JPS60139095A - 行先指定データ中継装置および移動体 - Google Patents
行先指定データ中継装置および移動体Info
- Publication number
- JPS60139095A JPS60139095A JP58246408A JP24640883A JPS60139095A JP S60139095 A JPS60139095 A JP S60139095A JP 58246408 A JP58246408 A JP 58246408A JP 24640883 A JP24640883 A JP 24640883A JP S60139095 A JPS60139095 A JP S60139095A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- robot
- call
- calling
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Cable Transmission Systems, Equalization Of Radio And Reduction Of Echo (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は自走式の移動ロボットシステムに於いて、移動
ロボットに予め定められた通行路を記憶させ、任意のス
ポットから指定のスポットへ移動ロボットを呼出す移動
ロボット呼出し方式に関する。
ロボットに予め定められた通行路を記憶させ、任意のス
ポットから指定のスポットへ移動ロボットを呼出す移動
ロボット呼出し方式に関する。
［従来技術とその問題点］
従来、例えばオフィスや工場などに於いて、移動ロボッ
トにより物品を搬送させるようにした自走式の移動ロボ
ットシステムが考えられている。
トにより物品を搬送させるようにした自走式の移動ロボ
ットシステムが考えられている。
この種、従来の移動ロボットシステムにおいては、無線
等を用いて移動口糸ットを呼出すものが一般的に知られ
ている。この無線を使用したものでは、例えば小部屋等
で仕切りがあると通信できない場合があり、ロボットの
呼出し可能な位置が限定されてしまう。どこからでもロ
ボットに電波が届くようにするためには、送信出力を大
きくしなければならず、この場合には他の電気機器に影
響を与えるという問題があった。
等を用いて移動口糸ットを呼出すものが一般的に知られ
ている。この無線を使用したものでは、例えば小部屋等
で仕切りがあると通信できない場合があり、ロボットの
呼出し可能な位置が限定されてしまう。どこからでもロ
ボットに電波が届くようにするためには、送信出力を大
きくしなければならず、この場合には他の電気機器に影
響を与えるという問題があった。
［発明の目的］
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、小出力の電
波で広範囲の通信を可能にし、どの位置からでも移動ロ
ボットを確実に呼出すことができる移動ロボット呼出し
方式を提供することを目的とする。
波で広範囲の通信を可能にし、どの位置からでも移動ロ
ボットを確実に呼出すことができる移動ロボット呼出し
方式を提供することを目的とする。
［発明の要点］
本発明は、屋内の交流電源配線を利用してロボット呼出
し信号を送出力すると共に、ＡＣコンセント部分に中継
送信器を設けてどこからでも確実に移動ロボットを呼出
し得るようにしたものである。
し信号を送出力すると共に、ＡＣコンセント部分に中継
送信器を設けてどこからでも確実に移動ロボットを呼出
し得るようにしたものである。
［発明の第１実施例］
以下図面を参照して本発明の第１の実施例を説明する。
第１図において１は呼出し発振器で、ＡＣプラグ２を介
して商用交流電源（ＡＣ）の屋内配線３に接続される。
して商用交流電源（ＡＣ）の屋内配線３に接続される。
上記呼出し発振器１は複数設けられるもので、それぞれ
異なるコードを発生するコード設定部１１を備えている
。また、呼出し発振器１は、呼出しスイッチ１２を備え
ており、この呼出しスイッチ１２が操作された際に上記
コード設定部１１から出力されるコードをデコーダ１３
を介してＰＬＬ回路（フェイズ ロックド ループ）１
４へ出力する。このＰＬＬ回路１４は、入力信号に応じ
て２種のＦＭ変調信号、例えば入力信号が“１”の場合
に３１０ＫＨｚ、“０”の場合に３００ Ｋ ＨｚのＦ
Ｍ変調信号を出力する。このＰＬＬ回路１４の出力は、
フィルタ１５及び高周波トランス１６を介してプラグ２
よりＡＣ屋内配線３へ出力される。さらに、上記プラグ
