitete Signal zu dem Sender 127 übertragen. Der Sender 127 moduliert das Rufsignal aus dem UND-Glied 125 unter Verwendung eines Hochfrequenzsignals (Trägerwelle). Das modulierte Signal wird zu dem Mobilroboter 151 über die Antenne 129 abgestrahlt. Der Mobilroboter 151 empfängt die Funkwelle, die von dem Relaissender 113 abgestrahlt wird, und die Funkwelle wird durch die Empfangseinrichtung 141 demoduliert. Das demodulierte Signal wird der Steuerschaltung 143 zugeführt. Die Steuerschaltung 143 diskriminiert einen rufenden Platz in Übereinstimmung mit dem Signal, das durch die Empfangseinrichtung 141 demoduliert wurde. Die Steuerschaltung 143 berechnet die kürzeste Route zu der gekennzeichneten Position in Übereinstimmung mit den Routenlistendaten in dem RAM 57. Die Steuerschaltung 143 gibt ein Steuerkommado an die Servotreiberschaltung 145 in Übereinstimmung mit den Routendaten aus. Die Servotreiberschaltung 145 treibt die Motoren 71 u. 73 in Übereinstimmung mit dem Steuerkommando aus der Steuerschaltung 143. Die Motoren 71 u. 73 drehen die Räder 79 u. 81, um den Mobilroboter 15 zu starten. Die Codierer 83 u. 85 erzeugen Impulssignale in Übereinstimmung mit den Drehzahlen der Motoren bzw. 73. Die Impulssignale aus den Codierern 83 u. 85 werden auf die Servotreiberschaltung 145 und die Steuerschaltung 143 rückgekoppelt. Die Servotreiberschaltung 145 steuert die Motoren 71 u. 73, die dann eine vorbestimmte Drehzahl in Übereinstimmung mit der Anzahl von Impulsen aus den Codierern 83 u. 85 aufweisen. Wenn der Mobilroboter 151 geradeaus fahren soll, liefert die Steuerschaltung 143 ein Steuerkommando an die Servotreiberschaltung 143 derart, daß gleiche Drehzahlen für die Motoren 71 u. 73 eingestellt werden, wodurch die Fahrtrichtung des Mobilroboters 151 eingestellt ist. Auf diese Weise kann der Mobilroboter zu der gekennzeichneten Position bewegt werden. Wenn der Mobilroboter die gekennzeichnete Position erreicht hat, werden die Motoren 71 u. 73 angehalten, und der Mobilroboter wartet dann an dieser Stelle.

Wenn der Mobilroboter 151 zu dem Rufer bewegt wird, legt der Rufer ein Dokument oder einen Artikel in einer vorbestimmten Position auf desmMobilroboter 151 ab. Der Rufer kennzeichnet dann den Bestimmungsort mittels der Eingabeeinrichtung 47 und betätigt die Starttaste. Wenn der Bestimmungsort gekennzeichnet ist, berechnet der Mobilroboter 151 die kürzeste Route zu der gekennzeichneten Position und wird dann zu dem Bestimmungsort bewegt.

Fig. 9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für die vorliegenden Erfindung. In dieser Figur 9 bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche Teile wie in Fig. 5, und es wird daher eine ins einzelne gehende Beschreibung dieser Teile fortgelassen.

In dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 ist ein Empfangsadressencode-Sender 165 mit einem Identifizierungscodegenerator 7 in einem Rufoszillator 1 verbunden, und ein Decoder (Code-Diskriminator oder Empfangsadressen-Code-Diskriminator) 167 ist mit dem Ausgangsanschluß eines UND-Gliedes 125 in einem Relaissender 113 verbunden. Der Empfangsadressencodesender 165 erzeugt aufeinanderfolgend jeweils Empfangsadressencodes, die mit den Relaissendern 113 korrespondieren. Jeder Empfangsadressencode wird dem Code aus dem Codegenerator 7 zugefügt, und der sich ergebende Code wird einem Decoder 11 zugeführt. Als Ergebnis werden die Codes aus dem Empfangsadressencodesender 165 den "rufenden" Codes zugefügt, und die sich ergebenden Codes werden der Reihe nach von dem Rufoszillator 1 über das interne Wechselstromnetz an den Relaissender 113 geführt. In dem Relaissender 113 stellt der Empfangsadressencode-Diskriminator oder Decoder 167 fest, ob der Empfangsadressencode aus dem Rufoszillator 1 mit dessen eigenem Code zusammenfällt. Wenn der Empfangsadressencode-Diskriminator 167 feststellt, daß der der Code mit seinem eigenen Code zusammenfällt, wird das Rufsignal aus dem Relaissender 113 dem Sender 127 zugeführt und von der Antenne 129 abgestrahlt. Mit dieser Anordnung können die

jeweiligen Relaissender 113 der Reihe nach die Rufsignale aussenden. Selbst dann, wenn sich die Wellenübertragungsbereiche der betreffenden Relaissender 113 überlappen, kann keine Interferenz:auftreten. ■ - . ·

j 5 :

Fig. 10 bis Fig. 18D betreffen ein weiteres Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung.

In diesem Ausführungsbeispiel ist eine Steuereinrichtung 175 vorgesehen, um eine Vielzahl von Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c sowie Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b steuern zu können. Die Steuereinrichtung 175 fragt zyklisch die Mobilroboter-Rufzustände unter der Vielzahl von Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c und die Mobilroboter-Wartezustände in den Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b ab. Wenn die Mobilroboter-Rufsignale von den Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c erzeugt werden, gibt die Steuereinrichtung 175 ein Rufkommando an die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b in Übereinstimmung mit den Mobilroboter-Wartezuständen in den Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b aus.

