CN104111613A - 嵌入式体感遥控器 - Google Patents

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CN104111613A
CN104111613A CN201410337243.4A CN201410337243A CN104111613A CN 104111613 A CN104111613 A CN 104111613A CN 201410337243 A CN201410337243 A CN 201410337243A CN 104111613 A CN104111613 A CN 104111613A
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China
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汪祖民
张红娟
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Dalian University
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Dalian University
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Abstract

一种嵌入式体感遥控器，包括第一主控制器，所述第一主控制器用于对控制指令运算及处理；与第一主控制器连接的INEMO惯性导航模块，与第一主控制器连接的nRF24L01无线模块，所述nRF24L01无线模块用于实现对指令的发送和数据接收；与第一主控制器连接的时钟电路，所述时钟电路用于实现时间数据管理；与第一主控制器连接的报警模块，用于实现报警及提示；与第一主控制器连接的液晶显示模块，用于显示当前控制指令、机器人状态和剩余电量。本发明提供了一种体积小、操作简单、可靠性高、可扩展性强的嵌入式体感遥控器，满足了对服务机器人可靠遥控的要求。

Description

嵌入式体感遥控器
技术领域
本发明涉及嵌入式技术领域，尤其涉及一种嵌入式体感遥控器。
背景技术
服务机器人作为多种高新技术发展成果，为实现服务的目的，需要通过人性化、简便、自然的方式进行人机交互，传统的按键式遥控器显然不能满足这种设计要求。目前，体感设备发展迅速，各类基于体感控制的装置层出不穷。体感控制就是通过肢体动作变化来实现控制，基于体感装置的人机交互已经成为当前研究的热门课题。
常见的无线遥控技术不外乎红外遥控技术和无线电遥控技术。其中红外遥控技术优点就是带宽大，但是需要较强的指向性，传输距离短，穿透能力差，功耗高；与之相比，无线电遥控技术无方向性，抗干扰能力和穿透能力强，传输距离远，功耗低。因此，无线电遥控技术更加适合于智能家居、消费类电子和机器人控制等领域。
发明内容
本发明的目的在于提供一种体积小、操作简单、可靠性高、可扩展性强的嵌入式体感遥控器，满足对服务机器人可靠遥控的要求。
本发明采用如下技术方案：一种嵌入式体感遥控器，包括第一主控制器，所述第一主控制器用于对控制指令运算及处理；
与第一主控制器连接的INEMO惯性导航模块，所述INEMO惯性导航模块包括第二主控制器，与第二主控制器分别连接的单轴偏航陀螺仪、双轴滚转俯仰陀螺仪、6轴地磁测量模块、温度传感器及压力传感器；所述INEMO惯性导航模块上运行AHRS姿态角运算系统，实现对用户手部姿态角的实时测量；
与第一主控制器连接的nRF24L01无线模块，所述nRF24L01无线模块用于实现对指令的发送和数据接收；
与第一主控制器连接的时钟电路，所述时钟电路用于实现时间数据管理；
与第一主控制器连接的报警模块，用于实现报警及提示；
与第一主控制器连接的液晶显示模块，用于显示当前控制指令、机器人状态和剩余电量。
进一步的，所述第一主控制器具有Cortex—M3内核的ARM控制器STM32F1O3C8T6。
进一步的，所述第二主控制器的型号为STM32F103RET7。
进一步的，所述报警模块为LED和蜂鸣器。
进一步的，所述嵌入式体感遥控器的软件使用c/os—II实时嵌入式操作系统，实现实时性内核管理、任务管理、时间管理、通信与同步、内存管理的功能。
有益效果：本发明提供了一种体积小、操作简单、可靠性高、可扩展性强的嵌入式体感遥控器，满足了对服务机器人可靠遥控的要求。
附图说明
图1为嵌入式体感遥控器的结构框图；
图2为INEMO惯性导航模块的结构框图。
具体实施方式
一种嵌入式体感遥控器，包括第一主控制器，所述第一主控制器用于对控制指令运算及处理；
与第一主控制器连接的INEMO惯性导航模块，所述INEMO惯性导航模块包括第二主控制器，与第二主控制器分别连接的单轴偏航陀螺仪、双轴滚转俯仰陀螺仪、6轴地磁测量模块、温度传感器及压力传感器；所述INEMO惯性导航模块上运行AHRS姿态角运算系统，实现对用户手部姿态角的实时测量；
与第一主控制器连接的nRF24L01无线模块，所述nRF24L01无线模块用于实现对指令的发送和数据接收；
与第一主控制器连接的时钟电路，所述时钟电路用于实现时间数据管理；
与第一主控制器连接的报警模块，用于实现报警及提示；
与第一主控制器连接的液晶显示模块，用于显示当前控制指令、机器人状态和剩余电量。
进一步的，所述第一主控制器具有Cortex—M3内核的ARM控制器STM32F1O3C8T6。
进一步的，所述第二主控制器的型号为STM32F103RET7。
进一步的，所述报警模块为LED和蜂鸣器。
进一步的，所述嵌入式体感遥控器的软件使用c/os—II实时嵌入式操作系统，实现实时性内核管理、任务管理、时间管理、通信与同步、内存管理的功能。
有益效果：本发明提供了一种体积小、操作简单、可靠性高、可扩展性强的嵌入式体感遥控器，满足了对服务机器人可靠遥控的要求。
本发明的工作工程如下：
1、INEMO惯性导航模块上运行AHRS姿态角运算系统，实现对用户手部姿态角的实时测量；
2、nRF24L01无线模块对姿态角指令发送至第一主控制器；
3、第一主控制器用于对控制指令运算及处理，输出控制指令至nRF24L01无线模块；
4、时钟电路、报警模块及液晶显示模块模块接收控制指令，分别实现时间管理，报警及提示，显示当前控制指令、机器人状态和剩余电量的功能。

Claims (5)

1.一种嵌入式体感遥控器，其特征在于：包括第一主控制器，所述第一主控制器用于对控制指令运算及处理；
与第一主控制器连接的INEMO惯性导航模块，所述INEMO惯性导航模块包括第二主控制器，与第二主控制器分别连接的单轴偏航陀螺仪、双轴滚转俯仰陀螺仪、6轴地磁测量模块、温度传感器及压力传感器；所述INEMO惯性导航模块上运行AHRS姿态角运算系统，实现对用户手部姿态角的实时测量；
与第一主控制器连接的nRF24L01无线模块，所述nRF24L01无线模块用于实现对指令的发送和数据接收；
与第一主控制器连接的时钟电路，所述时钟电路用于实现时间数据管理；
与第一主控制器连接的报警模块，用于实现报警及提示；
与第一主控制器连接的液晶显示模块，用于显示当前控制指令、机器人状态和剩余电量。
2.如权利要求1所述的嵌入式体感遥控器，其特征在于：所述第一主控制器具有Cortex—M3内核的ARM控制器STM32F1O3C8T6。
3.如权利要求1所述的嵌入式体感遥控器，其特征在于：所述第二主控制器的型号为STM32F103RET7。
4.如权利要求1所述的嵌入式体感遥控器，其特征在于：所述报警模块为LED和蜂鸣器。
5.如权利要求1所述的嵌入式体感遥控器，其特征在于：所述嵌入式体感遥控器的软件使用c/os—II实时嵌入式操作系统，实现实时性内核管理、任务管理、时间管理、通信与同步、内存管理的功能。
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台述鹏等: ""以ARM为核心的嵌入式体感遥控器设计"", 《单片机与嵌入式系统应用》 *

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