JPS59201115A - 自走式作業ロボツトの充電装置 - Google Patents
自走式作業ロボツトの充電装置Info
- Publication number
- JPS59201115A JPS59201115A JP58075961A JP7596183A JPS59201115A JP S59201115 A JPS59201115 A JP S59201115A JP 58075961 A JP58075961 A JP 58075961A JP 7596183 A JP7596183 A JP 7596183A JP S59201115 A JPS59201115 A JP S59201115A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- charging
- base
- battery
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/14—Conductive energy transfer
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は塔載された電池を駆動源として自走しつつ作業
を行う作業ロボットの充電装置に関する。
を行う作業ロボットの充電装置に関する。
（ロ）従来技術
夛近の技術の発展に伴い、人間に代って各種の作業を行
う産業用のロボットが出現している。そして、斯るロボ
ットを産業用のみならず、一般家庭にまで持ち込んで、
例えば家屋の掃除をやらせる事が提案されている。産業
用の場合殆んどが単機能であるが故に定位置での作業に
限られ、電源は直接ＡＣラインから取れば良いが、家庭
内に持ち込んだ場合、複数の作業をやらせる為に作業場
所を移動させる必要があり、ＡＣラインを電源とすると
作業場酢が限られるとかの不都合を生じる。
う産業用のロボットが出現している。そして、斯るロボ
ットを産業用のみならず、一般家庭にまで持ち込んで、
例えば家屋の掃除をやらせる事が提案されている。産業
用の場合殆んどが単機能であるが故に定位置での作業に
限られ、電源は直接ＡＣラインから取れば良いが、家庭
内に持ち込んだ場合、複数の作業をやらせる為に作業場
所を移動させる必要があり、ＡＣラインを電源とすると
作業場酢が限られるとかの不都合を生じる。
従って、種々の作業は勿論の事、場所の移動の為の走行
動作も全てロボット自身に塔載した電池にて行わしめる
事が望ましい。ところが電池の容量には限度があり、充
電可能な二次電池を使用したとしても、充電作業を必要
とする。この充電作業の基本動作は充電用のプラグをＡ
Ｃコンセントに装着する事で、この装着動作は人手に依
っているのが現状である。従って、例えば、家屋の掃除
をするようにとの指示を与えて外出した場合、掃除を完
了するまでに電池が消耗してしまうと所定の作業を完遂
する事は出来なくなる。
動作も全てロボット自身に塔載した電池にて行わしめる
事が望ましい。ところが電池の容量には限度があり、充
電可能な二次電池を使用したとしても、充電作業を必要
とする。この充電作業の基本動作は充電用のプラグをＡ
Ｃコンセントに装着する事で、この装着動作は人手に依
っているのが現状である。従って、例えば、家屋の掃除
をするようにとの指示を与えて外出した場合、掃除を完
了するまでに電池が消耗してしまうと所定の作業を完遂
する事は出来なくなる。
（ハ）発明の目的
本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
自走式の作業ロボットの塔載電池への充電を自動的に行
なわしめる事を目的としている。
自走式の作業ロボットの塔載電池への充電を自動的に行
なわしめる事を目的としている。
に）発明の構成
本発明は、所定の作業が終了した時、或いは作業中であ
っても電池の容量が消耗して来た時等の必要時に電源コ
ンセントのある箇所まで自走して行キ、そのコンセント
に充電プラグをロボット自身が自動的に装着して塔載電
池への充電を行うものである。
っても電池の容量が消耗して来た時等の必要時に電源コ
ンセントのある箇所まで自走して行キ、そのコンセント
に充電プラグをロボット自身が自動的に装着して塔載電
池への充電を行うものである。
実施例
第１図は本発明に係る自走式の作業ロボットを示してお
り、一般家庭内の掃除とかの軽作業を対象としており、
その作業並びに走行動作は充電可能な搭載電池（図示せ
ず）を駆動源にて行なわれる。このロボットの構成とか
動作とかは本発明とは直接関係がないので省略する。第
２図は本発明主要部の構成を示すブロック図であって、
（１）は予め指令された作業を終了した時に信号を出す
作業終了検知手段、（２）は塔載電池が消耗して来て作
業の継続が出来なくなるのが近づいた際に信号を出す電
池消耗検知手段で、この両検知手段（１） ＋２＋から
の信号は○Ｒゲー装３）を介して基地復帰指令源（４）
へ印加されている。この基地復帰指令源（４）はロボッ
トを作業箇所から充電用のコンセントが設けられたロボ
ットの基地へ復帰させる為の信号を出すもので、適宜走
行モータｆ５１とか操舵機構（６）とかに制御信号を出
す。この基地復帰指令源（４）からの制御信号は、その
ロボットが基地からどの経路を経て現在位置まで走行し
て来たのかを記憶していてその記憶走行経路を辿って基
地まで戻る為の走行指令であっても良いし、基地から発
せられる電波、超音波或いは赤外光等の無線信号に基づ
いて基地まで戻るような走行指令であっても良い。
り、一般家庭内の掃除とかの軽作業を対象としており、
その作業並びに走行動作は充電可能な搭載電池（図示せ
ず）を駆動源にて行なわれる。このロボットの構成とか
動作とかは本発明とは直接関係がないので省略する。第
２図は本発明主要部の構成を示すブロック図であって、
（１）は予め指令された作業を終了した時に信号を出す
作業終了検知手段、（２）は塔載電池が消耗して来て作
業の継続が出来なくなるのが近づいた際に信号を出す電
池消耗検知手段で、この両検知手段（１） ＋２＋から
の信号は○Ｒゲー装３）を介して基地復帰指令源（４）
へ印加されている。この基地復帰指令源（４）はロボッ
トを作業箇所から充電用のコンセントが設けられたロボ
ットの基地へ復帰させる為の信号を出すもので、適宜走
行モータｆ５１とか操舵機構（６）とかに制御信号を出
