JP2933129B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 13
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの制御装
置本体から離れた位置に設置された表示器を備えたロボ
ット制御装置に関する。
置本体から離れた位置に設置された表示器を備えたロボ
ット制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】画像データを表示装置に表示させるに
は、表示器のインタフェイスに適合したグラフィック制
御回路(VGA)を接続する必要がある。このVGAコ
ントローラから表示器へのデータの伝送方式としては、
ディジタルVGAコントローラを使用しデータをディジ
タで伝送する方式とアナログVGAコントローラを使用
しアナログ信号で画像情報を伝送する方式が使用されて
いる。
は、表示器のインタフェイスに適合したグラフィック制
御回路(VGA)を接続する必要がある。このVGAコ
ントローラから表示器へのデータの伝送方式としては、
ディジタルVGAコントローラを使用しデータをディジ
タで伝送する方式とアナログVGAコントローラを使用
しアナログ信号で画像情報を伝送する方式が使用されて
いる。
【0003】ディジタルVGAコントローラの場合に
は、図3に示すようにR(赤)、G(緑)、B(青)の
色信号はそれぞれ4ビットで構成され、同期信号とし
て、水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号(VS
YNC)、データイネーブル信号(DE)を必要とす
る。その結果、信号線は15本必要になる。一方、アナ
ログVGAコントローラの場合には、図4に示すよう
に、VGAコントローラからR,G,Bの色信号を表示
器側に3本の信号線でアナログ伝送し、表示器側でA/
D変換して表示器のインタェイスに合わせる方法が取ら
れている。水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号
(VSYNC)用の信号線がそれぞれ1本必要とし、さ
らにはデータイネーブル信号(DE)をも伝送する場合
があり、信号線は合計5本もしくは6本となる。
は、図3に示すようにR(赤)、G(緑)、B(青)の
色信号はそれぞれ4ビットで構成され、同期信号とし
て、水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号(VS
YNC)、データイネーブル信号(DE)を必要とす
る。その結果、信号線は15本必要になる。一方、アナ
ログVGAコントローラの場合には、図4に示すよう
に、VGAコントローラからR,G,Bの色信号を表示
器側に3本の信号線でアナログ伝送し、表示器側でA/
D変換して表示器のインタェイスに合わせる方法が取ら
れている。水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号
(VSYNC)用の信号線がそれぞれ1本必要とし、さ
らにはデータイネーブル信号(DE)をも伝送する場合
があり、信号線は合計5本もしくは6本となる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】産業用ロボットの場
合、表示器に表示するデータには各種のものがあり、特
にロボット制御装置に装着されたカードパソコン等のV
GAコントローラから出力される画像データを表示器で
表示する場合には、上述したようにディジタルVGAコ
ントローラで15本、アナログVGAコントローラで5
本(もしくは6本)の信号線が必要となる。
合、表示器に表示するデータには各種のものがあり、特
にロボット制御装置に装着されたカードパソコン等のV
GAコントローラから出力される画像データを表示器で
表示する場合には、上述したようにディジタルVGAコ
ントローラで15本、アナログVGAコントローラで5
本(もしくは6本)の信号線が必要となる。
【0005】ディジタルVGAコントローラの場合、信
号をディジタルで伝送することから、正確な伝送が可能
であるが、表示器をロボット制御装置本体から分離し、
該制御装置から離れた位置に設置する場合、ディジタル
VGAコントローラの信号はTTLレベルの信号のた
め、そのまま信号線を延長するだけではレベルの劣化の
ために正常に通信ができなくなる。そのため、信号を差
動出力にして伝送する(各信号とその信号の反転信号の
差によってデータを伝送する)必要があるが、そうする
と反転信号を伝送するための信号線を必要とし信号線数
が倍になる。図3の例では15×2=30本の信号性が
必要となり現実性にかける。
号をディジタルで伝送することから、正確な伝送が可能
であるが、表示器をロボット制御装置本体から分離し、
該制御装置から離れた位置に設置する場合、ディジタル
VGAコントローラの信号はTTLレベルの信号のた
め、そのまま信号線を延長するだけではレベルの劣化の
ために正常に通信ができなくなる。そのため、信号を差
動出力にして伝送する(各信号とその信号の反転信号の
差によってデータを伝送する)必要があるが、そうする
と反転信号を伝送するための信号線を必要とし信号線数
が倍になる。図3の例では15×2=30本の信号性が
必要となり現実性にかける。
【0006】一方、アナログVGAコントローラの場合
には、信号線は少なくてすむが、上述したようにA/D