Gemäß Fig. 10 sind die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b bei einer Bodenfläche 169 eines Büros installiert, und Mobilroboter 173 u. 173b warten in den Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b. Die Steuereinrichtung ist in Nachbarschaft der Mobilroboter-Wartestation 171a bzw. 171b angeordnet. Ein Pfad der Mobilroboter 173a u. 173b ist derart eingerichtet, daß er sich von den Mobilroboter-Wartestationen 171a, 171b aus derart erstreckt, daß er einen vorbestimmten Bedienungsbereich abdeckt. Außerdem sind eine erste, eine zweite und eine dritte Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a, 179b u. 179c in Nachbarschaft des Pfades 177 angeordnet. Die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b, die Steuereinrichtung 175 und die Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c sind mit einem internen Wechselstromnetz 193, das mit dem öffentlichen Stromversorgungsnetz in Ver-

bindung steht, über Wechselstromsteckdosen 181 bis 191 verbunden, die innerhalb des Büros installiert sind, wie dies in Fig. 11 gezeigt ist. Die Steuereinrichtung 175 gibt ein Steuersignal an die Mobilroboter-Wartestationen 171a, 171b

. 5 und die Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b, 179c über das interne Wechselstromnetz 193 ab. Jede der Mobilroboter-Wartestationen 171a, 171b hat einen Signalempfänger und eine Ladeeinrichtung. Den Mobilrobotern 173a u. 173b wird eine Wechselspannung über Stromversorgungsleitungen 195a, 195b zugeführt. Die Steuerdaten werden den Mobilrobotern 173a, 173b über Signalleitungen 197a, 197b zugeführt.

Die Steuereinrichtung 175, die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b und Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c werden im einzelnen anhand von Fig. 12 bis Fig. 15F beschrieben.

Fig. 12 zeigt den Aufbau der Steuereinrichtung 175. Mit einer Busleitung 199 sind eine Eingabe-Musgabe-Schnittstelle 201 zum Austauschen von Signalen zwischen den Mobilroboter-Wartestationen 171a, 171b und den Mobilroboter-Ruf Stationen 179a, 179b, 179c, eine CPU 203 zum Durchführen verschiedene Steuervorgänge, ein ROM zum Speichern eines Steuerprogramms, ein RAM 207 zum Speichern von Einstelldaten und externen Daten, die über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 201 zugeführt werden, und ein Eingabeabschnitt 209 zum Eingeben von Eingangsdaten verbunden. In der Steuereinrichtung 175 werden vier Arten von Steuerdaten, die in Fig. 15A bis Fig. 15D gezeigt sind, benutzt. Fig. 15A zeigt die Steuerdaten, die für das Abfragen der Zustände der Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c benutzt werden. Diese Steuerdaten enthalten eine Kopfinformation 247, einen Rufeinrichtungs-Kennzeichnungscode 249, einen Rufabfragecode 251 und einen Endecode 253. Fig. 15B zeigt die Steuerdaten, die für eine Auslösungsabfrage für die Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c benutzt werden. Diese Steuerdaten enthalten eine Kopfinformation 255, einen Rufeinrich-

tungs-Kennzeichnungscode 257, einen Auslösungsabfragecode 259 und einen Endecode 261. Fig. 15C zeigt die Steuerdaten, die für eine Abfrage der Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b benutzt werden. Diese Steuerdaten enthalten eine Kopfinformation 263, einen Stations-Kennzeichnungscode 265, einen Wartezustandsabfragecode 267 und einen Endecode 269. Fig. 15D zeigt den Steuercode für die Bestimmungsortkennzeichnung für die Mobilroboter 173a u. 173b. Diese Steuerdaten enthalten eine Kopfinformation 271, einen Stations-Kennzeichnungscode 273, einen Bestimmungsortcode 275 und einen Endecode 277.

Fig. 13 zeigt den Aufbau der Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c. Mit einer Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 213 zum Austauschen von Signalen mit der Steuereinrichtung 175, einer Ruflampe 215 zum Anzeigen der Tatsache, daß der Mobilroboter aufgerufen ist, einer Mobilroboter-Betriebsart-Startdaten-Ausgabeeinrichtung 217 zum Abgeben eines Rückantwortsignals an den Rufer, einer zentralen Verarbeitungseinheit CPU 219, einem Nur-Lesespeicher ROM 221 zum Speichern eines Steuerprogramms, einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff RAM 223 zum Speichern der Steuerdaten, einem Rufschalter 225 zum Rufen der Mobilroboter 173a, 173b, einem Auslöseschalter 227 zum Auslösen des Rufens der Mobilroboter 173a, 173b und einem Rufeinrichtungscode-Einstellabschnitt 229 zum Eingeben der Identifzierungscodes jeder der Mobilroboter-Rufeinrichtungen ist eine Busleitung 211 verbunden.

Die Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 213 tauscht mit der Steuereinrichtung 175 Signale aus. Der Rufschalter 225 umfaßt einen Mobilroboter-Kennzeichnungsschalter (z. B. einen Schalter zum Kennzeichnen eines gewünschten Mobilroboters, wenn die jeweiligen Mobilroboter unterschiedliche Funktionen haben), einen Zeitreservierungsschalter zum Kennzeichnen einer bestimmten Zeit, zu der der Mobilroboter eintrifft, und einen Rufpositions-Kennzeichnungsschalter zum Bewirken, daß der Mobilroboter nicht zu der Mobilroboter-Rufeinrich-

tung 179a, sondern beispielsweise zu der Position Nr. 3 fährt, obwohl die Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a in Fig. 10 benutzt wird. Die Steuerdaten, die in Fig. 15E gezeigt

! sind, werden in den Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b

j 5 u. 179c benutzt. Die Steuerdaten werden für den Rufcode erzeugt, der an die Steuereinrichtung 175 abzugeben ist. Diese Steuerdaten enthalten eine Kopfinformation 279, einen individuellen Einrichtungscode 281, einen Rufsignal-Anwesenheitscode oder Funktionscode 283, einen Zeitreservierungscode 284 und einen Endecode 285. Der Funktionscode ist derart formatiert, daß er die Funktion der wartenden Mobilroboter erkennen kann, wenn die Mobilroboter unterschiedliche Funktionen, beispielsweise das Transportieren eines Dokuments oder das Servieren von Tee, haben. Wenn indessen ein einziger Mobiloboter benutzt wird oder wenn eine Vielzahl von Mobi 1 robot em, die die gleiche Funktion haben, benutzt werden, ist eine Spezifikation des Funktionscodes nicht notwendig.

