JPS6227921Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は無人車両の無線誘導装置に関する。

近年、機械工場や物流管理倉庫における無人化
システムとして、無人搬送車両により自動倉庫か
ら取出される治具やワークを加工スケジユールに
従つて機械位置まで搬送し、さらに加工完了品を
製品倉庫に格納するなど、素材から製品に至るま
で無人搬送、無人加工、格納の各種作業を自動化
したものが種々提案されている。このうち、無人
搬送車両は、例えばバツテリ電源による電気自動
車にされ、作業範囲内床面に設置する誘導線から
電波発射をなして該電波を車両側受信機が補捉し
ながら該誘導線に沿つた自動走行制御で所望の位
置までの誘導、即ち走行制御がなされる。

第１図は従来の無線誘導装置の要部構成を示
す。搬送車両の移動範囲内床面には縦横に誘導線
１が配設されて車両停止位置にされるステーシヨ
ン２_１，２_２，２_３，２_４，２_５間が結合され
る。誘導線１の幹線１Ａから支線１B₂，１B₃，
１B₄，１B₅には各ステーシヨン２_１〜２_５毎に
設ける制御スイツチ３_２，３_３，３_４，３_５によ
つて発振器４との励磁ループが構成される。

この構成において、例えば車両をステーシヨン
２_１から２_２に誘導するには制御スイツチ３_２を
閉制御することで幹線１Ａから支線１B₂に至る
誘導線のみを発振器４の周波数_１で励磁し、こ
の電磁界を車両は塔載する無線受信機が検知しな
がら該誘導線に沿つて走行方向を自動調整しなが
らステーシヨンB₂まで走行して自動停止する。
従つて、幹線１Ａから支線１B₂〜１B₅までの車
両運行にはプログラムに従つて制御スイツチ３_２
〜３_５の１つを閉じることでなされ、支線間の走
行には夫々の制御スイツチを閉じることでなされ
〓〓〓
る。

しかしながら、１台の車両があるステーシヨン
に向かつて走行中に他の車両を別のステーシヨン
に運行させようとすると、分岐点で複数の誘導路
が形成されて各車両の走行方向設定を不定にす
る。従つて、従来装置では複数台の車両を同時に
運行させることができず、システム運用効率の劣
る問題があつた。この問題解消には各車両毎に異
なる周波数の受信機を設けて各周波数に対応する
発振器を設けることで車両の同時制御が可能にな
る。しかし、車両毎に周波数設定された受信機を
必要とするし、車両数だけの発振器を必要とす
る。

本考案は上記事情に鑑みてなされたもので、幹
線と各支線に共通の第１の発振器と、各支線に沿
つて常時励磁ループを形成しておく第２の発振器
とから成る２つの励磁回路を設け、車両が目的と
する支線に進入した後は第２の発振器による周波
数で該車両をステーシヨンまで誘導することによ
り、幹線上では複数台の車両を同時制御可能にし
た無線誘導装置を提供することを目的とする。

第２図は本考案の一実施例を示す要部構成図で
ある。同図が第１図と異なる部分は、支線１B₂
〜１B₅に沿つて誘導線５が設けられ、該誘導線
５には発振周波数_２にされる発振器６により励
磁されて発振器４とは異なる周波数での電波を各
支線上に発射している。また、幹線１Ａから各支
線１B₂〜１B₅に至る分岐点から少しだけ支線の
ステーシヨン側に入つて設けられる切換ポイント
７_２，７_３，７_４，７_５が設けられ、支線に進入
してきた車両は該切換ポイントによつて周波数切
換指令が与えられて発振器６の周波数による誘導
にされて支線上のステーシヨンまで走行する。従
つて、各車両には２つの周波数_１と_２の両方
を弁別受信できて、切換ポイント７_２〜７_５から
の指令で周波数_１から_２に切換える切換手段
を具える。

この構成において、例えば車両をステーシヨン
２_１から２_２に誘導する場合、まず、制御スイツ
チ３_２を閉じて幹線１Ａの誘導線を周波数_１で
励磁することにより、車両はステーシヨン２_１か
ら幹線１Ａ上を自走行する。そして、車両は支線
１B₂に進入して切換ポイント７_２に至つたとき
に該ポイント７_２での光、電磁誘導等によるスイ
ツチ手段によつて車両の受信周波数を_２に切換
え、発振器６による誘導電磁界を検知して支線１
B₂上をステーシヨン２_２まで誘導される。逆に
支線から幹線への戻りには切換ポイントで周波数
切換で_１に戻される。

従つて、ある車両が支線に進入して切換ポイン
トを通過した後には幹線上の周波数_１の励磁ル
ープを他の支線に切換えて何ら不都合なく、ある
車両が支線の切換ポイント通過後に新たな車両を
幹線から任意の支線に誘導するという複数車両の
同時制御が可能になる。また、各支線を互いに異
なる周波数で個別に励磁する方式に比して本考案
では支線数に拘らず２つの周波数_１と_２を用
意する２つの発振器で済むし、車両側にも２種類
の周波数を弁別できる受信機を設けることで済
む。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の無線誘導装置の要部構成図、第
２図は本考案の一実施例を示す要部構成図であ
る。 １……誘導線、１Ａ……幹線、１B₂，１B₃，
１B₄，１B₅……支線、２_１…，２_５……ステー
シヨン、３_２，３_３，３_４，３_５……制御スイツ
チ、４，６……発振器、５……誘導線、７_２，７
_３，７_４，７_５……切換ポイント。 〓〓〓

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 床面に設ける誘導線からの電磁界を無人車両の
   受信機が検知しながら該誘導線に沿つてステーシ
   ヨン間を走行する無線誘導装置において、床面中
   央部に配設される幹線と該幹線から床面周辺部の
   各ステーシヨンに進入するための複数の支線とを
   含む誘導線と、上記各支線毎の制御スイツチの１
   つが閉じられることで上記幹線から該制御スイツ
   チを有する支線への励磁ループに第１の周波数の
   誘導電流を供給する第１の発振器と、上記各支線
   に沿つて常時励磁ループを形成する第２の周波数
   の誘導電流を供給する第２の発振器と、前記誘導
   線に沿つて走行し、第１及び第２の周波数の両方
   を弁別受信ができるとともに受信周波数が指令に
   より第１あるいは第２の周波数のどちらか一方に
   切換られる切換手段を備えた車両と、上記第１発
   振器からの電磁界で上記幹線から各支線のステー
   シヨンに誘導される車両が該支線内に入つたとき
   に該車両に上記第２の発振器からの電磁界で該支
   線のステーシヨンに誘導されるよう該車両に検知
   周波数の切換指令を与える各支線毎の切換ポイン
   トとを備えたことを特徴とする無人車両の無線誘
   導装置。