変換機を必要とすると共に、ケーブルとして同軸ケーブ
ルを使用しなければならないので、教示操作盤等の表示
器自体を手にもって操作するような場合には、ケーブル
が太くなり柔軟性にかける。また伝送信号がアナログで
あるために信号レベルが劣化して表示可能な色数が制限
されたり、各色間の遅延に差がでるために同期ずれが発
生するので好ましくない。そこで、本発明の目的は、ロ
ボット制御装置本体と表示器が離れていても画像データ
を正確に伝送できると共に、柔軟性のあるケーブルを使
用できるロボット制御装置を提供することにある。
には、信号線は少なくてすむが、上述したようにA/D
変換機を必要とすると共に、ケーブルとして同軸ケーブ
ルを使用しなければならないので、教示操作盤等の表示
器自体を手にもって操作するような場合には、ケーブル
が太くなり柔軟性にかける。また伝送信号がアナログで
あるために信号レベルが劣化して表示可能な色数が制限
されたり、各色間の遅延に差がでるために同期ずれが発
生するので好ましくない。そこで、本発明の目的は、ロ
ボット制御装置本体と表示器が離れていても画像データ
を正確に伝送できると共に、柔軟性のあるケーブルを使
用できるロボット制御装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】ロボット制御装置本体と
表示器を分離して該表示器を教示操作盤に設け、上記ロ
ボット制御装置本体と上記教示操作盤との間をシリアル
伝送線により接続したロボット制御装置において、請求
項1記載の発明は、グラフィック制御回路を上記ロボッ
ト制御装置本体に配置し、上記グラフィック制御回路か
らの画像データを直接的にシリアルデータに変換し、シ
リアル通信を用いて上記表示器に伝送し表示するように
したしたものである。また請求項2記載の発明は、ロボ
ット制御装置本体に設けられたドライバと教示操作盤に
設けられたレシーバ間がシリアル伝送線により接続さ
れ、上記ドライバ及びレシーバは位相を合わせるフェー
ズロックループ回路を備え、ロボット制御装置本体に設
けられたグラフィック制御回路からの画像データを2分
割して倍の速度で高速シリアル通信を行なうようにした
ものである。
表示器を分離して該表示器を教示操作盤に設け、上記ロ
ボット制御装置本体と上記教示操作盤との間をシリアル
伝送線により接続したロボット制御装置において、請求
項1記載の発明は、グラフィック制御回路を上記ロボッ
ト制御装置本体に配置し、上記グラフィック制御回路か
らの画像データを直接的にシリアルデータに変換し、シ
リアル通信を用いて上記表示器に伝送し表示するように
したしたものである。また請求項2記載の発明は、ロボ
ット制御装置本体に設けられたドライバと教示操作盤に
設けられたレシーバ間がシリアル伝送線により接続さ
れ、上記ドライバ及びレシーバは位相を合わせるフェー
ズロックループ回路を備え、ロボット制御装置本体に設
けられたグラフィック制御回路からの画像データを2分
割して倍の速度で高速シリアル通信を行なうようにした
ものである。
【0008】請求項3に記載の発明は、該ロボット制御
装置本体に設けられたドライバと教示操作盤に設けられ
たレシーバ間をシリアル伝送線で接続し、ロボット制御
装置本体には、グラフィック制御回路から出力される画
像データを数画素分ラッチするラッチ回路と、ラッチ回
路でラッチされた数画素分の画像データを記憶するRA
Mと、該RAMに記憶した数画素分の画像データを上記
シリアル伝送線に順次送出するドライバと、上記ラッチ
回路の画像データのラッチ、上記RAMへの画像データ
の書き込み読み出し、及び上記ドライバによる上記RA
Mから数画素分の画像データのシリアル伝送線への送出
を制御するコントロール回路とが設けられており、教示
操作盤には、シリアル伝送線に接続されたレシーバと、
該レシーバで受信された数画素分の画像データを順次記
憶するRAMと、該RAMから読み出された数画素分の
画像データをラッチし1画素分毎表示器のディスプレイ
に送出するラッチ回路と、上記レシーバからの数画素分
の画像データの上記RAMへの書き込み、読み出し、上
記ラッチ回路による数画素分のラッチ及びラッチ回路に
ラッチされた数画素分の画像データから1画素毎の分離
出力を制御するコントロール回路とを備え高速シリアル
通信を行い上記表示器に画像を表示するようにしたもの
である。
装置本体に設けられたドライバと教示操作盤に設けられ
たレシーバ間をシリアル伝送線で接続し、ロボット制御
装置本体には、グラフィック制御回路から出力される画
像データを数画素分ラッチするラッチ回路と、ラッチ回
路でラッチされた数画素分の画像データを記憶するRA
Mと、該RAMに記憶した数画素分の画像データを上記
シリアル伝送線に順次送出するドライバと、上記ラッチ
回路の画像データのラッチ、上記RAMへの画像データ
の書き込み読み出し、及び上記ドライバによる上記RA
Mから数画素分の画像データのシリアル伝送線への送出
を制御するコントロール回路とが設けられており、教示
操作盤には、シリアル伝送線に接続されたレシーバと、
該レシーバで受信された数画素分の画像データを順次記
憶するRAMと、該RAMから読み出された数画素分の
画像データをラッチし1画素分毎表示器のディスプレイ
に送出するラッチ回路と、上記レシーバからの数画素分
の画像データの上記RAMへの書き込み、読み出し、上
記ラッチ回路による数画素分のラッチ及びラッチ回路に
ラッチされた数画素分の画像データから1画素毎の分離