２には、電源部１７が接続されており、この電源部１７
より上記各回路部に動作電圧が供給される。
異なるコードを発生するコード設定部１１を備えている
。また、呼出し発振器１は、呼出しスイッチ１２を備え
ており、この呼出しスイッチ１２が操作された際に上記
コード設定部１１から出力されるコードをデコーダ１３
を介してＰＬＬ回路（フェイズ ロックド ループ）１
４へ出力する。このＰＬＬ回路１４は、入力信号に応じ
て２種のＦＭ変調信号、例えば入力信号が“１”の場合
に３１０ＫＨｚ、“０”の場合に３００ Ｋ ＨｚのＦ
Ｍ変調信号を出力する。このＰＬＬ回路１４の出力は、
フィルタ１５及び高周波トランス１６を介してプラグ２
よりＡＣ屋内配線３へ出力される。さらに、上記プラグ
２には、電源部１７が接続されており、この電源部１７
より上記各回路部に動作電圧が供給される。
また、第１図において５は中継送信器で、ＡＣプラグ６
を介してＡＣＩｉ内配線３に接続される。
を介してＡＣＩｉ内配線３に接続される。
しかして、上記中継送信器５は、呼出し発振器１からＡ
Ｃ屋内配線３を介して送られてくる呼出し信号を高周波
トランス２１により取出し、フィルタ２２を介してＰＬ
Ｌ回路２３及びコンパレータ２４へ入力する。そして、
上記ＰＬＬ回路２３及びコンパ−レータ２４の出力がア
ンド回路２５を介して送信回路２６へ送られ、この送信
回路２６よりアンテナ２７を介して空中に放射される。
Ｃ屋内配線３を介して送られてくる呼出し信号を高周波
トランス２１により取出し、フィルタ２２を介してＰＬ
Ｌ回路２３及びコンパレータ２４へ入力する。そして、
上記ＰＬＬ回路２３及びコンパ−レータ２４の出力がア
ンド回路２５を介して送信回路２６へ送られ、この送信
回路２６よりアンテナ２７を介して空中に放射される。
この場合、送信回路２Ｃは、その出力が例えば１００、
ｍＷ前後で電波到達距離が５ｍ位のものが使用される。
ｍＷ前後で電波到達距離が５ｍ位のものが使用される。
更に、上記ＡＣプラグ６には電源部２８が接続され、こ
の電源部２８より上記各回路部に動作電圧が供給される
。上記中継送信器５は、第２図に示すように小型容器２
９内に収納される。この容器２９には、上記ＡＣプラグ
６と共にＡＣコンセント３０が設けられ、さらに、上記
アンテナ２７が設けられている。そして、上記中継送信
器５は、各部屋に設けられているＡＣコンセント３１に
ＡＣプラグ６が挿入される。
の電源部２８より上記各回路部に動作電圧が供給される
。上記中継送信器５は、第２図に示すように小型容器２
９内に収納される。この容器２９には、上記ＡＣプラグ
６と共にＡＣコンセント３０が設けられ、さらに、上記
アンテナ２７が設けられている。そして、上記中継送信
器５は、各部屋に設けられているＡＣコンセント３１に
ＡＣプラグ６が挿入される。
そして、上記中継送信器５のアンテナ２７から出力され
る電波は、第１図における移動ロボッ］・４０のアンテ
ナ４１により受信される。このアンテナ４１で受信され
た電波は受信回路４２で復調され゛（制御回路４３へ送
られる。この制御回路４３は、受信信号によって現在位
置から呼出し者までの最適コースを算出し、その算出結
果に従って駆動サーボ回路４４に制御指令を与え、モー
タ４５．４６を駆動する。
る電波は、第１図における移動ロボッ］・４０のアンテ
ナ４１により受信される。このアンテナ４１で受信され
た電波は受信回路４２で復調され゛（制御回路４３へ送
られる。この制御回路４３は、受信信号によって現在位
置から呼出し者までの最適コースを算出し、その算出結
果に従って駆動サーボ回路４４に制御指令を与え、モー
タ４５．４６を駆動する。
このモータ４５．４６により移動ロボットの車輪（図示
せず）が回転駆動される。上記モータ４５．４Ｂの回転
動作は、エンコーダ４７．４８によって検出され、駆動
サーボ回路４４及び制御回路４３ヘフイードバツクされ
る。また、この制御回路４３には、移動ポイント等を検
知するためのセンサ４９の検知信号が入力される。さら
に、移動ロボット４０にはバッテリ等の直流電１１！５
０が設けられ、この電源５０より上記各回路部に動作電
圧が供給される。
せず）が回転駆動される。上記モータ４５．４Ｂの回転
動作は、エンコーダ４７．４８によって検出され、駆動
サーボ回路４４及び制御回路４３ヘフイードバツクされ
る。また、この制御回路４３には、移動ポイント等を検
知するためのセンサ４９の検知信号が入力される。さら
に、移動ロボット４０にはバッテリ等の直流電１１！５
０が設けられ、この電源５０より上記各回路部に動作電
圧が供給される。
しかして、上記中継送信器５は、その送信電波が全フロ
アをカバーするように複数のＡＣコンセント３１に装着