Fig. 14 zeigt den Aufbau der Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b. Eine Busleitung 231 ist mit einer Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 133 zum Austauschen von Signalen mit der Steuereinrichtung 175, mit einer Mobilroboter-Wartesignal-Bestimmungssignal-Eingabe-ZAusgabe-Schnittstelle 235 zum Ausgeben eines Steuerkommandos an den Mobilroboter, einer Ladeschaltung 237, einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) 239 zum Steuern der jeweiligen Einheiten, die mit dieser verbunden sind, einem Nur-Lesespeicher (ROM) 241 zum Speichern eines Steuerprogramms, einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) 243 zum Speichern von Steuerdaten und mit einem Codeeingabeabschnitt 245 zum Eingeben eines Identifizierungscode jeder der Mobilroboter-Wartestationen verbunden. Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 233 tauscht Signale mit der Steuereinrichtung 175 aus. Die Mobilroboter-Wartesignalbestimmungs-Eingabe-ZAusgabe-Schnittstelle 235 gibt ein Steuerkommando an die Mobilroboter 173a u. 173b ab. Die Ladeeinrichtung 237 richtet eine Wechselspannung gleich,

die von dem internen Wechselstromnetz 193 über Wechselstromsteckdosen 181 u. 183 zugeführt wird, und erzeugt eine Gleichspannung, um den Mobilroboter 173a oder 173b laden zu können, während der Mobilroboter 173 oder 173b in Wartestellung gehalten wird. Die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b geben Steuerdaten, die in Fig. 15F gezeigt sind, an die Steuereinrichtung 175 aus. Die Steuerdaten enthalten eine Kopfinformation 287, einen individuellen Stationscode 289, einen Mobilroboter-Nummerncode bzw. einen Funktionscode 291 und einen Endecode 293. Es sei angemerkt, daß die Mobilroboter-Nummer spezifiziert wird, wenn ein einziger.Mobilroboter benutzt wird oder wenn eine Vielzahl von Mobilrobotern, die dieselbe Funktion haben, benutzt werden. Der Funktionscode wird spezifiziert, wenn eine Vielzahl von Mobilrobotern unterschiedliche Funktionen haben.

Die Arbeitsweise des Systems gemäß dem zuvor genannten Ausführungsbeispiel wird im einzelnen anhand der Flußdiagramme in Fig. 16 bis Fig. 18D beschrieben. Die Arbeitsweise der Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b wird zunächst anhand des Flußdiagramms gemäß Fig. 16 beschrieben.

Die Mobilroboter 173a u. 173b warten normalerweise bei deren Mobilroboter-Wartestationen 171a bzw. 171b. Die Mobilroboter 173a u. 173b sind in den Wartezuständen mit den Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b über die Gleichstromversorgungsleitungen 195a u. 195b und die Signalleitungen 197 u. 197b verbunden, während die Batterien der Mobilroboter 173a u. 173b geladen werden. Wenn die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b betriebsbereit gehalten werden, prüfen die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b in Schritt 295, ob der Mobilroboter 173a bzw. 173b in dem Wartezustand gehalten wird. Falls die Antwort in dem Schritt 295 NEIN lautet, wird keine Operation ausgeführt, bis die Mobilroboter 173a u. 173 in ihre Standortpositionen zurückgekehrt sind. Wenn die Mobilroboter 173a u. 173b in ihre Standortpositionen zurückgekehrt sind und in deren Wartezuständen gehalten wer-

den, holen die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b individuelle Codes der Mobilroboter 173a u. 173b ein, wie dies in Schritt 297 gezeigt ist. Diese individuellen Codes werden in dem RAM 243 gespeichert. Die Mobilroboter-Warte-Stationen 171a u. 171b prüfen in Schritt 299, ob eine Wartezustandsabfrage von der Steuereinrichtung 175 empfangen wird. Wenn die Antwort in dem Schritt 299 NEIN lautet, kehrt der Vorgang zu dem Schritt 295 zurück. Wenn indessen in dem Schritt 299 die Antwort JA lautet, werden die Ladezustände der Mobilroboter in Schritt 301 geprüft. Wenn die Batterien 296 nicht ausreichend geladen sind, kehrt der Vorgang zu dem Schritt 295 zurück. Die Mobilroboter 173a u. 173b werden in dem Wartezustand gehalten, bis deren Batterien 296 jeweils ausreichend aufgeladen worden sind. Wenn indessen in Schritt 301 erkannt wird, daß die Batterien 296 ausreichend geladen sind, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 303 fort. In dem Schritt 303 geben die Mobilroboter-WarteStationen 171a u. 171b deren eigenen Stationscode an die Steuereinrichtung 175 aus und werden in deren Wartezustand in Schritt 305 gehalten, bis Bestimmungsortkennzeichnungsdaten von der Steuereinrichtung 175 zurückgegeben werden. Wenn die Bestimmungsortkennzeichnungsdaten von der Steuereinrichtung 175 den Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b zugeführt werden, geben diese Stationen Bestimmungsortcodes an die Mobilroboter 173a u. 173b in dem Wartezustand in Schritt 307 ab, und der Vorgang kehrt zu dem Schritt 295 zurück. Die Mobilroboter 173a u. 173b werden dann zu den Bestimmungsorten bewegt, die jeweils durch die Bestimmungsortcodes gekennzeichnet sind.

Die Arbeitsweise der Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c wird im folgenden anhand der Flußdiagramme in Fig. 17A u. Fig. 17B beschrieben.

Wenn die Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c in deren Betriebszustand versetzt worden sind, werden die korrespondierenden Ruflampen 215 in Schritt 309 ausgeschaltet.

