JPH0314280B2 - - Google Patents
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- JPH0314280B2 JPH0314280B2 JP58246408A JP24640883A JPH0314280B2 JP H0314280 B2 JPH0314280 B2 JP H0314280B2 JP 58246408 A JP58246408 A JP 58246408A JP 24640883 A JP24640883 A JP 24640883A JP H0314280 B2 JPH0314280 B2 JP H0314280B2
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- Japan
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、受信した行先指定データに基づい
て、該行先指定データの示す場所まで移動する移
動体に対し、受信した行先指定データを無線で送
信する行先指定データ中継装置および受信した行
先指定データに基づいて、該行先指定データの示
す場所まで移動する移動体に関する。
て、該行先指定データの示す場所まで移動する移
動体に対し、受信した行先指定データを無線で送
信する行先指定データ中継装置および受信した行
先指定データに基づいて、該行先指定データの示
す場所まで移動する移動体に関する。
［従来技術とその問題点］
従来、例えばオフイスや工場などにおいて、移
動体により物品を搬送させるようにした移動体に
よる物品搬送システムが考えられている。この
種、従来の移動体による物品搬送システムにおい
ては、無線等を用いて移動体を呼出すものが一般
的に知られている。この無線を使用したもので
は、例えば小部屋等で仕切りがあると通信できな
い場合があり、移動体の呼出し可能な位置が限定
されてしまう。どこからでも移動体に電波が届く
ようにするためには、送信出力を大きくしなけれ
ばならず、この場合には他の電気機器に影響を与
えるという問題があつた。
動体により物品を搬送させるようにした移動体に
よる物品搬送システムが考えられている。この
種、従来の移動体による物品搬送システムにおい
ては、無線等を用いて移動体を呼出すものが一般
的に知られている。この無線を使用したもので
は、例えば小部屋等で仕切りがあると通信できな
い場合があり、移動体の呼出し可能な位置が限定
されてしまう。どこからでも移動体に電波が届く
ようにするためには、送信出力を大きくしなけれ
ばならず、この場合には他の電気機器に影響を与
えるという問題があつた。
［発明の目的］
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、小
出力の電波で広範囲の通信を可能にし、どの位置
からでも移動体を確実に呼出すことができる移動
体による物品搬送システムを構成する行先指定デ
ータ中継装置および移動体を提供することを目的
とする。
出力の電波で広範囲の通信を可能にし、どの位置
からでも移動体を確実に呼出すことができる移動
体による物品搬送システムを構成する行先指定デ
ータ中継装置および移動体を提供することを目的
とする。
［発明の要点］
本発明は、受信した行先指定データに基づい
て、該行先指定データの示す場所まで移動する移
動体に対し、受信した行先指定データを無線で送
信する行先指定データ中継装置に上記行先指定デ
ータを、電源供給用の電源配線から受信手段を設
けるようにしたこと、および、受信した行先指定
データに基づいて、該行先指定データの示す場所
まで移動する移動体に電源供給用の電源配線から
受信した行先指定データを無線で送信する行先指
定データ中継装置から送信されてくる行先指定デ
ータを受信する受信手段を設けるようにしたこと
を要点とする。
て、該行先指定データの示す場所まで移動する移
動体に対し、受信した行先指定データを無線で送
信する行先指定データ中継装置に上記行先指定デ
ータを、電源供給用の電源配線から受信手段を設
けるようにしたこと、および、受信した行先指定
データに基づいて、該行先指定データの示す場所
まで移動する移動体に電源供給用の電源配線から