出力を制御するコントロール回路とを備え高速シリアル
通信を行い上記表示器に画像を表示するようにしたもの
である。
【0009】
【発明の実施の形態】本発明は、ロボット制御装置本体
と表示器間のデータ伝送を高速シリアル通信で行なうも
のであり、高速なシリアル通信の規格としては、例えば
ファイバチャンネル(500Mbps)、IEEE13
94(100Mbps)などがある。
と表示器間のデータ伝送を高速シリアル通信で行なうも
のであり、高速なシリアル通信の規格としては、例えば
ファイバチャンネル(500Mbps)、IEEE13
94(100Mbps)などがある。
【0010】図1は上記ファイバチャンネル(500M
bps)の規格によって伝送を行なう本発明の一実施形
態のブロック図である。
bps)の規格によって伝送を行なう本発明の一実施形
態のブロック図である。
【0011】ロボット制御装置本体10には、該ロボッ
ト制御装置本体10に設けられたカードパソコン等のデ
ィジタルVGAコントローラ11からの画像データの出
力データを16ビットから20ビットに変換するコード
変換器12、該コード変換器12からのデータを伝送線
に出力するファイバチャンネル(500Mbps)用の
ドライバ13を有する。また表示器20には、伝送線か
らデータを受信するファイバチャンネル(500Mbp
s)用のレシーバ21、該レシーバ21からの10ビッ
トのデータを16ビットに変換するコード変換器22、
及びコード変換器22からのデータに基づいて画像を表
示する液晶ディスプレイ(LCD)23を有し、ロボッ
ト制御装置本体10と表示器20間を接続する伝送線は
ツイストペア線で構成されている。
ト制御装置本体10に設けられたカードパソコン等のデ
ィジタルVGAコントローラ11からの画像データの出
力データを16ビットから20ビットに変換するコード
変換器12、該コード変換器12からのデータを伝送線
に出力するファイバチャンネル(500Mbps)用の
ドライバ13を有する。また表示器20には、伝送線か
らデータを受信するファイバチャンネル(500Mbp
s)用のレシーバ21、該レシーバ21からの10ビッ
トのデータを16ビットに変換するコード変換器22、
及びコード変換器22からのデータに基づいて画像を表
示する液晶ディスプレイ(LCD)23を有し、ロボッ
ト制御装置本体10と表示器20間を接続する伝送線は
ツイストペア線で構成されている。
【0012】VGAコントローラ11からは25MHz
周期でR,G,Bの色信号のデータがそれぞれ4ビット
でパラレルに出力され、同期信号として水平同期信号
(HSYNC)、垂直同期信号(VSYNC)、データ
イネーブル信号(DE)が出力される。コード変換器1
2のパラレル入力信号データは15ビットであるが、1
ビットだけ空の入力信号があるとして16ビットの入力
信号データとし、このデータを10ビットに変換し、5
0MHzの周期で10ビットのパラレル信号データを出
力する。すなわち、25MHzの周期で入力される4ビ
ットを5ビットに変換し、合計16ビットのデータを2
0ビットのデータにして、それを分割し10ビットの2
回のパラレル信号データとして倍の速さの50MHzの
周期で出力する。
周期でR,G,Bの色信号のデータがそれぞれ4ビット
でパラレルに出力され、同期信号として水平同期信号
(HSYNC)、垂直同期信号(VSYNC)、データ
イネーブル信号(DE)が出力される。コード変換器1
2のパラレル入力信号データは15ビットであるが、1
ビットだけ空の入力信号があるとして16ビットの入力
信号データとし、このデータを10ビットに変換し、5
0MHzの周期で10ビットのパラレル信号データを出
力する。すなわち、25MHzの周期で入力される4ビ
ットを5ビットに変換し、合計16ビットのデータを2
0ビットのデータにして、それを分割し10ビットの2
回のパラレル信号データとして倍の速さの50MHzの
周期で出力する。
【0013】ドライバ13は10ビットのパラレル信号
データをシリアル信号データに変換してツイストペア線
30に送出するが、具体的にはこのドライバ13及びレ
シーバ21は該ドライバ13とレシーバ21の信号の位
相を合わせるPLL回路(フェーズロックループ回路)
を有している。このPLL回路は「1」(ハイレベル)
が4ビット連続した場合、及び「0」(ローレベル)が
4ビット連続した場合、位相のロックが外れることか
ら、コード変換器12で4ビットを5ビットに増加させ
た1ビットが調整され連続して「1」若しくは「0」ビ
ットが生じないように処理する。
データをシリアル信号データに変換してツイストペア線
30に送出するが、具体的にはこのドライバ13及びレ
シーバ21は該ドライバ13とレシーバ21の信号の位
相を合わせるPLL回路(フェーズロックループ回路)
を有している。このPLL回路は「1」(ハイレベル)
が4ビット連続した場合、及び「0」(ローレベル)が
4ビット連続した場合、位相のロックが外れることか
ら、コード変換器12で4ビットを5ビットに増加させ
た1ビットが調整され連続して「1」若しくは「0」ビ
ットが生じないように処理する。
【0014】表示器20側では、ツイストペア線30か
ら50MHzの周期毎に10ビットのデータをレシーバ
21で受信しシリアル信号データに変換してコード変換
器22に出力する。コード変換器22は、この10ビッ
トのシリアル信号データを2回受信して5ビット単位の
信号を4ビットに変換し合計16ビットのデータとし