す。この基地復帰指令源（４）からの制御信号は、その
ロボットが基地からどの経路を経て現在位置まで走行し
て来たのかを記憶していてその記憶走行経路を辿って基
地まで戻る為の走行指令であっても良いし、基地から発
せられる電波、超音波或いは赤外光等の無線信号に基づ
いて基地まで戻るような走行指令であっても良い。
第３図は本発明の充電構成を示しており、ａ■はロボッ
トの基地（１１）側に設けられたＡＣコンセント、（１
２はロボット本体ＯＪ側の充電プラグで、図の如く本体
（３）背面のＡＣコンセント（１ωに合致する位置に取
着されている。（１４）は塔載電池（１５１へ充電する
為の充電回路で、降圧トランスとか整流ダイオードとか
から成っている。ａωは上記した走行駆動モータ（５）
も含むロボット本来の作業を遂行する為の動作機構で、
電池０５）に運っている。
トの基地（１１）側に設けられたＡＣコンセント、（１
２はロボット本体ＯＪ側の充電プラグで、図の如く本体
（３）背面のＡＣコンセント（１ωに合致する位置に取
着されている。（１４）は塔載電池（１５１へ充電する
為の充電回路で、降圧トランスとか整流ダイオードとか
から成っている。ａωは上記した走行駆動モータ（５）
も含むロボット本来の作業を遂行する為の動作機構で、
電池０５）に運っている。
而して、ロボッ）Ｇ：ｌｌに何等かの作業をさせるべく
基地Ｇ１）から走行モータ（５）や操舵機構（６１等を
用いて所定の箇所まで自走せしめ、予め命令した作業を
行なわしめる。そしてその作業が終了すると作業終了検
知手段（１）から信号が発せられ、基地復帰指令源（４
）から復帰指令が出力される。この復帰指令は上述した
如く、走行モータ（５）及び操舵機構（６）への制御信
号となり、ロボット０（至）を基地α１）へ戻す。
基地Ｇ１）から走行モータ（５）や操舵機構（６１等を
用いて所定の箇所まで自走せしめ、予め命令した作業を
行なわしめる。そしてその作業が終了すると作業終了検
知手段（１）から信号が発せられ、基地復帰指令源（４
）から復帰指令が出力される。この復帰指令は上述した
如く、走行モータ（５）及び操舵機構（６）への制御信
号となり、ロボット０（至）を基地α１）へ戻す。
基地へ戻って来たロボットは第５図に示すようにロボッ
ト（１（至）の充電プラグ０ｚが基地（ＩＩ）のＡＣコ
ンセント０αに装着され、ロボットの搭載電池０９への
充電が自動的に開始される。
ト（１（至）の充電プラグ０ｚが基地（ＩＩ）のＡＣコ
ンセント０αに装着され、ロボットの搭載電池０９への
充電が自動的に開始される。
また、命令された作業が完了するまでに電池１５）が消
耗して来ると、電池消耗検知手段（２）から信号が発せ
られ、作業終了の時と同じようにロボット０３は基地（
１１）へ帰り、プラグ（１ｚをコンセント（１０）に差
し込んで電池α５への充電を行う。
耗して来ると、電池消耗検知手段（２）から信号が発せ
られ、作業終了の時と同じようにロボット０３は基地（
１１）へ帰り、プラグ（１ｚをコンセント（１０）に差
し込んで電池α５への充電を行う。
尚、上述の説明に於いては充電用プラグ０力はロボッ）
（１３１本体本体取着された構成のものを例示したが
、現存する多数の電気器具と同じようにコード付のプラ
グを備え、ロボッ） （１３１の作業腕０ηを用いてコ
ード付のプラグをコンセントに差し込む構成としても良
い事は云うまでもない事である。この作業腕０ηを用い
てのコンセント差し込みの場合は充電のたびに必ずしも
ロボット自身までの帰還は不用で、コンセントのある箇
所をロボット自身が探し出して自分で充電作業を開始せ
しめ得、充電効率を高める事が出来るであろう。
（１３１本体本体取着された構成のものを例示したが
、現存する多数の電気器具と同じようにコード付のプラ
グを備え、ロボッ） （１３１の作業腕０ηを用いてコ
ード付のプラグをコンセントに差し込む構成としても良
い事は云うまでもない事である。この作業腕０ηを用い
てのコンセント差し込みの場合は充電のたびに必ずしも
ロボット自身までの帰還は不用で、コンセントのある箇
所をロボット自身が探し出して自分で充電作業を開始せ
しめ得、充電効率を高める事が出来るであろう。
（へ）発明の効果
本発明は以上の説明から明らかな如く、所定の作業が終
了した時とか電池が消耗して来た場合に電源コンセント
のある箇所にまで自走して行って電源コンセントに充電
用のプラグを自動的に装着して電池への充電を行うので
、充電の為に人手は一切不要で、家庭内での作業を留守
中にでも行なわしめる事が出来、電池を駆動源とする作
業口ボッ）１ことって極めて有用なものである。
了した時とか電池が消耗して来た場合に電源コンセント
のある箇所にまで自走して行って電源コンセントに充電
用のプラグを自動的に装着して電池への充電を行うので
、充電の為に人手は一切不要で、家庭内での作業を留守
中にでも行なわしめる事が出来、電池を駆動源とする作
業口ボッ）１ことって極めて有用なものである。
第１図は自走式作業ロボットの一例を示す斜視図、第２
図は本発明主要部の構成を示すブロック図、第６図は本
発明の充電構成を示す概念図であ（Ｊ って、ｆｌ＋Ｐ業終了検知手段、（２）は電池消耗検知
手段、（４）は基地復帰指令源、（ＩｏｌはＡＣコンセ
ント、（１１＋は基地、Ｏ７は充電プラグ、σＪはロボ
ット、０５）は電池、を夫々示している。 心１を図
図は本発明主要部の構成を示すブロック図、第６図は本
発明の充電構成を示す概念図であ（Ｊ って、ｆｌ＋Ｐ業終了検知手段、（２）は電池消耗検知
手段、（４）は基地復帰指令源、（ＩｏｌはＡＣコンセ
ント、（１１＋は基地、Ｏ７は充電プラグ、σＪはロボ
ット、０５）は電池、を夫々示している。 心１を図
Claims (1)
- （イ）塔載された電池を駆動源として自走しつつ作業を
行う作業ロボットに於いて、予め定められた作業は搭載
電池からの電力にて行うと共に必要に応じて電源コンセ
ントのある箇所まで自走して行き、そのコンセントに充
電プラグを自動的に装着して搭載電池への充電を行う事