受信した行先指定データを無線で送信する行先指
定データ中継装置から送信されてくる行先指定デ
ータを受信する受信手段を設けるようにしたこと
を要点とする。
［発明の第１実施例］
以下図面を参照して本発明の第１の実施例を説
明する。第１図において１は呼出し発振器で、
ACプラグ２を介して商用交流電源（AC）の屋内
配線３に接続される。上記呼出し発振器１は複数
設けられるもので、それぞれ異なるコードを発生
するコード設定部１１を備えている。また、呼出
し発振器１は、呼出しスイツチ１２を備えてお
り、この呼出しスイツチ１２が操作された際に上
記コード設定部１１から出力されるコードをデコ
ーダ１３を介してPLL回路（フエイズロツクド
ループ）１４へ出力する。このPLL回路１４は、
入力信号に応じて２種のFM変調信号、例えば入
力信号が“１”の場合に310KHz、“０”の場合に
300KHzのFM変調信号を出力する。このPLL回
路１４の出力は、フイルタ１５及び高周波トラン
ス１６を介してプラグ２よりAC屋内配線３へ出
力される。さらに、上記プラグ２には、電源部１
７が接続されており、この電源部１７より上記各
回路部に動作電圧が供給される。
明する。第１図において１は呼出し発振器で、
ACプラグ２を介して商用交流電源（AC）の屋内
配線３に接続される。上記呼出し発振器１は複数
設けられるもので、それぞれ異なるコードを発生
するコード設定部１１を備えている。また、呼出
し発振器１は、呼出しスイツチ１２を備えてお
り、この呼出しスイツチ１２が操作された際に上
記コード設定部１１から出力されるコードをデコ
ーダ１３を介してPLL回路（フエイズロツクド
ループ）１４へ出力する。このPLL回路１４は、
入力信号に応じて２種のFM変調信号、例えば入
力信号が“１”の場合に310KHz、“０”の場合に
300KHzのFM変調信号を出力する。このPLL回
路１４の出力は、フイルタ１５及び高周波トラン
ス１６を介してプラグ２よりAC屋内配線３へ出
力される。さらに、上記プラグ２には、電源部１
７が接続されており、この電源部１７より上記各
回路部に動作電圧が供給される。
また、第１図において５は中継送信器で、AC
プラグ６を介してAC屋内配線３に接続される。
しかして、上記中継送信器５は、呼出し発振器１
からAC屋内配線３を介して送られてくる呼出し
信号を高周波トランス２１により取出し、フイル
タ２２を介してPLL回路２３及びコンパレータ
２４へ入力する。そして、上記PLL回路２３及
びコンパレータ２４の出力がアンド回路２５を介
して送信回路２６へ送られ、この送信回路２６よ
りアンテナ２７を介して空中に放射される。この
場合、送信回路２６は、その出力が例えば100ｍ
Ｗ前後で電波到達距離が５ｍ位のものが使用され
る。更に、上記ACプラグ６には電源部２８が接
続され、この電源部２８より上記各回路部に動作
電圧が供給される。上記中継送信器５は、第２図
に示すように小型容器２９内に収納される。この
容器２９は、上記ACプラグ６と共にACコンセン
ト３０が設けられ、さらに、上記アンテナ２７が
設けられている。そして、上記中継送信器５は、
各部屋に設けられているACコンセント３１にAC
プラグ６が挿入される。
プラグ６を介してAC屋内配線３に接続される。
しかして、上記中継送信器５は、呼出し発振器１
からAC屋内配線３を介して送られてくる呼出し
信号を高周波トランス２１により取出し、フイル
タ２２を介してPLL回路２３及びコンパレータ
２４へ入力する。そして、上記PLL回路２３及
びコンパレータ２４の出力がアンド回路２５を介
して送信回路２６へ送られ、この送信回路２６よ
りアンテナ２７を介して空中に放射される。この
場合、送信回路２６は、その出力が例えば100ｍ
Ｗ前後で電波到達距離が５ｍ位のものが使用され
る。更に、上記ACプラグ６には電源部２８が接
続され、この電源部２８より上記各回路部に動作
電圧が供給される。上記中継送信器５は、第２図
に示すように小型容器２９内に収納される。この
容器２９は、上記ACプラグ６と共にACコンセン
ト３０が設けられ、さらに、上記アンテナ２７が
設けられている。そして、上記中継送信器５は、
各部屋に設けられているACコンセント３１にAC