て、R(赤)の色信号4ビット、G(緑)の色信号4ビ
ット、B(青)の色信号4ビット、及び水平同期信号
(HSYNC)、垂直同期信号(VSYNC)、データ
イネーブル信号(DE)を液晶ディスプレイ23に25
MHzの周期で出力する。液晶ディスプレイ23はこの
受信した画像信号に基づいて従来と同様に画像を表示す
る。
ら50MHzの周期毎に10ビットのデータをレシーバ
21で受信しシリアル信号データに変換してコード変換
器22に出力する。コード変換器22は、この10ビッ
トのシリアル信号データを2回受信して5ビット単位の
信号を4ビットに変換し合計16ビットのデータとし
て、R(赤)の色信号4ビット、G(緑)の色信号4ビ
ット、B(青)の色信号4ビット、及び水平同期信号
(HSYNC)、垂直同期信号(VSYNC)、データ
イネーブル信号(DE)を液晶ディスプレイ23に25
MHzの周期で出力する。液晶ディスプレイ23はこの
受信した画像信号に基づいて従来と同様に画像を表示す
る。
【0015】この実施形態ではファイバチャンネル(5
00Mbps)の規格に基づいて高速シリアル通信によ
って画像データをディジタル信号によってロボット制御
装置本体10から表示器20に伝送するから画像の劣化
はない。また、伝送線をツイストペア線で伝送すること
から、教示操作盤に表示器を設けている場合でも、伝送
線に柔軟性があり、教示操作盤をオペレータが手にもっ
て操作する場合でもその操作性を悪くすることはない。
また、一対のツイストペア線の代わりに同軸ケーブルを
用いてもよく、この場合でも芯数が少なくなるためにケ
ーブルの外径が細くなり柔軟性があり教示操作盤等の操
作性を悪くするようなことはない。
00Mbps)の規格に基づいて高速シリアル通信によ
って画像データをディジタル信号によってロボット制御
装置本体10から表示器20に伝送するから画像の劣化
はない。また、伝送線をツイストペア線で伝送すること
から、教示操作盤に表示器を設けている場合でも、伝送
線に柔軟性があり、教示操作盤をオペレータが手にもっ
て操作する場合でもその操作性を悪くすることはない。
また、一対のツイストペア線の代わりに同軸ケーブルを
用いてもよく、この場合でも芯数が少なくなるためにケ
ーブルの外径が細くなり柔軟性があり教示操作盤等の操
作性を悪くするようなことはない。
【0016】図2は高速シリアル通信規格のIEEE1
394(100Mbps)に合致した本発明の第2の実
施形態のブロック図である。この第2の実施形態におい
ては、ロボット制御装置本体40には、R,G,Bの色
信号のデータをそれぞれ3ビット、水平同期信号(HS
YNC)、垂直同期信号(VSYNC)、データイネー
ブル信号(DE)それぞれ1ビットを出力するディジタ
ルVGAコントローラ41を有し、R,G,B信号は3
画素分ラッチするラッチ回路42に入力されている。ま
た、VGAコントローラ41から出力される水平同期信
号(HSYNC)、垂直同期信号(VSYNC)、デー
タイネーブル信号(DE)、ドットクロックCLはコン
トロール回路43に入力されている。ラッチ回路42か
らは3画素分の27ビット(3ビット×3色(R,G,
B分)×3画素=27ビット)をパラレル出力し、デュ
アルポートDRAM44にパラレル入力され、コントロ
ール回路43から出力されるアドレス信号、書き込み信
号、読みだし信号に基づいて、入力データは指定アドレ
スに順次書き込まれ、かつ読み出されるようになってい
る。また、該デュアルポートDRAM44から読み出さ
れた27ビットのデータは、このIEEE1394(1
00Mbps)用のドライバ45に入力されシリアルデ
ータに変換されてツイストペア線60の伝送線に出力さ
れる。
394(100Mbps)に合致した本発明の第2の実
施形態のブロック図である。この第2の実施形態におい
ては、ロボット制御装置本体40には、R,G,Bの色
信号のデータをそれぞれ3ビット、水平同期信号(HS
YNC)、垂直同期信号(VSYNC)、データイネー
ブル信号(DE)それぞれ1ビットを出力するディジタ
ルVGAコントローラ41を有し、R,G,B信号は3
画素分ラッチするラッチ回路42に入力されている。ま
た、VGAコントローラ41から出力される水平同期信
号(HSYNC)、垂直同期信号(VSYNC)、デー
タイネーブル信号(DE)、ドットクロックCLはコン
トロール回路43に入力されている。ラッチ回路42か
らは3画素分の27ビット(3ビット×3色(R,G,
B分)×3画素=27ビット)をパラレル出力し、デュ
アルポートDRAM44にパラレル入力され、コントロ
ール回路43から出力されるアドレス信号、書き込み信
号、読みだし信号に基づいて、入力データは指定アドレ
スに順次書き込まれ、かつ読み出されるようになってい
る。また、該デュアルポートDRAM44から読み出さ
れた27ビットのデータは、このIEEE1394(1
00Mbps)用のドライバ45に入力されシリアルデ
ータに変換されてツイストペア線60の伝送線に出力さ
れる。
【0017】表示器50には、ツイストペア線60に接
続されたIEEE1394(100Mbps)用のレシ
ーバ51、該レシーバ51からのR,G,Bの出力信号
データを入力するデュアルポートDRAM52、該デュ
アルポートDRAM52からの27ビットの出力データ
を入力するラッチ回路53、上記レシーバ51からの信
号に基づいてドットクロックCL、デュアルポートDR
AM52へのアドレス信号、書き込み信号、読みだし信
