JPH029363Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は無人車両の無線誘導装置に関する。

近年、機械工場や物流管理倉庫における無人化
システムとして、無人搬送車両により自動倉庫か
ら取出される治具やワークを加工スケジユールに
従つて機械位置まで搬送し、さらに加工完了品を
製品倉庫に格納するなど、素材から製品に至るま
で無人搬送、無人加工、格納の各種作業を自動化
したものが種々提案されている。このうち、無人
搬送車両は、例えばバツテリ電源による電気自動
車にされ、作業範囲内床面に設置する誘導線から
電波発射をなして該電波を車両側受信機が補捉し
ながら該誘導線に沿つた自動走行制御で所望の位
置までの誘導、即ち走行制御がなされる。

第１図は従来の無線誘導装置の要部構成を示
す。搬送車両の移動範囲内床面には縦横に誘導線
１が配設されて車両停止位置にされるステーシヨ
ン２₁，２₂，２₃，２₄，２₅間が結合される。誘導
線１の幹線１Ａから支線１B₂，１B₃，１B₄，１
B₅には各ステーシヨン２₁〜２₅毎に設ける制御ス
イツチ３₂，３₃，３₄，３₅によつて発振器４との
励磁ループが構成される。

この構成において、例えば車両をステーシヨン
２₁から２₂に誘導するには制御スイツチ３₂を閉
制御することで幹線１Ａから支線１B₂に至る誘
導線のみを発振器４の周波数₁で励磁し、この電
磁界を車両は塔載する無線受信機が検知しながら
該誘導線に沿つて走行方向を自動調整しながらス
テーシヨンB₂まで走行して自動停止する。従つ
て、幹線１Ａから支線１B₂〜１B₅までの車両運
行にはプログラムに従つて制御スイツチ３₂〜３₅
の１つを閉じることでなされ、支線間の走行には
夫々の制御スイツチを閉じることでなされる。

しかしながら、１台の車両があるステーシヨン
に向かつて走行中に他の車両を別のステーシヨン
に運行させようとすると、分岐点で複数の誘導路
が形成されて各車両の走行方向設定を不定にす
る。従つて、従来装置では複数台の車両を同時に
運行させることができず、システム運用効率の劣
る問題があつた。

この問題を解消する従来装置として、第２図に
示す構成のものがある。この装置は、レーン数が
多い場合や走行範囲の規模が大きい場合に適用さ
れ、誘導線を複数（図示では２つ）のブロツクに
分け、ステーシヨン２₁〜２₉を含む第１のブロツ
クとステーシヨン２₁₁〜２₁₄を含む第２のブロツ
クとが幹線で一部並行しかつ幹線を迂回する待避
線５を設け、両ブロツクに夫々発振器４，４Ａを
設けて制御スイツチ３₂〜３₁₄による誘導路の設
定がなされる。

この構成において、両ブロツクは互いに独立し
て夫々のブロツクにおける車両を同時制御可能に
し、一方のブロツクから他方のブロツクへは移動
制御スイツチ３₁₀により一部並行する幹線部分P₁
又はP₂で移動可能にし、この移動で１つのブロ
ツク上幹線で２つの車両が衝突する恐れのあると
きは待避線５に誘導する。しかしながら、待避線
５を誘導される車両は幹線からステーシヨンに向
かう支線と一部交差するため、該交差点で車両同
志の衝突の恐れがあつた。

本考案は上記事情に鑑みてなされたもので、待
避線をブロツク間に対称的に折半する配置にし、
両待避線は互いに一部並行しかつ単独の励磁制御
スイツチを設け、ブロツク間は幹線及び待避線と
もブロツク毎に独立した構成とすることにより、
従来の問題点を解消した無線誘導装置を提供する
ことを目的とする。

第３図は本考案の一実施例を示す要部構成図で
ある。同図において、発振器４、幹線１Ａ、制御
スイツチ３₂〜３₅、移動制御スイツチ３₆等を含
む支線から成る第１のブロツク部分B₁と、発振
器４Ａ、幹線１Ｂ、制御スイツチ３₁₁〜３₁₄、移
動制御スイツチ３₁₅等を含む支線から成る第２の
ブロツク部分B₂とは幹線部分P₁で誘導線の一部
並行でブロツク間の車両移動を可能にし、また
夫々の幹線１Ａ，１Ｂから延びる待避線５Ａ，５
Ｂは端部P₃で一部並行して待避線間の車両移動
を可能にし、待避線５Ａ，５Ｂには夫々移動制御
スイツチ６Ａ，６Ｂを介して発振器４，４Ａから
の励磁を可能にする。

こうした構成により、各ブロツク内での車両誘
導はブロツク毎に独立してなされてシステム全体
から見た車両の同時制御を可能にし、ブロツク間
の移送は幹線１Ａと１Ｂ間では移動制御スイツチ
３₆と３₁₅を順次開閉することでなされ、待避線
５Ａと５Ｂ間では移動制御スイツチ６Ａと６Ｂの
順次開閉でなされる。そして、ステーシヨンに継
がる各支線と待避線との交差点での車両誘導は、
該支線への誘導中には同じブロツク内の待避線へ
の励磁を禁止するよう移動制御スイツチ６Ａ，６
Ｂを開路しておくことで待避線による車両衝突は
回避され、車両はP₃部分で待機して支線上の車
両がステーシヨンに着いた後に対向ブロツク内の
対避線で誘導されて目的とするステーシヨンに走
行する。

従つて、各ブロツク内では他のブロツクからの
移送される車両があるも１ブロツク内については
１台の車両が誘導されるのと同じになつて車両衝
突が確実に防止される。また、待避線上の車両は
隣接するブロツクの待避線入口まで誘導されて待
期しており、待避線をブロツク同志で分割する構
成にするも車両誘導に生じる遅れ時間はほとんど
問題とならない。

なお、実施例では２つのブロツクに分ける場合
を示すが、これは３つ以上に分割する装置に適用
して同等の作用効果を得ることができるのは勿論
である。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は従来の無線誘導装置の要部
構成図、第３図は本考案の一実施例を示す要部構
成図である。 １Ａ，１Ｂ……幹線、２₁，２₂，…，２₁₄……
ステーシヨン、３₂，３₃，…，３₁₄……制御スイ
ツチ、４，４Ａ……発振器、５，５Ａ，５Ｂ……
待避線、６Ａ，６Ｂ……移動制御スイツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 床面に設ける誘導線からの電磁界を無人車両の
   受信機が検知しながら該誘導線に沿つてステーシ
   ヨン間を走行する無線誘導装置において、床面中
   央部に配設される幹線を複数に分割してその分割
   部分を一部並行させかつ各幹線から床面周辺部の
   各ステーシヨンに進入するための複数の支線とを
   含む誘導線と、各幹線の先端並行部を含めて各支
   線毎の制御スイツチの１つが閉じられることで上
   記幹線から該制御スイツチを有する支線への励磁
   ループに幹線毎に設ける同じ周波数の誘導電流を
   供給する複数の発振器と、上記各幹線から該幹線
   を迂回して他の幹線側との結合に互いに一部並行
   して設けられ先端部に移動制御スイツチを有する
   複数の待避線とを備えたことを特徴とする無人車
   両の無線誘導装置。