プラグ６が挿入される。
そして、上記中継送信器５のアンテナ２７から
出力される電波は、第１図における移動ロボツト
４０のアンテナ４１により受信される。このアン
テナ４１で受信された電波は受信回路４２で復調
されて制御回路４３へ送られる。この制御回路４
３は、受信信号によつて現在位置から呼出し者ま
での最適コースを算出し、その算出結果に従つて
駆動サーボ回路４４に制御指令を与え、モータ４
５，４６を駆動する。このモータ４５，４６によ
り移動ロボツトの車輪（図示せず）が回転駆動さ
れる。上記モータ４５，４６の回転動作は、エン
コーダ４７，４８によつて検出され、駆動サーボ
回路４４及び制御回路４３へフイードバツクされ
る。また、この制御回路４３には、移動ポイント
等を検知するためのセンサ４９の検知信号が入力
される。さらに、移動ロボツト４０にはバツテリ
等の直流電源５０が設けられ、この電源５０より
上記各回路部に動作電圧が供給される。
出力される電波は、第１図における移動ロボツト
４０のアンテナ４１により受信される。このアン
テナ４１で受信された電波は受信回路４２で復調
されて制御回路４３へ送られる。この制御回路４
３は、受信信号によつて現在位置から呼出し者ま
での最適コースを算出し、その算出結果に従つて
駆動サーボ回路４４に制御指令を与え、モータ４
５，４６を駆動する。このモータ４５，４６によ
り移動ロボツトの車輪（図示せず）が回転駆動さ
れる。上記モータ４５，４６の回転動作は、エン
コーダ４７，４８によつて検出され、駆動サーボ
回路４４及び制御回路４３へフイードバツクされ
る。また、この制御回路４３には、移動ポイント
等を検知するためのセンサ４９の検知信号が入力
される。さらに、移動ロボツト４０にはバツテリ
等の直流電源５０が設けられ、この電源５０より
上記各回路部に動作電圧が供給される。
しかして、上記中継送信器５は、その送信電波
が全フロアをカバーするように複数のACコンセ
ント３１に装着される。第３図ａ，ｂはオフイス
に於ける中継送信器５の装着例を示したものであ
る。第３図ａ，ｂは、一つの大部屋５１と三つの
小部屋５２，５３，５４からなるフロアを移動ロ
ボツト４０が移動する場合の例を示したもので、
大部屋５１と小部屋５２，５３，５４との間に通
路５５が設けられている。上記大部屋５１及び小
部屋５２，５３，５４には、×印で示すACコンセ
ント３１が複数設けられている。そして、この複
数のACコンセント３１のうち、○印で示すACコ
ンセント３１に対して上記中継送信器５が装着さ
れる。この場合、中継送信器５は、その送信電波
が全フロアをカバーする位置に設けられる。そし
て、第３図ａ，ｂにおいて、５６は予め定められ
たロボツト通路、△印は移動ロボツトの移動ポイ
ント、Ｄは机、Ｐは柱である。そして、各机Ｄ及
び各柱Ｐには発振器１が配置され、そのACプラ
グ２が近くのACコンセント３１に挿入される。
が全フロアをカバーするように複数のACコンセ
ント３１に装着される。第３図ａ，ｂはオフイス
に於ける中継送信器５の装着例を示したものであ
る。第３図ａ，ｂは、一つの大部屋５１と三つの
小部屋５２，５３，５４からなるフロアを移動ロ
ボツト４０が移動する場合の例を示したもので、
大部屋５１と小部屋５２，５３，５４との間に通
路５５が設けられている。上記大部屋５１及び小
部屋５２，５３，５４には、×印で示すACコンセ
ント３１が複数設けられている。そして、この複
数のACコンセント３１のうち、○印で示すACコ
ンセント３１に対して上記中継送信器５が装着さ
れる。この場合、中継送信器５は、その送信電波
が全フロアをカバーする位置に設けられる。そし
て、第３図ａ，ｂにおいて、５６は予め定められ
たロボツト通路、△印は移動ロボツトの移動ポイ
ント、Ｄは机、Ｐは柱である。そして、各机Ｄ及
び各柱Ｐには発振器１が配置され、そのACプラ
グ２が近くのACコンセント３１に挿入される。
次に上記実施例の動作を説明する。移動ロボツ
ト４０には、ロボツト通行路５６の地図、各呼出
し発振器１の出力コードとロボツトの移動ポイン
トと対応関係等を入力装置より入力し、メモリに
予め記憶させておく。しかして、呼出し者が呼出
し発振器１の呼出スイツチ１２を操作すると、コ
ード設定部１１から出力されるコード信号が第４
