JPH05241633A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH05241633A JPH05241633A JP4445992A JP4445992A JPH05241633A JP H05241633 A JPH05241633 A JP H05241633A JP 4445992 A JP4445992 A JP 4445992A JP 4445992 A JP4445992 A JP 4445992A JP H05241633 A JPH05241633 A JP H05241633A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- signal
- limit switch
- conversion means
- input
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 接続ケーブルの本数の削減、あるいは細径化
を実現し、ケーブルの取扱を容易にする産業用ロボット
の提供を目的とする。 【構成】 ロボット１の機械本体内に、リミットスイッ
チ４の信号をシリアル信号に変換する第１の変換手段３
を設け、またロボットの制御装置２内に、シリアル信号
をロボット本体内のリミットスイッチ４の状態に変換す
る第２の変換手段５を設けた構成を有する。
を実現し、ケーブルの取扱を容易にする産業用ロボット
の提供を目的とする。 【構成】 ロボット１の機械本体内に、リミットスイッ
チ４の信号をシリアル信号に変換する第１の変換手段３
を設け、またロボットの制御装置２内に、シリアル信号
をロボット本体内のリミットスイッチ４の状態に変換す
る第２の変換手段５を設けた構成を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接、切断などに用い
られる産業用ロボットに関する。
られる産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、動作範囲制限用のリミットスイッ
チの信号線は、それぞれ個別にロボットの制御装置に接
続されていた。
チの信号線は、それぞれ個別にロボットの制御装置に接
続されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】リミットスイッチの信
号線をそれぞれロボットからロボットの制御装置に接続
すると、ロボットとロボットの制御装置間の接続ケーブ
ル内の信号線が増加し、その結果、接続ケーブルの本数
が増加する。そのため現場における付設作業が繁雑にな
り取扱が困難になるという課題がある。
号線をそれぞれロボットからロボットの制御装置に接続
すると、ロボットとロボットの制御装置間の接続ケーブ
ル内の信号線が増加し、その結果、接続ケーブルの本数
が増加する。そのため現場における付設作業が繁雑にな
り取扱が困難になるという課題がある。
【０００４】本発明は上記課題を解決するもので、接続
ケーブル内の信号線を削減することによって接続ケーブ
ルの本数を削減、あるいは細径化を実現することによっ
て、付設作業を容易にする産業用ロボットの提供を目的
とする。
ケーブル内の信号線を削減することによって接続ケーブ
ルの本数を削減、あるいは細径化を実現することによっ
て、付設作業を容易にする産業用ロボットの提供を目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は教示した内容を記憶し教示内容に従ってロ
ボットを動作させるロボットの制御装置と、ロボットの
動作範囲を制限するリミットスイッチを具備した複数の
関節を有するロボットにおいて、ロボットの機械本体内
に、リミットスイッチの信号をシリアル信号に変換する
第１の変換手段を設け、またロボットの制御装置内に、
シリアル信号をロボット本体内のリミットスイッチの状
態に変換する第２の変換手段を設けた構成を有する。
に、本発明は教示した内容を記憶し教示内容に従ってロ
ボットを動作させるロボットの制御装置と、ロボットの
動作範囲を制限するリミットスイッチを具備した複数の
関節を有するロボットにおいて、ロボットの機械本体内
に、リミットスイッチの信号をシリアル信号に変換する
第１の変換手段を設け、またロボットの制御装置内に、
シリアル信号をロボット本体内のリミットスイッチの状
態に変換する第２の変換手段を設けた構成を有する。
【０００６】
【作用】本発明は上記構成において、ロボットの本体内
に取付けられた第１の変換手段によって、ロボットの各
軸のリミットスイッチの信号をシリアル信号に変換し、
その信号は接続ケーブルを通ってロボットの制御装置に
取入れられ、第２の変換手段によってシリアル信号から
ロボットの各軸のリミットスイッチの状態に再変換され
る。
に取付けられた第１の変換手段によって、ロボットの各
軸のリミットスイッチの信号をシリアル信号に変換し、
その信号は接続ケーブルを通ってロボットの制御装置に
取入れられ、第２の変換手段によってシリアル信号から
ロボットの各軸のリミットスイッチの状態に再変換され
る。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例について以下に述べる。
【０００８】図１は、本発明の一実施例の産業用ロボッ
トを示す構成図である。ロボット１の動作範囲制限用の
リミットスイッチ４からの信号を、ロボット本体内に取
付けられた第１の変換手段３に入力する。第１の変換手
段３はこの信号をシリアル信号に変換し、ロボットの制
御装置２内の第２の変換手段５に送信する。第２の変換
手段５は、この信号からロボット本体内のリミットスイ
ッチの状態を再現する。
トを示す構成図である。ロボット１の動作範囲制限用の
リミットスイッチ４からの信号を、ロボット本体内に取