号、及び水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号
(VSYNC)、データイネーブル信号(DE)を作る
コントロール回路54、さらに液晶ディスプレイ(LC
D)55を備えている。
続されたIEEE1394(100Mbps)用のレシ
ーバ51、該レシーバ51からのR,G,Bの出力信号
データを入力するデュアルポートDRAM52、該デュ
アルポートDRAM52からの27ビットの出力データ
を入力するラッチ回路53、上記レシーバ51からの信
号に基づいてドットクロックCL、デュアルポートDR
AM52へのアドレス信号、書き込み信号、読みだし信
号、及び水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号
(VSYNC)、データイネーブル信号(DE)を作る
コントロール回路54、さらに液晶ディスプレイ(LC
D)55を備えている。
【0018】ロボット制御装置本体40のVGAコント
ローラ41は、ドットクロックCL毎、R,G,Bのそ
れぞれ3ビットの1画素分の色信号をラッチ回路42に
出力すると共に、水平同期信号(HSYNC)、垂直同
期信号(VSYNC)、データイネーブル信号(D
E)、ドットクロックCLをコントロール回路43に出
力する。コントロール回路43は入力された信号に基づ
き、ラッチ回路42に対するドットクロックCL、デュ
アルポートDRAM44に対する書き込み信号、読み出
し信号及び該書き込み信号、読み出し信号に対応する順
次更新されたアドレス信号をドットクロックCLが3回
に対して1回の割合で作成し出力すると共に、ドライバ
45に対する書き込み信号を作成し出力する。
ローラ41は、ドットクロックCL毎、R,G,Bのそ
れぞれ3ビットの1画素分の色信号をラッチ回路42に
出力すると共に、水平同期信号(HSYNC)、垂直同
期信号(VSYNC)、データイネーブル信号(D
E)、ドットクロックCLをコントロール回路43に出
力する。コントロール回路43は入力された信号に基づ
き、ラッチ回路42に対するドットクロックCL、デュ
アルポートDRAM44に対する書き込み信号、読み出
し信号及び該書き込み信号、読み出し信号に対応する順
次更新されたアドレス信号をドットクロックCLが3回
に対して1回の割合で作成し出力すると共に、ドライバ
45に対する書き込み信号を作成し出力する。
【0019】その結果、ラッチ回路42にはドットクロ
ックCL毎R,G,Bのそれぞれ3ビットの色データが
ラッチされ、3ドットクロックCLによって3画素分が
ラッチされた段階で、デュアルポートDRAM44に書
き込み信号が入力され、ラッチ回路42からの3画素分
27ビットの画像データが順次更新される書き込み所定
アドレスに書き込まれることになると共に、読み出し信
号によって順次更新される読みだしアドレスから、3画
素分の27ビットのデータが出力される。ドライバ45
はコントロール回路43からの書き込み信号によって該
データを読みだしIEEE1394のプロトコルに合わ
せたシリアルデータが作成されてツイストペア線60に
出力される。表示器50のレシーバ51は、ツイストペ
ア線60から画像データを受信し、コントロール回路5
4は水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号(VS
YNC)、データイネーブル信号(DE)及びドットク
ロックCLを作り液晶ディスプレイ55に出力する。ま
た、ドットクロックCLをラッチ回路53に出力する。
ックCL毎R,G,Bのそれぞれ3ビットの色データが
ラッチされ、3ドットクロックCLによって3画素分が
ラッチされた段階で、デュアルポートDRAM44に書
き込み信号が入力され、ラッチ回路42からの3画素分
27ビットの画像データが順次更新される書き込み所定
アドレスに書き込まれることになると共に、読み出し信
号によって順次更新される読みだしアドレスから、3画
素分の27ビットのデータが出力される。ドライバ45
はコントロール回路43からの書き込み信号によって該
データを読みだしIEEE1394のプロトコルに合わ
せたシリアルデータが作成されてツイストペア線60に
出力される。表示器50のレシーバ51は、ツイストペ
ア線60から画像データを受信し、コントロール回路5
4は水平同期信号(HSYNC)、垂直同期信号(VS
YNC)、データイネーブル信号(DE)及びドットク
ロックCLを作り液晶ディスプレイ55に出力する。ま
た、ドットクロックCLをラッチ回路53に出力する。
【0020】また、レシーバ51は受信した27ビット
の画像データをシリアルデータからパラレルデータに変
換し、デュアルポートRAM52に出力し、デュアルポ
ートRAM52はコントロール回路54から出力される
書き込み信号によってこのデータを、順次更新されて出
力される書き込みアドレスに記憶する。また、コントロ
ール回路54からの読み出し信号及び読み出しアドレス
によって該アドレスから27ビットの画像データを読み
出しラッチ回路53に出力する。ラッチ回路53では、
コントロール回路54から出力されるドットクロックC
Lに基づいて27ビットの3画素のデータを分割し3回
に分けて、1画素分づつR信号3ビット、G信号3ビッ
ト、B信号3ビットにして液晶ディスプレイ55に出力
する。こうして、画像データを入力した液晶ディスプレ
イ55は従来と同様に画像を表示することになる。