される。第３図（ａ）（ｂ）はオフィスに於ける中継送
信器５の装着例を示したものである。第３図＜８）（ｂ
）は、一つの大部屋５１と三つの小部屋５２．５３．５
４からなるフロアを移動ロボット４０が移動する場合の
例を示したもので、大部屋５１と小部屋５２．５３．５
４との間に通路５５が設けられている。上記大部屋５１
及び小部屋５２．５３．５４には、Ｘ印で示すＡＣコン
セント３１が複数設けられている。そして、−この複数
のＡＣコンセント３１のうち、Ｏ印で示すＡＣコンセン
ト３１に対して上記中継送信器５が装着される。この場
合、中継送信器５は、その送信電波が全フロアをカバー
する位置に設けられる。そして、第３図（ａ）、（ｂ）
において、５６は予め定められたロボット通路、Δ印は
移動ロボットの移動ポイン１〜、Ｄは机、Ｐは柱である
。そして、各机り及び各社Ｐには発振器１が配置され、
そのＡＣプラグ２が近くのＡＣコンセント３１に挿入さ
れる。
アをカバーするように複数のＡＣコンセント３１に装着
される。第３図（ａ）（ｂ）はオフィスに於ける中継送
信器５の装着例を示したものである。第３図＜８）（ｂ
）は、一つの大部屋５１と三つの小部屋５２．５３．５
４からなるフロアを移動ロボット４０が移動する場合の
例を示したもので、大部屋５１と小部屋５２．５３．５
４との間に通路５５が設けられている。上記大部屋５１
及び小部屋５２．５３．５４には、Ｘ印で示すＡＣコン
セント３１が複数設けられている。そして、−この複数
のＡＣコンセント３１のうち、Ｏ印で示すＡＣコンセン
ト３１に対して上記中継送信器５が装着される。この場
合、中継送信器５は、その送信電波が全フロアをカバー
する位置に設けられる。そして、第３図（ａ）、（ｂ）
において、５６は予め定められたロボット通路、Δ印は
移動ロボットの移動ポイン１〜、Ｄは机、Ｐは柱である
。そして、各机り及び各社Ｐには発振器１が配置され、
そのＡＣプラグ２が近くのＡＣコンセント３１に挿入さ
れる。
次に上記実施例の動作を説明する。移動ロボット４０に
は、ロボット通行路５６の地図、各呼出し発振器１の出
力コードとロボットの移動ポイントとの対応関係等を入
力装置より入力し、メモリに予め記憶させておく。しか
して、呼出し者が呼出し発振器１の呼出しスイッチ１２
を操作すると、コード設定部１１から出力されるコード
信号が第４図（ａ）に示すようにデコーダ１３でデコー
ドされ、ＰＬＬ回路１４へ送られる。このＰＬＬ回路１
４は、第４（ｂ）に示すように入力されるコード信号に
応じて３１０ＫＨ２及び３００ＫＨｚの２種のＦＭ変調
信号を出力する。このＦＭ変調信号は、第４図（Ｃ）に
示すようにフィルタ１５により三角波の高調波成分が除
去され、高周波トランス１６よりプラグ２を介してＡＣ
Ｉｉ内配線３に出力される。
は、ロボット通行路５６の地図、各呼出し発振器１の出
力コードとロボットの移動ポイントとの対応関係等を入
力装置より入力し、メモリに予め記憶させておく。しか
して、呼出し者が呼出し発振器１の呼出しスイッチ１２
を操作すると、コード設定部１１から出力されるコード
信号が第４図（ａ）に示すようにデコーダ１３でデコー
ドされ、ＰＬＬ回路１４へ送られる。このＰＬＬ回路１
４は、第４（ｂ）に示すように入力されるコード信号に
応じて３１０ＫＨ２及び３００ＫＨｚの２種のＦＭ変調
信号を出力する。このＦＭ変調信号は、第４図（Ｃ）に
示すようにフィルタ１５により三角波の高調波成分が除
去され、高周波トランス１６よりプラグ２を介してＡＣ
Ｉｉ内配線３に出力される。
上記のようにして呼出し発振器１から出力されるＦＭ変
調信号は５０／６０１−１２の交流電源に重畳され、Ａ
Ｃ屋内配線３を介して各中継送信器５に伝達される。各
中継送信器５は、呼出し発振器１からの呼出し信号を受
けると、高周波トランス２１により高石交流電源から呼
出し信号を分離して取出し、更にフィルタ２２を介して
ＰＬＬ回路２３及びコンバレー夕２４へ出方する。ＰＬ
Ｌ回路２３は、信号が入力されると第４図（ｄ）に示す
ように２種の変調信号の高周波信号を除去し、呼出し信
号レベルとしてアンド回路２５へ入力する。そして、こ
のアンド回路２５において、第４図（ｅ）に示すように
ＰＬＬ回路２３の出力とコンパレータ２４から出力され
る信号との論理積をとって波形整形し、送信回路２６へ
出力する。この送信回路２６は、アンド回路２５を介し
て入力される呼出しコード信号を高周波信号（搬送波）
で変調し、アンテナ２７より移動ロボット４０に対して
放射する。移動ロボット４０は、近くの中継送信器５か
ら送られてくる電波を受信し、受信回路４２で復調して
ＩＩＩ御回路４３へ入力する。制御回路４３は、受信回