図ａに示すようにデコーダ１３でデコードされ、
PLL回路１４へ送られる。このPLL回路１４は、
第4bに示すように入力されるコード信号に応じ
て310KHz及び300KHzの２種のFM変調信号を出
力する。このFM変調信号は、第４図ｃに示すよ
うにフイルタ１５により三角波の高調波成分が除
去され、高周波トランス１６よりプラグ２を介し
てAC屋内配線３に出力される。上記のようにし
て呼出し発振器１から出力されるFM変調信号は
50／60Hzの交流電源に重畳され、AC屋内配線３
を介して各中継送信器５に伝達される。各中継送
信器５は、呼出し発振器１からの呼出し信号を受
けると、高周波トランス２１により商用交流電源
から呼出し信号を分離して取出し、更にフイルタ
２２を介してPLL回路２３及びコンパレータ２
４へ出力する。PLL回路２３は、信号が入力さ
れると第４図ｄに示すように２種の変調信号の高
周波信号を除去し、呼出し信号レベルとしてアン
ド回路２５へ入力する。そして、このアンド回路
２５において、第４図ｅに示すようにPLL回路
２３の出力とコンパレータ２４から出力される信
号との論理積をとつて波形整形し、送信回路２６
へ出力する。この送信回路２６は、アンド回路２
５を介して入力される呼出しコード信号を高周波
信号（搬送波）で変調し、アンテナ２７より移動
ロボツト４０に対して放射する。移動ロボツト４
０は、近くの中継送信器５から送られてくる電波
を受信し、受信回路４２で復調して制御回路４３
へ入力する。制御回路４３は、受信回路４２で受
信及び復調された信号により、どこの場所で呼ん
でいるかを判断し、次いで予めメモリに記憶させ
てある地図から呼出し場所までの最短コースを演
算により求め、そのコースデータに従つて駆動サ
ーボ回路４４に制御指令を与える。この駆動サー
ボ回路４４は、制御回路４３からの制御指令に従
つて左右のモータ４５，４６を駆動する。そし
て、このモータ４５，４６の駆動により車輪が回
転して移動ロボツト４０が移動を開始する。そし
て、上記モータ４５，４６の回転量に応じてエン
コーダ４７，４８からパルス信号が出力され、駆
動サーボ回路４４及び制御回路４３へフイードバ
ツクされる。駆動サーボ回路４４は、フイードバ
ツクされたパルス数により、速度を一定にするよ
うに速度制御する。制御回路４３は、左右のパル
ス数を比較して直進の場合は、同一数になるよう
に駆動サーボ回路４４へ制御指令を与えて左右の
回転を調整し、その位置を制御する。上記の動作
により移動ロボツト４０を指定場所に向かつて移
動させる。そして、移動ロボツト４０は指定場所
に到達すると、モータ４５，４６を停止させてそ
の場所に待機する。呼出し者は移動ロボツト４０
が自分の所まで移動してくると、書類或いは物品
等を所定の場所に載置し、入力装置により行先を
指定すると共に発進キーを操作する。移動ロボツ
ト４０は行先が指定されると上記したように指定
された場所までの最短コースを演算して指定場所
へ移動する。
ト４０には、ロボツト通行路５６の地図、各呼出
し発振器１の出力コードとロボツトの移動ポイン
トと対応関係等を入力装置より入力し、メモリに
予め記憶させておく。しかして、呼出し者が呼出
し発振器１の呼出スイツチ１２を操作すると、コ
ード設定部１１から出力されるコード信号が第４
図ａに示すようにデコーダ１３でデコードされ、
PLL回路１４へ送られる。このPLL回路１４は、
第4bに示すように入力されるコード信号に応じ
て310KHz及び300KHzの２種のFM変調信号を出
力する。このFM変調信号は、第４図ｃに示すよ
うにフイルタ１５により三角波の高調波成分が除
去され、高周波トランス１６よりプラグ２を介し
てAC屋内配線３に出力される。上記のようにし
て呼出し発振器１から出力されるFM変調信号は
50／60Hzの交流電源に重畳され、AC屋内配線３
を介して各中継送信器５に伝達される。各中継送
信器５は、呼出し発振器１からの呼出し信号を受
けると、高周波トランス２１により商用交流電源
から呼出し信号を分離して取出し、更にフイルタ
２２を介してPLL回路２３及びコンパレータ２
４へ出力する。PLL回路２３は、信号が入力さ
れると第４図ｄに示すように２種の変調信号の高
周波信号を除去し、呼出し信号レベルとしてアン