付けられた第１の変換手段３に入力する。第１の変換手
段３はこの信号をシリアル信号に変換し、ロボットの制
御装置２内の第２の変換手段５に送信する。第２の変換
手段５は、この信号からロボット本体内のリミットスイ
ッチの状態を再現する。
【０００９】図２は、第１の変換手段３のより具体的な
構成図である。発信器６は送信の基準クロックである。
カウンタ７でこの信号は分周されロード信号発生器８に
入力され、シフトレジスタ９のロード信号タイミングに
適したロード信号を発生する。ホトカプラ１０は、リミ
ットスイッチ４の信号を電流ループで受信するためのイ
ンタフェイスである。この信号はシフトレジスタ９のパ
ラレル入力部に入力される。
構成図である。発信器６は送信の基準クロックである。
カウンタ７でこの信号は分周されロード信号発生器８に
入力され、シフトレジスタ９のロード信号タイミングに
適したロード信号を発生する。ホトカプラ１０は、リミ
ットスイッチ４の信号を電流ループで受信するためのイ
ンタフェイスである。この信号はシフトレジスタ９のパ
ラレル入力部に入力される。
【００１０】最初にシフトレジスタ９のＱＨ出力から出
力される入力Ｈの入力は、ローに固定される。これによ
って７Ｂｉｔ長の調歩同期式のシリアル通信のフォーマ
ットに適合させる。この信号をラインドライバ１３に入
力しその出力をロボットの制御装置２へ送信する。
力される入力Ｈの入力は、ローに固定される。これによ
って７Ｂｉｔ長の調歩同期式のシリアル通信のフォーマ
ットに適合させる。この信号をラインドライバ１３に入
力しその出力をロボットの制御装置２へ送信する。
【００１１】ホトカプラ１０からの出力は、ＯＲ回路１
１に入力される。その出力はリレー１２を動作させる。
リミットスイッチ４のいずれかがオフになった場合は、
リレー１２の出力はオフになる。これはリミットスイッ
チ４の状態を伝える伝送路が断線した場合でも、リミッ
トスイッチ４のオフあるいは伝送路の断線という異常状
態をロボットの制御装置２に伝えるため必要である。
１に入力される。その出力はリレー１２を動作させる。
リミットスイッチ４のいずれかがオフになった場合は、
リレー１２の出力はオフになる。これはリミットスイッ
チ４の状態を伝える伝送路が断線した場合でも、リミッ
トスイッチ４のオフあるいは伝送路の断線という異常状
態をロボットの制御装置２に伝えるため必要である。
【００１２】図３は、第２の変換手段５のより具体的な
構成図である。シリアル信号は、ラインレシーバ１４を
介してデータバッファ１５に入力される。リレー１２の
出力は、データバッファ１５に入力される。マイクロコ
ンピュータ１６は、図４のフローチャートに従って、シ
リアル信号をロボット本体内のリミットスイッチ４の状
態に変換する。
構成図である。シリアル信号は、ラインレシーバ１４を
介してデータバッファ１５に入力される。リレー１２の
出力は、データバッファ１５に入力される。マイクロコ
ンピュータ１６は、図４のフローチャートに従って、シ
リアル信号をロボット本体内のリミットスイッチ４の状
態に変換する。
【００１３】図４は、シリアル信号をリミットスイッチ
４の状態に変換する手順を示す。ステップＡではリレー
１２がオフになっているか否かを判断する。オフになっ
ている場合は、リミットスイッチがオフになっていると
考えられるので、シリアル信号の変換を開始する。ステ
ップＢではシリアル信号のスタートビットを探す。ロー
レベルの信号をスタートビットと今回の実施例では定め
ているので、シリアル信号がローレベルになるまで繰返
しこのデータを読む。ローレベルを検出したらステップ
Ｃに移る。ただし、１６基準クロック分の時間、ハイの
状態が続いたときは伝送路が断線しているものと判断す
る。または、リミットスイッチ４がオフになっていない
という状態が得られた場合も伝送路の断線と判断する。
４の状態に変換する手順を示す。ステップＡではリレー
１２がオフになっているか否かを判断する。オフになっ
ている場合は、リミットスイッチがオフになっていると
考えられるので、シリアル信号の変換を開始する。ステ
ップＢではシリアル信号のスタートビットを探す。ロー
レベルの信号をスタートビットと今回の実施例では定め
ているので、シリアル信号がローレベルになるまで繰返
しこのデータを読む。ローレベルを検出したらステップ
Ｃに移る。ただし、１６基準クロック分の時間、ハイの
状態が続いたときは伝送路が断線しているものと判断す
る。または、リミットスイッチ４がオフになっていない
という状態が得られた場合も伝送路の断線と判断する。
【００１４】ステップＣでは、シリアル信号を７ビット
のデータに変換する。第１の変換手段３の基準クロック
６の１周期分の時間待った後シリアル信号を読むと、シ
フトレジスタ９の入力Ｇに入力された信号の値が得られ
る。同様にして、シフトレジスタ９の入力Ａに入力され
た信号の値まで読み取る。ステップＤでは、データのＡ
からＧの値が２回同じ値を読み取るまでステップＢ，Ｃ
を繰返させる。これはスタートビットとデータを読み違
えた場合に対する対策である。第１の変換手段３は、８
ビットのハイのデータをリミットスイッチ４の状態を示
すデータとデータの間に挿入するので、この手順に従う
ことによって、正確なリミットスイッチ４の状態を得る
ことができる。
のデータに変換する。第１の変換手段３の基準クロック
６の１周期分の時間待った後シリアル信号を読むと、シ
フトレジスタ９の入力Ｇに入力された信号の値が得られ
る。同様にして、シフトレジスタ９の入力Ａに入力され
た信号の値まで読み取る。ステップＤでは、データのＡ
からＧの値が２回同じ値を読み取るまでステップＢ，Ｃ
を繰返させる。これはスタートビットとデータを読み違
えた場合に対する対策である。第１の変換手段３は、８
ビットのハイのデータをリミットスイッチ４の状態を示