Der Vorgang setzt sich zu dem Schritt 311 fort, um zu prüfen, ob die Rufschalter 225 eingeschaltet sind. Falls die Antwort in Schritt 311 NEIN lautet, wird der Schritt 311 erneut ausgeführt. Wenn die Antwort in Schritt 311 indessen JA lautet, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 313 fort, um die Ruflampe 215 einzuschalten. Dann wird der Schritt ausgeführt, um zu prüfen, ob der Rufcode in dem Rufeinrichtungscode-Eingabeabschnitt 229 mit dem Abfragesignal aus der Steuereinrichtung 175 zusammenfällt. Falls die Antwort in dem Schritt 315 NEIN lautet, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 317 fort, um zu prüfen, ob der Auslöseschalter 227 eingeschaltet ist. Falls die Antwort in Schritt 317 JA lautet, kehrt der Vorgang zu dem Schritt 309 zurück. Wenn indessen in dem Schritt 317 die Antwort NEIN lautet, kehrt der Vorgang zu dem Schritt 315 zurück, um einen Schleifenvorgang fortzusetzen, bis der Eingangscode mit dem Abfragesignal aus der Steuereinrichtung 175 zusammenfällt. Wenn das Abfragesignal aus der Steuereinrichtung 175 mit dem Rufeinrichtungscode zusammenfällt, setzt sich der Vorgang von dem Schritt 115 zu dem Schritt 319 fort, und es wird der Rufcode der Steuereinrichtung 175 zugeführt. Danach wird der Schritt 321 solange in einer Schleife ausgeführt, bis das Auslösungsabfragesignal von der Steuereinrichtung 175 ausgegeben wird. In diesem Zustand setzt sich, wenn das Auslösungsabfragesignal von der Steuereinrichtung 175 ausgegeben wird, der Vorgang zu dem Schritt 323 fort, um zu prüfen, ob der Auslöseschalter 227 eingeschaltet ist. Wenn die Antwort in dem Schritt 323 JA lautet, wird in Schritt 325 ein Auslösecode an die Steuereinrichtung 175 abgegeben, und der Vorgang kehrt zu dem Schritt 309 zurück. Wenn in Schritt 323 indessen die Antwort NEIN lautet, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 327 fort, und der Schritt 327 wird in einer Schleife abgearbeitet, bis ein Ruflampen-AUS-Signal von der Steuereinrichtung 175 ausgegeben wird. Wenn das Ruflampen-AUS-Signal von der Steuereinrichtung 175 ausgegebn wird, werden die Ruflampen 215 ausgeschaltet, und der Vorgang setzt sich zu dem Schritt 329 fort, um dem Rufer ein hörbares oder

μ φ. m. * **

sichtbares Kennzeichen als Antwortsignal (z. B. "Ich komme") zu signalisieren. Danach kehrt der Vorgang zu dem Schritt 309 zurück.

Die Arbeitsweise der Steuereinrichtung 175 wird im folgenden anhand von Fig. 18A bis Fig. 18D beschrieben.

Wenn die Steuereinrichtung 175 inganggesetzt wird, wird in Schritt 331 ein Ingangsetzungsvorgang durchgeführt, um alle Speicherinhalte des RAM 207 zu löschen. In Schritt 333 wird das Lampen-AUS-Signal an die Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c ausgegeben. Die Steuereinrichtung 175 prüft dann in dem Schritt 335, ob die Daten, die die erste Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a betreffen, in dem RAM 207 gespeichert sind. Falls in Schritt 335 die Antwort NEIN lautet, wird das Rufzustandsäbfragesignal in Schritt 337 an die Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a ausgegeben. Die Steuereinrichtung 175 prüft dann in Schritt 339, ob die Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a den Mobilroboter ruft. Falls die Antwort in dem Schritt 339 JA lautet, setzt sich der Vorgang nach Schritt 341 fort, in dem die Daten aus der ersten Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a durch die Steuereinrichtung 175 abgeholt und in dem RAM 207 gespeichert werden. Danach setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 343 fort. Aus dem Schritt 335 setzt sich, wenn die Steuereinrichtung 175, bestimmt, daß die Daten betreffend die erste Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a in dem RAM 207 gespeichert sind, der Vorgang zu dem Schritt 343 selbst dann fort, wenn die Steuereinrichtung 175 in Schritt 309 bestimmt hat, daß die Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a den Mobilroboter nicht ruft. Die Steuereinrichtung 175 prüft in Schritt 343, ob die Daten betreffend die zweite Mobilroboter-Rufeinrichtung 179b gespeichert sind. Falls die Antwort in dem Schritt 343 NEIN lautet, wird das Rufzustandsäbfragesignal in Schritt 345 an die zweite Mobilroboter-Rufeinrichtung 179b abgegeben, und die Steuereinrichtung 175 prüft in dem Schritt 347, ob die zweite Mobilroboter-Rufeinrichtung 179b den Mobilroboter