路４２で受信及び復調された信号により、どこの場所で
呼んでいるかを判断し、次いで予めメモリに記憶させで
ある地図から呼出し場所までの最短コースを演算により
め、そのコースデータに従って駆動サーボ回路４４に制
御指令を与える。この駆動サーボ回路４４は、制御回路
４３からの制御指令に従って左右のモータ４５．４６を
駆動する。そして、このモータ４５．４６の駆動により
車輪が回転して移動ロボット４０が移動を開始する。そ
して、上記モータ４５．４Ｂの回転量に応じてエンコー
ダ４７．４８からパルス信号が出力され、駆動サーボ回
路４４及び制御回路４３ヘフイーバツクされたパルス数
により、速度を一定にするように速度制御する。制御回
路４３は、左右のパルス数を比較して直進の場合は、同
一数になるように駆動サーボ回路４４へ制御指令を与え
て左右の回転を１！整し、その位置を制御する。上記の
動作により移動ロボット４０を指定場所に向かって移動
させる。そして、移動ロボット４０は指定場所に到達す
ると、モータ４５．４６を停止させてその場所に待機す
る。呼出し者は移動ロボット４０が自分の所まで移動し
てくると、書類或いは物品等を所定の場所に載置し、入
力装置により行先を指定すると共に発進キーを操作する
。移動ロボット４０は行先が指定されると上記したよう
に指定された場所までの最短コースを演算して指定場所
へ移動する。
調信号は５０／６０１−１２の交流電源に重畳され、Ａ
Ｃ屋内配線３を介して各中継送信器５に伝達される。各
中継送信器５は、呼出し発振器１からの呼出し信号を受
けると、高周波トランス２１により高石交流電源から呼
出し信号を分離して取出し、更にフィルタ２２を介して
ＰＬＬ回路２３及びコンバレー夕２４へ出方する。ＰＬ
Ｌ回路２３は、信号が入力されると第４図（ｄ）に示す
ように２種の変調信号の高周波信号を除去し、呼出し信
号レベルとしてアンド回路２５へ入力する。そして、こ
のアンド回路２５において、第４図（ｅ）に示すように
ＰＬＬ回路２３の出力とコンパレータ２４から出力され
る信号との論理積をとって波形整形し、送信回路２６へ
出力する。この送信回路２６は、アンド回路２５を介し
て入力される呼出しコード信号を高周波信号（搬送波）
で変調し、アンテナ２７より移動ロボット４０に対して
放射する。移動ロボット４０は、近くの中継送信器５か
ら送られてくる電波を受信し、受信回路４２で復調して
ＩＩＩ御回路４３へ入力する。制御回路４３は、受信回
路４２で受信及び復調された信号により、どこの場所で
呼んでいるかを判断し、次いで予めメモリに記憶させで
ある地図から呼出し場所までの最短コースを演算により
め、そのコースデータに従って駆動サーボ回路４４に制
御指令を与える。この駆動サーボ回路４４は、制御回路
４３からの制御指令に従って左右のモータ４５．４６を
駆動する。そして、このモータ４５．４６の駆動により
車輪が回転して移動ロボット４０が移動を開始する。そ
して、上記モータ４５．４Ｂの回転量に応じてエンコー
ダ４７．４８からパルス信号が出力され、駆動サーボ回
路４４及び制御回路４３ヘフイーバツクされたパルス数
により、速度を一定にするように速度制御する。制御回
路４３は、左右のパルス数を比較して直進の場合は、同
一数になるように駆動サーボ回路４４へ制御指令を与え
て左右の回転を１！整し、その位置を制御する。上記の
動作により移動ロボット４０を指定場所に向かって移動
させる。そして、移動ロボット４０は指定場所に到達す
ると、モータ４５．４６を停止させてその場所に待機す
る。呼出し者は移動ロボット４０が自分の所まで移動し
てくると、書類或いは物品等を所定の場所に載置し、入
力装置により行先を指定すると共に発進キーを操作する
。移動ロボット４０は行先が指定されると上記したよう
に指定された場所までの最短コースを演算して指定場所
へ移動する。
［発明の第２実施例］
次に本発明の他の実施例について第５図により説明する
。この実施例は、呼出し発振器１のコード設定部１１に
受信アドレスコード送出回路部６１を接続すると共に、
中継送信器５におけるアンド回ｖｘ２５の出力側にコー
ド判別回路６２を設けたものである。上記受信アドレス
コード送出回路部６１は、各中継送信器５にそれぞれ対
応する受信アドレスコードを順次発生し、呼出し発振器
１のコード、つまり、コード設定部１１の設定コードに
付加してデコーダ１３に入力する。従って、呼出し発振
器１からは、その呼出しコードに中継送信器５のコード
が順次付加されて出力され、ＡＣＩＩ内配線３を介して
中継送信器５へ送られる。中継送信器５では、呼出し発
振器１からの受信アドレスコードが自分のコードである
か否かをコード判別回路６２で判別し、自分のコードで