の画像データをシリアルデータからパラレルデータに変
換し、デュアルポートRAM52に出力し、デュアルポ
ートRAM52はコントロール回路54から出力される
書き込み信号によってこのデータを、順次更新されて出
力される書き込みアドレスに記憶する。また、コントロ
ール回路54からの読み出し信号及び読み出しアドレス
によって該アドレスから27ビットの画像データを読み
出しラッチ回路53に出力する。ラッチ回路53では、
コントロール回路54から出力されるドットクロックC
Lに基づいて27ビットの3画素のデータを分割し3回
に分けて、1画素分づつR信号3ビット、G信号3ビッ
ト、B信号3ビットにして液晶ディスプレイ55に出力
する。こうして、画像データを入力した液晶ディスプレ
イ55は従来と同様に画像を表示することになる。
【0021】この第2の実施形態においても、シリアル
のディジタル信号によって高速シリアル通信を行なうこ
とから信号の伝送による劣化はなくロボット制御装置本
体40と表示器50が離れた位置にあっても正確に通信
することができる。また、伝送線としてツイストペア線
を使用しているから、ケーブルに柔軟性があり、手にも
って移動する教示操作盤等に表示器が組み込まれていて
もその操作性を悪くすることはない。
のディジタル信号によって高速シリアル通信を行なうこ
とから信号の伝送による劣化はなくロボット制御装置本
体40と表示器50が離れた位置にあっても正確に通信
することができる。また、伝送線としてツイストペア線
を使用しているから、ケーブルに柔軟性があり、手にも
って移動する教示操作盤等に表示器が組み込まれていて
もその操作性を悪くすることはない。
【0022】
【発明の効果】本発明は、画像データを高速シリアル通
信で表示器に伝送するようにしたから、ケーブルに柔軟
性があるので、表示器を搭載した教示操作盤等の操作性
もよくなる。
信で表示器に伝送するようにしたから、ケーブルに柔軟
性があるので、表示器を搭載した教示操作盤等の操作性
もよくなる。
【図1】本発明の第1の実施形態の要部ブロック図であ
る。
る。
【図2】本発明の第2の実施形態の要部ブロック図であ
る。
る。
【図3】ディジタルVGAからの画像データを伝送する
従来の方式を説明する説明図である。
従来の方式を説明する説明図である。
【図4】アナログVGAからの画像情報を伝送する従来
の方式を説明する説明図である。
の方式を説明する説明図である。
10,40 ロボット制御装置本体 20,50 表示器 30,60 ツイストペア線 11,41 VGAコントローラ 12,22 コード変換器 13,45 ドライバ 21,51 レシーバ 23,55 液晶ディスプレイ 42,53 ラッチ回路 43,54 コントロール回路 44,52 デュアルポートDRAM
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−154697(JP,A) 特開 平7−121216(JP,A) 特開 平4−106588(JP,A) 特開 昭63−108411(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G05B 19/414 B25J 13/00 B25J 13/08
Claims (3)
- 【請求項1】 ロボット制御装置本体と表示器を分離し
て該表示器を教示操作盤に設け、上記ロボット制御装置
本体と上記教示操作盤との間をシリアル伝送線により接
続したロボット制御装置において、グラフィック制御回
路を上記ロボット制御装置本体に配置し、上記グラフィ
ック制御回路からの画像データを直接的にシリアルデー
タに変換し、シリアル通信を用いて上記表示器に伝送し
表示することを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項2】 ロボット制御装置本体と表示器を分離し
て該表示器を教示操作盤に設け、上記ロボット制御装置
本体に設けられたドライバと上記教示操作盤に設けられ
たレシーバ間をシリアル伝送線により接続したロボット
制御装置において、上記ドライバ及びレシーバは位相を
合わせるフェーズロックループ回路を備え、ロボット制
御装置本体に設けられたグラフィック制御回路からの画
像データを2分割して倍の速度で高速シリアル通信を行
い上記表示器に表示することを特徴とするロボット制御
装置。 - 【請求項3】 ロボット制御装置本体と表示器を分離し
て該表示器を教示操作盤に設け、上記ロボット制御装置
本体に設けられたドライバと上記教示操作盤に設けられ
たレシーバ間をシリアル伝送線により接続したロボット
制御装置において、上記ロボット制御装置本体には、グ
ラフィック制御回路から出力される画像データを数画素
分ラッチするラッチ回路と、ラッチ回路でラッチされた
数画素分の画像データを順次記憶するRAMと、該RA
Mに記憶した数画素分の画像データを上記シリアル伝送
線に順次送出するドライバと、上記ラッチ回路の画像デ
ータのラッチ、上記RAMへの画像データの書き込み読
み出し、及び上記ドライバによる上記RAMからの数画
素分の画像データの上記シリアル伝送線への送出を制御
するコントロール回路とを備え、上記教示操作盤には、
上記シリアル伝送線に接続されたレシーバと、該レシー
バで受信された数画素分の画像データを順次記憶するR
AMと、該RAMから読み出された数画素分の画像デー
タをラッチし1画素分毎表示器のディスプレイに送出す
るラッチ回路と、上記レシーバからの数画素分の画像デ