ruft. Wenn indessen die Antwort in Schritt 347 JA lautet, werden die Daten aus der zweiten Mobilroboter-Rufeinrichtung 179b zu der Steuereinrichtung 175 in Schritt 349 abgeholt und dann in dem RAM 207 gespeichert. Danach setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 351 fort. Wenn die Steuereinrichtung 175 in Schritt 343 feststellt, daß die Daten betreffend die zweite Mobilroboter-Rufeinrichtung 179b in dem RAM 207 gespeichert sind, oder in Schritt 347 feststellt, daß die zweite Mobilroboter-Rufeinrichtung 179b den Mobilroboter nicht ruft, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 351 fort. Die Steuereinrichtung 175 prüft in Schritt 351, ob Daten betreffend die dritte Mobilroboter-Rufeinrichtung 179c in dem RAM 207 gespeichert sind. Falls die Antwort in dem Schritt 351 NEIN lautet, wird ein Rufzustandsabfragesignal in Schritt 353 an die dritte Mobilroboter-Rufeinrichtung 179c ausgegeben. Die Steuereinrichtung 175 prüft dann in Schritt 355, ob die dritte Mobilroboter-Rufeinrichtung 179c den Mobilroboter ruft und ob die Daten in dem RAM 207 gespeichert sind. Falls die Steuereinrichtung 175 erkennt, daß die Daten in dem RAM 207 gespeichert sind, holt die Steuereinrichtung 175 die Daten aus der dritten Mobilroboter-Rufeinrichtung 179c in Schritt 357 ab. Die abgeholten Daten werden in dem RAM 207 gespeichert, und dann setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 359 fort. Wenn die Steuereinrichtung 175 in Schritt 351 bestimmt, daß die Daten betreffend die dritte Mobilroboter-Rufeinrichtung 179c in dem RAM 207 gespeichert sind, oder wenn die Steuereinrichtung in dem Schritt 355 feststellt, daß die dritte Mobilroboter-Rufeinrichtung 179c den Mobilroboter nicht ruft, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 359 fort. Die Steuereinrichtung 175 prüft in Schritt 359, ob Daten betreffend die Mobilroboter-Wartestation 171a in dem RAM 207 gespeichert sind. Wenn die Antwort in dem Schritt 359 NEIN lautet, wird ein Mobilroboter-Wartezustandsabfragesignal in Schritt 361 der Mobilroboter-Wartestation 171a zugeführt, um dann in Schritt 363 zu prüfen, ob der Mobilroboter 173a oder 173b in dem Wartezustand gehalten wird. Falls die Antwort in dem Schritt 363 JA

lautet, werden die Daten von der Mobilroboter-Wartestation 171a durch die Steuereinrichtung 175 abgerufen und in dem RAM 207 in Schritt 365 gespeichert. Danach setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 367 fort. Wenn indessen die Antwort in dem Schritt 359 JA oder in dem Schritt' 363 NEIN lautet, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 367 fort. Die Steuereinrichtung 175 prüft in Schritt 367, ob Daten betreffend die Mobilroboter-Wartestation 171b in dem RAM 207 gespeichert sind. Falls in dem Schritt 367 die Antwort NEIN lautet, wird ein Mobilroboter-Wartezustandsabfragesignal in Schritt 369 an die Mobilroboter-Wartestation 171b abgegeben. Die Steuereinrichtung 175 prüft dann in Schritt 371, ob der Mobilroboter 173b oder 173a in dem Wartezustand gehalten wird. Falls die Antwort in Schritt 371 JA lautet, holt die Steuereinrichtung 175 die Daten aus der Mobilroboter-Wartestation 171b ab, und die Daten werden in dem RAM 207 in Schritt 373 gespeichert. Danach setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 375 fort. Wenn die Steuereinrichtung 175 in Schritt 367 bestimmt, daß die Daten betreffend die Mobilroboter-Wartestation 171b in dem RAM 207 gespeichert sind oder wenn die Steuereinrichtung 175 in Schritt 371 bestimmt, daß der Mobilroboter 173a nicht in dem Wartezustand gehalten wird, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 375 fort. Die Steuereinrichtung 175 prüft in dem Schritt 375 die Anwesenheit/Abwesenheit von Auslösedaten in der ersten bis dritten Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a, 179b, 179c. Falls die Steuereinrichtung 175 bestimmt, daß die Auslösedaten in der ersten bis dritten Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a, 179b, 179c gespeichert sind, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 377 fort. Die Inhalte der RAM's 207 in den Mobilroboter-Rufeinrichtungen, die die Auslösedaten haben, werden gelöscht. Wenn der Vorgang in Schritt 377 beendet ist oder die Auslösedeaten nicht in Schritt 375 erfaßt werden können, setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 379 fort. Die Steuereinrichtung 175 prüft in Schritt 379, ob die Rufsignale aus der ersten bis dritten Mobilroboter-Rufeinrichtung 179a, 179b, 179c mit den Stationscodes der Mobilroboter-Wartesta-

tionen 171a, 171b kombiniert werden können. Falls die Antwort in Schritt 379 JA lautet, werden die kombinierten Codes in Schritt 381 an die Mobilroboter-Wartestation 171a oder 171b abgegeben. Danach setzt sich der Vorgang zu dem Schritt 383 fort, und die Inhalte der RAM's 207, die die Kombinationen der Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179 u. 179c und der Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b betreffen, werden gelöscht, und der Vorgang setzt sich zu dem Schritt 333 fort. Wenn indessen in dem Schritt 379 die Antwort NEIN lautet, kehrt der Vorgang direkt zu dem Schritt 333 zurück. In Schritt 333 liefert die Steuereinrichtung 175 das Lampen-AUS-Signal an die Ruflampen 215 der Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c, deren RAM's gelöscht sind. Der gleiche Vorgang wie zuvor beschrieben wird dann wiederholt.

Die Steuereinrichtung 175 prüft auf diese Weise ständig die Mobilroboter-Rufzustände der Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c und die Mobilroboter-Wartezustände der Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b. Die Steuereinrichtung 175 gibt ein Steuerkommando an die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b in Übereinstimmung mit den Rufsignalen aus den Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c aus. Die Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b liefern die Bestimmungsortcodes an die Mobilroboter 173a u. 173b in Übereinstimmung mit dem Steuerkommando aus der Steuereinrichtung 175. Die Mobilroboter 173a u. 173b werden zu den Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c oder anderen gekennzeichneten Positionen in Übereinstimmung mit den Bestimmungsortcodes aus der Steuereinrichtung 175 bewegt. Die Mobilroboter 173a u. 173b empfangen neue Kommandos an deren Bestimmungsorten und werden in Übereinstimmung mit den neuen Kommandos betrieben. Danach kehren die Mobilroboter 173a u. 173b zu den Mobilroboter-Wartestationen 171a bzw. 171b zurück. Auf diese Weise können, wenn die Mobilroboter 173a u. 173b jeweils zu den gekennzeichneten Positionen bewegt werden, deren Routen in Übereinstimmung mit den