ある場合のみ、中継送信器５からの呼び出し信号を送信
回路２６へ入力してアンテナ２７から放射させる。上記
の構成とすることにより、各中継送信！５が順番に呼出
し信号を送信するようになり、各中継送信器５の電波送
信エリアが重複する場合でも電波干渉を防止することが
できる。
。この実施例は、呼出し発振器１のコード設定部１１に
受信アドレスコード送出回路部６１を接続すると共に、
中継送信器５におけるアンド回ｖｘ２５の出力側にコー
ド判別回路６２を設けたものである。上記受信アドレス
コード送出回路部６１は、各中継送信器５にそれぞれ対
応する受信アドレスコードを順次発生し、呼出し発振器
１のコード、つまり、コード設定部１１の設定コードに
付加してデコーダ１３に入力する。従って、呼出し発振
器１からは、その呼出しコードに中継送信器５のコード
が順次付加されて出力され、ＡＣＩＩ内配線３を介して
中継送信器５へ送られる。中継送信器５では、呼出し発
振器１からの受信アドレスコードが自分のコードである
か否かをコード判別回路６２で判別し、自分のコードで
ある場合のみ、中継送信器５からの呼び出し信号を送信
回路２６へ入力してアンテナ２７から放射させる。上記
の構成とすることにより、各中継送信！５が順番に呼出
し信号を送信するようになり、各中継送信器５の電波送
信エリアが重複する場合でも電波干渉を防止することが
できる。
［発明の効果］
以上詳記したように本発明によれば、自走式の移動ロボ
ットシステムにおいて、屋内の交流電源ｉｉ！線を利用
してロボットの呼出し信号を送ると共に、複数のＡＣコ
ンセントにそれぞれ中継送信器を設けて呼出し信号を中
継するようにしたので、小出力の電波で広範囲の通信を
可能にし、どの位置からでも移動ロボットを確実に呼出
すことができ、しかも、他の電気機器への影響を確実に
防止し得るものである。
ットシステムにおいて、屋内の交流電源ｉｉ！線を利用
してロボットの呼出し信号を送ると共に、複数のＡＣコ
ンセントにそれぞれ中継送信器を設けて呼出し信号を中
継するようにしたので、小出力の電波で広範囲の通信を
可能にし、どの位置からでも移動ロボットを確実に呼出
すことができ、しかも、他の電気機器への影響を確実に
防止し得るものである。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示すもので、
第１因は全体の回路構成を示すブロック図、第２図は中
継送信器の構成を示す図、第３図（ａ）（ｂ）は移動ロ
ボットを使用するオフィスのフロア構成例を示す図、第
４図は動作を説明するためのタイミングチャート、第５
図は本発明の他の実施例における回路構成を示すブロッ
ク図である。 １・・・呼出し発振器、２・・・プラグ、３・・・ＡＣ
屋内配線、５・・・中継送信器５．６・・・ＡＣプラグ
、１１・・・コード設定部、１２・・・呼出しスイッチ
、１３・・・デコーダ、１４・・・フィルタ、１６・・
・高周波トランス、１７・・・電源部、２１・・・高周
波トランス、２２・・・フィルタ、２３・・・ＰＬＬ回
路、２４・・・コンパレータ、２６・・・送信回路、２
７．４１・・・アンテナ、２８・・・電源部、３１・・
・ＡＣコンセント、４２・・・受信回路、４３・・・制
御回路、４４・・・駆動サーボ回路、４５．４６・・・
モータ、４７．４８・・・エンコーダ、５１・・・大部
屋、５２〜５４・・・小部屋、５５・・・通路、５６・
・・Ｏポット通路、６１・・・受信アドレスコード送出
回路部、６２・・・コード判別回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
第１因は全体の回路構成を示すブロック図、第２図は中
継送信器の構成を示す図、第３図（ａ）（ｂ）は移動ロ
ボットを使用するオフィスのフロア構成例を示す図、第
４図は動作を説明するためのタイミングチャート、第５
図は本発明の他の実施例における回路構成を示すブロッ
ク図である。 １・・・呼出し発振器、２・・・プラグ、３・・・ＡＣ
屋内配線、５・・・中継送信器５．６・・・ＡＣプラグ
、１１・・・コード設定部、１２・・・呼出しスイッチ
、１３・・・デコーダ、１４・・・フィルタ、１６・・
・高周波トランス、１７・・・電源部、２１・・・高周
波トランス、２２・・・フィルタ、２３・・・ＰＬＬ回
路、２４・・・コンパレータ、２６・・・送信回路、２
７．４１・・・アンテナ、２８・・・電源部、３１・・
・ＡＣコンセント、４２・・・受信回路、４３・・・制
御回路、４４・・・駆動サーボ回路、４５．４６・・・
モータ、４７．４８・・・エンコーダ、５１・・・大部
屋、５２〜５４・・・小部屋、５５・・・通路、５６・