ータの上記RAMへの書き込み、読み出し、上記ラッチ
回路による数画素分のラッチ及びラッチ回路にラッチさ
れた数画素分の画像データから1画素毎の分離出力を制
御するコントロール回路とを備え高速シリアル通信を行
い上記表示器に画像を表示することを特徴とするロボッ
ト制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8255273A JP2933129B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | ロボット制御装置 |
DE69738430T DE69738430T2 (de) | 1996-09-06 | 1997-09-08 | Robotersteuerung |
PCT/JP1997/003161 WO1998009778A1 (fr) | 1996-09-06 | 1997-09-08 | Unite de commande de robot |
EP97939223A EP0861709B1 (en) | 1996-09-06 | 1997-09-08 | Robot controller |
US09/068,228 US6603465B1 (en) | 1996-09-06 | 1997-09-08 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8255273A JP2933129B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1080885A JPH1080885A (ja) | 1998-03-31 |
JP2933129B2 true JP2933129B2 (ja) | 1999-08-09 |
Family
ID=17276466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8255273A Expired - Fee Related JP2933129B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | ロボット制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
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EP (1) | EP0861709B1 (ja) |
JP (1) | JP2933129B2 (ja) |
DE (1) | DE69738430T2 (ja) |
WO (1) | WO1998009778A1 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7554829B2 (en) | 1999-07-30 | 2009-06-30 | Micron Technology, Inc. | Transmission lines for CMOS integrated circuits |
EP1257886B1 (de) * | 2000-02-18 | 2006-04-05 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik GmbH | Bedieneinheit für eine werkzeugmaschine oder ein koordinatenmessgerät |
DE10007508A1 (de) * | 2000-02-18 | 2001-08-23 | Zeiss Carl | Bedieneinheit für eine Werkzeugmaschine oder ein Koordinatenmeßgerät |
EP1300826A3 (en) * | 2001-10-03 | 2009-11-18 | Nec Corporation | Display device and semiconductor device |
US7101770B2 (en) * | 2002-01-30 | 2006-09-05 | Micron Technology, Inc. | Capacitive techniques to reduce noise in high speed interconnections |
US7235457B2 (en) * | 2002-03-13 | 2007-06-26 | Micron Technology, Inc. | High permeability layered films to reduce noise in high speed interconnects |
US6846738B2 (en) * | 2002-03-13 | 2005-01-25 | Micron Technology, Inc. | High permeability composite films to reduce noise in high speed interconnects |
US7557790B2 (en) * | 2003-03-12 | 2009-07-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Bus interface technology |
CN100398271C (zh) * | 2006-06-27 | 2008-07-02 | 浙江大学 | 一种机器人智能控制装置 |