ド回路２５へ入力する。そして、このアンド回路
２５において、第４図ｅに示すようにPLL回路
２３の出力とコンパレータ２４から出力される信
号との論理積をとつて波形整形し、送信回路２６
へ出力する。この送信回路２６は、アンド回路２
５を介して入力される呼出しコード信号を高周波
信号（搬送波）で変調し、アンテナ２７より移動
ロボツト４０に対して放射する。移動ロボツト４
０は、近くの中継送信器５から送られてくる電波
を受信し、受信回路４２で復調して制御回路４３
へ入力する。制御回路４３は、受信回路４２で受
信及び復調された信号により、どこの場所で呼ん
でいるかを判断し、次いで予めメモリに記憶させ
てある地図から呼出し場所までの最短コースを演
算により求め、そのコースデータに従つて駆動サ
ーボ回路４４に制御指令を与える。この駆動サー
ボ回路４４は、制御回路４３からの制御指令に従
つて左右のモータ４５，４６を駆動する。そし
て、このモータ４５，４６の駆動により車輪が回
転して移動ロボツト４０が移動を開始する。そし
て、上記モータ４５，４６の回転量に応じてエン
コーダ４７，４８からパルス信号が出力され、駆
動サーボ回路４４及び制御回路４３へフイードバ
ツクされる。駆動サーボ回路４４は、フイードバ
ツクされたパルス数により、速度を一定にするよ
うに速度制御する。制御回路４３は、左右のパル
ス数を比較して直進の場合は、同一数になるよう
に駆動サーボ回路４４へ制御指令を与えて左右の
回転を調整し、その位置を制御する。上記の動作
により移動ロボツト４０を指定場所に向かつて移
動させる。そして、移動ロボツト４０は指定場所
に到達すると、モータ４５，４６を停止させてそ
の場所に待機する。呼出し者は移動ロボツト４０
が自分の所まで移動してくると、書類或いは物品
等を所定の場所に載置し、入力装置により行先を
指定すると共に発進キーを操作する。移動ロボツ
ト４０は行先が指定されると上記したように指定
された場所までの最短コースを演算して指定場所
へ移動する。
［発明の第２実施例］
次に本発明の他の実施例について第５図により
説明する。この実施例は、呼出し発振器１のコー
ド設定部１１に受信アドレスコード送出回路部６
１を接続すると共に、中継送信器５におけるアン
ド回路２５の出力側にコード判別回路６２を設け
たものである。上記受信アドレスコード送出回路
部６１は、各中継送信器５にそれぞれ対応する受
信アドレスコードを順次発生し、呼出し発振器１
のコード、つまり、コード設定部１１の設定コー
ドに付加してデコーダ１３に入力する。従つて、
呼出し発振器１からは、その呼出しコードに中継
送信器５のコードが順次付加されて出力され、
AC屋内配線３を介して中継送信器５へ送られる。
中継送信器５では、呼出し発振器１からの受信ア
ドレスコードが自分のコードであるか否かをコー
ド判別回路６２で判別し、自分のコードである場
合のみ、中継送信器５からの呼び出し信号を送信
回路２６へ入力してアンテナ２７から放射させ
る。上記の構成とすることにより、各中継送信器
５が順番に呼出し信号を送信するようになり、各
中継送信器５の電波送信エリアが重複する場合で
も電波干渉を防止することができる。
説明する。この実施例は、呼出し発振器１のコー
ド設定部１１に受信アドレスコード送出回路部６
１を接続すると共に、中継送信器５におけるアン
ド回路２５の出力側にコード判別回路６２を設け
たものである。上記受信アドレスコード送出回路
部６１は、各中継送信器５にそれぞれ対応する受
信アドレスコードを順次発生し、呼出し発振器１
のコード、つまり、コード設定部１１の設定コー
ドに付加してデコーダ１３に入力する。従つて、
呼出し発振器１からは、その呼出しコードに中継
送信器５のコードが順次付加されて出力され、
AC屋内配線３を介して中継送信器５へ送られる。
中継送信器５では、呼出し発振器１からの受信ア
ドレスコードが自分のコードであるか否かをコー
ド判別回路６２で判別し、自分のコードである場
合のみ、中継送信器５からの呼び出し信号を送信
回路２６へ入力してアンテナ２７から放射させ
る。上記の構成とすることにより、各中継送信器
５が順番に呼出し信号を送信するようになり、各
中継送信器５の電波送信エリアが重複する場合で