・・Ｏポット通路、６１・・・受信アドレスコード送出
回路部、６２・・・コード判別回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
Claims (3)
- （１） 自走式の移動ロボットシステムにおいて、移動
ロボットに対する呼出し信号を発生する呼出し発振器と
、この呼出゛し発振器からの呼出し信号を屋内の交流電
源配線に出力する手段と、ＡＣコンセントに接続され上
記呼出し発振器から上記交流電源配線を介して送られて
くる呼出し信号を中継し、アンテナより移動ロポヅトへ
放射する中継送信器とを具備したことを特徴とする移動
ロボット呼出し方式。 - （２） 上記中継送信器を複数設けて必要スペース間を
カバーするように構成したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の移動ロボット呼出し方式。 - （３） 上記呼出し発振器から出力される呼出し信号に
各中継送信器を指定する指定コードを順次付加し、上記
各中継送信器を順次具なるタイミングで動作させるよう
に構成したことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
の移動ロボット呼出し方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246408A JPS60139095A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 行先指定データ中継装置および移動体 |
| US06/682,800 US4672280A (en) | 1983-12-27 | 1984-12-18 | Mobile robot calling system |
| GB08431915A GB2152256B (en) | 1983-12-27 | 1984-12-18 | Mobile robot calling system |
| DE19843447450 DE3447450A1 (de) | 1983-12-27 | 1984-12-27 | Mobilroboter-rufsystem fuer ein mobilrobotersystem |
| GB08622963A GB2178881B (en) | 1983-12-27 | 1986-09-24 | Mobile robot calling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246408A JPS60139095A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 行先指定データ中継装置および移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60139095A true JPS60139095A (ja) | 1985-07-23 |
| JPH0314280B2 JPH0314280B2 (ja) | 1991-02-26 |
Family
ID=17148047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58246408A Granted JPS60139095A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 行先指定データ中継装置および移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60139095A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011019217A (ja) * | 2000-04-19 | 2011-01-27 | Mosaid Technologies Inc | 配線及び無配線セグメントを組み合わせるネットワーク |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3301089B2 (ja) * | 1991-09-03 | 2002-07-15 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP58246408A patent/JPS60139095A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011019217A (ja) * | 2000-04-19 | 2011-01-27 | Mosaid Technologies Inc | 配線及び無配線セグメントを組み合わせるネットワーク |