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Daten berechnet werden, die in den Speichern in den Mobilrobotern 173a u. 173b gespeichert sind, oder sie können durch die Steuereinrichtung 175 in Übereinstimmung mit dem Betrieb anderer Mobilroboter festgelegt werden. 5

Selbst dann, wenn alle Mobilroboter oder ein angeforderter Mobilroboter ausgelaufen sind, überwacht, wenn die Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c die Mobilroboter 173a u. 173b rufen, die Steuereinrichtung 175 zyklisch die Wartezustände der Mobilroboter. Wenn die Mobilroboter 173a u. 173b zu deren korrespondierenden Stationen zurückkehren und ausreichend geladen werden, wird ein IN ORDNUNG-Signal von den Mobilroboter-Wartestationen 171a u. 171b erzeugt. In einem folgenden Schritt werden dann die Bestimmungsortdaten von der Steuereinrichtung 175 erzeugt, wodurch die Mobilroboter 173a u. 173b unmittelbar bewegt werden.

Die Mobilroboter 173a u. 173b können mit Zeitreservierungen durch die Mobilroboter-Rufeinrichtungen 179a, 179b u. 179c aufgerufen werden.

Wenn die wartenden Mobilroboter 173a u. 173b unterschiedliche Funktionen, wie Dokument- oder Gegenstandstransportfunktionen, eine Teeservierfunktion und eine sog. Nur-Kopierfunktion haben, sind die korrespondierenden Funktionsschalter in jeder der Mobilroboter-Rufeinrichtungen angeordnet. Im vorliegenden Fall können die Rufdaten in der Steuereinrichtung konzentriert und durch diese verteilt und verwaltet werden.

Claims (30)

Ansprüche:

1. Mobilroboter-Rufsystern, in dem ein Mobilroboter durch ein Mobilroboter-Rufsignal aus einer Mobilroboter-Ruferzeu-5 gungseinrichtung (7, 9, 11, 13) gerufen wird, dadurch gekennzeichnet , daß ein Wechselstromnetz (5) zum Zuführen einer Wechselstromleistung benutzt wird, daß Überlagerungseinrichtungen (15, 17) zum Überlagern der Wechselspannung des Wechselstromnetzes (5) mit dem Mobilro-

10 boter-Rufsignal aus der Mobilroboter-Rufsignalerzeugungseinrichtung (7, 9, 11, 13) vorgesehen sind und daß ein Mobilroboter (21) vorgesehen ist, der mit dem Wechselstromnetz^) verbindbar ist, damit dieser das Mobilroboter-Rufsignal, das über das Wechselstromnetz (5) übertragen wird, empfangen

15 kann, um daraufhin eine vorbestimmte Operation durchführen zu können.

2. Rufsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Mobilroboter-Rufsignalerzeugungseinrichtungen (7, 9, 11, 13) und die Überlagerungseinrichtungen (15, 17) eine Vielzahl von Mobilroboter-Rufsignalerzeugungsmitteln bzw. eine Vielzahl von Überlagerungsmitteln enthalten, wobei die Vielzahl von Mobilroboter-Rufsignalerzeugungsmitteln einen Codegenerator zum Erzeugen unterschiedlicher Identifizierungscodes enthalten.

3. Ruf sy stein nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Mobilroboter-Rufersignalzeugungseinrichtungen (7, 9, 11, 13) aus folgenden Einzeleinrichtungen bestehen:

einem Rufschalter (9);

einem Identifizierungscodegenerator (7) zum Erzeugen des Identifizierungscode der Mobi1roboter-Rufsignalerzeugungseinrichtungen;

einem Decoder (11), der mit dem Rufschalter (9) und dem Identifizierungscodegenerator (7) zum Deocieren des Identifizierungscode in Übereinstimmung mit einem Signal aus dem Rufschalter (9) und zum Erzeugen einer Vielzahl von Signalen nach dem Decodieren verbunden ist;

einer Phasenregelkreis (PLL)-Schaltung (13) zum Erzeugen eines frequenzmodulierten Signals, das in seiner Phase an ein Ausgangssignal aus dem Deocoder (11) gebunden ist.

4. Rufsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Überlagerungseinrichtungen (15, 17) aus folgenden Einzeleinrichtungen bestehen:

einem Filter (15) zum Empfangen eines Ausgangssignals aus der PLL-Schaltung (13) und zum Eliminieren einer harmonischen Komponente des Ausgangssignals aus der PLL-Schaltung (13);

einem Hochfrequenztransformator (17) zum Anpassen der Impedanz des Ausgangskreises des Filters (15) an das Wechselstromnetz (5).

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5. Rufsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß der Mobilroboter (21) aus folgenden Einrichtungen besteht:

einer Demodulierungseinrichtung (25) zum Empfangen des zugeführten Mobilroboter-Rufsignals, welches der Spannung des Wechselstromnetzes (5) überlagert ist, und zum Demodulieren des Mobilroboter-Rufsignals;

einem Mobilroboter-Rechnerblock (27) zum Durchführen einer vorbestimmten Operation;

einer Ladeeinrichtung (29) zum Laden einer Stromversorgungseinrichtung des Mobilroboters.

6. Rufsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß die Ladungseinrichtung (29) einen automatischen Ladeverbindungsmechanismus (23) zum Laden des Mobilroboters, wenn der Mobilroboter nicht aufgerufen ist, aufweist.

7. Rufsystem nach Anspruch 5, dadurch g e k e η η -

zeichnet , daß die Demodulierungseinrichtung (25) aus folgenden Einzeleinrichtungen besteht:

einem Hochfrequenztransformator (31) zum Abzweigen des

Mobilroboter-Rufsignals aus dem Überlagerungssignal in dem Wechselstromnetz (5);
einem Filter (33) zum Eliminieren einer harmonischen Komponente eines Signals aus dem Hochfrequenztransformator (31);

einer Phasenregelkreis (PLL)-Schaltung (35) zum Empfangen

eines Signals aus dem Filter (33) zum Erzeugen eines phasengebundenen, frequenzmodulierten Signals; einer Vergleichseinrichtung (37) zum Emfangen des Signals

aus dem Filter (33) und zum Vergleichen des Signals aus dem Filter (33) mit einem Referenzsignal, um einen vorbestimmten Impuls zu erzeugen;
einem Gatter (39) zum Durchführen einer logischen UND-Verknüpfung des Impulses aus der Vergleichseinrichtung (37) und des Ausgangssignals aus der PLL-Schaltung.

8. Rufsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß· der Mobilroboter-Rechnerblock (27) aus folgenden Einrichtungen besteht:

einem Servosteuer-Mikrocomputer (61, 63, 65); einem Haupt-Mikrocomputer (45, 57, 59), der auf ein Signal aus der Demodulierungseinrichtung (25) anspricht, zum Ausgeben von Steuerdaten an den Servosteuer-Mikrocomputer (61, 63, 65) .

9. Rufsystern nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß folgende weitere Einrichtungen vorgesehen sind:

eine Eingabeeinrichtung, die mit dem Mikrocomputer (45, 57, 59) verbunden ist und eine Routenlisten-Dateneingabetaste, eine Bestimmungsortkennzeichnungstaste, eine Starttaste sowie eine Ruheppositions-Rückkehrtaste hat, und

ein Richtungserkennungssensor (49, 51), der mit dem Haupt-Mikrocomputer (45, 57, 59) zum Erfassen einer Bewegungsrichtung des Mobilroboters verbunden ist.

10. Rufsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß eine Relaissendeeinrichtung (113), die eine Antenne hat, vorgesehen ist und mit dem Wechselstromnetz verbunden ist, das Mobilroboter-Rufsignal aus der Mobilroboter-RufSignalerzeugungseinrichtung übernimmt und das Mobilroboter-Rufsignal über die Antenne zu dem Mobilroboter aussendet, und daß der Mobilroboter eine Empfangseinrichtung (141) zum Empfangen des Mobilroboter-Rufsignals, welches durch die Relaissendeeinrichtung (113) übernommen wird, aufweist.

11. Rufsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet , daß die Relaissendeeinrichtung (113) folgende Einzeleinrichtungen enthält:

einen Hochfrequenztransformator (117) zum Gewinnen des Mobilroboter-Rufsignals aus dem Überlagerungssignal aus dem Wechselstromnetz (5);

ein Filter (119) zum Eliminieren einer harmonischen Komponente eines Signals aus dem Hochfrequenztransformator (117);

eine Phasenregelkreis (PLL)-Schaltung (121) zum Empfangen eines Signals aus dem Filter (119), um ein phasengebundenes, frequenzmoduliertes Signal zu erzeugen;

eine Vergleichseinrichtung (123) zum Empfangen des Signals aus dem Filter (119) und zum Vergleichen des Signals aus dem Filter (119) mit einem Referenzsignal, um einen vorbestimmten Impuls zu erzeugen;

ein Gatter (125) zum Durchführen einer logischen UND-Verknüpfung des Impulses aus der Vergleichseinrichtung und des Ausgangssignals aus der PLL-Schaltung; einen Sender (127) zum Senden eines Signals aus dem Gatter (125) an den Mobilroboter.

12. Rufsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet , daß die Relaissendeeinrichtung (113) aus einer Vielzahl von Relaissendeeinrichtungen zum notwendigen Abdecken des Raumes besteht und daß ein Empfangsadressen-Codegenerator mit dem Identifizierungscodegenerator in der Mobilroboter-Rufsignalerzeugungseinrichtung zum Zuordnen unterschiedlicher Empfangsadressencodes zu der Vielzahl von Relaissendeeinrichtungen und zum sequentiellen Erzeugen der verschiedenen Empfangsadressencodes, welche den Identifizierungscodes zuzufügen sind, verbunden ist.

13. Rufsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet , daß die Relaissendeeinrichtung einen Emp- fangsadressencode-Diskriminator (167) zum Empfangen des Empfangsadressencode, der dem Identifizierungscode zugefügt ist, enthält, um feststellen zu können, ob der Empfangsadressencode deren eigener Code ist, und zum Abgeben des Mobilroboter-Rufsignals aus der Relaissendeeinrichtung zu dem Sender nur dann, wenn der Empfangsadressencode als deren eigener Code erkannt worden ist.

14. Mobilroboter-System, in dem ein Mobilroboter durch Verwendung einer Vielzahl von Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) aufgerufen wird, dadurch gekennzeichnet , daß folgende Einrichtungen vorgesehen sind:

eine Mobilroboter-Wartestation (171a, 171b), die mit dem Wechselstromnetz (5) verbunden ist;

einen Mobilroboter (173a, 173b), der normalerweise bei der Mobilroboter-Wartestation (171a, 171b) wartet und ein Mobilroboter-Rufsignal über die Mobilroboter-Wartestation (171a, 171b) empfanget;

eine Steuereinrichtung (175) zum zyklischen Prüfen eines Mobilroboter-Rufzustandes der Vielzahl von Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) und eines Mobilroboter-Wartezustandes in den Mobilroboter-Wartestationen (171a, 171b) und zum Erzeugen des Mobilroboter-Rufsignals für die Mobilroboter-Wartestation? (171a, 171b) in Übereinstimmung mit dem Mobilroboter-Wartezustand in der Mobilroboter-Wartestation (171a, 171b), wenn die Mobilroboter-Rufsignale von den Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) erzeugt werden.

15. System nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet , daß die Mobilroboter-Wartestation (171a, 171b) einen Signalempfänger und eine Ladeeinrichtung enthält und daß der Mobilroboter in dem Wartezustand mittels einer Gleichstromversorgungseinrichtung geladen wird.