も電波干渉を防止することができる。
［発明の効果］
以上詳記したように本発明によれば、受信した
行先指定データに基づいて、該行先指定データの
示す場所まで移動する移動体に対し、受信した行
先指定データを無線で送信する行先指定データ中
継装置に上記行先指定データを、電源供給用の電
源配線から受信する受信手段を設けるようにし、
受信した行先指定データに基づいて、該行先指定
データの示す場所まで移動する移動体に電源供給
用の電源配線から受信した行先指定データを無線
で送信する行先指定データ中継装置から送信され
てくる行先指定データを受信する受信手段を設け
るようにしたので、これらの行先指定データ中継
装置および移動体による物品搬送システムを構成
すれば、小出力の電波で広範囲の通信を可能に
し、どの位置からでも移動体を確実に呼出すこと
ができる移動体による物品搬送システムを実現す
ることができる。
行先指定データに基づいて、該行先指定データの
示す場所まで移動する移動体に対し、受信した行
先指定データを無線で送信する行先指定データ中
継装置に上記行先指定データを、電源供給用の電
源配線から受信する受信手段を設けるようにし、
受信した行先指定データに基づいて、該行先指定
データの示す場所まで移動する移動体に電源供給
用の電源配線から受信した行先指定データを無線
で送信する行先指定データ中継装置から送信され
てくる行先指定データを受信する受信手段を設け
るようにしたので、これらの行先指定データ中継
装置および移動体による物品搬送システムを構成
すれば、小出力の電波で広範囲の通信を可能に
し、どの位置からでも移動体を確実に呼出すこと
ができる移動体による物品搬送システムを実現す
ることができる。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示す
もので、第１図は全体の回路構成を示すブロツク
図、第２図は中継送信器の構成を示す図、第３図
ａ，ｂは移動ロボツトを使用するオフイスのフロ
ア構成例を示す図、第４図は動作を説明するため
のタイミングチヤート、第５図は本発明の他の実
施例における回路構成を示すブロツク図である。 １……呼出し発振器、２……プラグ、３……
AC屋内配線、５……中継送信器５、６……ACプ
ラグ、１１……コード設定部、１２……呼出しス
イツチ、１３……デコーダ、１４……フイルタ、
１６……高周波トランス、１７……電源部、２１
……高周波トランス、２２……フイルタ、２３…
…PLL回路、２４……コンパレータ、２６……
送信回路、２７，４１……アンテナ、２８……電
源部、３１……ACコンセント、４２……受信回
路、４３……制御回路、４４……駆動サーボ回
路、４５，４６……モータ、４７，４８……エン
コーダ、５１……大部屋、５２〜５４……小部
屋、５５……通路、５６……ロボツト通路、６１
……受信アドレスコード送出回路部、６２……コ
ード判別回路。
もので、第１図は全体の回路構成を示すブロツク
図、第２図は中継送信器の構成を示す図、第３図
ａ，ｂは移動ロボツトを使用するオフイスのフロ
ア構成例を示す図、第４図は動作を説明するため
のタイミングチヤート、第５図は本発明の他の実
施例における回路構成を示すブロツク図である。 １……呼出し発振器、２……プラグ、３……
AC屋内配線、５……中継送信器５、６……ACプ
ラグ、１１……コード設定部、１２……呼出しス
イツチ、１３……デコーダ、１４……フイルタ、
１６……高周波トランス、１７……電源部、２１
……高周波トランス、２２……フイルタ、２３…
…PLL回路、２４……コンパレータ、２６……
送信回路、２７，４１……アンテナ、２８……電
源部、３１……ACコンセント、４２……受信回
路、４３……制御回路、４４……駆動サーボ回
路、４５，４６……モータ、４７，４８……エン
コーダ、５１……大部屋、５２〜５４……小部
屋、５５……通路、５６……ロボツト通路、６１
……受信アドレスコード送出回路部、６２……コ
ード判別回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 受信した行先指定データに基づいて、該行先
指定データの示す場所まで移動する移動体に対
し、受信した行先指定データを無線で送信する行