US20140089063A1 (en) * | 2011-03-29 | 2014-03-27 | Shoji Saito | Communication method and voting right counting system for shareholders meeting |
CN104111613A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-22 | 大连大学 | 嵌入式体感遥控器 |
CN104914766A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-16 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种工业机器人教学用微处理器的控制电路 |
JP2017219586A (ja) * | 2016-06-03 | 2017-12-14 | 株式会社ジャパンディスプレイ | 信号供給回路及び表示装置 |
CN107621799B (zh) * | 2017-10-25 | 2023-10-20 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路 |
CN109324560B (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-19 | 中国科学院国家天文台 | 一种液晶驱动器、扫描控制系统及该系统的控制方法 |
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JPS54145435A (en) * | 1978-05-08 | 1979-11-13 | Nec Corp | Data transfer system between master and slave of cathod- ray tube display units |
US4672280A (en) * | 1983-12-27 | 1987-06-09 | Casio Computer Co., Ltd. | Mobile robot calling system |
GB8423023D0 (en) * | 1984-09-12 | 1984-10-17 | Short Brothers Ltd | Ultrasonic scanning system |
US4862152A (en) * | 1985-01-25 | 1989-08-29 | Milner Ronald E | Sonic positioning device |
JPS62154697A (ja) | 1985-12-26 | 1987-07-09 | 株式会社東芝 | 電気回路装置 |
JPS63108411A (ja) | 1986-10-27 | 1988-05-13 | Fanuc Ltd | セルコントロ−ラの異常記録方法 |
US4773025A (en) * | 1986-11-20 | 1988-09-20 | Unimation, Inc. | Multiaxis robot control having curve fitted path control |
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JPH04106588A (ja) | 1990-08-27 | 1992-04-08 | Yokogawa Electric Corp | 画像データ伝送方法 |
JPH04122137A (ja) | 1990-09-13 | 1992-04-22 | Sony Corp | 情報データ伝送装置 |
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JP3202051B2 (ja) | 1991-12-25 | 2001-08-27 | 本田技研工業株式会社 | オフラインティーチング方法 |
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-
1996
- 1996-09-06 JP JP8255273A patent/JP2933129B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-09-08 DE DE69738430T patent/DE69738430T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-09-08 EP EP97939223A patent/EP0861709B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-09-08 US US09/068,228 patent/US6603465B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-09-08 WO PCT/JP1997/003161 patent/WO1998009778A1/ja active IP Right Grant
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US6603465B1 (en) | 2003-08-05 |
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