16. System nach Anspruch 14, dadurch g e k e η η -

zeichnet , daß die Steuereinrichtung (175) folgende Einzeleinrichtungen enthält:

eine Eingabe-/Ausgabe-Einrichtung (201) zum Austauschen von Signalen zwischen der Mobilroboter-Wartestation (171a, 171b) und den Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c);

eine zentrale Verarbeitungseinheit (203) zum Steuern der Einrichtungen, die mit ihr verbunden sind;

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einen ersten Speicher (205) zum Speichern eines Steuerprogramms;

einen zweiten Speicher (207) zum Empfangen von Einstelldaten und externen Daten, die durch die Eingabe-/Ausgabe-Einrichtung (201) zugeführt werden; ein Eingabemittel (209) zum Eingeben der Einstelldaten.

17. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuereinrichtung (175) erste Steuerdaten an die Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) abgibt und die Rufzustände der Mobilroboter-Ruf einrichtungen (179a, 179b, 179c) abfragt.

18. System nach Anspruch 17, dadurch g e k e η η -

zeichnet , daß die ersten Steuerdaten aus einer Kopfinformation (247), einem Mobilroboter-Rufeinrichtungskennzeichnungscode (249), einem Mobilroboter-Rufabfragecode (251) und einem Endecode (253) bestehen.

19. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuereinrichtung zweite Steuerdaten an die Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) ausgibt, um so das Unwirksamschalten der Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) abzufragen.

20. System nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet , daß die zweiten Steuerdaten aus einer Kopfinformation (255), einem Mobilroboter-Rufeinrichtungskennzeichnungscode (257), einem Unwirksamkeitsabfragecode (259) und einem Endecode (261) bestehen.

21. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuereinrichtung (175) dritte Steuerdaten an die Mobilroboter-Wartestation (171a, 171b) zum Abfragen eines Wartezustandes der Mobi1roboter-Wartestation (171a, 171b) ausgibt.

22. System nach Anspruch 21, dadurch g e k e η η -

zeichnet , daß die dritten Steuerdaten aus einer Kopfinformation (263), einem Stationskennzeichnungscode (265), einem Wartezustandsabfragecode (267) und einem Endecode (269) bestehen.
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23. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuereinrichtung (175) über die Mobilroboter-Wartestation vierte Steuerdaten an den Mobilroboter (173a, 173b) zum Kennzeichnen eines Bestimmungsortes für den Mobilroboter (173a, 173b) ausgibt.

24. System nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet , daß die vierten Steuerdaten eine Kopfinformation (271), einen Stationskennzeichnungscode (273), einen Bestimmungsortcode (275) und einen Endecode (277) enthalten.

25. System nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet , daß jede der Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) folgende Einzeleinrichtungen enthält:

eine Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle (213) zum Austauschen von Signalen mit der Steuereinrichtung (175);

eine Ruflampe (215) zum Anzeigen der Tatsache, daß der Mobilroboter (173a, 173b) gerufen wird; eine Mobilroboterbetriebs-Startdaten-Ausgabeeinrichtung (217) zum Ausgeben eines Rückantwortsignals an einen Rufer;

eine zentrale Verarbeitungseinheit (219) zum Steuern derjenigen Einrichtungen, die mit dieser verbunden sind; einen ersten Speicher (221) zum Speichern eines Steuer-Programms;

einen zweiten Speicher (223) zum Speichern von Steuerdaten;

einen Rufschalter (225) zum Rufen des Mobilroboters (173a, 173b);

einen Auslöseschalter (227) zum Unwirksamschalten des Rufes des Mobilroboters (173a, 173b); eine Mobilroboter-Rufeinrichtungscode-Einsteileinrichtung

(229) zum Einstellen des Identifizierungscode der eigenen Mobilroboter-Rufeinrichtung.

26. System nach Anspruch 25, dadurch g e k e η η 5zeichnet , daß der Ruf schalter -(225) folgende Funktionen erfüllt:

eine Mobilroboter-Kennzeichnungsfunktion zum Kennzeichnen eines gewünschten Mobilroboters, wenn die Mobilroboter unterschiedliche Funktionen haben;

eine Zeitreservierungsfunktion zum Kennzeichnen einer Zeit, zu der der Mobilroboter einzutreffen hat;

eine Funktion zum Kennzeichnen einer Position, von der aus ein Ruf erfolgt.

27. System nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Mobilroboter-Rufeinrichtungen (179a, 179b, 179c) fünfte Steuerdaten als Rufcodes an die Steuereinrichtung (175) abgibt.

28. System nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet , daß die fünften Steuerdaten aus einer Kopfinformation (279), einem individuellen Einrichtungscode (281), Mobilroboter-Rufzustandssignal oder einem individuellen Funktionscode (283), einem Reservierungszeitcode (284) und einem Endecode (285) bestehen.

29. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß die Mobilroboter-Wartestation (171a,, 171b) folgende Einrichtungen enthält:

ein Eingabe-/Ausgabe-Einrichtung (233) zum Austauschen von Signalen mit der Steuereinrichtung (175);

eine Mobilroboter-Wartesignalbestimmungssignal-Eingafoe-/Ausgabe-Einrichtung (235) zum Abgeben eines Steuerkommandos an den Mobilroboter (173a, 173b);

eine Ladeeinrichtung (237) zum Gleichrichten einer Versorgungswechselspannung, die von dem Wechselstromnetz (5) über eine Steckdose zugeführt wird, und zum Laden des Mo-

bilroboters (173a, 173b);

eine zentrale Verarbeitungseinheit (239) zum Steuern derjenigen Einrichtungen, die mit dieser verbunden sind; einen ersten Speicher (241) zum Speichern eines Steuer-Programms;

einen zweiten Speicher (243) zum Speichern von Steuerdaten;

eine Wartestationscode-Einstelleinrichtung (245) zum Einstellen des eigenen Identifizierungscode der Mobilroboter-Wartestation.

30. System nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet , daß das Steuerkommando eine Kopfinformation (287), einen individuellen Stationscode (289), einen Mobilroboter-Nummerncode oder einen Funktionscode (291) und einen Endecode (293) enthält.