先指定データ中継装置であつて、 上記行先指定データを、電源供給用の電源配線
から受信する受信手段を有することを特徴とする
行先指定データ中継装置。 ２ 受信した行先指定データに基づいて、該行先
指定データの示す場所まで移動する移動体であつ
て、 電源供給用の電源配線から受信した行先指定デ
ータを無線で送信する行先指定データ中継装置か
ら送信されてくる上記行先指定データを受信する
受信手段を有することを特徴とする移動体。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246408A JPS60139095A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 行先指定データ中継装置および移動体 |
| GB08431915A GB2152256B (en) | 1983-12-27 | 1984-12-18 | Mobile robot calling system |
| US06/682,800 US4672280A (en) | 1983-12-27 | 1984-12-18 | Mobile robot calling system |
| DE19843447450 DE3447450A1 (de) | 1983-12-27 | 1984-12-27 | Mobilroboter-rufsystem fuer ein mobilrobotersystem |
| GB08622963A GB2178881B (en) | 1983-12-27 | 1986-09-24 | Mobile robot calling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246408A JPS60139095A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 行先指定データ中継装置および移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60139095A JPS60139095A (ja) | 1985-07-23 |
| JPH0314280B2 true JPH0314280B2 (ja) | 1991-02-26 |
Family
ID=17148047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58246408A Granted JPS60139095A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 行先指定データ中継装置および移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60139095A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0561545A (ja) * | 1991-09-03 | 1993-03-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボツト |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6842459B1 (en) | 2000-04-19 | 2005-01-11 | Serconet Ltd. | Network combining wired and non-wired segments |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP58246408A patent/JPS60139095A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0561545A (ja) * | 1991-09-03 | 1993-03-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60139095A (ja) | 1985-07-23 |
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