| US8289991B2 (en) | 2000-04-19 | 2012-10-16 | Mosaid Technologies Incorporated | Network combining wired and non-wired segments |
| US8873575B2 (en) | 2000-04-19 | 2014-10-28 | Conversant Intellectual Property Management Incorporated | Network combining wired and non-wired segments |
| US8873586B2 (en) | 2000-04-19 | 2014-10-28 | Conversant Intellectual Property Management Incorporated | Network combining wired and non-wired segments |
| US8982903B2 (en) | 2000-04-19 | 2015-03-17 | Conversant Intellectual Property Management Inc. | Network combining wired and non-wired segments |
| US8982904B2 (en) | 2000-04-19 | 2015-03-17 | Conversant Intellectual Property Management Inc. | Network combining wired and non-wired segments |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0314280B2 (ja) | 1991-02-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4672280A (en) | Mobile robot calling system | |
| US4507646A (en) | Radio communication system | |
| EP1428326B1 (en) | Power line communications apparatus and method | |
| JPH0654369A (ja) | 設備、特に、家庭用設備におけるデータ伝送システム | |
| JPS60139095A (ja) | 行先指定データ中継装置および移動体 | |
| US20020135492A1 (en) | Ultrasonic control and monitoring bus and method | |
| JPS6133768A (ja) | 溶接機の遠隔制御装置 | |
| US3895369A (en) | Supervisory system for abnormal conditions | |
| JPH10308986A (ja) | ハウスコード設定方法および通信システム | |
| JPS60138615A (ja) | 移動ロボツト呼出し方式 | |
| GB805914A (en) | Electric remote-control positioning system | |
| JPS6083780A (ja) | 溶接機遠隔制御装置 | |
| JPH04320758A (ja) | 給湯装置 | |
| KR970001228Y1 (ko) | 확장된 원격 감시 시스템 | |
| JPS63224583A (ja) | 電源の遠隔制御装置 | |
| JP2513861B2 (ja) | マイクロ波方式のクレ―ン衝突防止装置 | |
| GB2267628A (en) | Inductive communications system | |
| JPS6139655A (ja) | 電力線搬送監視集中制御システム | |
| KR970001227Y1 (ko) | 톤 발생 회로를 이용한 원격 감시 시스템 | |
| JPS60259029A (ja) | 伝送制御装置 | |
| JPS5947534B2 (ja) | 屋内負荷の電力線搬送波制御方式 | |
| JPS63254832A (ja) | 電源線伝送流体制御方式 | |
| JPH0746793B2 (ja) | 電力線搬送通信中継器 | |
| JPS60140998A (ja) | タイマ−コントロ−ル装置 | |
| JPS6218987A (ja) | モ−タ制御装置 |