すデータとデータの間に挿入するので、この手順に従う
ことによって、正確なリミットスイッチ４の状態を得る
ことができる。
【００１５】図５は、第２の変換手段５の今一つの手段
の具体的な構成図である。ラインレシーバ１４の信号
は、シリアル通信用のＬＳＩ１７に入力される。マイク
ロコンピュータ１６は、このＬＳＩ１７を、第１の変換
手段３の発生するシリアル信号を受信できるモードに設
定し、受信割込み、あるいはポーリングによってリミッ
トスイッチ４の状態を知ることができる。
の具体的な構成図である。ラインレシーバ１４の信号
は、シリアル通信用のＬＳＩ１７に入力される。マイク
ロコンピュータ１６は、このＬＳＩ１７を、第１の変換
手段３の発生するシリアル信号を受信できるモードに設
定し、受信割込み、あるいはポーリングによってリミッ
トスイッチ４の状態を知ることができる。
【００１６】このように本実施例の産業用ロボットによ
ると、ロボット内にリミットスイッチの信号をシリアル
信号に変換する第１の変換手段を設け、制御装置内にそ
のシリアル信号を元の信号に戻す第２の変換手段を設け
てあるので、接続ケーブル本数を最小限に減らすことが
できる。
ると、ロボット内にリミットスイッチの信号をシリアル
信号に変換する第１の変換手段を設け、制御装置内にそ
のシリアル信号を元の信号に戻す第２の変換手段を設け
てあるので、接続ケーブル本数を最小限に減らすことが
できる。
【００１７】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明による産業用ロボットは、従来１２本必要であったリ
ミットスイッチの信号線を４本に削減する。そして、ロ
ボットの接続ケーブルのコネクターやコンジットを、作
業しやすい大きさ、太さに保つと、接続ケーブルは２本
必要であったが、この発明によると、１本にすることが
可能となり、付設作業はより容易になる。
明による産業用ロボットは、従来１２本必要であったリ
ミットスイッチの信号線を４本に削減する。そして、ロ
ボットの接続ケーブルのコネクターやコンジットを、作
業しやすい大きさ、太さに保つと、接続ケーブルは２本
必要であったが、この発明によると、１本にすることが
可能となり、付設作業はより容易になる。
【図１】本発明の一実施例の産業用ロボットを示す構成
図
図
【図２】本発明の一実施例の第１の変換手段のより具体
的な構成を示す回路図
的な構成を示す回路図
【図３】本発明の一実施例の第２の変換手段のより具体
的な構成を示す回路図
的な構成を示す回路図
【図４】シリアル信号をリミットスイッチの状態に変換
する手順を示すフローチャート
する手順を示すフローチャート
【図５】本発明の一実施例の第２の変換手段の今一つの
手段の具体的な構成を示す回路図
手段の具体的な構成を示す回路図
３ 第１の変換手段 ５ 第２の変換手段
Claims (1)
- 【請求項１】教示した内容を記憶し教示内容に従ってロ
ボットを動作させるロボットの制御装置と、ロボットの
動作範囲を制限するリミットスイッチを具備した複数の
関節を有するロボットにおいて、ロボットの機械本体内
に、リミットスイッチの信号をシリアル信号に変換する
第１の変換手段を備え、ロボットの制御装置内に、前記
シリアル信号をロボット本体内の前記リミットスイッチ
の状態に変換する第２の変換手段を備えた産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4445992A JPH05241633A (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4445992A JPH05241633A (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05241633A true JPH05241633A (ja) | 1993-09-21 |
Family
ID=12692077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4445992A Pending JPH05241633A (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05241633A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998009778A1 (fr) * | 1996-09-06 | 1998-03-12 | Fanuc Ltd | Unite de commande de robot |
| JP2016112625A (ja) * | 2014-12-11 | 2016-06-23 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
-
1992
- 1992-03-02 JP JP4445992A patent/JPH05241633A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998009778A1 (fr) * | 1996-09-06 | 1998-03-12 | Fanuc Ltd | Unite de commande de robot |
| US6603465B1 (en) | 1996-09-06 | 2003-08-05 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| JP2016112625A (ja) * | 2014-12-11 | 2016-06-23 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
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