を特徴とした自走式ロボットの充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58075961A JPS59201115A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 自走式作業ロボツトの充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58075961A JPS59201115A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 自走式作業ロボツトの充電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201115A true JPS59201115A (ja) | 1984-11-14 |
Family
ID=13591321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58075961A Pending JPS59201115A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 自走式作業ロボツトの充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201115A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02303303A (ja) * | 1989-05-15 | 1990-12-17 | Funai Electric Co Ltd | 自走式ロボットシステム |
| EP1112821A1 (en) * | 1999-05-10 | 2001-07-04 | Sony Corporation | Toboy device and method for controlling the same |
| EP1632319A1 (en) * | 2004-09-01 | 2006-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Charging system for a biped walking robot comprising seating means |
| EP1633029A3 (en) * | 2004-09-01 | 2008-03-26 | HONDA MOTOR CO., Ltd. | Charging system for legged walking robot |
| FR3048386A1 (fr) * | 2016-03-02 | 2017-09-08 | Aldebaran Robotics | Procede de recharge d’une batterie d’un vehicule mobile par une fiche de rechargement |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57153536A (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-22 | Daifuku Machinery Works | Charging method for self-travel transport vehicle |
| JPS57168308A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-16 | Daifuku Co Ltd | Electric charging time detecting method of self-running cart |
-
1983
- 1983-04-28 JP JP58075961A patent/JPS59201115A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57153536A (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-22 | Daifuku Machinery Works | Charging method for self-travel transport vehicle |
| JPS57168308A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-16 | Daifuku Co Ltd | Electric charging time detecting method of self-running cart |
Cited By (8)
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| EP1112821A1 (en) * | 1999-05-10 | 2001-07-04 | Sony Corporation | Toboy device and method for controlling the same |
| EP1112821A4 (en) * | 1999-05-10 | 2005-10-12 | Sony Corp | TOY AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF |
| EP1632319A1 (en) * | 2004-09-01 | 2006-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Charging system for a biped walking robot comprising seating means |
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| US7834584B2 (en) | 2004-09-01 | 2010-11-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Charging system of biped walking robot |
| FR3048386A1 (fr) * | 2016-03-02 | 2017-09-08 | Aldebaran Robotics | Procede de recharge d’une batterie d’un vehicule mobile par une fiche de rechargement |
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